専用输入输出信号
機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1
専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE 上之紧急停止“IMSTP 回路连接B 接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。 1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
1.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。因为机器人紧急停止对机械部份之负荷大、所以基本上机器人要一时停止时、使用“HOLD ”。另外B 接点为常闭开关、A 接点为常开开关。
2 HOLD(一時停止)
2.1 意義：
一时停止的信号输入时、回路在OFF 状态、机器人将减速停止。机器人成为PAUSE 状态。再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
安全PLUG X010
緊急SW X011(B 接點)
IMSTP Y100
教導MODE SW
X012
機器人動作中
HOLD(一時停止) ON
OFF START(再度啓動) O N
OFF
2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 2.3 備詿：
HOLD 与IMSTP 输入后、机器人停止时的差异。
＊IMSTP ……马达电源切断 “紧急时使用” ＊HOLD ……?马达减速后停止 “平常运转时使用”
3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
3.1 意義：
安全栅内之教导作业时使用。本信号OFF 时、外部启动输入信号(如RSR ／PNS 或START)无効、以确保作业者之安全。又机器人自动运转中、本信号OFF 时机器人暂时停止。此时可用教导盘操作机器人。又、教导或再启动暂时停止的机器人时有速度制限。 3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
3.3 注意：
本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 3.4 備詿：
SFSPD 有効时、限制速度可由系统変数设定。例如：
＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:设定安全栅开时、程序执行中的最高速度。
一時停止按鈕 X101
機器人停止 M100
HOLD
Y101 安全PLUG X010
SFSPD
Y102
4 CSTOP1(CYCLE STOP INPUT)RSR ／PNS 預約解除
4.1 意義：
RSR ／PNS 初期启动信号之取消信号。 ＜CSTOP1輸入前＞
＜CSTOP1輸入後＞
4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR 未使用時、不要使用):
機器人状態
RSR1 RSR2 RSR3 動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3
機器人状態
RSR1 RSR2 RSR3
CSTOP1 RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012
CSTOP1 Y104
A
4.3 注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。 4.4 備詿：
一般的机器人之CYCLE 循环状态(RSR1输入１次后、开始循环)之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
53: END;
＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
5 FAULT RESET 異常解除
5.1 意義：
机器人异常発生后、异常原因解除的输入信号。本信号ON 时、机器人回复待机状态。例如、FAULT RESET 的输入、可解除紧急停止的状态。若本信号ON ／OFF 后、仍不会解除ALARM 时、表示异常还没有解决。 5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
循環停止信號DI[1]輸入
循環 控制盤 RESET 鈕 X020
FAULT RESET
Y105
操作盤 RESET 鈕 X021
6 START 啓動
6.1 意義：
在程序执行过程中、暂定停止。若要再次启动、请注意程序中的光标位置、启动时将由目前光标位置接下去执行。程序执行前是否出现对话框可由系统変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY 设定。
PAUSED(一时停止)中之程序再启动时、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若设为TRUE 、则将出现一对话框询问、是否由光标所在位置启动。若设为FALSE 、则无询问、直接由光标所在位置启动(标准设定) 为确保安全、建议设为TRUE 。
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
6.3 注意：
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。
7 HOME
現在本信號未使用。
8 ENBL
8.1 意義：
机器人动作许可信号。当本信号OFF 时、无法执行程序。故平常信號爲ON
。 8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
機器人動作
HOLD(一時停止) ON
OFF
START(再度啓動)ON
OFF
最啓動鈕 X080
機器人 PAUSED X036
START Y106
常時ON
ENBL
Y108
9RSR1～4(Robot Service Request)
9.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。如下图所示1个信号对应1个程序、最大选择程序数量4个。
信號程式
RSR1 RSR0001
RSR2 RSR0002
RSR3 RSR0003
RSR4 RSR0004
RSR程式啓動前的Timing Chart如下圖所示
RSR1(1)
ACK1(O)
PROGRUN(O)
RSR2(1)
ACK2(O)
9.2 信號之使用範例：
(1)由外部按钮直接起动RSR程序
SW1
製具1按鈕RSR1
製具2按鈕
RSR2
製具3按鈕
RSR3
製具4按鈕
RSR4
24V
SW3
SW4
RSR的程式
RSR0001
RSR0002
1: J P[1] 50% FINE ;
2: J P[2] 30% CNT100
30: END
(2)由泛用信号输入启动RSR 程序
1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG
20: IF GI[1]=20 CALL T_PROG
RSR 0001
1: GO[1]=1
2: WAIT DI[10]=ON 20: END
A_PROG ROBOT
PROGRUN ROBOT BUSY
AUTO START M100 車體定位 ROBOT
ATPERCH
SHUTTE 抵達
RSR1 Y100
車體信號OK
M100
SDI1 Y101
M201
SDI2 Y102
M202
SDI8 Y108 M208 OK 1 M301
SDO1
M201 OK 2 M302
SDO2
M202 OK 8 M308
SDO8
M208 機種確認OK
M310
M302
M301 M308
SDI10(START)
Y120
M310
機種信號
機種確認
10 PNS1～8
10.1 意義：
自动运転时、従外部选择程序并起动的信号。但是无法和RSR 同时使用。PNS 启动信号如下图所示依二进制方式选择程序启动。PNS 可选择之程序最大至255个。
PNS 程式啓動前的Timing chart 如下圖所示
CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8
PNSTROBE(1)
読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)
SNACK(O)
PROD ＿PROGRUN(O)
保持100msec 以上。没有一直保持ON 的設定法。
10.2 信號之使用範例：
PNS1 Y101
M201
PNS2 Y102
M202
PNS8 Y108
M208 M300
SNO1 M301
M202
SNO2 M307
M208
SNO8 機種確認OK
M310
M301
M300 M307
PROD_START
Y121
M310 PNSTROBE Y120
M250 Data SETOK
M201
SNACK PROGRUN BUSY
8BIT
詿：M201、M202??…M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。SNO1、SNO2?…SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。
10.3 備詿：
RSR及PNS的程序名称可由设定BASE号码更改。例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分别改为RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225.教示盘内的设定书面如下。
【RSR设定】
【PNS設定】
＊BASE No 可能SYSTEM変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***
11PNSTROBE
11.1 意義：
由PLC程序中选择PNS1～8启动输出信号至机器人、并由PLC程序输出至PNSTROBE信号(即选择信号输出完毕OK)。当机器人收到此信号后、机器人将输出(PNS1～PNS8)相同讯号至(SNO1～SNO8)、回到PLC做确认。
12 PROD_START
12.1 意義：
当PLC収到由机器人输出之确认信号“SNACK”后、此信号可确认双方选择输出是否为相同信号。当相同时、可由PLC送一讯号给机器人之PROD_START、依此信号启动机器人。若信号不相同时、可能为信号线断线、此时不可由PLC给予PROD_START信号、此时请于操作盘上表示、“程序选择错误”之Message Lamp。
PNS_STROBE与PROD_START为PNS启动信号。RSR使用时、此信号不使用。
専用輸出信號
1 CMDENBL
1.1
意義：
本信號ON 時表示、PROD_START 、START ?RSR 等功能可使用。其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。且機器人符合以下條件。 （1） 教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部)。 （3） SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。 1.2
信號之使用範例：
1.3 注意：
输出条件需符号1之(1)、(2)、(3)项、故若有使用MMI 时、当本信号为OFF 时、请于MMI 中显示下列讯息告知操作者。
（1） 请确认教示盘T.P 处于OFF 状态。
（2） 请确认控制盘上选择钮选择Remote(外部控制)。 （3） 请确认SFSPD 信号为常闭接通ON 状态。
2 SYSRDY
2.1
意義：
SERVO 电源ON 时输出此信号、通常当电源ON 时即输出(即系统正常)。SERVO-OFF 状态、电源OFF 、HARD 接点SVOFF1～SVOFF2之间等系统有异常时、此时信号为开状态(即不输出信号)。 2.2
信號之使用範例：
CMDENBL
ROBOT
READY Y125
SYSRDY
Y126
3 PROGRUN
3.1 意義：
程序执行中、此信号输出。 3.2
信號之使用範例：
4 HELD
4.1 意義：
HOLD 输出信号为OFF 时、HELD 信号输出。但机器人处于停止状态或一时停止、此HELD 信号为OFF 。 4.2
信號之使用範例：
诖：此信号比较不常使用
PROGRUN
Y127
HELD
Y128
ROBOT 一時停止
5 PAUSED
5.1
意義：
机器人程序暂时停止时、此信号输出。机器人运転中、当収到HOLD 信号时、机器人停止运动(OFF)、即机器人暂时停止、此信号输出。 5.2
信號之使用範例： 5.3
MMI 使用時：
6 FAULT
6.1
意義：
机器人异常状态発生时、灯亮。例如SERVO ALARM 、緊急停止????。但警告ALARM 発生時、不輸出FAULT 信號。 6.2
信號之使用範例：
如图、1STAGE 的2～4台之机器人中有一台停止后、其它的机器人会如上图暂时停止。但机器人异常无法解除时、因为其它的机器人不能启动、所以要加上隔离SW(开关)
。
PAUSED
Y129
ROBOT ROBOT 一時停止 可再啓動
再啓動
FAULT
Y130
ROBOT1 異常 M213
ROBOT1
M300 M213
隔離SW
ROBOT2 Y150 M300
HOLD
7 ATPERCH
7.1
意義：
表示机器人已到达一基准位置时输出信号。此基准位置可由教导盘中的SETUP 的REF.POSITION 来设定。共可设定三个、其中一个用ATPERCH 信号、其它两个用SDO 信号输出。 7.2
信號之使用範例： 7.3
注意：
以基准位置信号当作初期启动条件比较安全。
8 TPENBL
8.1
意義：
表示教导盘使用中(ON)的输出信号、如下图所示。
8.2 信號之使用範例：
8.3 注意：
教导盘ON 时、通常在教导作业或机器人操作中状态。此時要使用INTERLOCK 来控制周邊(
例如SHUTTLE 、治具等)、以策安全。
ATPERCH
Y200
RSR1或PROD_START
啓動SW
TPENBL
Y250
SHUTTLE 可以動作
9 BATALM
9.1
意義：
控制盘内用于Backup 程序等Data 的锂电池电厌太低时输出的信号。本异常讯号出现时、机器人电源不要切断、避免程序消失。 9.2
信號之使用範例： 9.3 注意：
BATALM 発生時、機器人之外部電源不可切断、但機器人本体之ON/OFF SW 或PLC 電源没有辧法關掉。 9.4
詿：
以如下的系統變数（System Variables ）更換、即可以切換這個外部輸出機能有効／無効。
① ＄BLAL_OUT.＄DO_INDEX
意 味：0除外的数値设定时、BLAL/BZAL 発生时、设定的SDO （泛用信号）变ON 。 初期値：0
② ＄BLAL_OUT.＄BATALM_OR
意 味：BATALM 信號（ UO[9] ）的意思更換如下。 TRUE ：控制部BATTERY 電圧異常時発生
或者是PULSE CODER 的 BACK UP BATTERY 電圧異常時発生。 FALSE ：只有控制部BATTERY 電圧異常時発生 初期値：FALSE
10 BUSY
10.1 意義：
表示机器人在动作中或教导盘操作中。與PROGRUN 類似。
11 ACK/SNO
11.1 意義：
RSR/PNS 程式的編號透過ACK/SNO 信號従機器人輸出至外部啓動的控制端、用於比較是否爲外部啓動控制端的需求程式。詳細請参照RSR/PNS 啓動部分之説明。
BATALM
Y200 ROBOT
電池電量不足M200
M300 ROBOT 電源 ON/OFF 的SW
ROBOT M200 TBOP2
交通规则红绿灯和标志常识.
依次给大家介绍一下红绿黄信号的代表意思： 绿灯信号绿灯信号是准许通行信号。按《交通安全法实施条例》规定：绿灯亮时，准许车辆、行人通行，但转弯的车辆不准妨碍被放行的直行车辆和行人通行。 红灯信号红灯信号是绝对禁止通行信号。红灯亮时，禁止车辆通行。右转弯车辆在不妨碍被放行的车辆和行人通行的情况下，可以通行。红灯信号是带有强制意义的禁行信号，遇此信号时，被禁行车辆须停在停止线以外，被禁行的行人须在人行道边等候放行；机动车等候放行时，不准熄火，不准开车门，各种车辆驾驶员不准离开车辆；自行车左转弯不准推车从路口外边绕行，直行不准用右转弯方法绕行。 黄灯信号黄灯亮时，已越过停止线的车辆，可以继续通行。黄灯信号的含义介于绿灯信号和红灯信号之间，既有不准通行的一面，又有准许通行的一面。黄灯亮时，警告驾驶人和行人通行时间已经结束，马上就要转换为红灯，应将车停在停止线后面，行人也不要进入人行横道。但车辆如因距离过近不便停车而越过停止线时，可以继续通行。已在人行横道内的行人要视来车情况，或尽快通过，或原地不动，或退回原处。 闪光警告信号灯为持续闪烁的黄灯，提示车辆、行人通行时注意瞭望，确认安全后通过。这种灯没有控制交通先行和让行的作用，有的悬于路口上空，有的在交通信号灯夜间停止使用后仅用其中的黄灯加上闪光，以提醒车辆、行人注意前方是交叉路口，要谨慎行
驶，认真观望，安全通过。在闪光警告信号灯闪烁的路口，车辆、行人通行时，即要遵守确保安全的原则，同时还应遵守没有交通信号或交通标志控制路口的通行规定。 方向指示信号灯方向信号灯是指挥机动车行驶方向的专用指示信号灯，通过不同的箭头指向，表示机动车直行、左转或者右转。它由红色、黄色、绿色箭头图案组成。 时常听到有驾驶询问红灯亮时，右转弯的车辆是否可以通行？ 其实《中华人民共和国道路交通安全法》第二十六条：交通信号灯由红灯、绿灯、黄灯组成。红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示。《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第三十八条对红、黄绿灯的含义进行了详解，机动车信号灯和非机动车信号灯表示：（一）绿灯亮时，准许车辆通行，但转弯的车辆不得妨碍被放行的直行车辆、行人通行；（二）黄灯亮时，已越过停止线的车辆可以继续通行；（三）红灯亮时，禁止车辆通行。在未设置非机动车信号灯和人行黄道信号灯的路口，非机动车和行人应当按照机动车信号灯的表示通行。右转弯的车辆在不妨碍被放行的车辆、行人通行的情况下，可以通行。 不管十字路口还是丁字路口 右转：如果有专门的箭头灯，必须按灯指示。如果没有专门灯，只要不影响直行车辆或非机动车道行人，都能转。 直行：红灯停、绿灯行 左转：如果有专门的箭头灯，必须按灯指示。有左转待转区，直行绿灯，左转红灯时，驶入待转区，左转绿灯亮后可以继续走。
DSP技术与算法实现学习报告
DSP技术与算法实现学习报告 一.课程认识 作为一个通信专业的学生，在本科阶段学习了数字信号处理的一些基本理论知识，带着进一步学习DSP技术以及将其理论转化为实际工程实现的学习目的，选择了《DSP技术与算法实现》这门课程。通过对本课程的学习，我在原有的一些DSP基础理论上，进一步学习到了其一些实现方法，系统地了解到各自DSP芯片的硬件结构和指令系统，受益匪浅。 本门课程将数字信号处理的理论与实现方法有机的结合起来，在简明扼要地介绍数字信号处理理论和方法的基本要点的基础上，概述DSP的最新进展，并以目前国际国内都使用得最为广泛的德克萨斯仪器公式（TI，Texas Instruments）的TMS320、C54xx系列DSP为代表，围绕“DSP实现”这个重点，着重从硬件结构特点，软件指令应用和开发工具掌握出发，讲解DSP应用的基础知识，讨论各种数字信号处理算法的实现方法及实践中可能遇到的主要问题，在此基础上实现诸如FIR、IIR、FFT等基本数字信号处理算法等等。 1.TI的DSP体系 TI公司主要推出三大DSP系列芯片，即TMS320VC2000，TMS320VC5000，TMS320VC6000系列。 TMS320VC200系列主要应用于控制领域。它集成了Flash存储器、高速A/D转换器、可靠的CAN模块及数字马达控制等外围模块，适用于三相电动机、变频器等高速实时的工控产品等数字化控制化领域。 TMS320VC5000系列主要适用于通信领域，它是16为定点DSP芯片，主要应用在IP 电话机和IP电话网、数字式助听器、便携式音频/视频产品、手机和移动电话基站、调制调解器、数字无线电等领域。它主要分为C54和C55系列DSP。课程着重讲述了C54系列的主要特性，它采用改进哈弗结构，具有一个程序存储器总线和三个数据存储器总线，17×17-bit乘法器、一个供非流水的MAC（乘法/累加）使用的专用加法器，一个比较、选择、存储单元（Viterbi加速器），配备了双操作码指令集。 TMS320VC6000系列主要应用于数字通信和音频/视频领域。它是采用超长指令字结构设计的高性能芯片，其速度可以达到几十亿MIPS浮点运算，属于高端产品应用范围。
DSP常见算法的实现
3.6 常见的算法实现 在实际应用中虽然信号处理的方式多种多样，但其算法的基本要素却大多相同，在本节中介绍几种较为典型的算法实现，希望通过对这些例子（单精度，16bit ）的分析，能够让大家熟悉DSP 编程中的一些技巧，在以后的工作中可以借鉴，达到举一反三的效果。 1. 函数的产生 在高级语言的编程中，如果要使用诸如正弦、余弦、对数等数学函数，都可以直接调用运行库中的函数来实现，而在DSP 编程中操作就不会这样简单了。虽然TI 公司提供的实时运行库中有一些数学函数，但它们所耗费的时间大多太长，而且对于大多数定点程序使用双精度浮点数的返回结果有点“大材小用”的感觉，因此需要编程人员根据自身的要求“定制”数学函数。实现数学函数的方法主要有查表法、迭代法和级数逼近法等，它们各有特点，适合于不同的应用。 查表法是最直接的一种方法，程序员可以根据运算的需要预先计算好所有可能出现的函数值，将这些结果编排成数据表，在使用时只需要根据输入查出表中对应的函数值即可。它的特点是速度快，但需要占用大量的存储空间，且灵活度低。当然，可以对上述查表法作些变通，仅仅将一些关键的函数值放置在表中，对任意一个输入，可根据和它最接近的数据采用插值方法来求得。这样占用的存储空间有所节约，但数值的准确度有所下降。 迭代法是一种非常有用的方法，在自适应信号处理中发挥着重要的作用。作为函数产生的一种方法，它利用了自变量取值临近的函数值之间存在的关系，如时间序列分析中的AR 、MA 、ARMA 等模型，刻画出了信号内部的特征。因为它只需要存储信号模型的参量和相关的状态变量，所以所占用的存储空间相对较少，运算时间也较短。但它存在一个致命的弱点，由于新的数值的产生利用了之前的函数值，所以它容易产生误差累积，适合精度要求不高的场合。 级数逼近法是用级数的方法在某一自变量取值范围内去逼近数学函数，而将自变量取值在此范围外的函数值利用一些数学关系，用该范围内的数值来表示。这种方法最大的优点是灵活度高，且不存在误差累积，数值精度由程序员完全控制。该方法的关键在于选择一个合适的自变量取值区间和寻找相应的系数。 下面通过正弦函数的实现，具体对上述三种方法作比较。 查表法较简单，只需要自制一张数据表，也可以利用C5400 DSP ROM 内的正弦函数表。 迭代法的关键是寻找函数值间的递推关系。假设函数采样时间间隔为T ，正弦函数的角频率为ω，那么可以如下推导： 令()()()T T ω?β?αω?-+=+sin sin sin 等式的左边展开为 T T side left ω?ω?sin cos cos sin _+= 等式的右边展开为 ()T T side right ω?βωα?sin cos cos sin _-+= 对比系数，可以得到1,cos 2-==βωαT 。令nT =?，便可以得到如下的递推式： [][][]21cos 2---=n s n s T n s ω
非常实用-图解常见的交通信号标识.pdf
解读常见的交通信号标识 你在路上开车认识它们吗？——路上的交通标识 交通标识是由路面上的各种线条、箭头、文字以及树立在路边的交通指示牌组成的。交通标识的作用是提醒，让驾驶员令行禁止，保证道路畅通，而交通标识又分为地面标线和路边标识牌。 ● 地面标线 地面标线的作用是告知驾驶员道路交通的通行、禁止、限制等规定，驾驶员和行人均需严格遵守标线指示。我们下面把重要的几种地面标线和大家“温习”一遍。 白色实线： 白色实线用来区分同方向的不同车道，也就是说大家都是一个方向行车，注意！行车时不可以越过白色实线。 黄色实线： 黄色实线用来区分不同方向的车道，一般施画在马路正中间，好像一条隔离带，把马路隔成两个方向。这里特别说明，无论单黄线还是双黄线，只要是实线，在一般情况下就严禁跨越，比如超车、转弯、掉头等都是不可以的。
单/双黄虚线: 刚才说了，黄线的作用是为了区分不同方向的车道，但无论单黄线还是双黄线，只要是虚线，就可以在保证安全的情况下超车或掉头。一般这种黄色虚线会出现在狭窄的路面上，比如山区的双向两车道就会画这种标线，在区分不同方向的同时也允许车辆可以借道超车等。 黄色虚实线: 虚线在哪一侧，那侧的车辆就可以从此临时跨越，比如超车、转弯和掉头；实线一侧是不允许借道超车的。
白色虚实线： 一般在匝道、盘桥并入主路的地方施画，允许在虚线一侧的车辆并线，但不允许虚线一侧车辆借道超车。 减速提示线： 这种标线的出现就意味着前方有特殊其情况，需要咱们驾驶员提前减速避让行人或者让主干道的车辆先行，而这种减速提示线有很多种表现形式。
禁停线： 黄色网状条纹，一般用于重要单位、部门前，禁止车辆在内停放。如果在这个区域没有设立护栏则是可以掉头的， ● 路边标识牌 标识牌一般会与地面标线同时使用，它的作用也是起到提示驾驶员注意路面状况。关于标识牌有这么几个在平常开车的时候最经常遇到且容易糊涂的，需要大家特别注意。 禁止通行 禁止通行标志，提示车辆和行人不能再向前行驶及通过，以免发生交通事故。红圈内空白是禁止一切车辆通行，有一白横杠是禁止机动车辆驶入，也有一红圈内加一个白叉，根据红圈内图案不同可以表示不同的含义，提示人们不能再禁止方向行驶。
视频输入输出接口和信号格式
视频输入输出接口和信号格式 一、传输接口 按照发展先后来概述： (1)CVBS：Composite Video Broadcast Signal，复合视频广播信号。 它是最早期的一种图像数据传输方法，是将模拟视频信号和声音信号结合，并调制到视频载波之前的一种格式。复合视频包含色差（色调和饱和度）和亮度信息，并将它们同步在消隐脉冲中，用同一信号传输。这种接口有3根线：白（左声道）、红（右声道）、黄（视频信号），如图所示： 由于是采用亮度和色度信号频谱间置方法复合在一起，所以会导致亮、色的串扰以及清晰度降低等问题。 (2)S-video：即S端子，它是将亮度信号Y和色度信号C分开传输，这样就可确保亮度和色度信号不相互干扰。 (3)VGA：Video Graghic Array，又叫显示绘图阵列，它采用非对称分布的15Pin 连接方式，共有15针，分成3排，每排5个孔。 (4)DVI：Digital Visual Interface，即数字视频接口。它采用全数字传输，可有效降低干扰和提高性能。对于DVI接口，有很多规范，常见的是DVI-D（Digital）和DVI-I（Integrated），DVI-I只能传输数字信号，可以用它来连接显卡和平板电视等。 (5)HDMI：High Definition Multimedia Interface，即高清晰度多媒体接口。它与DVI不同，可以同时传输视频和音频信号，由于音频和视频信号采用同一条电缆，可大大简化系统的安装。 除了上述有代表性的接口之外，另外还有一些典型接口，比如：色差分量接口（三基色输入）、SCART（欧洲通用视频接口）、BNC端口输入（R、G、B、行同步、场同步5个连接头），SDI（串行数字接口）等等。 二、视频输出的数字信号格式 相关名词： ITU:International Telecommunications Union （国际电信联盟）
数字传感器输出方式
数字传感器输出方式 数字输出传感器与数字信号驱动的其它激励器一样，常用于各类工业应用中。我们可很容易的找到数字输出的各类传感器，包括温度、流量、压力、速度等，它们具有各种格式的数字信号输出。 数字传感器是一种仅产生二值输出的传感器，相比于模拟输出传感器输出一定范围内连续变化的值，数字输出仅为“0”或“1”。数字传感器最简单的例子是触点开关。典型的触点开关是一个无限电阻的开路电路，当按下开关后则变为阻抗为零的电路。 1.干节点(通断信号) 干接点(Dry Contact)，相对于湿接点而言，也被称之为干触点，是一种无源开关，具有闭合和断开的2种状态，2个节点之间没有极性，可以互换。常见的干节点信号有： 各种开关如：限位开关、行程开关、脚踏开关、旋转开关、温度开关、液位开关等; 各种按键; 各种传感器的输出，如：环境动力监控中的传感器：水浸传感器、火灾报警传感器、玻璃破碎、振动、烟雾和凝结传感器; 继电器、干簧管的输出。 2.湿节点(电压信号)
湿接点(Wet Contact)，相对于干接点而言，也被称之为湿触点，是一种有源开关，具有有电和无电的2种状态，2个接点之间有极性，不能反接。工业控制上，常用的湿节点的电压范围是DC0～30V，比较标准的是DC24V，AC110～220V的输出也可以是湿节点，但这样做比较少。常见的湿节点信号有： 如果把干节点信号，接上电源，再跟电源的另外一极，作为输出，也是湿节点信号; NPN 三极管的集电极输出和VCC; 达林顿管的集电极输出和VCC; 红外反射传感器和对射传感器的输出; 3.源极输入 源极输入用于连接漏极输出设备，如图1所示。 图1源极输入示意图 漏极输出设备提供电源到地的电流通道，图2所示的NPN集电极开路为典型的漏极输出设备。当需要输出低电平时，三极管处于饱和状态，等效于输出端与地接通;输出高电平时，三极管处于截至状态，等效于输出端与地断开(输出端悬空)。
数字信号数字内插
1、数字内插的概念 采样周期T 是许多信号处理技术和应用中首先要考虑的因素，它决定了信号处理过程实现的方便性、效率、和精度。在某些情况下，输入信号可能己经某个采样周期T 事先采样过，而我们的目的是要将这个已采样的信号转换成为一个以新的采样周期T 采样的信号，从而使这个处理后的信号仍对应于同一个原始的模拟信号；在另一些情况下，在一个处理方法中的不同部分以不同的采样速率进行处理可能会更方便或更有效，因此，也需要将系统中的信号采样速率进行转换。从数字信号处理的角度看，内插过程可通过线性滤波实现，这是讨论的基本点。 这种将信号采样频率从一个给定频率F=1/T 转换到另一个频率F ’=1/T ’的过程就称为采样频率转换。当新的采样频率高于原始频率F ’>F 或T>T ’时，称为插值；而当F ’ 交通信号及其含义 1、交通信号灯红灯亮时，表示____。 Ａ、准许通行 Ｂ、禁止通行 Ｃ、警示慢行 Ｄ、停车让行 答案： B 。 2、交通信号灯绿灯亮时，表示____。 Ａ、禁止通行 Ｂ、加速通行 Ｃ、准许通行 Ｄ、停车让行 答案： C 。 3、交通信号灯黄灯亮表示____。 Ａ、禁止通行 Ｂ、准许通行 Ｃ、停车 Ｄ、警示 答案： D 。 4、交通信号灯绿灯亮时，准许车辆通行，____。 Ａ、右转弯车辆优先通行 Ｂ、左转弯车辆优先通行 Ｃ、转弯车辆不得妨碍被放行的直行车辆、行人通行 Ｄ、转弯车辆不准许通行 答案： C 。 5、交通信号灯红灯亮时，____车辆在不妨碍被放行的车辆、行人通行的情况下，可以通行。 Ａ、右转弯 Ｂ、左转弯 Ｃ、Ｔ形路口的转弯 Ｄ、各方行驶 答案： A 。 6、交通信号灯红灯亮时，车辆应当停在____。 Ａ、停止线以内 Ｂ、人行横道线上 Ｃ、交叉路口内 Ｄ、停止线以外 答案： D 。 7、交通信号灯黄灯亮时，____。 Ａ、允许车辆通行 Ｂ、已越过停止线的车辆可以继续通行 Ｃ、允许车辆左转弯 Ｄ、车辆应当加速通过 答案： B 。 8、红色叉形灯亮时，本车道____。 Ａ、禁止车辆通行 Ｂ、准许车辆左转弯 Ｃ、准许车辆右转弯 Ｄ、准许车辆通行 答案： A 。 9、红色箭头灯亮时，本车道____。 Ａ、准许车辆通行 Ｂ、准许车辆左转弯 Ｃ、准许车辆右转弯 Ｄ、禁止车辆通行 答案： D 。 10、绿色方向指示信号灯的箭头方向向上，准许车辆____。 Ａ、左转 Ｂ、右转 Ｃ、直行 Ｄ、掉头 答案： C 。 11、绿色方向指示信号灯的箭头方向向左，准许车辆____。 Ａ、左转 Ｂ、右转 信号类型 组态设置 表中显示了如何使用组态DIP开关来组态EM 231模块。所有输入设置为相同的模拟量输入量程。在该表中，ON是闭合，OFF是断开。只在电源接通时读取开关设置。 表A-21组态开关表用于为EM 231模拟量输入和4/8 输入（括号中为8输入）选择模拟量输入范围。当采用8输入模块以及开关3、4和5选择模拟量输入范围时，使用开关1和2来选择电流输入模式。开关1打开（ON）为通道6选择电流输入模式；关闭（OFF）选择电压模式。开关2打开（ON）为通道7选择电流输入模式；关闭（OFF）选择电压模式。 EM231 热电阻模块的配置 EM 231热电阻模块DIP开关（订货号6ES7 231-7PB22-0XA0） 注：4模拟量输入EM231（订货号6ES7 231-7PC22-0XA0）拨码开关设置与EM231 RTD，2模拟量输入模块相同。8 输入EM231 TC 热电偶模块（订货号6ES7 231-7PF22-0XA0）拨码开关设置与EM231 TC，4 模拟量输入模块相同。 表A-25 RTD类型DIP开关1-5设定。 DIP开关默认就好。除非你的PT100传感器比较精密或是特殊制式。 PT0.003850、PT0.003916都是PT100的。 前者是ITS-90温标的PT100 ，其α=0.003851， 后者是日本JIS标准的PT100 ，其α=0.003916， 两者0度时的阻值都是100Ω，但100度时阻值不同。 一般国产的PT100都是前者。 相关信息来源于：西门子技术论坛网友葫芦娃 追问 一般都是这个：PT0.003850？回答很全面 回答 是的，就是拔码开关SW1-SW6均为0所对应的输入类型 要使DIP开关设置起作用，需要重新给PLC和/或用户的24V电源上电。可以通过设定DIP开关1、2、3、4和5来选择RTD的类型。接线方式只影响精度问题。 機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。 周辺機器INTERFACE A1 専用輸入信號 1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止 1.1 意義： SOFTWARE 上之紧急停止“IMSTP 回路连接B 接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。 1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC): 1.3 注意： 本回路“B 接点”未使用时要回路短络。因为机器人紧急停止对机械部份之负荷大、所以基本上机器人要一时停止时、使用“HOLD ”。另外B 接点为常闭开关、A 接点为常开开关。 2 HOLD(一時停止) 2.1 意義： 一时停止的信号输入时、回路在OFF 状态、机器人将减速停止。机器人成为PAUSE 状态。再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。 安全PLUG X010 緊急SW X011(B 接點) IMSTP Y100 教導MODE SW X012 機器人動作中 HOLD(一時停止) ON OFF START(再度啓動) O N OFF 2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意： 本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 2.3 備詿： HOLD 与IMSTP 输入后、机器人停止时的差异。 ＊IMSTP ……马达电源切断 “紧急时使用” ＊HOLD ……?马达减速后停止 “平常运转时使用” 3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度 3.1 意義： 安全栅内之教导作业时使用。本信号OFF 时、外部启动输入信号(如RSR ／PNS 或START)无効、以确保作业者之安全。又机器人自动运转中、本信号OFF 时机器人暂时停止。此时可用教导盘操作机器人。又、教导或再启动暂时停止的机器人时有速度制限。 3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC): 3.3 注意： 本回路“B 接点”未使用时要回路短络。 3.4 備詿： SFSPD 有効时、限制速度可由系统変数设定。例如： ＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。 ＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:设定安全栅开时、程序执行中的最高速度。 一時停止按鈕 X101 機器人停止 M100 HOLD Y101 安全PLUG X010 SFSPD Y102 离散傅里叶变换 一、问题的提出：前已经指出，时域里的周期性信号在频域里表现为离散的值，通常称为谱线；而时域里的离散信号(即采样数据)在频域里表现为周期性的谱。 推论：时域里的周期性的离散信号，在频域里对应为周期性的离散的谱线。 由于傅里叶变换和它的反变换的对称性，我们不妨对称地把前者称为时域的采样，后者称为频域的采样；这样，采用傅里叶变换，时域的采样可以变换成为频域的周期性离散函数，频域的采样也可以变换成列域的周期性离散函数，这样的变换被称为离散傅里叶变换，简称为ＤＦＴ。图３-1就是使用采样函数序列作离散傅里叶变换的简单示例。 （a ）时域的采样在频域产生的周期性 （b ）频域的采样在时域产生的周期性 图3-1 采样函数的离散傅里叶变换 上图就是使用采样函数序列作离散傅立叶变换的简单示例，在时域间隔为s t 的采样函数 序列的DFT 是频域里间隔为s s t f 1 =的采样函数序列；反之，频域里间隔为s f 的采样函数序列是时域里间隔为w W f T 1=的采样函数序列，如图3-1(b)所示。 由于在离散傅立叶变换中，时域和频域两边都是离散值，因此它才是真正能作为数字信号处理的变换，又由于变换的两边都表现出周期性，因此变换并不需要在),(+∞-∞区间进行，只需讨论一个有限周期里的采样作变换就可以保留全部信息。 表3-1为傅立叶变换和傅立叶级数的关系 二、DFT 的定义和性质 离散傅里叶变换（DFT ）的定义为： 1、非周期离散时间信号)(n x 的Fourier 变换定义为：ωωωd e n x e X n j j -∞ ∞-∑ =)()( （1） 反变换：ωπωππωd e e X n x n j j ?-= )(21)( )(ωj e X 的一个周期函数（周期为）π 2，上式得反变换是在)(ωj e X 的一个周期内求积分的。这里数字信号的频率用ω来表示，注意ω与Ω有所不同。设s f 为采样频率，则采样周期为 f T 1 =，采样角频率T s π2=Ω，数字域的频率s s f πω2= 式1又称为离散时间Fourier 变换（DTFT ）2、周期信号的离散Fourier 级数（DFS ） 三、窗函数和谱分析 1、谱泄露和栅栏效应 离散傅立叶变换是对于在有限的时间间隔（称时间窗）里的采样数据的变换，相当于对数据进行截断。这有限的时间窗既是DFT 的前提，同时又会在变换中引起某些不希望出现的结果，即谱泄露和栅栏效应。 1）谱泄露 以简单的正弦波的DFT 为例，正弦波具有单一的频率，因而在无限长的时间的正弦波，应该观察到单一δ函数峰，如下图示，但实际上都在有限的时间间隔里观察正弦波，或者在时间窗里作DFT ，结果所得的频谱就不再是单一的峰，而是分布在一个频率范围内，下图（b ）示。这样信号被时间窗截断后的频谱不再是它真正的频谱，称为谱泄露。 一. 填空题 1、一线性时不变系统，输入为x（n）时，输出为y（n）；则输入为2x（n）时，输出为2y(n) ；输入为x（n-3）时，输出为y(n-3) 。 2、从奈奎斯特采样定理得出，要使实信号采样后能够不失真还原，采样频率fs与信号最高频率 f max关系为：fs>=2f max。 3、已知一个长度为N的序列x(n)，它的离散时间傅立叶变换为X（e jw），它的N点离散傅立叶变换X（K）是关于X（e jw）的N 点等间隔采样。 4、有限长序列x(n)的8点DFT为X（K），则X（K）= 。 5、用脉冲响应不变法进行IIR数字滤波器的设计，它的主要缺点是频谱的交叠所产生的现象。 6．若数字滤波器的单位脉冲响应h（n）是奇对称的，长度为N，则它的对称中心是(N-1)/2 。 7、用窗函数法设计FIR数字滤波器时，加矩形窗比加三角窗时，所设计出的滤波器的过渡带比较窄，阻带衰减比较小。 8、无限长单位冲激响应（IIR）滤波器的结构上有反馈环路，因此是递归型结构。 9、若正弦序列x(n)=sin(30nπ/120)是周期的,则周期是N= 8 。 10、用窗函数法设计FIR数字滤波器时，过渡带的宽度不但与窗的类型有关，还与窗的采样点数有关 11．DFT与DFS有密切关系，因为有限长序列可以看成周期序列的主值区间截断，而周期序列可以看成有限长序列的周期延拓。 12．对长度为N的序列x(n)圆周移位m位得到的序列用x m(n)表示，其数学表达式为x m(n)= x((n-m))N R N(n)。 13．对按时间抽取的基2-FFT流图进行转置，并将输入变输出，输出变输入即可得到按频率抽取的基2-FFT流图。 14.线性移不变系统的性质有交换率、结合率和分配律。 15.用DFT近似分析模拟信号的频谱时，可能出现的问题有混叠失真、泄漏、栅栏效应和频率分辨率。 16.无限长单位冲激响应滤波器的基本结构有直接Ⅰ型，直接Ⅱ型，串联型和并联型四种。 17.如果通用计算机的速度为平均每次复数乘需要5μs，每次复数加需要1μs，则在此计算机上计算210点的基2 FFT需要10 级蝶形运算，总的运算时间是______μs。 二．选择填空题 1、δ(n)的z变换是 A 。 第六章交通信号控制理论基础 经过调查统计发现，将城市道路相互连接起来构成道路交通网的城市道路平面交叉口，是造成车流中断、事故增多、延误严重的问题所在，是城市交通运输的瓶颈。一般而言，交叉口的通行能力要低于路段的通行能力，因此如何利用交通信号控制保障交叉口的交通安全和充分发挥交叉口的通行效率引起了人们的高度关注。 交通信号控制是指利用交通信号灯，对道路上运行的车辆和行人进行指挥。交通信号控制也可以描述为：以交通信号控制模型为基础，通过合理控制路口信号灯的灯色变化，以达到减少交通拥挤与堵塞、保证城市道路通畅和避免发生交通事故等目的。其中，交通信号控制模型是描述交通性能指标（延误时间、停车次数等）随交通信号控制参数（信号周期、绿信比和信号相位差），交通环境（车道饱和流量等），交通流状况（交通流量、车队离散性等）等因素变化的数学关系式，它是交通信号控制理论的研究对象，也是交通工程学科赖以生存和发展的基础。 本章主要针对建立交通信号控制模型所涉及到的基本概念、基本理论与基本方法，对交通信号控制的理论基础进行较为全面深入的阐述。 6．1交通信号控制的基本概念 城市道路平面交叉口是道路的集结点、交通流的疏散点，是实施交通信号控制的主要场所。根据交叉口的分岔数平面交叉口可以分为三岔交叉口、四岔交叉口与多岔交叉口；根据交叉口的形状平面交叉口可以分为T型交叉口、Y型交叉口、十字型交叉口、X型交叉口、错位交叉口、以及环形交叉口等。 6．1．1交通信号与交通信号灯 交通信号是指在道路上向车辆和行人发出通行或停止的具有法律效力的灯色信息，主要分为指挥灯信号、车道灯信号和人行横道灯信号。交通信号灯则是指由红色、黄色、绿色的灯色按顺序排列组合而成的显示交通信号的装置。世界各国对交通信号灯各种灯色的含义都有明确规定，其规定基本相同。我国对交通信号灯的具体规定简述如下：对于指挥灯信号： 1、绿灯亮时，准许车辆、行人通行，但转弯的车辆不准妨碍直行的车辆和被放行的行人通行； 2、黄灯亮时，不准车辆、行人通行，但已越过停止线的车辆和已进入人行横道的行人，可以继续通行； 第五讲音视频输入\输出信号格式与接口 一、视频信号类型及接口 我们在《音视频系统工程基础》课程中已经对音视频系统中各类常见信号接口的知识进行了学习，接下来，我们对各类信号，尤其是视频信号进行比较分析。在实际的工程技术中，随着视频清晰度的不断提高，从早期的RF信号开始，经历了AV、S-video、YCbCr\YPbPr、VGA、DVI、HDMI等各种信号类型。 1. RF：电视机上的TV接口又称RF射频输入接口，这是最早在电视机上出现的接口，用于接收从天线接收到的电视信号，目前在有线电视领域也是一个常用的接口。RF信号是视频信号(CVBS)和音频信号(Audio)混合编码生成的一种高频调制信号(RF)，采用同轴电缆传输，由于音视频信号之间相互干扰较大，它的视频清晰度是视频信号中最低的，但采用75Ω阻抗的线材减少了阻抗不匹配和信号反射对于图像的影响，适合于长距离传输。 2. Video：这类接口通常与音频接口（Audio）一起称为AV接口，又称RCA接口（俗称莲花头），AV信号是对RF信号的改进，也是最常见的音视频连接方式。一般来说，传输AV信号用三根信号线，传输Video信号的线头接口用黄色表示，音频信号分为左右声道分别用红色和白色表示。AV信号的改进之处在于将视频信号和音频信号分离传输，在成像方面很大程度避免了视频与音频相互干扰对画质的影响，但由于Video信号依旧是将亮度信号和色度信号进行混合传输，因此，也称Composite复合视频端口，需要在终端显示设备上需要进行对亮度和色度的分离，色度、亮度的相互干扰以及分离过程造成的信号损失使得画面并不是特别出色，水平清晰度在300电视线左右。目前，AV接口广泛用于电视与DVD连接，也是每台电视必备的接口之一。 3. S-video：称为S端子，是Super-Video(超级视频信号)或Separate-Video(分离视频信号)的简称。S-video接口分别用两条75欧的同轴电缆传输模拟视频信号，一条电缆传送亮度信号，另一条电缆传送色度信号。S-video与Video不同的是将亮度和色度信号分开传输，减少了影像在“分离”、“合成”转换过程中的信号损失，降低了设备内信号干扰而产生的图像失真，能够有效的提高画质的清晰程度。S端子支持设备最大显示分辨率为1024*768，常见的S-video接口有三种：4针、7针和9针。目前，电视机、影碟机、投影机等设备配接的都是4针插头，而实际上是一种五芯接口，由两路亮度信号（亮度信号和亮度信号接地）、两路色度信号（色度信号和色度信号接地）和一路公共屏蔽地线共五条芯线组成，使用时要注意插入的方向和位置，以免弄弯针头。 4. YCbCr\YPbPr：YCbCr\YPbPr指分量信号（Component）也称色差信号，实质上是将S-video的色度信号再分解为色差Cr、Cb，这样就避免了两路色差混合编码和分离的过程。一般利用三根信号线将视频信号分离成亮度（Y）信号和两路色差信号（去掉亮度信号后的色彩差异信号Cb、Cr）进行传输，在三条线的接头处分别用绿、蓝、红色进行区别，这三条线如果相互之间插错了，可能会显示不出画面或是显示出奇怪的色彩，其所还原的信号质量比Video和S-video好。色差分为逐行和隔行显示， YCbCr表示的是隔行，YPbPr表示则是逐行，如果电视只有YCbCr分量端子的话，则说明电视不能支持逐行分量，用YPbPr分量端子的话则支持逐行和隔行两种分量。目前档次较高的电视一般拥有2组或3组分量接口，而稍差一些的电视可能只有一组隔行，色差分量信号在DVD、PS2、XBOX、NGC等视频设备上都可以使用。 5. RGBHV信号：将视频信号分解为“R、G、B、H、V”五种信号，利用三基色原理对图像进行编码，即红、绿、蓝三种视频信号外加行（黑色）、场（黄色）同步信号，分别使用五根BNC线进行传输。除此之外，RGsB、RsGsBs、RGBs均是常见传输模式。 RGsB：同步信号附加在绿色通道，使用三根同轴电缆进行传输； 实验2 基2时域抽选的FFT 程序设计与调试 一、实验目的 掌握信号处理，尤其是数字信号处理的基本原理和方法。要求能通过实验熟练掌握基2时域抽选的快速傅立叶变换算法（FFT ）的基本原理，了解二维及多维快速傅立叶变换算法。 二、实验原理 1．复数类型 对于FFT 算法涉及的复数运算，使用自定义的COMPLEX 来定义复数类型，其使用方法与常规类型（如int,float,double ）相似。 typedef struct { float real, imag; } COMPLEX; 2．FFT 基本原理 FFT 改进了DFT 的算法，减少了运算量，主要是利用了旋转因子W 的两个性质： （a ）W 的周期性：W = W （b) W 的对称性：W =-W FFT 把N 点DFT 运算分解为两组N/2点的DFT 运算，然后求和： )()()(21k X W k X k X k N += 1,,1,0 ),()()2 (2 21-=-=+ N k N k k X W k X N k X 其中， ∑∑∑∑-=-=-=-=+== = = 1 1 2 21 1 112 2 2 2 2 2 2 2 )12()()()2()()(N N N N N N N N r rk r rk r rk r rk W r x W r x k X W r x W r x k X 在计算X 1(k)与X 2(k)时，仍利用上述公式，把它们看成是新的X(k)。如此递归下去，便是FFT 算法。 3．蝶形运算 从基2时域抽选FFT 运算流图可知： ① 蝶形两节点的距离为2m-1，其中，m 表示第m 列，且m =1,… ,L 。 例如N=8=23， 第一级(列)距离为21-1=1， 第二级(列)距离为22-1=2， 第三级(列)距离为23-1=4。 ② 考虑蝶形运算两节点的距离为2m-1，蝶形运算可表为： X m (k)=X m-1(k)+X m-1(k+2m-1) W N r X m (k+2m-1)= X m-1(k)-X m-1(k+2m-1) W N r 由于N 为已知，所以将r 的值确定即可确定W N r 。为此，令k=(n 2n 1n 0)2 ,再将k 左移(L-m)位，右边位置补零，就可得到(r)2 的值，即(r)2 =(k)22L-m 。 例如 N=8=23 数字滤波器中的应用综述(matlab) 1数字滤波器的设计 1.1基本概念 数字滤波器(Digital Filter,简称DF)是指输入、输出均为数字信号,通过一定运算关系改变输入信号所含频率成分的相对比例或者滤除某些频率成分的器件。DF有许多不同的分类方法,但总体上可以分成两大类。一类是经典滤波器,即一般的滤波器,特点是输入信号中有用的频率成分和希望滤除的频率成分各占不同的频带;另一类是现代滤波器,特点是有用信号和干扰信号频带有重叠。DF根据其冲激响应函数的时域特性,可分为两种,即无限长冲激响应(IIR)滤波器和有限长冲激响应(FIR)滤波器。IIR滤波器的特征是具有无限持续时间冲激响应。这种滤波器一般需要用递归模型来实现。FIR 滤波器的冲激响应只能持续一定时间,在工程实践中可以采用递归与非递归两种方式实现。数字滤波器的设计方法有多种,如脉冲响应不变法、双线性变换法、窗函数设计法、插值逼近法和Chebyshev 逼近法等等。 1.2数字滤波器的实现方法 数字滤波器的实现方法一般有以下几种:①采用加法器、乘法器、延时器设计专用的滤波电路;②在通用计算机系统中加上专用的加速处理机设计实现;③在通用的可编程DSP芯片实现;④用专用 的DSP芯片实现。在一些特殊的场合,要求的信号处理速度极高, 用通用DSP芯片很难实现实时处理;⑤采用FPGA/CPLD设计实现; ⑥软件实现方法。按照原理和算法,自己编写程序或者采用现成的程序在通用计算机上实现,MATLAB设计数字滤波器的方法属于这种。 1.3数字滤波器设计的基本步骤 1)确定指标.在设计一个滤波器之前,必须首先根据工程实际的需要确定滤波器的技术指标。在很多实际应用中,数字滤波器常常被用来实现选频操作。因此,指标的形式一般在频域中给出幅度和相位响应。幅度指标主要以两种方式给出。第一种是绝对指标,它提供对幅度响应函数的要求,一般应用于FIR滤波器的设计。第二种指标是相对指标,它以分贝的形式给出要求,在工程实践中,这种指标最受欢迎。对于相位指标形式,通常希望系统在通频带中有线性相位。运用线性相位响应指标进行滤波器设计具有以下优点:①只包含实数算法,不涉及复数算法;②不存在延迟失真,只有固定数量的延迟;③长度为N的滤波器,计算量为N/2数量级。 2)逼近。确定了技术指标后,就可以建立目标的数字滤波器模型。通常采用理想的数字滤波器模型。之后,采用数字滤波器的设计方法,设计出实际滤波器模型来逼近给定的指标。 3)性能分析和计算机仿真。上两步的结果是得到以差分或系统函数或冲激响应描述的滤波器。根据这个描述就可以分析频率特性和相位特性,以验证设计结果是否满足指标要求;或者利用计算机仿 认识交通信号和交通标志 教学目标： 1、认识各种交通信号和交通标志，并了解它们的含义及作用。 2、通过教学，培养孩子们的交通安全意识，自主了解、识记各种 交通标志的习惯。 教学重点： 认识各种交通信号和交通标志，了解它们的含义及作用。 教学难点： 了解交通信号及交通标志的意义和作用，并学会在实际生活中正确运用。 教学方法： 图文展示、教师讲解、学生演练 教学过程： 一、短片导入 1、学生观看“十字路口”忙碌的交通场景。 提问：同学们，在这人如流、车如梭的十字路口，交通为什么仍能如此井然有序呢？ 2、根据学生的回答，老师小结。 正因为他们的存在，繁忙的交通才能保证畅通无阻。看，神奇校车来了。这节课，老师将带领同学们乘坐这辆神奇校车，一同走上街头去认识一些保证我们生命安全的交通信号和交通标志，亲身体验遵守交通规则的重要性。齐读课题：认识交通信号和交通个标志 二、通过认识“注意儿童”和“注意行人”的交通标志，了解警告标志的特点及含义。 老师谈话：出校门往北行不远，路边有这样一个交通标志（出示图片），你能猜猜这一标志的含义吗？ 1、认识“注意行人”标志：此标志一般设在人行横道的前方。 目的：提醒司机朋友前方有行人，请减速慢行。 2、认识“注意儿童”标志：此标志设在小学、幼儿园、少年宫、 儿童游乐场等儿童频繁出入的场所或通道处。 目的：提醒司机前方是儿童出入行区，请减速慢行。 3、教师出示危险标志，和学生一起总结这类标志的特点，出示名 称——警告标志（板书：警告标志），并总结出这类标志的含义（板书：提醒）。 4、请学生和大家分享他搜集的警告标志及含义。 5、同桌之间互相交流搜集的警告标志及含义。 6、读儿歌，巩固警告标志的样子及意义。 警告标志三角形， 黄底黑边黑图案。 提前看清早准备， 保证安全你我他。 三、通过认识“禁止掉头”和“禁止左拐”的交通标志，了解禁令标志的特点及含义。 老师谈话：沿共青团路向西走不远，快到十字路口处有这样一标 典型输入信号 控制系统的动态性能可以通过其在输入信号作用下的响应过程来评价，其响应过程不 仅与其本身的特性有关，也与外加输入信号的形式有关。通常情况下，系统所受到的 外加 输入情号中，有些是确定性的，有些是具有随机性而事先无法确定的。在分析和设计 控制 系统时，为了便于对控制系统的性能进行比较，通常选定几种具有典型意义的试验信 号作 为外加的输入信号，这些信号称为典型输入信号。所选定的典型输入信号应满足：数 学表 达式尽可能简单，尽可能反映系统在实际工作中所受到的实际输入，容易在现场或实 验室 获得，同时该信号能够使系统工作在最不利情况。常用的典型输人情号包括以下五种。 1．阶跃输入 阶跃输入定义为 这里，只为阶跃输入的幅值，只＝l时的阶跃输人称为单位阶跃输入。阶压输入的波形如图 3．1(a)所示。 工程实际中，电源电压的突然波动、负载的突然改变等都可视为阶跃输人形式的外作 用。一般将系统在阶跃输入信号作用下的响应特性作为评价系统动态性能的主要依据。 2．斜坡输入 斜坡输入也称为速度输入，其定义为 3．1(b)所示。 防空系统中，当雷达跟踪的目标以恒定速率飞行时 用之下。 3．加速度输入 加速度输入也称为抛物线输入，其定义为 式中，R为加速度输入的加速度值．只＝1时的加速度输入称为单位加速度输入。加速度输 入的波形如图3．1(c)所示。 防空系统中，当雷达跟踪的目标作机动飞行时，可avx视为该系统工作于加速度输人作用 之下。 4．单位脉冲输入 单位脉冲输入通常用8(Z)表示，其定义为 单位脉冲输入如图3．1(d)所示。 脉冲输入在现实中是不存在的，只有数学上的定义，但它却是一个重要而有效的数学 工具。在控制理论研究中．单位脉冲输人也具有重要的作用。例如，一个任意形式的外作 用可以分解为不同时刻一系列脉冲输入之和，这样，通过研究系统在脉冲输入作用下的响 应特性，便可以了解其在任意形式作用下的响应特性。 5．正强输入 正弦输入的定义为 式中，A为正弦输入的幅值，。为正弦输入的角频率。 工程实际中，许多随动系统就是在此输入作用下工作的．例如舰船的摇摆系统等。实际分析和设计AVX钽电容菜一确定控制系统时，应根据系统的实际工作状况选定一种合适的典 型输入信号。例如，当外作用大多为阶跃形式时，可选择阶跃输入作为典型输入情号；当 外作用为周期性变化时，可选择正弦输人作为典型输入信早。 本彦主要讨论系统在前四种输入情号作用下的响应。系统在正弦输入情号作用下的响 应将在第5章讨论。 3．1．2 动态过程和稳态过程交通信号及其含义
200模块输入输出信号类型
専用输入输出信号
数字信号处理 详细分析 采样
数字信号处理试题和答案
交通信号控制理论基础
音视频输入输出信号格式与接口
信号处理 FFT算法
数字信号
认识交通信号和交通标志 (教案)
典型输入信号