自动控制理论
阶段一
一、判断题（共10道小题，共50.0分）
1.时间常数是表征系统惯性的一个重要参数。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
2.惯性环节的传递函数恰与理想微分环节相反，互为倒数。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
3.(错误)凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
B;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
4.(错误)传递函数是在傅立叶变换基础上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出
关系的函数。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
B;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
5.系统的稳定性取决于系统本身固有的特性，而与扰动信号无关。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
6.求取自动控制系统闭环传递函数时，若系统为线性系统，可以应用叠加原理。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
7.(错误)框图又称结构图，它是微分方程的一种图形描述方式。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答[A;] 标准答B;
案: 案:
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
8.微分方程和传递函数不存在一一对应的数学关系。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
9.随动系统中输入量的变化完全是随机的。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
10.控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制，相应的控
制系统称为开环控制系统。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
11.
二、单项选择题（共10道小题，共50.0分）
1.对于恒值系统，由于给定量是不变的，常用（）衡量系统的稳态品质。
A.静态误差
B.输出误差
C.扰动作用下的稳态误差
D.扰动作用下的瞬态误差
知识点: 阶段作业一
学生答案: [C;]
标准答
案:
C;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
2.反映控制系统的动态性能、动态特征的是（）。
A.稳态分量
B.暂态分量
C.输入信号
D.扰动信号
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
3.系统稳定的充分必要条件是（）
A.系统所有的极点分布在平面虚轴的左侧。
B.系统所有的极点分布在平面虚轴的右侧。
C.系统所有的极点分布在平面的虚轴上。
D.系统所有的极点分布在平面的实轴上。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
4.下述说法中错误的是（）
A.最大超调量和振荡次数反映了系统的稳定性能。
B.调整时间反映了系统的快速性。
C.稳态误差反映了系统的准确度。
D.振荡次数越多，系统稳定性能越好。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [D;]
标准答
案:
D;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
5.(错误)下述描述框图等效变换的选项中，正确的是（）。
A.系统含有的积分个数越多，开环放大倍数越大，系统的稳态性能和稳定
性越好。
B.系统含有的积分个数越多，开环放大倍数越大，系统的稳态性能越好、
稳定性越差。
C.系统含有的积分个数越少，开环放大倍数越小，系统的稳态性能和稳定
性越好。
D.系统含有的积分个数越少，开环放大倍数越小，系统的稳态性能越好、
稳定性越差。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [C;]
标准答
案:
B;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
6.(错误)传递函数是在（）基础上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出关系
的函数。
A.拉普拉斯变换
B.傅立叶变换
C.Z变换
D.等效变换
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
A;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
7.在经典控制理论中，常用的数学模型为（）。
A.微分方程
B.传递函数
C.系统框图
D.A、B、C都是
知识点: 阶段作业一
学生答案: [D;]
标准答
案:
D;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
8.(错误)下述描述框图等效变换的选项中，正确的是（）。
A.串联
B.并联
C.反馈
D.顺馈
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
B;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
9.(错误)下述说法中正确的是（）。
A.比例环节能立即成比例地响应输入量的变化。
B.凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。
C.理想微分环节的输出量与输入量间的关系恰好与积分环节相反，传递函数互
为倒数。
D.惯性环节的传递函数恰与理想微分环节相反，互为倒数。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
C;
得分: [0] 试题分 5.0
值: 提示:
10.下述选项中，描述积分环节传递函数的是（）。
A.
B.
C.
D.
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
11.
阶段一
一、判断题（共10道小题，共50.0分）
1.时间常数是表征系统惯性的一个重要参数。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
2.系统的稳态误差由动态误差和静态误差两部分组成。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
3.在经典控制理论中，常用的数学模型为微分方程、传递函数和系统框图。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
4.系统的稳定性取决于系统本身固有的特性，而与扰动信号无关。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
5.振荡次数是指在调整时间内，输出量在稳态值上下摆动的周期数，即调整时间内
系统响应曲线穿越稳态值次数的一半。振荡次数越多，系统稳定性能越好。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
6.描述微分环节传递函数的是。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
7.微分方程和传递函数不存在一一对应的数学关系。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
8.自动控制系统的微分方程、传递函数和系统框图反映了系统的输出量、输入量和内
部各种变量间的关系，也反映了系统的内在特性。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
9.反馈控制系统中只能有负反馈。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
10.控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制，相应的控
制系统称为开环控制系统。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
11.
二、单项选择题（共10道小题，共50.0分）
1.对于恒值系统，由于给定量是不变的，常用（）衡量系统的稳态品质。
A.静态误差
B.输出误差
C.扰动作用下的稳态误差
D.扰动作用下的瞬态误差
知识点: 阶段作业一
学生答案: [C;]
标准答
案:
C;
得分: [5] 试题分 5.0
值: 提示:
2.反映控制系统的动态性能、动态特征的是（）。
A.稳态分量
B.暂态分量
C.输入信号
D.扰动信号
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
3.系统稳定的充分必要条件是（）
A.系统所有的极点分布在平面虚轴的左侧。
B.系统所有的极点分布在平面虚轴的右侧。
C.系统所有的极点分布在平面的虚轴上。
D.系统所有的极点分布在平面的实轴上。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
4.下述说法中错误的是（）
A.最大超调量和振荡次数反映了系统的稳定性能。
B.调整时间反映了系统的快速性。
C.稳态误差反映了系统的准确度。
D.振荡次数越多，系统稳定性能越好。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [D;]
标准答
案:
D;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
5.下述描述框图等效变换的选项中，正确的是（）。
A.系统含有的积分个数越多，开环放大倍数越大，系统的稳态性能和稳定
性越好。
B.系统含有的积分个数越多，开环放大倍数越大，系统的稳态性能越好、
稳定性越差。
C.系统含有的积分个数越少，开环放大倍数越小，系统的稳态性能和稳定
性越好。
D.系统含有的积分个数越少，开环放大倍数越小，系统的稳态性能越好、
稳定性越差。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
6.传递函数是在（）基础上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出关系的函数。
A.拉普拉斯变换
B.傅立叶变换
C.Z变换
D.等效变换
知识点: 阶段作业一
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
7.在经典控制理论中，常用的数学模型为（）。
A.微分方程
B.传递函数
C.系统框图
D.A、B、C都是
知识点: 阶段作业一
学生答案: [D;]
标准答
案:
D;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
8.下述描述框图等效变换的选项中，正确的是（）。
A.串联
B.并联
C.反馈
D.顺馈
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
9.下述说法中正确的是（）。
A.比例环节能立即成比例地响应输入量的变化。
B.凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。
C.理想微分环节的输出量与输入量间的关系恰好与积分环节相反，传递函数互
为倒数。
D.惯性环节的传递函数恰与理想微分环节相反，互为倒数。
知识点: 阶段作业一
学生答案: [C;]
标准答
案:
C;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
10.下述选项中，描述积分环节传递函数的是（）。
A.
B.
C.
D.
知识点: 阶段作业一
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
11.
阶段二
一、判断题（共10道小题，共50.0分）
1.频率特性的图形是描述系统的输入频率从到变化时，频率响应的幅值与频率
之间关系的一组曲线。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
2.保持器是将采样信号转换成连续信号的装置，其转换过程恰好是采样过程的逆过程。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
3.采样周期选得越小，即采样角频率选得越高，对控制过程的信息便获得越多。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
4.要对对象进行控制，通常要把采样信号恢复成连续信号，此工作一般是由高通滤波
器来完成的。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
5.采样就是通过采样开关的作用将连续信号变成脉冲序列的过程。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
6.描述非线性系统运动状态的数学模型是非线性微分方程，不能应用叠加原理。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
7.(错误)PD调节器提供了负的相位角，所以PD校正也称为超前校正。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
B;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
8.进行串联校正时，校正装置串联在系统固有部分的前向通路中。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
9.(错误)比例微分环节与惯性环节的频率特性对称于横轴。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
A;
得分: [0] 试题分
值:
5.0
提示:
10.根据校正装置在系统中所处位置的不同，一般可分为串联校正、反馈校正前馈校正
和复合校正。
A.正确
B.错误
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
11.
二、单项选择题（共10道小题，共50.0分）
1.之所以可以利用叠加法求系统的开环对数频率特性是因为系统的频率特性具有（）。
A.齐次性
B.叠加性
C.线性
D.微分性
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
2.频率特性的图形表示是描述系统的输入频率（）变化时，频率响应的幅值、相位
与频率之间关系的一组曲线。
A.到0
B.0到
C.到
D.在一个周期内
知识点: 阶段作业二
学生答案: [A;]
标准答
案:
A;
得分: [5]
值:
5.0
提示:
3.在系统的反馈控制回路中加入（）前馈补偿，可组成复合控制。
A.顺馈补偿
B.前馈补偿
C.反馈补偿
D.扰动补偿
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
4.顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上，引入（）构成的校正方式。
A.顺馈补偿
B.输出补偿
C.输入补偿
D.串联补偿
知识点: 阶段作业二
学生答案: [C;]
标准答
案:
C;
得分: [5] 试题分
值:
5.0
提示:
5.高频段的代表参数是（），反映系统对高频干扰信号的衰减能力。
A.高度
B.斜率
C.宽度
D.相裕量
知识点: 阶段作业二
学生答案: [B;]
标准答
案:
B;
自动控制理论第四版课后习题详细解答答案 夏德钤翁贻方版
《自动控制理论 （夏德钤）》习题答案详解 第二章 2-1 试求图2-T-1所示RC 网络的传递函数。 (a)111 11111+=+? =Cs R R Cs R Cs R z ，22R z =，则传递函数为： (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压方程： 并且有 联立三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为： 2-2 假设图2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以i u 为输入，o u 为输出的传递函数。 (a)由运算放大器虚短、虚断特性可知：dt du C dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=， 对上式进行拉氏变换得到 故传递函数为 (b)由运放虚短、虚断特性有：02 2=-+--R u R u u dt du C c c i c ，0210=+R u R u c ， 联立两式消去c u 得到 对该式进行拉氏变换得 故此传递函数为 (c)02/2/110=+-+R u R u u dt du C c c c ，且2 1R u R u c i -=，联立两式可消去c u 得到 对该式进行拉氏变换得到 故此传递函数为 2-3 试求图2-T-3中以电枢电压a u 为输入量，以电动机的转角θ为输出量的微分
方程式和传递函数。 解：设激磁磁通f f i K =φ恒定 2-4 一位置随动系统的原理图如图2-T-4所示。电动机通过传动链带动负载及电位器的滑动触点一起移动，用电位器检测负载运动的位移，图中以c 表示电位器滑动触点的位置。另一电位器用来给定负载运动的位移，此电位器的滑动触点的位置（图中以r 表示）即为该随动系统的参考输入。两电位器滑动触点间的电压差e u 即是无惯性放大器（放大系数为a K ）的输入，放大器向直流电动机M 供电，电枢电压为u ，电流为I 。电动机的角位移为θ。 解： ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++=26023 2-5 图2-T-5所示电路中，二极管是一个非线性元件，其电流d i 与d u 间的关系为 ? ?? ? ??-?=-110026.06 d u d e i 。假设电路中的Ω=310R ，静态工作点V u 39.20=，A i 301019.2-?=。试求在工作点),(00i u 附近)(d d u f i =的线性化方程。 解：()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-6 试写出图2-T-6所示系统的微分方程，并根据力—电压的相似量画出相似电路。 解：分别对物块1m 、2m 受力分析可列出如下方程： 代入dt dy v 11= 、dt dy v 22=得 2-7 图2-T-7为插了一个温度计的槽。槽内温度为i θ，温度计显示温度为θ。试求传递函数 ) () (s s i ΘΘ（考虑温度计有贮存热的热容C 和限制热流的热阻R ）。 解：根据能量守恒定律可列出如下方程：
自动控制理论(二)自考试题 (12)
. 全国2006年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90°
C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ? ????+????????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。 17．响应曲线达到过调量的________所需的时间，称为峰值时间t p 。
北理工18秋学期《自动控制理论2》在线作业
(单选题) 1: 对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。 A: 零点 B: 极点 C: 拐点 D: 死点 正确答案: (单选题) 2: 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。 A: 一个 B: 两个 C: 三个 D: 无穷多个 正确答案: (单选题) 3: 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。A: u=Ky B: u=Kx C: u=Ku D: u=K/y 正确答案: (单选题) 4: 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。 A: 零输入响应 B: 零状态响应 C: 输入响应 D: 输出响应 正确答案: (单选题) 5: 可控性用来分析（）对状态的控制能力。 A: 输入 B: 输出 C: 状态 D: 系统 正确答案: (单选题) 6: 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。 A: 能控标准形实现 B: 并联形实现 C: 串联形实现 D: 最小实现 正确答案: (单选题) 7: 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。A: 自由运动 B: 强迫运动 C: 离心运动 D: 旋转运动 正确答案: (单选题) 8: 线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。A: 一个 B: 两个 C: 三个 D: 无穷多个 正确答案: (单选题) 9: 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。 A: 一个 B: 两个 C: 三个 D: 四个
正确答案: (单选题) 10: 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。A: 渐近稳定 B: BIBO稳定 C: 平衡状态 D: 大范围渐近稳定 正确答案: (多选题) 1: 现代控制理论适用于（）系统。 A: 单变量控制系统 B: 多变量控制系统 C: 线性定常系统 D: 线性时变系统 正确答案: (多选题) 2: 工程系统模型建模有两种途径，即（）。 A: 机理建模 B: 系统辨识 C: 人为猜测 D: 实地测量 正确答案: (多选题) 3: 求解控制系统常微分方程的方法有（）。 A: 直接求解法 B: 拉氏变换法 C: 欧拉法 D: 极小值法 正确答案: (多选题) 4: 线性定常连续系统的可观测性判据有（）。 A: 格拉姆矩阵判据 B: 秩判据 C: PBH判据 D: 对角线规范型判据 正确答案: (多选题) 5: 状态反馈不改变系统的（）。 A: 能控性 B: 能观性 C: 稳定性 D: 传函的零点 正确答案: (多选题) 6: 线性定常连续系统的可控性判据有（）。 A: 格拉姆矩阵判据 B: 秩判据 C: PBH判据 D: 对角线规范型判据 正确答案: (多选题) 7: 分析非线性系统稳定性的方法有（）。 A: Lyapunov第一法 B: Lyapunov第二法 C: 类梯度法 D: 克拉索夫斯基法 正确答案: (多选题) 8: 利用Lyapunov第二法可以分析（）。 A: 线性系统响应的快速性 B: 非线性系统的稳定性 C: 线性时变系统稳定性
18春北理工《自动控制理论(2)》在线作业
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 北理工《自动控制理论2》在线作业 一、单选题： 1.（单选题）描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。 (满分 A状态变量 B状态空间 C状态方程 D输出方程 正确:D 2.（单选题）线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。(满分 A系统的状态完全能控 B系统的状态完全能观 C系统是稳定的 D系统能镇定 正确:A 3.（单选题）齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 (满分 A自由运动 B强迫运动 C离心运动 D旋转运动 正确:A 4.（单选题）齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 (满分 A输入 B输出 C状态 D系统 正确: 5.（单选题）非齐次状态方程的解就是系统在外力作用下的（）。 (满分 A自由运动 B强迫运动 C离心运动 D旋转运动 正确: 6.（单选题）在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。 (满分:) A能控标准形实现 B并联形实现 C串联形实现 D最小实现 正确: 7.（单选题）能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 (满分:)
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ A状态变量 B状态空间 C状态方程 D输出方程 正确: 8.（单选题）系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。 (满分:) Au=Ky Bu=Kx Cu=Ku Du=K/y 正确: 9.（单选题）引入状态反馈的目的是（）。 (满分:) A配置系统的极点 B改变系统的能控性 C改变系统的能观性 D使得系统能观 正确: 10.（单选题）线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。 (满分:) A一个 B两个 C三个 D无穷多个 正确: 二、多选题： 11.（多选题）李氏函数具有哪些性质（）。 (满分:) A正定性 B负定性 C正半定性 D负半定性和不定性 正确: 12.（多选题）经典控制理论线性系统稳定性判别方法有（）。 (满分:) A代数判据 BNquist稳定判据 C根轨迹判据 DLyapunov稳定性理论 正确: 13.（多选题）建模是通过数据、表达式、逻辑或各方式的组合表示状态和（）间的关系。(满分:) A输入变量 B输出变量 C参数
自动控制理论 (刘丁 著) 课后习题二~八答案
习题2 2-1. （1）线性，时变，动态 （2）非线性，时变，动态 （3）非线性，定常，动态 （4）非线性，定常，静态 （5）非线性，定常，动态 （6）非线性，定常，静态 2-2. （a ）1 212)(st e s s s F -+= （b ）2 1 1)1(1)(s st e s t s F -+-= （c ）2 12 1)1)(1()(1s t e s t s F s t --+= 2-3. 1212221332121(1)(),lim(1),lim(3)13432432 1111()[],2132s s t t c c s s F s c s c s s s s s s s F s f t e e s s →-→---++= +=+==+= ++++++∴=+=+++得到：（）（） ()()1023(2)()1+cos(t)-5*sin(t)111 (3)sin cos 222119(4)()8181 (5)()12131(6)()()32412 t t t t t t t f t f t e t e t t f t e e f t t e f t t e e -------==--+=-==+= -++ (4) syms s F F=ilaplace(1/(s^3+21*s^2+120*s+100)) 运行结果：F =1/81*exp(-t)-1/9*t*exp(-10*t)-1/81*exp(-10*t) (5) syms s F F=ilaplace((s^2+2*s+3)/(s+1)^3) 运行结果：F =t^2*exp(-t)+exp(-t) (6) F=ilaplace((s+2)/(s*(s+3)*(s+1)^2)) 运行结果：F = 2/3+1/12*exp(-3*t)-1/2*t*exp(-t)-3/4*exp(-t) 2-4. (1) ()1()1()t T x t e r t t -=-= ()(1)t T x t t T e r t - =--= (2) 2()t x t - (3) ()1(1)t x t t e -=-+
北理工20年春季《自动控制理论1 》在线作业_3.doc
1.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的 （）。 A.右半部分 B.左半部分 C.实轴上 D.虚轴上 【参考答案】: B 2.最小相角系统闭环稳定的充要条件是（） A.奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点 B.奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点 C.奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，j0）点 D.奈奎斯特曲线逆包围（-1，j0）点 【参考答案】: A 3.两个或多个环节具有同一输入信号，而以各自环节输出信号代数和作 为系统总输出信号，这种结构成为（）。 A.串联 B.并联 C.开环 D.闭环 【参考答案】: B 4.典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（） A.阻尼比增大，超调量增大 B.阻尼比减小，超调量增大 C.阻尼比增大，超调量减小 D.无阻尼自然频率减小 【参考答案】: B 5.两典型二阶系统的超调量δ％相等，则此两系统具有相同的（）。 A.自然频率 B.相角裕度 C.阻尼振荡频率 D.开环增益K 【参考答案】: B 6.对于代表两个或两个以上输入信号进行（）的元件又称比较器。 A.微分 B.相乘 C.加减 D.相除
【参考答案】: C 7.状态变量具有（）的特征。 A.唯一性 B.特征值不变性 C.特征值可变 D.以上均不正确 【参考答案】: B 8.频率从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）。 A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 【参考答案】: A 9.按照系统是否满足叠加原理可分为（）。 A.线性系统与非线性系统 B.计算机控制系统和模拟系统 C.开环系统和闭环系统 D.定值控制系统和伺服系统 【参考答案】: A 10.已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此 系统为（）。 A.0型系统 B.I型系统 C.II型系统 D.高阶系统 【参考答案】: A 11.用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（） 来求得输出信号的幅值。 A.相位 B.频率 C.稳定裕量 D.时间常数 【参考答案】: B 12.Bode图包括幅频特性图和相频特性图，横坐标均为（）。 A.时间 B.弧度 C.角频率 D.相位
自动控制技术现状及发展趋势
自动控制技术现状及发展趋势 发表时间：2017-11-03T16:38:49.533Z 来源：《电力设备》2017年第18期作者：孔德磊[导读] 摘要：自动控制技术是一项综合性技术，目前被广泛地应用于企业生产及人们的日常生活中，极大地提高了企业的生产效率及人们的生活质量。本文通过对目前我国自动控制技术的现状及其发展进行了详细的分析，从而指出自动控制技术正在向智能化、网络化、微型化以及集成化等方面发展，自动控制技术是现代化生产的基础，是提高生产效率的关键。 （河南理工大学河南焦作 454000）摘要：自动控制技术是一项综合性技术，目前被广泛地应用于企业生产及人们的日常生活中，极大地提高了企业的生产效率及人们的生活质量。本文通过对目前我国自动控制技术的现状及其发展进行了详细的分析，从而指出自动控制技术正在向智能化、网络化、微型化以及集成化等方面发展，自动控制技术是现代化生产的基础，是提高生产效率的关键。关键词：自动控制技术；现状；发展趋势一、目前我国自动控制技术的现状分析就目前我国在自动控制领域的实际情况来看，虽然自动控制技术得到了长足的发展以及比较广泛地实际应用，但是这与国外发达国家的自动控制技术水平及应用程度还有很大的差距。我国想要提高自动控制技术的水平，就必须加大投资与科研的力度，对新型的生产线要科学合理地对其进行自动化的设计及未来发展的预设，要特别注重自动化信息流的作用，从而提升我国自动控制水平及应用，进而提高我国企业的国际竞争力。从目前我国自动控制技术在应用领域中的作用来看，主要是为提高设备的运行效率。根据我国发展的具体情况，研制开发自动控制技术，从而避免研制自动控制技术的盲目性。但是，还是存在自动控制技术在研发过程中缺乏宏观层面上的明确指导，在投入实际生产中所获得的经济效益比较低的现象，在我国自主研发的自动化设备上还存在精确度比较差、可靠性比较低以及实用性比较差的现象。随着手工制造业在国家经济建设中逐渐丧失了优势地位，自动化生产在社会生产中日益显示出其生产操作简单、产品质量高及生产效率高等特点，成为企业生产中的主要模式。在我国自动控制技术的发展也是非常不平衡的，大部分生产领域的自动化程度还非常低，例如，玩具、服装等。 我国想要提高自动控制水平并不是很容易，这即需要对新的自动控制技术的研发，也要对原有企业的生产设备进行自动化改造，这样不但能够提高生产效率而且还能起到降低成本的作用。可以通过数控技术等自动控制技术改造原有机械设备，提高传统机械设备的自动化程度，从而提高设备的使用率和生产率。在机床上通过控制技术的改造，充分发挥计算计技术的优势，实现设备及生产线的自动化的改造，从而提高生产效率。 二、我国自动控制技术的发展趋势分析（一）智能化自动控制技术的发展自动控制技术水平的发展是现代化生产不断推进的动力和基础力量，在自动化生产的开始阶段，控制系统比较简单，控制规律也很简单，因此，采用常规的控制方法就可以完成作业。智能化是自动化控制技术发展的更高水平，智能化主要表现在控制的功能多样化和用途多样化，智能化是未来制造业发展的方向。随着科学技术的不断进步，现代化生产的发展方向逐步向人工智能与自动控制技术相结合应用的趋势。人工智能理论向自动控制技术领域的渗透，不但理论上而且在实践上都是新的发展途径，为智能化的自动控制技术，提供了新的思想和方法。人工智能与自动控制技术相结合，能够根据生产过程中的变化情况，对系统采取更为有效的控制。在目前许多生产领域都采用了智能化控制技术应用于生产系统中，智能化控制技术的水平和应用程度关系到企业现代化生产自动化水平及程度的高低。（二）网络化、微型化自动控制技术的发展从自动控制技术的发展历程来看，在比较长的时期内，自动控制技术都是在工业生产领域内进行的。自动控制技术为工业生产所需的各种机械设备，提供了可靠性及性能都非常高的控制设备。在科学技术快速发展的当下，各领域之间都不是独立发展进行的，而是相互借鉴促进甚至结合发展成为新的发展领域。自动控制技术的发展当然也离不开对其他领域的借鉴与冲击，其中来自工业PC的影响最为严重。网络化及微型化是将来自动控制技术发展的必然趋势，在自动控制技术系统发展的初期，其形态非常的大而且价格又非常的高。自动控制技术未来发展的方向必然也离不开网络化，网络技术在现代化生产中具有重要的作用。尤其是对生产过程中信息数据的传递以及分析起到了关键作用，对自动控制系统发现安全问题采取合理的处理措施，预防故障的发生等都起到行之有效的作用。随科学技术的不断进步，发展到现在它与以前相比已经改变了很多，正在向微型化发展而且在价格上也在逐步的下降。随着自动控制系统的控制软件的进一步的完善和发展，未来能够安装控制系统软件的市场份额将会逐步呈上涨趋势。（三）综合化自动控制技术的发展在现代化自动控制技术领域中已经建立模糊控制、智能控制及专家系统等控制技术的发展方向，这些方向自动控制技术的主要特点就是综合性。这些特殊方向性的控制系统都是以自动控制技术理论为基础，从而对整个设备或流程进行综合控制。其中涉及的理论知识比较多，不在是单一的自动控制技术知识，还包括电子技术、计算机技术、机械技术等等。自动控制技术要想得到快速的发展，从而适应并促进社会的进步，就必须把自动控制技术与相关技术相结合进而发展成为一个新的方向，这样才能够给自动控制技术领域注入新鲜养分与活力，才能提高自动控制技术的可靠性、精确性与高效性。不断发展各项自动控制技术，例如，各种控制系统、专用计算机等自动控制技术的基础技术，不断引进多个领域的新知识、新理论及新技术。对原有的自动控制技术进行不断地改进与发展，这就需要大量的新理论、新方法以及新技术对其进行补充，更需要高水平的专业人才对其进行研究与开发。随着自动控制技术的不断发展，对普通工人以及经验与技能的要求会越来越低，而对知识的要求会越来越高，相关工作人员必须具备较高的知识层次才能更好地完成自动控制技术的相关工作。当自动控制设备发展到非常高的水平后，会因为技术及管理上的原因，使得产品的废品率比较高。造成这种现象的主要原因不是设备的问题而是工作人员素质的问题，所以要大力培养适合自动控制设备工作的新型技术人才，这需要相关人员必须掌握各种与自动控制设备的新方法、新原料以及操作方法等。在自动控制技术领域只有拥有了大量的专业技术人才或相关技术的综合型人才，才能够实现对自动控制技术的有力推广，从而提高我国自动控制技术的水平。参考文献：
自动控制理论(二)自考试题 (11)
. 全国2005年1月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题后的括号内。1—5小题每小题2 分，6—15小题每小题1分，共20分) 1. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量P σ( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定 2. 在伯德图中反映系统动态特性的是( )。 A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 3. 设开环系统的频率特性G(j ω)=2)j 1(1 ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( )。 A. 1 B. 2 C. 21 D. 41 4. 若系统的状态方程为u 10X 1103X ??? ???+?? ????-=?，则该系统的特征根为( )。 A. s 1=3, s 2=-1 B. s 1=-3, s 2=1 C. s 1=3, s 2=1 D. s 1=-3, s 2=-1 5. 开环传递函数为G(s)H(s)=)3s (s K 3+,则实轴上的根轨迹为( )。 A.［-3,∞］ B. ［0,∞］ C. (-∞,-3］ D. ［-3,0］ 6. 由电子线路构成的控制器如图，它是( )。 A. 超前校正装置 B. 滞后校正装置 C. 滞后—超前校正装置 D. 以上都不是 7. 进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是( )。 A. ωC =C ω' B. ωC >C ω'
C. ωC 自动控制理论发展简史（经典部分） 牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。1687年，牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的q 次方成正比。牛顿发现，假设q>-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上。 在牛顿引力理论建立之后，天文学家曾不断努力以图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了相当的努力。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”。并因此成为法国科学院副院士。虽然他的论证今天看来并不严格，但他的工作对后来李亚普诺夫的稳定性理论有很大的影响。 直到十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上。主要是天文学的问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。 James Clerk Maxwell是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人。在他1868年的论文“论调节器”(Maxwell J C.On Governors. Proc. Royal Society of London,vol.16:270-283,1868)中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。Maxwell的工作开创了控制理论研究的先河。 Maxwell是一位天才的科学家，在许多方面都有极高的造诣。他同时还是物理学中电磁理论的创立人(见其论文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事实上在1863年9月即已基本完成了其有关稳定性方面的研究工作。 约在1875年，Maxwell担任了剑桥Adams Prize的评奖委员。这项两年一次的奖授予在该委员会所选科学主题方面竞争的最佳论文。1877年的Adams Prize的主题是“运动的稳定性”。E.J.Routh在这项竞赛中以其跟据多项式的系数决定多项式在右半平面的根的数目的论文夺得桂冠(Routh E J.A Treatise on the Stability of Motion.London,U.K.:Macmillan,1877)。Routh的这一成果现在被称为劳斯判据。Routh工作的意义在于将当时各种有关稳定性的孤立的结论和非系统的结果统一起来，开始建立有关动态稳定性的系统理论。 Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父亲是一位在Waterloo服役的英国军官。Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的荣誉称号。（Clerk Maxwell排在了第二位。尽管Clerk Maxwell当时被称为最聪明的人。）毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“Senior Wrangler”称号，建立了无可匹敌的业绩。Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。 Routh之后大约二十年，1895年，瑞士数学家A. Hurwitz在不了解Routh工作的情况下，独立给出了跟据多项式的系数决定多项式的根是否都具有负实部的另一种方法(Hurwitz A. On the conditions under which an equation has only roots with negative real parts. Mathematische Annelen,vol.46:273-284,1895)。Hurwitz的条件同Routh的条件在本质上是一致的。因此这一稳定性判据现在也被称为Routh-Hurwitz稳定性判据。 1892年，俄罗斯伟大的数学力学家A.M.Lyapunov（1857.5.25-1918.11.3）发表了其具有深远历史意义的博士论文“运动稳定性的一般问题”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在这一论文中，他提出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，也即李亚普诺夫第二方法或李亚普诺夫直接方法。这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设计。已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。 Lyapunov是一位天才的数学家。他是一位天文学家的儿子。曾从师于大数学家P.L.Chebyshev(车比晓夫)，和A.A.Markov(马尔可夫)是同校同学（李比马低两级），并同他们始终保持着良好的关系。他们共同在概率论方面做出过杰出的成绩。在概率论中我们可以看到关于矩的马尔可夫不等式、车比晓夫不等式和李亚普诺夫不等式。李还在相当一般的条件下证明? 在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年至1945年以美国AT&T公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，又建立了控制系统分析与设计的频域方法。 北理工《自动控制理论2》在线作业 -0001 试卷总分:100 得分:0 一、单选题(共10 道试题,共30 分) 1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。 A.Lyapunov B.Kalman C.Routh D.Nyquist 正确答案:A 2.引入状态反馈的目的是（）。 A.配置系统的极点 B.改变系统的能控性 C.改变系统的能观性 D.使得系统能观 正确答案:A 3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 A.输入 B.输出 C.状态 D.系统 正确答案:A 4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。 A.零点 B.极点 C.拐点 D.死点 正确答案:B 5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 A.自由运动 B.强迫运动 C.离心运动 D.旋转运动 正确答案:A 6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。 A.一个 B.两个 C.三个 D.无穷多个 正确答案:A 7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。 A.2n B.n C.3n D.n-1 正确答案:A 8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:A 9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。 A.零输入响应 B.零状态响应 C.输入响应 D.输出响应 正确答案:A 10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。 A.状态变量 B.状态空间 C.状态方程 D.输出方程 正确答案:B 二、多选题(共10 道试题,共30 分) 1.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。 A.可控不可观测 B.可观测不可控 C.不可控不可观测 《自动控制理论 第3版》习题参考答案 第二章 2-1 (a) ()()1 1 2 12 11212212122112+++?+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1 )(1 2221112212121++++= s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a) ()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()1 4 1112+?-=Cs R R R s U s U (c) ()()??? ??+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定 ()()()? ? ? ???++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4 ()() ()φ φφπφ m A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +?? ? ??++++= 26023 2-5 ()2.0084.01019.23-=?--d d u i 2-8 (a) ()()()()3113211G H G G G G s R s C +++= (b) ()()()()() 31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++= 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 0.7 C(s) + + _ R(s) 1 13.02++s s s 22.116.0+Ks + 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 ()()()()52 .042.018.17.09.042 .07.023 ++++++=s k s k s s s R s C 2-10 ()()42 32121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+= 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。 全国2018年1月自学考试自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.自动控制系统中，比较元件又称为( ) A.放大器 B.控制器 C.受控对象 D.偏差检测器 2.信号流图中，不接触回路是指( ) A.开通路 B.闭通路 C.没有任何公共节点的回路 D.只有一个公共节点的回路 3.一阶系统G(s)=1Ts K +的单位阶跃响应是y(t)=( ) A.K(1-T t e - ) B.1-T t e - C.T t e T K - D.K T t e - 4.当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为( ) A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1 D.0<ζ<1 5.当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N ≥0 B.N ≥l C.N ≥2 D.N ≥3 6.设二阶振荡环节的频率特性为164j )j (16 )j (G 2 +ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚 轴交点频率值=ω ( ) A.2 B.4 C.8 D.16 7.设开环系统频率特性为) 14j )(1j (j 1 )j (G +ω+ωω=ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变化范围为( ) A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90° 8.在奈氏判据中若N=2，即表示F(s)在F(s)平面上的封闭曲线( ) A.逆时针包围原点2次 B.逆时针包围(-l ，j0)点2次 C.顺时针包围原点2次 D.顺时针包围(-1，j0)点2次 9.下面最小相位系统的奈氏曲线中，闭环系统稳定的是( ) 10.幅值条件公式可写为( ) A.∏∏==++= m 1i i n 1j j | z s || p s |K B. ∏∏==++= m 1i i n 1j j | z s || p s |K C. ∏∏==++= n 1j j m 1i i |p s || z s |K D. ∏∏==++= n 1j j m 1i i | p s || z s |K 11.当系统开环传递函数G(s)H(s)的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有( ) A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条 D.m 条 12.设开环传递函数为G(s)H(s)=) 5s )(3s () 9s (K +++，其根轨迹( ) A.有会合点，无分离点 B.无会合点，有分离点 C.无会合点，无分离点 D.有会合点，有分离点 13.采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是( ) A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 14.为改善系统的稳态性能，采用滞后校正装置，可使系统在中频段和高频段的幅值显著衰减，从而允许系统提高( ) A.开环放大系数 B.闭环放大系数 C.时间常数 D.超调量 15.一个二阶系统状态方程的可控标准形为( ) A.u 10X 2110X ?? ? ???+??????--=? B.u 10X 2001X ?? ? ???+??????--=? . 全国2007年10月高等教育自学考试 自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．对超前校正装置Ts Ts s G c ++=11)(β，当φm =38°时，β值为（ ） A ．2.5 B ．3 C ．4.17 D ．5 2．若系统的状态方程为u x x ?? ???? +??? ???---=011124，则系统的特征根为（ ） A ．s 1=-2,s 2=-3 B ．s 1=-2,s 2=1 C ．s 1=-4,s 2=-1 D ．s 1=-2,s 2=-1 3．决定系统传递函数的是系统的（ ） A ．结构 B ．参数 C ．输入信号 D ．结构和参数 4．终值定理的数学表达式为（ ） A ．)(lim )(lim )(0s X t x x s t →∞→==∞ B ．)(lim )(lim )(s X t x x s t ∞→∞→==∞ C ．)(lim )(lim )(0s sX t x x x t ∞→→==∞ D ．)(lim )(lim )(0s sX t x x s t →∞→==∞ 5．梅森公式为（ ） A ．∑=?n k k k p 1 B ．∑=??n k k k p 1 1 C ．∑=??n k k 11 D ．∑??k k p 1 6．斜坡输入函数r(t)的定义是（ ） A ．t t r =)( B ．)(1·)(0t x t r = C ．2)(at t r = D ．vt t r =)( 7．一阶系统1)(+=Ts K s G 的时间常数T 越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间（ ） 自动控制理论(二) 第四章测试题 一、单项选择题(每小题2分) 1、在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是( ) A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.无法反映 2、设开环系统的频率特性G(j ω)=413() +j ω,当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( ) A.22 B. 2 C.42 D.24 3、比例环节的频率特性相位移θ(ω)=( ) A.90° B.-90° C.0° D.-180° 4、如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比ξ的值为( ) A.0≤ξ≤0.707 B.0<ξ<1 C.ξ>0.707 D.ξ>1 5、设积分环节的传递函数为G(s)= s K ，则其频率特性幅值M(ω)=（ ） A.ωK B.2K ω C.ω1 D.21ω 6、设开环系统的频率特性G(j ω) 3)j 1(11 ω+=，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( ) A. 22 B. 2 C. 42 D. 2 / 4 7、如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比ξ的值为( ) A. 0≤ξ≤0.707 B. 0<ξ<1 C. ξ>0.707 D. ξ>1 8、积分环节的频率特性相位移θ(ω)为( ) A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° 9、伯德图中的高频段反映了系统的( ) A. 稳态性能 B. 动态性能 C. 抗高频干扰能力 D. 以上都不是 10、2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为( ) A.-60(dB/dec) B.-40(dB/dec) C.-20(dB/dec) D.0(dB/dec) 11、下列频域性能指标中，反映闭环频域性能指标的是( ) A.谐振峰值M r B.相位裕量γ C.增益裕量K g D.剪切频率ωc 12、设开环系统频率特性G(j ω)= 3) j (110ω+,则其频率特性相位移θ(ω)=-180°时对应频率ω为( ) A.1(rad/s) B.3(rad/s) C .√3(rad/s) D.10(rad/s) 13、开环系统频率特性G(j ω)=3) j 1(3ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性相角θ(1)=( )。 A.－45° B.－90° C.－135° D.－270° 14、.二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在( )之间。 A.0°和90° B.0°和－90° C.0°和180° D.0°和－180°自动控制理论发展简史
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