富士伺服驱动器报警代码

富士伺服驱动器报警代码
富士伺服驱动器报警代码

富士伺服驱动器报警代码

一、报警显示的含义

序号 显示

名称

说明

种类 1 oc1 过电流1 重大故障

2 oc2 过电流2

3 oS 超速

4 Hu 过电压

5 Et1 编码器异常1

6 Et2 编码器异常2

7 ct 控制电路异常

8 dE 存储器异常

9 Fb 保险丝断 10 cE 电机组合异常 11 tH 再生晶体管过热 12 Ec 编码器通信异常 13 ctE CONT 重复 14 oL1 过载1 15 oL2 过载2

16 rH4 浪涌电流抑制电路异常 17 LuP 主电路电压不足

轻微故障

18 rH1 内部再生电阻过热 19 rH2 外部再生电阻过热 20 rH3 再生晶体管异常 21 oF 偏差超出 22 AH 放大器过热 23 EH 编码器过热 24 dL1 ABS 数据丢失1 25 dL2 ABS 数据丢失2 26 dL3 ABS 数据丢失3 27 AF 多旋转溢出 28 ' E 初始化错误

29 ˉPoF 未给伺服电机通电

防撞开关急停

30 ˉPn0 速度零停止(通过输入强制停止信号,以速度零停止) 介质定位装置没有放下 31 =PP1 脉冲列输入运行中 正常状态显示 32

=Pot

检测正/负方向的超程信号中

原点位置时显示(Y 向驱动器显示)

二、报警的处理方法:

oc1 过电流1:从伺服放大器输出的电流超过规定值

oc2 过电流2:

原因措施

伺服电机的输出配线错误修复动力线(U、V、W)的配线

确认电线(目测、导通检查),并更换

伺服电机的输出配线短路

伺服电机绝缘不良绝缘电阻测定(对地间在数MΩ以上)

伺服电机的故障线间电阻测定(各线间为数Ω)

再生电阻器的电阻值不合适更换为可适用范围的再生电阻器

因编码器的异常引起的电流不平稳更换伺服电机

未接地线连接地线

oS 超速:伺服电机的转速超过最高速度的1.1倍

原因措施

伺服电机的输出配线错误修复动力线(U、V、W)的配线

伺服电机的转速超速●延长PA1_37:加速时间

●增大PA1_52:一次延迟S形时间常数

●提高PA1_15:自整定增益1

Hu 过电压:伺服放大器内部直流电压高于上限值

原因措施

电源电压过高(刚接通电源后)●确认电源电压在规格范围内

●若有功率改进用电容器则插入电抗器

外部再生电阻器的未连接或误配线连接外部再生电阻器

再生晶体管破损更换伺服放大器

Et1 编码器异常1:编码器的1转位置检测异常

Et2 编码器异常2 :编码器存储数据的读取异常

原因措施

来自编码器的数据异常使用屏蔽线以免爱噪音影响

编码器出现故障更换伺服电机

ct 控制电路异常:伺服放大器内部的控制电源电压存在异常,内部电路有出现的故障的可能性

原因措施

伺服放大器出现故障即使再次接通电源也未恢复时,更换伺服放

大器

dE 存储器异常:伺服放大器内保存参数数据损坏

原因措施

存储器的内容已破损●在PC加载器上读取参数,再设定以红字

显示的参数

●实行参数的初始化

●采取上述对策后仍未恢复,则更换伺服

放大器

参数的改写次数超过10万次更换伺服放大器

Fb 保险丝断:伺服放大器主电路的保险丝断线

原因措施

保险丝断线更换伺服放大器

cE 电机组合异常:连接的伺服电机与伺服放大器的功率、型号不同

原因措施

伺服电机与伺服放大器的功率、型号不同确认伺服电机及伺服放大器功率、型号

tH 再生晶体管过热:内置于伺服放大器的再生处理用晶体管过热

原因措施

电源电压过高(刚接通电源后)●确认电源在规格范围值内

●若有功率改进用电容器则插入电抗器

再生电力过大●延长减速时间

●降低伺服电机的转速

●延长停止时间降低再生频度

Ec 编码器通信异常:未能与伺服电机内部的编码器通信

原因措施

编码器的串行通信异常●电线的确认(目测、导通校验)与修复

●确认并修复编码器电缆的断线状态

配线断线或接触不良

●插入铁氧体磁心

ctE CONT重复:伺服放大器的指令序列输入端子的分配重复

原因措施

多个端子分配同一输入信号CONT信号设定时不要设定同一序号

oL1 过载1:轴锁定等在短时间检测出的报警

oL2 过载2:转矩的有效值超过伺服电机的容许值

原因措施

伺服电机不能机械性旋转●确认并修复动力线(U、V、W)的配线

●确认制动器是否在运行

较之伺服电机功率机械系统较重●根据负载率重新检查伺服电机功率

●若转速低则装入减速机

●升降机械停止时以制动器保持

加减速频度及运行频度高延长单循环时间,降低运行频度

伺服放大器破损更换伺服放大器

LuP 主电路电压不足:供给伺服放大器的主电源低于规格范围内的最低电压

原因措施

因瞬间断电等引起的电源电压下降●确认是否会发生瞬间断电的电源环境,

改善电源环境

●电源功率及变压器功率的确认及其改善

rH1 内部再生电阻过热:内置于伺服放大器的再生电阻器的电力消耗量超过上限值

原因措施

电源电压过高(刚接通电源后)●确认电源电压在规格值内

●若有功率改进用电容器则插入电抗器

根据上下搬运及卷绕用途不可消耗再生电力●延长减速时间

●降低伺服电机的转速

●延长单循环时间,降低运行频度

未连接再生电阻正确连接,将PA2_65置于0或2

rH2 外部再生电阻过热:外部再生电阻过热信号(b接点信号)运行(释放)

原因措施

电源电压过高(刚接通电源后)确认电源电压在规格值内

根据上下搬运及卷绕用途不可消耗再生电力●延长减速时间

●降低伺服电机的转速

●延长单循环时间,降低运行频度

●提高外部再生电阻器的功率

●安装配重

外部再生电阻过热信号的误配线正确连接

rH3 再生晶体异常:伺服放大器内置的再生处理用晶体管出现故障

原因措施

再生晶体管发生短路故障因再次接通电源重新显示时,更换伺服放大

注意:若再生晶体管发生生短路故障则有可能引起火,因此再生晶体管异常报警信号输出时请迅速将主电源置于OFF

rH4 浪涌电流抑制电路异常:抑制电源接通时的浪涌电流的伺服放大器内部电路有可能发生故障

原因措施

伺服放大器出现故障更换伺服放大器

周围温度超过55℃●将周围温度保持在40℃以下

●若伺服放大器附近存在发热体则拉开距

注意:若周围温度在55℃以内,检测到该报警的情况下,不要再次运行,请更换伺服放大器

oF 偏差超出:偏差超出检测值设定的伺服电机旋转量的位置偏差量累计于伺服放大器内部

原因措施

确认并修复动力线(U、V、W)的配线

动力配线的连接错误(将伺服ON置于ON

时发生报警)

伺服电机不能机械性旋转确认制动器是否在运行

输出转矩小增大PA1_27,28 :转矩值限制值

偏差超出检测宽度小增大PA2_69:偏差超出检测值

成为P控制状态将P运行信号OFF

增益低实施增益调整

脉冲列频率的加减速过急延长加减速时间

AH 放大器过热:伺服放大器超过容许温度

原因措施

周围温度超过55℃●将周围温度保持在40℃以下

●若伺服放大器附近存在发热体则拉开距

注意:有可能在有效转矩超过100%的情况下使用。请通过触摸屏或者PC加载器确认有效转矩,在100%以内使用。

EH 编码器过热:伺服电机内的编码器超过容许温度

原因措施

周围温度高●将伺服电机的周围温度保持在40℃以下

●存在妨碍放热的障碍物时,将其排出

有效转矩超过额定延长单循环时间,降低运行频度

dL1 ABS数据丢失1:电池不足、编码器电缆断线

dL2 ABS数据丢失2:编码器内部的多数旋转数据异常

dL3 ABS数据丢失3:通过ET发生报警时的再通电检测

原因措施

dL1报警发生●确认并修复编码器电缆是否断线

●更换电池

●因电池电压降低触摸屏上出现警告显示dL2报警发生若以位置预置不能解除,则更换伺服电机dL3报警发生●以位置预置能解除dL3,但残留ET报警

●若不能解除ET报警则更换伺服电机

AF 多旋转溢出:伺服电机的输出轴旋转了-32766~+32765以上

原因措施

伺服电机旋转量大●确认伺服电机旋转量

●以PC加载器等确认目前位置

' E 初始化错误:编码器内部的初始位置不能确立

原因措施

编码器出现故障更换伺服电机

在伺服电机从外部旋转的(250r/min以上)状态将电源置于ON 伺服电机停止状态时即使再次接通电源也不恢复时,则更换伺服电机

ˉPoF 紧急停止

原因措施

触碰到设备的防撞装置检查防撞装置,并恢复到正常状态

ˉPn0 速度零停止

原因措施

介质定位旋钮没有放下检查并恢复介质定位旋钮到正常状态

=PP1 X方向伺服驱动器正常状态下显示

Y方向驱动不在原点时运行状态显示

=Pot Y方向伺服驱动器显示

Y方向驱动器处于原点位置时显示

三、关于报警复位

存在报警复位不能解除的报警。对于报警复位不能解除的报警,请在切为一次电源后(或切断前)按照“第三节报警的处理方法”排除报警原因,然后再次接通电源,以此进行复位。

报警复位可以解除的报警报警复位不能解除的报警

显示名称显示名称

oc1 过电流1 Et1 编码器异常1

oc2 过电流2 Et2 编码器异常2

oS 超速ct 控制电路异常

Hu 过电压dE 存储器异常

tH 再生晶体管过热Fb 保险丝断

Ec 编码器通信异常cE 电机组合异常

oL1 过载1 ctE CONT重复

oL2 过载2 rH3 再生晶体管异常

LuP 主电路电压不足rH4 浪涌电流抑制电路异常

rH1 内部再生电阻过热dL1 ABS数据丢失1*

rH2 外部再生电阻过热dL2 ABS数据丢失2*

oF 偏差超出dL3 ABS数据丢失3*

AH 放大器过热AF 多旋转溢出

EH 编码器过热' E 初始化错误

报警的复位按以下任意方式进行:

●将报警复位(RST:指令序列输入信号)置于ON一次后再置于OFF。

●触摸屏上的试运行模式[FnOS]:实行报警复位。

●在报警显示画面上同时按住[Λ]键和[V]1秒钟以上。

●使用PC加载器的“监控”指令上的报警复位。

●报警复位后,返回到参数“PA2_77:初始显示(触摸屏)”上所设定的显示内容。

力士乐报警代码及说明一揽

力士乐报警代码及说明一揽 力士乐驱动器报警代码查询,有用力士乐驱动器的工程师,可以转载查询。DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明 1.1 错误诊断信息 F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式 F208 UL 电机类型已变 F209 PL 装载参数默认值 F211 DISC-Error no.1(1#错误) F212 F212 F212 DISC-Error no.2(2#错误) DISC-Error no.3(3#错误) DISC-Error no.4(4#错误) F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机

F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间 F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器 1 故障:象限错误 F230 超过编码器 1 最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大 F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器 2 故障:信号幅度错误F245 编码器 2 故障:象限错误 F246 超过编码器 2 最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障:信号太小

F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障:象限错误 F253 增量编码器仿真:脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误F291 EMD 模块超时 F292 EMD 模块过热 F294 Ecox 客户端超时 F296 Ecox 客户端数量不准确 F297 Ecox 客户端错误

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法2 2.数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修 (1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器,设有11个状态及报警指示灯,指示灯的状态以及含义见表5-8。 以上状态指示灯中,HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同,主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同,不再赘述。表5-8中,OH、OFAL、FBL 为S系列伺服增添的报警指示灯,其含义如下。 1)OH报警。OH为速度控制单元过热报警,发生这个报警的可能原因有: ①印制电路板上S1设定不正确。 ②伺服单元过热。散热片上热动开关动作,在驱动器无硬件损坏或不良时,可通过改变切

削条件或负载,排除报警。 ③再生放电单元过热。可能是Q1不良,当驱动器无硬件不良时,可通过改变加减速频率,减轻负荷,排除报警。 ④电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时,可通过改变切削条件,减轻负荷,排除报警,或更换变压器。 ⑤电柜散热器的过热开关动作,原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作,则需要更换温度检测开关。 2)OFAL报警。数字伺服参数设定错误,这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于FANUC 0系统,相关参数是8100,8101,8121,8122,8123以及8153~8157等;对于10/11/12/15系统,相关参数为1804,1806,1875,1876,1879,1891以及1865~1869等。 3)FBAL报警。FBAL是脉冲编码器连接出错报警,出现报警的原因通常有以下几种: ①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。 ②外部位置检测器信号出错。 ③速度控制单元的检测回路不良。 ④电动机与机械间的间隙太大。 (2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、α/αi系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示,驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。根据7段数码管的不同状态显示,可以指示驱动器报警的原因。 FANUC C系列、电源与驱动器一体化结构型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驱动器的数

富士伺服驱动器报警代码

富士伺服驱动器报警代码 一、报警显示的含义 序号 显示 名称 说明 种类 1 oc1 过电流1 重大故障 2 oc2 过电流2 3 oS 超速 4 Hu 过电压 5 Et1 编码器异常1 6 Et2 编码器异常2 7 ct 控制电路异常 8 dE 存储器异常 9 Fb 保险丝断 10 cE 电机组合异常 11 tH 再生晶体管过热 12 Ec 编码器通信异常 13 ctE CONT 重复 14 oL1 过载1 15 oL2 过载2 16 rH4 浪涌电流抑制电路异常 17 LuP 主电路电压不足 轻微故障 18 rH1 内部再生电阻过热 19 rH2 外部再生电阻过热 20 rH3 再生晶体管异常 21 oF 偏差超出 22 AH 放大器过热 23 EH 编码器过热 24 dL1 ABS 数据丢失1 25 dL2 ABS 数据丢失2 26 dL3 ABS 数据丢失3 27 AF 多旋转溢出 28 ' E 初始化错误 29 ˉPoF 未给伺服电机通电 防撞开关急停 30 ˉPn0 速度零停止(通过输入强制停止信号,以速度零停止) 介质定位装置没有放下 31 =PP1 脉冲列输入运行中 正常状态显示 32 =Pot 检测正/负方向的超程信号中 原点位置时显示(Y 向驱动器显示)

二、报警的处理方法: oc1 过电流1:从伺服放大器输出的电流超过规定值 oc2 过电流2: 原因措施 伺服电机的输出配线错误修复动力线(U、V、W)的配线 确认电线(目测、导通检查),并更换 伺服电机的输出配线短路 伺服电机绝缘不良绝缘电阻测定(对地间在数MΩ以上) 伺服电机的故障线间电阻测定(各线间为数Ω) 再生电阻器的电阻值不合适更换为可适用范围的再生电阻器 因编码器的异常引起的电流不平稳更换伺服电机 未接地线连接地线 oS 超速:伺服电机的转速超过最高速度的1.1倍 原因措施 伺服电机的输出配线错误修复动力线(U、V、W)的配线 伺服电机的转速超速●延长PA1_37:加速时间 ●增大PA1_52:一次延迟S形时间常数 ●提高PA1_15:自整定增益1 Hu 过电压:伺服放大器内部直流电压高于上限值 原因措施 电源电压过高(刚接通电源后)●确认电源电压在规格范围内 ●若有功率改进用电容器则插入电抗器 外部再生电阻器的未连接或误配线连接外部再生电阻器 再生晶体管破损更换伺服放大器 Et1 编码器异常1:编码器的1转位置检测异常 Et2 编码器异常2 :编码器存储数据的读取异常 原因措施 来自编码器的数据异常使用屏蔽线以免爱噪音影响 编码器出现故障更换伺服电机 ct 控制电路异常:伺服放大器内部的控制电源电压存在异常,内部电路有出现的故障的可能性 原因措施 伺服放大器出现故障即使再次接通电源也未恢复时,更换伺服放 大器 dE 存储器异常:伺服放大器内保存参数数据损坏 原因措施

安川伺服驱动器的常用故障代码

安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值

QY100K-Ⅰ技术规格(欧Ⅲ、OM460LA)

1、独有的双纵臂后桥悬挂系统,及一、二、三、六桥转向,三、五、六桥驱动模式。底盘转向灵活、驱动力强劲。 2、独有的 “U”形截面吊臂,自重轻、强度大,承载力更强。 3、先进的嵌入式臂头,结构件强度大,下滑块面积变大,受力状况更好,伸缩更加平稳,可有效防止吊臂在侧载后的扭转现象。 3、独有的自装卸、多组合平衡重系统,提供多达420种主臂吊装工况。 4、卓越的结构件优化技术,以55吨产品自重提供100吨级起重性能。 5、专有MATLAB模拟优化控制程序、速度分级功能,动作平顺、操纵可靠、作业高效。 6、整车智能化检测故障自诊断系统。 7、卓越的结构件焊接技术,整机关键焊缝均采用焊接机械手焊接,工艺先进、质量可靠。

伸缩臂汽车式起重机型号QY100K-Ⅰ 最大额定起重量:100t 一、技术介绍 1、底盘部分 徐工设计、制造,豪华超宽驾驶室,6桥底盘,驱动/转向模式为12×6×6。 1.1、车架 徐工设计、制造,防扭转箱型结构,进口高强度钢材制造。支腿箱体位于2桥和3桥之间以及车架后端,具有前后牵引挂钩。 1.2、底盘发动机 制造商:戴姆勒.克莱斯勒公司; 型号:OM460LA; 型式:电控、直列六缸、水冷却、增压中冷、电喷、柴油发动机; 环保性:符合欧洲Ⅲ标准; 燃料箱容量:约430L。 1.3、动力传动系统 1.3.1、变速箱 德国ZF自动传动箱,由液压变矩器、闭锁离合器、行星变速器组成,6个前进档和1个倒退档,稳定、可靠。 1.3.2、分动箱 德国ZF,2档,采取大输入扭矩,带差速锁。 1.3.3、桥 高强度桥,维护简便。

第一桥:单胎,转向但不驱动; 第二桥:单胎,转向但不驱动; 第三桥:单胎,驱动、转向; 第四桥:双胎,不驱动也不转向; 第五桥:双胎,驱动但不转向; 第六桥:单胎,驱动、转向。 1.3.4、传动轴 驱动轴均采用端面齿连接,优化动力传输,传递扭矩大。维护简便,方便拆卸和安装。 1.4、桥悬挂 前悬架,纵置板簧式,筒式减振器,板簧与推力杆导向; 后悬架,双轴平衡、纵置板簧式,板簧与推力杆导向。 底盘的新悬挂机构,加大了车轮上下跳动量,提高了车辆的通过性。第4、5载重桥采用平衡梁+纵置板簧柔性悬挂,保证了桥荷的平衡,避免了行车时的震动。 1.5、转向 1、2、3、6桥转向,机械式转向机构,带有液压助力。方向盘位置可调。 1.6、轮胎 12.00R24,子午线轮胎,适用于重型载重汽车,通用性强。 1.7、制动 行车制动:双回路气压制动,作用于前桥和后桥的刹车鼓上; 驻车制动:弹簧加载,作用于3、4、5、6桥的所有刹车鼓上; 辅助制动:柴油发动机排气制动。 1.8、底盘驾驶室 新型豪华驾驶室,配CD音响、可调式航空座椅,可调式方向盘,四点大视野后视镜,电控洗窗器,电动门窗。

FANUC报警信息代码

C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码,警告强度,可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中:Alarm code表示警告代码;Message表示信息;Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障,使其为安全起见能中断处理。 提示:如果出现的警告编号不在这里给出代码内,请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告,在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起,首先会在出现警告信息,然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示

警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示: 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除,活动警告界面显示:“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后,界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键(+shift),相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告,NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话,一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告,该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码,该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中:MENU key pressed, then 4ALARM selected表示:按下MENU(菜单)键,然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示:按下警告键;Automatically displayed when an alarm is output表示:当警告被输出会自动被显示;Active alarm screen displayed表示:显示活动警告界面;Alarm history screen displayed表示:显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止(PAUSE或更严重的警告)的警告,自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面,也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示:显示要求被满足,即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行,不考虑启动的模式。 提示:当连接了CRT,检测到了一个警告,警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述: F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面,选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效,电源必须关闭,再重启。->参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作,也不会触发自动警告显示。默认设置为,自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

rexroth伺服驱动器故障代码

C204:(伺服电机编码器接头接触不好) C601: C602:回零故障。 (将S-0-0288显示出来的数值写到S-0-0289上即可解决) E257:直流限制功能发生作用。说明驱动器超载。 (青岛二厂新两鼓成型机径向后压辊电机通电后出现自激吱吱声,一会驱动器便出现报警参数E257,随后又出现F219。最后查原因是电机三相相序接错了) E410:不能随动或扫描0# 地址。 F219:电机过热关断。 F220: 负载势能超出伺服驱动器吸收能力。 (青岛二厂老厂18V两鼓成型机在进行第十一步侧压辊反包滚压动作时,主鼓在侧压辊反包滚压动作结束、旋转停止时,主轴伺服驱动器报警F220。而在其它正、反转动作时则没有问题。将S-0-0100参数由原来的4﹒5改变为10;将S-0-0101参数由7改变为5后将问题解决。小魏说:如果再不能解决问题,也可用将各个驱动器上顶部的L1和L2两个端子点分别串联在一起的方法加以解决) F228:过分偏差。 (青岛二厂新两鼓成型机调试时主机鼓伺服曾经出现过这个报警,查其原因是连接编码器的齿型带过于松弛,信号跳动变化太大所致。主机机械制动闸脱离不干净或机械旋转系统捌劲,也会出现这个报警。用加大S-0-0159的值加以解决) F237:设定的位置或速度值超出系统(伺服驱动器)允许的最大值。 (青岛黄海橡胶集团公司新厂19V两鼓成型机试车时在后压辊径向伺服驱动器上曾经出现过这个报警信号,表现为后压辊径向运转速度非常的慢。就象是齿数比给定的不对一样。但将伺服参数再次拷贝(F5)一遍就好了) (在调试上海载重轮胎厂工业胎成型机时,当从DriveTop看完主机驱动参数将其关闭后,成型鼓正转有且正常,而反转没有,一起动便出现F237报警.经查看是S_393<控制值方式为模数格式>的最后一位由0变为1所致.复原为0便好了) F434: 紧急停止.伺服驱动器紧急停止功能起动. F822:伺服电机编码器信号没有或太小。 F878:速度环出错。 (青岛二厂新两鼓成型机调试时主机鼓伺服曾经出现过这个报警,查其原因是连接主鼓电机和主鼓轴的齿型带太松弛,转动时齿型带跳动,跳齿时电机有时过载所致。 排除机械问题外,用增加点C-0018参数值或减少点C-0017参数值解决。 当旋转轴力矩不够时,如电机慢速动作正常,转换快速旋转时却转动不起开,伺服驱动器显示出F878。用适当增加S100值,减少S101值来解决问题) F2820 = F220: 制动电阻过载. (上海载重如皋轮胎厂23V大两鼓工程胎试车时突然出现报警,主鼓驱动器出现F2820 按复位钮后报警解除.可以点动主鼓正反转.但过了一会后报警会再次出现,即使不转动主鼓.后查得是外接电阻器<正常阻值5Ω>连接线断路所致. 如果是在刚刚开使试车出现此报警则应先加大速度循环时间[如P04速度环滤波时间<滤波周期>]常数和降低轴最高转速S91试一试)

伺服驱动器报警解决方法..

保护功能 报警 代码 故障原因应对措施 控制电源 欠电压 11 控制电源逆变器上P、N 间电压低于规定值。1)交流电源电压太低。瞬时失电。 2)电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3)驱动器(内部电路)有缺陷。 测量 L1C、L2C 和r、t 之间电压。 1)提高电源电压。更换电源。 2)增大电源容量。 3)请换用新的驱动器。 过电压 12 电源电压高过了允许输入电压的范围。 逆变器上 P、N 间电压超过了规定值。 电源电压太高。 存在容性负载或UPS(不间断电源),使得 线电压升高。 1)未接再生放电电阻。 2)外接的再生放电电阻不匹配,无法吸收再 生能量。 3)驱动器(内部电路)有缺陷。 测量 L1、L2 和L3 之间的相电压。 配备电压正确的电源。 排除容性负载。 1)用电表测量驱动器上P、B 间外接电阻阻值。如果读数是“∞”,说明电阻没有真正地接入。请换一个。 2)换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。 3)请换用新的驱动器。 主电源 欠电压 13 当参数Pr65(主电源关断时欠电压报警触发 选择)设成1 时,L1、L3 相间电压发生瞬时 跌落,但至少是参数Pr6D(主电源关断检测 时间)所设定的时间;或者,在伺服使能(Servo-ON)状态下主电源逆变器P-N 间相 电压下降到规定值以下。

1)主电源电压太低。发生瞬时失电。 2)发生瞬时断电。 3)电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4)缺相:应该输入3 相交流电的驱动器实际输入的是单相电。 5)驱动器(内部电路)有缺陷。 测量 L1、L2、L3 端子之间的相电压。 1)提高电源电压。 换用新的电源。 排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2)检查Pr6D 设定值,纠正各相接线。 3)请参照“附件清单”,增大电源容量。 4)正确连接电源的各相(L1、L2、L3)线路。单相电源请只接L1、L3 端子。 5)请换用新的驱动器。 过电流 和 接地错误 14 * 流入逆变器的电缆超过了规定值。 1)驱动器(内部电路、IGBT 或其他部件) 有缺陷。 2)电机电缆(U、V、W)短路了。 3)电机电缆(U、V、W)接地了。 4)电机烧坏了。 5)电机电缆接触不良。 6)频繁的伺服ON/OFF(SRV-ON)动作导 1)断开电机电缆,激活伺服ON 信号。如果马上出现此报警,请换用新驱动器。 2)检查电机电缆,确保U、V、W 没有短路。正确的连接电机电缆。 3)检查U、V、W 与“地线”各自的绝缘电阻。如果绝缘破坏,请换用新机器。 4)检查电机电缆U、V、W 之间的阻值。如果阻值不平衡,请换用新驱动器。 5)检查电机的U、V、W 端子是否有松动或未接,应保证可靠的电气接触。 6)请换用新驱动器。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 61 - 保护功能 报警 代码 故障原因应对措施

(EcoDrive)DKC伺服驱动器故障排除手册

力士乐EcoDrive驱动器故障排除手册

1诊断信息说明............................................................................1–1 诊断信息说明的概述.........................................................................................1–1诊断信息的类型...........................................................................................................1–1 诊断信息的结构...........................................................................................................1–1 驱动模块上的显示器...................................................................................................1–2 2诊断信息F和诊断信息E的说明............................................2–1 错误诊断信息F.................................................................................................2–1 F207 切换至未初始化运行模式...............................................................................2–2 F208 UL电机类型已变............................................................................................2–2 F209 PL负载参数默认值.........................................................................................2–3 F218 放大器过热关机...............................................................................................2–3 F219 电机过热关机...................................................................................................2–3 F221 电机温度监视缺陷...........................................................................................2–4 F226 电源部分欠电压...............................................................................................2–4 F228 过大偏差..........................................................................................................2–5 F229 编码器故障:象限错误...................................................................................2–5 F233 外部电源错误...................................................................................................2–5 F236 位置反馈差过大...............................................................................................2–6 F237 位置指令差过大...............................................................................................2–7 F242 编码器故障:信号过小...................................................................................2–7 F245 外部编码器故障:象限错误...........................................................................2–8 F248 蓄电池电压过低...............................................................................................2–8 F249 主驱动器编码器故障:信号太小...................................................................2–9 F252 主驱动编码器故障:象限错误.......................................................................2–9 F253 增量编码调制器:脉冲频率太高...................................................................2–9 F254 增量编码器,硬件故障.................................................................................2–10 F255 外部电源DAE 02错误.................................................................................2–10 F267 内部硬件同步错误.........................................................................................2–10 F268 制动器错误.....................................................................................................2–10 F270 回零开关电源错误.........................................................................................2–11 F271 移动限位开关电源错误.................................................................................2–11 F272 探头输入电源错误.........................................................................................2–12 F273 急停开关电源错误.........................................................................................2–12 F276 绝对编码器超出允许窗口.............................................................................2–12 F280 与地短路.........................................................................................................2–13 F316 电源软启动故障.............................................................................................2–13 F318 电源过热........................................................................................................2–13 F320 旁路器过载.....................................................................................................2–13 F360 电源过流........................................................................................................2–14 F369 电源的24V、15V、5V电压故障................................................................2–14 F380 电源对地短路.................................................................................................2–14 F381 主回路故障.....................................................................................................2–14

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服 - 001操作面板紧急停止 SRVO- 001 Operator panel E-stop [现象]按下了操作箱/操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或者配电盘上的LED(绿色)熄灭时,主板(JRS11)-配电盘(JRS11)之间的通信有异常,可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) [对策1]解除操作箱/操作面板的紧急停止按扭。 [对策2]确认面板开关板(CRM51)和紧急停止按扭之间的电缆是否断线,如果断线,则更换电缆。 [对策3]如果在紧急停止解除状态下触点没有接好,则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 [对策4]更换配电盘。 [对策5]更换连接配电盘(JRS11)和主板(JRS11)的电缆。 在采取对策6之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 [对策6]更换配电盘。 (注释)SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或RDY LED熄灭时,有时会导致下面的报警等同时发生。(参阅示教操作盘的报警历史画面) 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部(SVEMG异常)紧急停止 伺服-213保险丝熔断(面板PCB) 伺服-280SVOFF输入 伺服 - 002示教操作盘紧急停止 SRVO- 002 Teach pendant E-stop [现象]按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 [对策1]解除示教操作盘的紧急停止按扭。 [对策2]更换示教操作盘。 伺服 - 003紧急时自动停机开关 SRVO- 003 Deadman switch released [现象]在示教操作盘有效的状态下,尚未按下紧急时自动停机开关。 [对策1]按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 [对策2]更换示教操作盘。 伺服 - 021SRDY断开(组:i轴:j) SRVO- 021 SRDY off (Group:i Axis:j) [现象]当HRDY断开时,虽然没有其他发生报警的原因,SRDY处在断开状态。(所谓HRDY,就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

C401 驱动器使能时

C401 驱动器使能时,不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位1类诊断,错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误(->S-0-0021)C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小,无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段4 D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效,P-0-0166和P-0-0167 D906 位移范围超出2.2 状态诊断信息A A000 通讯阶段0 A001 通讯阶段1 A002 通讯阶段2 A003 通讯阶段3 A009 SERCOS接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器1的位置模式A103 使用编码器2的位置模式A104 位置模式,无滞后,编码器1 A105 位置模式,无滞后,反馈2 A106 驱动器控制的插补,编码器1 A107 驱动器控制的插补,编码器2 A108 驱动器控制的插补,无滞后,编码器1 A109 驱动器控制的初步,无滞后,编码器2 A110 速度同步,虚拟主驱动器A111 速度同步,真实主驱动器A112 相位同步,编码器1, 虚拟主驱动器A113 相位同步,编码器2. 虚拟主驱动器A114 相位同步,编码器1. 真实主驱动器A116 相位同步,无滞后,编码器1, 虚拟主驱动器A117 相位同步,无滞后,编码器2, 虚拟主驱动器A118 相位同步,无滞后,编码器1, 真实主驱动器A128 凸轮轴,编码器1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴,编码器2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴,编码器1, 真实主驱动器A132 凸轮轴,无滞后,编码器1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴,无滞后,编码器2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴,无滞后,编码器1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位,编码器1 A151 驱动器控制的定位,编码器1,无滞后A152 驱动器控制的定位,编码器2 A153 驱动器控制的定位,编码器2,无滞后A154 编码器1,驱动器受控的位置模式A155 编码器1,无滞后,驱动器受控的位置模式A156 编码器2,驱动器受控的位置模式A157 编码器2,无滞后,驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式,编码器1 A207 数据处理块模式,无滞后,编码器1 A208 正向点动模式A210 数据处理块模式,编码器2 A211 数据处理块模式,无滞后,编码器2 A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式 力士乐伺服驱动器故障代码 故障代码故障描述对策C0270 电机编码器数据读取错误电机编码器回路故障,检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线及CSB的编码器反馈口。C0285 电机的型号参数P-0-4014有误。确认电机型号及编码器的型号(P-0-4014)。检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线及CSB的编码器反馈口。E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 一些相关的编码器故障报警C0201 无效的参数,当切换到操作模式P4时,内部的参数被检测,有参数超出它定义的范围时就出现该报警。(1)查看S-0-0022参数,该参数包含所有的无效参数,再更改无效参数(02,03版固化软件);(2)查看S-0-0423参数,该

富士伺服器故障代码与维修

、检查 7段LED显示器以0.5秒的间隔闪烁。) 2、警报检出时的动作 (2 )以最大转矩减速,停止后自由运转 (图2)

(图6) 、维护 1、过电流故障 0C 1、0C 2 【显示】 (图4) 【检出内容】 主回路晶体的输出电流超过规定值。 【要因与处置】 伺服马达的动力配线有可能漏电或短路。 通常,对地间有数 MQ 以上,线圈之间的电阻值均衡。 2、过速度故障OS 【显示】 【检出内容】 (图3) (图 5)

On 16 :直流中间电压(最大值) On 17 :直流中间电压(最小值) 伺服马达的回转速度超过最高速度的1.1倍。 【要因与处置】 【显示】 【检出内容】 伺服驱动器内部的直流中间电压比上限值大。 可以在按键面板的监视模式确认内部的中间电压。 约在420V 时检出电压。 回生㈣M S 因 動屠與佃《^馬逹之柑帕的連捋照;* 如谨時間】【孝數瞪披}證逛一點* S 字時尚常執'養執43験}盘宅人 暹" 動作時的連度庫祥(兔藪11臨)部進更 粘- (图7) 3、过电压故障 Hu Hu (图9) au 整因 9M 啦源雄麗太咅(童舞剛供:fci 時 確謔邀藏邀磁- 沒L 也按外邹冋工世01 龍援外部回牛電- a 認补都刚生唱昭的配w (噺縛}? 冋生品K 抜爛 更煥何胭霸勳阳; (图 10) (图8) 【要因与处置】

4、编码器异常故障 Et 【显示】 【检出内容】 伺服马达内部的编码器可能已损坏。 【要因与处置】 编码器内部的CPU 是以自我诊断的结果来检出警报的。 这时,伺服驱动器马达之间正在进行通信。 5、控制电流异常故障 Ct 【显示】 【检出内容】 伺服驱动器内部的控制电源发生异常,有损坏的可能性。 【要因与处置】 14) 6、记忆体异常故障 dE 【显示】 常要因 世換何职罵蓬? 編腐蛊畑動 降低勤卅瞒的理庭?酋(譽數11戴;看看- (图 控《!■??異常W [姗 更挽伺呱Bi 動器- (图 (图 11) (图 13)

富士伺服驱动器的常用故障代码及其检查与维护

一、检查 1、警报检出内容 (图1) (按键面板的7段LED显示器以秒的间隔闪烁。) 2、警报检出时的动作 (1)在检出的同时自由运转 (图2) (2)以最大转矩减速,停止后自由运转 (图3) 二、维护 1、过电流 【显示】 (图4) 【检出内容】 主回路晶体的输出电流超过规定值。

【要因与处置】 (图5) 伺服马达的动力沛县有可能漏电或短路。 通常,对地间有数MΩ以上,线圈之间的电阻值均衡。 2、过速度 【显示】 (图6) 【检出内容】 伺服马达的回转速度超过最高速度的倍。 【要因与处置】 (图7) 马达的回转速度有可能出现峰突。 (图8) 3、过电压 【显示】 (图9) 【检出内容】 伺服驱动器内部的直流中间电压比上限值大。

【要因与处置】 (图10) 可以在按键面板的监视模式确认内部的中间电压。 On 16:直流中间电压(最大值)On 17:直流中间电压(最小值)约在420V时检出电压。 4、编码器异常 【显示】 (图11) 【检出内容】 伺服马达内部的编码器可能已损坏。 【要因与处置】 (图12) 编码器内部的CPU是以自我诊断的结果来检出警报的。 这时,伺服驱动器马达之间正在进行通信。 5、控制电流异常 【显示】 (图13) 【检出内容】

伺服驱动器内部的控制电源发生异常,有损坏的可能性。 【要因与处置】 (图14) 6、记忆体异常 【显示】 (图15) 【检出内容】 保存在伺服驱动器EEPROM内部的参数内容已损坏。 【要因与处置】 (图16) 发生记忆体异常时,请执行参数的初始化。 执行初始化之后仍然会检出记忆体异常时,必须更换驱动器。 7、回生晶体过热 【显示】 (图17) 【检出内容】 伺服驱动器内装的回生处理用晶体过热。 【要因与处置】

FANUC伺服报警

FANUC伺服报警与故障处理 2008年12月05日 14:02 伺服报警与故障处理 2-1伺服的基本连接和电压规格 对于 PSM 模块或 PSM-HV模块 电源模块测量点 CIR/CIS 为电流反馈测量点,通过测量出电压,根据不同型号的模块查对下表,

型号PSM11的电源模块,从 IR/IS 端子测出电压为2V,则实际负载电流是37.5 X 2 = 75(安) 2-2报警显示(CRT/LCD报警容)

FANUC伺服报警与故障处理(二) 2008年12月05日 14:03

表中 PSM ——电源模块 SPM ——主轴模块 SVM ——伺服模块 表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM FANUC数字伺服参数的初始化设置 2008年12月05日 14:05 数字伺服参数的初始化设置 由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的,而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等,加载所需的伺服数据到工作存储区(伺服ROM 中写有各种规格的伺服控制数据),而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下: 1. 在紧急停止状态,接通电源。 2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面) * 按照下面顺序,显示伺服参数的设定画面 按 [SYSTEM] 健,再按翻页(扩展)键,找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键,输入初始设定必要的参数 (1)初始设定位 #3(PRMCAL)1:进行参数初始设定时,自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043(PK1V),PRM 2044(PK2V),PRM 2047(POA1), PRM 2053(PPMAX),PRM 2054(PDDP), PRM 2056(EMFCMP), PRM 2057(PVPA),PRM 2059(EMFBAS), PRM 2074(AALPH),PRM 2076(WKAC) #1(DGPRM)0:进行数字伺服参数的初始化设定。 1:不进行数字伺服参数的初始化设定。 #0(PLC01) 0:使用PRM 2023,2024的值。 1:在部把PRM 2023,2024的值乘10倍。 (2)电机ID号 选择所使用的电机ID号,按照电机型号和规格号(中间4位:A06B-XXXX-BXXX)列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号,请参照α系列伺服放大器说明书。 例:

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