台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例
前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。
本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表
序号
元件名称
型号规格
数量（台）
备注
1
人机界面
DOP-AE10THTD
1
10.4”
2
PLC主机
DVP28SV11R
1
16K Step
3
CANopen主站DVPCOPM-SL
1
SV左侧高速扩展
4
CANopen从站
IFD9503
5
CANopen/Modbus
5
变频器
VFD007B21A
750W，单相220V
6
变频器
VFD007M21A
3
750W，单相220V
7
变频器
VFD004S21A
1
400W，单相220V
上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。
控制系统原理框图简要介绍：
采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮
询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。
人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数
值。
控制系统原理框图：
人机界面画面如下：
人机界面可以实现：分别设定5台变频器给定频率和启动、停止运转信号；可以分别显示5台变频器运行参数数据，包括输出频率、输出电流、输出电压等等。
人机界面模组参数设置介绍如下：
CANopen总线产品配置说明：
1、CANopen网络主站模块（DVPCOPM-SL）硬件设置如下：
a、CANopen网络主站模块地址设置为2；
b、CANopen网络从站模块地址分别设置为：4，6，8，10，12；
本文来自工控论坛，原文地址：https://www.360docs.net/doc/1f11857461.html,/d/201001/320093_1.shtml
台达PLC通讯协议
台达PLC通讯协议V1.12 通讯接口RS-232C RS-485 2. 通讯协议ASCII 模式, 9600（传输速率）, 偶同位, 1 个起始位, 1 个停止位 9600,7,e,1 3. 通讯资料格式 STX 起始字符‘：’（3AH） ADR 1 通讯地址： ADR 0 8-bit 地址包含了2 个ASCII 码 CMD 1 命令码： CMD 0 8-bit 命令包含了2 个ASCII 码 DATA（0）资料内容： DATA（1）n个8-bit 资料包含了2n 个ASCII 码 ………. n <=74 个ASCII 码 DATA（n-1） LRC CHK 1 侦误值： LRC CHK 0 8-bit 侦误值包含了2 个ASCII 码 END 1 结束字符： END 0 END 1 = CR（0DH），END 0 = LF（0AH） ADR（通讯地址） PLC 通讯地址出厂设定值为0x01，因此（ADR 1, ADR 0）=’0’,’1’ ’0’=30H, ‘1’= 31H LRC CHK（侦误值）CMD（命令指令）及DATA（数据字符） LRC CHK（侦误值） 侦错方式采用LRC（Longitudinal Redundancy Check）侦误值。LRC 侦误值乃是将ADR1 至最后
一个资料内容加总，将该值取2 补码（2’s Compl ement）得到之结果即为LRC 侦误值。附录-3 例： STX ‘：’ ADR 1 ‘0’ ADR 0 ‘1’ CMD 1 ‘0’ CMD 0 ‘3’ 起始资料地址‘0’ ‘4’ ‘0’ ‘1’ 资料数‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ LRC CHK 1 ‘F’ LRC CHK 0 ‘6’ END 1 CR END 0 LF 01H+03H+04H+01H+00+01H = 0AH 0AH 的2 补码为F6H 注1 2 补码的求法：（1 补码再加1） 0A（H）= 0000 1010（B）先取1 补码（将b0~b7 反相）得1111 0101（B），再加1 为1111 0110
PLC增加CANopen通讯能力的方法
PLC增加CANopen通讯能力的方法 文档版本：2018/2/1
PLC增加CANopen通讯能力的方法一、写作背景 目前在工业上，使用PLC控制的场合越来越多。PLC具有可靠性高、适用性强、易学易用、体积小、重量轻、能耗低等优点，在工业控制领域中被广泛使用。目前市面上比较常见的PLC是西门子S7-200（图1）和西门子S7-300（图2）等。这些PLC一般只具有RS232/RS485或以太网接口，并且使用Modbus协议进行通信。但是随着时代的发展，越来越多的从站设备附带了CANopen协议，例如：伺服控制器（图3）、变频器（图4）、CANopen远程I/O（图5）、传感器（图6）。这样就造成不支持CANopen协议的PLC与CANopen协议从站设备之间无法建立通信。 图1 西门子S7-200 图2 西门子S7-300
图3支持CANopen通信的伺服控制器伺服控制器 图4支持CANopen通信的变频器 图5 CANopen远程I/O
图6支持CANopen通信的传感器 二、解决问题的方法 1. 直接购买带CANopen通信的PLC 此种方法必须使用新的PLC替换原有的，不但需要对新的PLC重新开发编程还会造成成本升高的问题。 2. 外接CANopen转换模块 此种方法非常灵活，转换模块可以按需定制，在不改变原有PLC的硬件结构的前提下外加一个CANopen通信模块，即可实现使用CANopen协议通信。 这里我们以西门子PLC为例说明如何使用外接CANopen转换模块的方式，将PLC扩展出CANopen通信接口。具体结构如下图7拓扑结构图所示。 图7 拓扑结构图
台达PLC串行通讯及应用案例
浅析台达PLC串行通讯及应用案例 摘要：本文介绍串行通讯的基本概念，台达PLC的串行通迅功能及在项目中实际应用案例，主要讨论如何使用台达PLC完善的通讯功能完成各种实际应用，体现了台达PLC强大的 通讯功能及其便利性。 关键词：串行通讯、PLC、RS485、MODBUS协议、变频器、自由口通讯、EASY LINK 一、前言 随着计算器技术的发展，通讯传输在工业自动化控制领域得到越来越广泛的应用，由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低、简单易用，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。现在各PLC生产厂家都极其重视通讯在PLC推广中的应用，并且各具有优势特点，合理利用通讯功能将极大的降低控制成本，提高产品竞争力。 二、串行通讯简介 通讯即是不同的设备通过线路互相交换数据，其主要目的在于将数据从某端传送到另一端，实现数据的交换。通常有并行和串行两种方式，由于并行传输方式在数据电压传送的过程中容易因线路的因素而使得电压准位发生变化（衰减、线路互相干扰），而串行通讯方式则能很好的解决这些问题，因此在工业应用中绝大多数使用串行通讯。 串行通讯的接口方式分为RS-232和RS-485两种，下面主要介绍两种方式的一些特点： 1、RS-232 (1)RS-232-C接口连接器一般使用型号为DB-9的9芯插头座,只需三条接口线,即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”即可传输数据，其9支脚位的定义如下： (2)在RS232的规范中，电压在+3V---+15V（一般使用+6V）之间称为“0”或“ON”；电压在-3V----15V（一般使用-6V）之间称为“1”或“OFF”；计算机上的RS-232“高电位”约9V，而“低电位”则约-9V。 (3)RS-232为全双工工作模式，其讯号准位是参考地线而得，分别作为数据的传送和接收；实际应用中其传输距离可以达到15米。只具有单站功能，即一对一通讯。 2、RS485 （1）采用正负两根信号线作为传输线路。 （2）RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2—6）V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-（2—6）V表示。
台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例
前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。 本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表 序号 元件名称 型号规格 数量（台） 备注 1 人机界面 DOP-AE10THTD 1 10.4”
2 PLC主机 DVP28SV11R 1 16K Step 3 CANopen主站DVPCOPM-SL 1 SV左侧高速扩展 4 CANopen从站 IFD9503 5 CANopen/Modbus 5 变频器 VFD007B21A
750W，单相220V 6 变频器 VFD007M21A 3 750W，单相220V 7 变频器 VFD004S21A 1 400W，单相220V
上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。 控制系统原理框图简要介绍： 采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮
询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。 人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数
台达PLC通信协议ModbusASCII(DVP)
台达P L C通信协议 M o d b u s A S C I I(D V P) -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
台达PLC通信协议ModbusASCII(DVP) 编撰：李浩特日期：2013/11/12 版本：Ver:3.2 例1：读D0（地址为1000H）寄存器数据-------------------------------2 例2：读D0-D8（D0地址为1000H,D8地址为1008H）寄存器数据----------3 例3：把0010H写入D0数据寄存器------------------------------------4 例4：写D10-D17数据寄存器-----------------------------------------5 例5：强制把0010H写入D0数据寄存器--------------------------------5 例6：读取M0(地址为0800H)状态-------------------------------------6 例7：读取M0-Y32状态----------------------------------------------6 例8：读取Y0(地址为0500H)状态-------------------------------------7 例9：读取Y0-Y37状态----------------------------------------------7 例10：读取X0(地址为0400H)状态------------------------------------8 例11：读取X0-X37状态--------------------------------------------8 例12：强制Y0置位------------------------------------------------9 例13：强制Y0复位------------------------------------------------9 例14：强制M0置位------------------------------------------------10 例15：强制M0复位------------------------------------------------10
M340与ATV31的CANopen通信及参数设置案例
Unity M340与ATV31 CANopen通信向导<一> ——CANopen通信控制启停、CANopen通信给定速度 本向导分为两部分： 1.《快速操作指南》---Know How, 满足了客户“快速解决调试问题”的需求。 ●发送快---大小在2M左右，能方便快速地通过电子邮件发给客户使用 ●调试快---提供了反复调试过的完整准确的PLC通信程序，客户可直接下载 ●接线快---含有实物照片的通信接线图使客户非常容易理解和模仿，并且快速完成接线 ●设置快---图形化的变频器参数设置指导使客户可直接上手设置参数，不用查找手册 2.《完全通信指导》---Know Why, 满足了客户“系统学习通信知识”的需求。 ●知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关 的产品和通信知识 ●考虑全---对客户调试可能遇到的各种突发情况给出了相关提示和解决方法 ●理解易---提供了程序指令和结构的详细注释，使客户能容易的理解和学习提供的标准程序并 能在原有程序上进行扩展 第二部分 完全通信指导
重要信息 注意：在尝试安装、操作或调试设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特别信息可能会在文本其他地方或设备上出现，提示用户潜 在的危险和注意事项，或提供阐明或简化某一过程的信息。 遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。 此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。
目录 1. 实验简介 (4) 2. 硬软件环境 (4) 3. ATV31变频器设置 (5) 3.1 操作说明 (5) 3.2 参数设置 (6) 3.2.1 控制方式 (7) 3.2.2 通信参数 (8) 4. 硬件连接 (10) 5. PLC编程 (11) 5.1 硬件组态 (11) 5.1.1 组态CPU (11) 5.1.2 组态CANopen主站 (12) 5.1.3 配置CANopen网络和从站 (13) 5.2 ATV31 内部变量说明 (15) 5.2.1 ATV31 内部字 (15) 5.2.2 ATV31 DRIVERCOM流程 (16) 5.3 编程 (17) 6. 实验调试 (20) 6.1 计算机与PLC的连接 (20) 6.2 软件调试 (22) 6.3 ATV31常见通信故障 (23) 7. 带多台变频器 (24) 7.1 硬件扩展 (24) 7.2 软件扩展 (25) 7.1.1 同一变频器通信多个变量 (25) 7.1.2 连接多个变频器 (25) 8. 附件 (26) 8.1 Unity M340程序 (26) 8.2 ATV31的CANopen用户手册 (26) 8.3 ATV31编程手册 (26) 8.4 Unity M340 CANopen现场总线用户手册 (26)
台达PLC通信协议书ModbusASCII[DVP]
台达PLC通信协议ModbusASCII(DVP) 编撰：李浩特日期：2013/11/12 版本：Ver:3.2 例1：读D0（地址为1000H）寄存器数据-------------------------------2 例2：读D0-D8（D0地址为1000H,D8地址为1008H）寄存器数据----------3 例3：把0010H写入D0数据寄存器------------------------------------4 例4：写D10-D17数据寄存器-----------------------------------------5 例5：强制把0010H写入D0数据寄存器--------------------------------5 例6：读取M0(地址为0800H)状态-------------------------------------6 例7：读取M0-Y32状态----------------------------------------------6 例8：读取Y0(地址为0500H)状态-------------------------------------7 例9：读取Y0-Y37状态----------------------------------------------7 例10：读取X0(地址为0400H)状态------------------------------------8 例11：读取X0-X37状态--------------------------------------------8 例12：强制Y0置位------------------------------------------------9 例13：强制Y0复位------------------------------------------------9 例14：强制M0置位------------------------------------------------10 例15：强制M0复位------------------------------------------------10
台达VFD通讯示例
台达VFD-B变频器串口通信中，频率设定，还有正转、反转、停止字符串是怎样写？ 范例1：设定VFD-B系列变频器的频率为30.00Hz，通讯格式为9600，8,N,2,RTU 01 06 2001 0BB8 D488 范例2：设定VFD-B系列变频器正转，通讯格式为9600，8,N,2,RTU 01 06 2000 0022 0213 范例3：设定VFD-B系列变频器停止，通讯格式为9600，8,N,2,RTU 01 06 2000 0001 43CA 西门子与台达变频器通讯 ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1 TITLE=实现S7-200 PLC与台达变频器通信 // 实现功能是PLC通过RS485通信控制变频器的正转启动、反转启动、停止、加速、减速和读取输出频率。变频器通过Modbus通信方式进行 // 要求台达变频器设置基本通信参数： // P00=d03（主频率由RS485控制） // P01=d03（运转/停止由RS485通信控制） // P88=d01（站点定义为1号站） // P90＝d00 P91=d00 P92=d02 P113=d01 // （其他参数都是出厂默认值，可根据实际情况调节） // BEGIN Network 1 LD SM0.1 CALL SBR0
Network 2 // 正转启动命令LD M10.0 EU MOVB 16#30, VB104 MOVB 16#36, VB105 MOVB 16#32, VB106 MOVB 16#30, VB107 MOVB 16#30, VB108 MOVB 16#30, VB109 MOVB 16#30, VB110 MOVB 16#30, VB111 MOVB 16#31, VB112 MOVB 16#32, VB113 CALL SBR1 Network 3 // 反转启动指令LD M10.1 EU MOVB 16#30, VB104 MOVB 16#36, VB105 MOVB 16#32, VB106 MOVB 16#30, VB107 MOVB 16#30, VB108 MOVB 16#30, VB109 MOVB 16#30, VB110 MOVB 16#30, VB111 MOVB 16#32, VB112 MOVB 16#32, VB113 CALL SBR1 Network 4 // 停止指令 LD M10.2 EU MOVB 16#30, VB104
CAN总线与CANopen协议
CAN总线与CANOpen协议 一CAN总线简介 1．1 引言 在20世纪90年代的汽车研究领域，采用总线分布式控制获得了很大的成功。用户要求汽车的控制系统具有优越的性能以保证汽车的安全性和舒适性，因此越来越多的具有超强计算能力的电子设备加载在汽车上。这就要求不同的电子设备之间能够进行通信和数据交换，以达到信息共享协调工作的目的。德国的博世公司（Bosch）率先将CAN总线（Controller Area Network）应用于汽车电子控制系统，解决了控制系统的部件之间的以及控制系统与测试设备主机的数据交换问题，替代了原有网络（用于车体控制的LIN网络、用于厂内环境控制的MOST 网络及原有车内通信的Flecray网络等）实现的功能。由于其独特的设计思想和高可靠性，在不同总线标准的竞争中获得了广泛的认可，并逐渐成为汽车最基本的控制网络，广泛应用于火车、机器人、楼宇控制、机械制造、数字机床、医疗器械、自动化仪表等领域。 图1.1 早期的ECU（汽车电子控制单元）通信 CAN总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于CAN总线本身只定义ISO/OSI模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用
层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。 图1.2 基于总线（CAN）的ECU通信 1.2 CAN总线的特点 CAN总线并不采用物理地址的模式传送数据，而是每个消息有自己的标识符用来识别总线上的节点。标识符主要有2个功能：消息滤波和消息优先级确定。节点利用标识符确定是否接收总线上的传送的消息当有2个或更多节点需要传送数据时，根据标识符确定消息的优先级。总线访问采用多主原则，所有节点都可以作为主节点占用总线。CAN总线相对于Ethernet具有非破坏性避免总线冲突的特点（CSMA/CA协议，与CSMA/CD协议相似），这种方式可以保证在产生总线冲突的情况下，具有更高优先级的信息没有被延时传输。 其物理传输层详细和高效的定义，使得CAN总线具有其它总线无法达到的优势，注定其在工业现场总线中占有不可动摇的地位，CAN总线通信主要具有如下所示的优势和特点： （1）CAN总线上任意节点均可在任意时刻主动的向其它节点发起通信，节点没有主从之分，但在同一时刻优先级高的节点能获得总线的使用权，在高优先级的节点释放总线后，任意节点都可使用总线； （2）CAN总线传输波特率为5Kbps~1Mbps，在5Kbps的通信波特率下最远传输距离可以达到10Km，即使在1Mbps的波特率下也能传输40m的距离。在1Mbps波特率下节点发送一帧数据最多需要134μs； （3）CAN总线采用载波监听多路访问、逐位仲裁的非破坏性总线仲裁技术。在节点需要发送信息时，节点先监听总线是否空闲，只有节点监听到总线空
台达CANopen通讯伺服速度S控制
16.16 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS402） ￠ 控制要求 当 X0=ON 时，变频器停止并进入准备运转状态； 当 X1=ON 时，变频器运转，运转速度为900转/分钟，运转方向为顺时针旋转。 ￠ 连接示意图 ￠ 台达ASDA-A2 伺服驱动器通讯参数设置 ￠ ADSA-A2 伺服驱动器在本例中配置的参数说明 参数 设置值 说明 P1-01 b 设置伺服工作模式为CANopen模式。 P03-00 2 设置ASDA-A2伺服CANopen 站号 P03-01 0400 ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示： 0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps 参数索引 参数子索引 参数说明 6083 0 伺服驱动器才从0rpm 加速到3000rpm 需要的时间，单位ms 。 6084 0 伺服驱动器才从3000rpm 减速到0rpm 需要的时间，单位ms 。 6081 0 伺服驱动器速度，单位为单元/每秒。 607A 0 伺服驱动器目标位置，单位为单元。
￠模块设置 按照下表分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置 模块名称节点地址通讯速率 DVPCOPM-SL 扫描模块011M bps ASDA-A2伺服驱动器021M bps ￠使用 CANopen 网络配置工具配置网络 1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。 2. 选择『设置（S）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。 3. 在此对计算机与 SV 主机的通讯参数进行设置。如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格式”。 项目说明默认值 当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL时，接
台达PLC通讯协议
台达PLC通讯协议原文 1、通讯协议ASCII模式，9600，7，e，1 ADR（通讯地址）： PLC通讯地址出厂设定为0X01，因此（ADR1，ADR0）=‘0’，‘1’→=30H，31H 校验码： 校验码采用LRC方式，将ADR1至最后一个资料内容加总，将该值取2的补数，结果即为LRC校验码。 例： 01H+03H+04H+01H+00+01H=0AH 0AH的2的补数为F6H
注1： 2补数的求法：（1补数再加1） 0A（H）=00001010（B）先取1补数（将b0-b7反相）得11110101（B），再加1为11110110（B）=F6（H）即为0A（H）的2补数。 注2： 在收到一串完整的通讯命令，要检查这串通讯命令是否有误，只要将（ADR1，0）至（LRC1，0）加总等于0，则通讯无误，否则表示命令中资料有些是错误的。 通讯异常PLC的回应： 因为Address 0400 对Function 01是不合法的，所以回应Exception Code=0X02，且Function 01被设为81（b7被设为1），亦即由回应的Function code的MSB被设为1表示PLC回应ERROR MESSAGE，并且由Function code可得知是何种错误。 可用的命令码叙述如下：（每个device的address，请参考最后一页）
资料字元的格式依命令码而定，依可用的命令码的资料内容分别叙述如下： 例：从从动装置01读取线圈T20-T56 PC→PLC “：01 01 06 14 00 25 BF CR LF”
例：从从动装置01读取接点Y024-Y070 PC→PLC “：01 02 05 14 00 25 BF CR LF” 例：从从动装置01读取线圈T20-T27 PC→PLC “：01 03 06 14 00 08 DA CR LF”
CAN及CANOpen的分析
目录 1. CAN及CANOPen的概述 (2) 1.1 CAN及CANopen的基本概念 (2) 1.2 CAN优势 (2) 1.3 CAN的硬件概述 (3) 1.3 硬件说明 (3) 2. 协议介绍 (5) 2.1 模型介绍 (5) 2.2 CANopen协议 (5) 2.3 CANopen (5) 2.3.1 对象字典 (6) 2.3.2 CANopen通讯 (8) 2.4 CANopen 专有名词 (10)
1. CAN及CANOPen的概述 1.1CAN及CANopen的基本概念 CAN：最早的现场总线、最广泛应用的现场总线。 CAN 现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术、诊断技术、微电子技术、网络技术等于一体，是个革命性的技术，正被广泛应用于自动化各个领域。 CANopen是CIA 定义的最为成功的 CAN 应用层协议，在基于 CAN 的自动化系统中居于领导地位， CANOpen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定。CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 1.2CAN优势 1.节约布线成本，减少布线时间，减小出错机率（对于大型设备尤为突出，如果当驱动器、变频器、传感器等放置到现场的话，可以节省大量的电缆费用） 2. 实时性更高（比传递 485 通讯速度大大提高，是 485 通讯速度的 100 倍左右，且避免了 485 通讯方式的多控制器之间交换方式，直接由一个 PLC 来协调处理，实时性大为提高） 3. 物理层非常稳定 4. CAN产品尺寸小，节省空间 5. 价格低 6.高速的数据传输速率高达 1Mbit/s 7.CAN 协议最大的特点是废除了传统的站地址编码，代之以对数据通信数据块进行编码，可以多主方式工作； 8. CAN 采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突 9.任何一个节点均可自动发送报文，不需主站询问； 10.可根据报文的 ID 决定接收或屏蔽该报文 11.可靠的错误处理和检错机制 12.可选择对网络进行三种操作：无处理、停止故障从站、停止整个网络 13.CAN 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响
CAN和CANopen的差别
CAN和CANopen的差别 CAN及CANopen介绍第一部分：CAN硬件介绍CAN：最早的现场总线、最广泛应用的现场总线 CANopen：CIA定义的最为成功的CAN应用层协议，在基于CAN的自动化系统中居于领导地位，欧洲标准 EN-50325-4 CAN+CANopen：机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案，在欧美广泛被应用 CAN总线系统解决方案即是利用CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效、可靠、性价比高的解决方案。作为机器自动化领域总线解决方案倡导者，CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求。 现场总线（Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了，作为工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题，通过模拟变数字
实现了不同公司产品间的互操作性问题，使用户有了更大的选择权，尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭、难以维护的缺点。 采用现场总线控制技术，可大大简化系统集成的工作量、为控制系统的安装调试节省大量的费用，而系统的可靠性、稳定性却得到大幅提高，配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能。强大的通讯功能又使得系统更加开放透明。 CAN现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术、诊断技术、微电子技术、网络技术等于一体，是个革命性的技术，正被广泛应用于自动化各个领域。目前广泛使用的其它现场总线还有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN总线是所有现场总线中最早出现的，也是最适合于机器自动化领域的现场总线，如今它已经广泛应用于汽车、飞机、轮船、印刷、纺织、电子等等加工领域，是目前应用领域最为广泛的现场总线。 现场总线是一种革命性的通讯控制技术，因其具有很多普通控制方式不具有的优点，所以才得到了迅速的推广应用，与老的控制方式比较起来它主要的优势如下：
台达PLC通讯协议(2)
台达PLC通讯协议V1.12通讯接口RS-232C RS-485 2. 通讯协议ASCII模式,9600 （传输速率），偶同位，1个起始位，1个停止位 9600,7,e,1 3. 通讯资料格式 STX起始字符’：’（3AH） ADR 1通讯地址： ADR 0 8-bit地址包含了2个ASCII码 CMD 1命令码： CMD 0 8-bit命令包含了2个ASCII码 DATA（ 0）资料内容： DATA（1）n个8-bit资料包含了2n个ASCII码 ......... ... n <=74 个ASCII 码 DATA （n-1） LRC CHK 1侦误值： LRC CHK 0 8-bit侦误值包含了2个ASCII码 END 1结束字符： END 0 END 1 = CR（ 0DH）, END 0 = LF（ 0AH） ADR （通讯地址） PLC 通讯地址出厂设定值为0x01，因此（ADR 1, ADR 0 =' 0 ' ,' 1' ' 0' =30H, '1'= 31H LRC CHK（侦误值）CMD （命令指令）及DATA （数据字符） LRC CHK（侦误值） 侦错方式采用LRC （Longitudinal Redundancy Check ）侦误值。LRC侦误值乃是将ADR1至最后一个资料内容加总，将该值取2补码（2' s Complement ）得到之结果即为LRC侦误值。 附录-3 例： STX '：' ADR 1 ' 0' ADR 0 ' 1' CMD 1 ' 0' CMD 0 ' 3' 起始资料地址’0' '4' '0' '1' 资料数’0' '0' '0' '1' LRC CHK 1 ' F' LRC CHK 0 ' 6' END 1 CR
Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(二)
Kinco伺服CANOPEN通讯介绍 PDO通讯介绍 Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPEN SLAVE设备。PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。ECO2WIN软件可以用来观察NMT MASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。 常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。 PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁止时间（inhibit time）。传输类型按CANopen协议规定有如下多种： ――同步： 0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制） 252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求 ――异步： 253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发 255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。 说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。要实现该功能，需要设定Kinco 伺服的0x1F8000＝3（缺省为0），设定完成后，保存（Administrator->Save params to device）并重新启动（Administrator->Restart device now），此时(或每1次重新上电后)Kinco伺服会向总线网络发出“NMT START”信息并且重新启动自己，在设置该对象值之前，必须确保总线上所有其它设备都已经上电并做好接收信息准备，因为多次启动网络没有任何影响，所以在总线中有多个kinco伺服时，最好将每个kinco伺服都进行此配置。 注：Kinco伺服不支持自发自收。 一、建立连接 1．框架图
台达PLC通讯组态设置.doc
概述系统连接硬件连接硬件设置设备组态数据连接常见问题 概述 台达PLC通讯协议支持与台达PLC通讯。本协议采用串行通讯，使用你计算机中的串口。 系统连接 您可以通过一个RS232-RS485转换器将一台或多台模块与计算机连接到一起。当用一条485总线连接多台模块时，每台模块的地址必须是唯一的. 硬件连接 请参照您所使用的模块的通讯说明进行连接。 （1）RS232：采用厂家提供的专用电缆。一端接计算机的串口，一端接PLC的编程口。 波特率 9600 数据位 7位 停止位 2位 校验位偶校验 （2）RS485：计算机通过RS232串口接转换模块，变成RS485信号后，接到PLC的485口上 波特率 9600 数据位 7位 停止位 1位 校验位偶校验
设备组态 设备驱动根据模块不同分为选择相应的模块驱动。如图：根据您所使用的PLC、智能模块选择设备驱动。 下图是设备组态用户界面：
根据PLC或智能模块内部设置的地址填写“设备地址”,相对于协议的设备ID. 更新周期：默认50毫秒就是说每隔一个更新周期读一次数据包。请根据组态工程的实际需要和PLC的通讯反应时间设定。 超时时间：默认8秒，当到超时时间的时候，PLC的数据还没传上来被认为是一次通讯超时。请根据组态工程的实际需要和现场的通讯情况设定。 故障后恢复查询：当设备发生故障导致通讯中断，系统会每隔一定“周期”查询该设备。直到“最长时间”如果还没有反应，在这次运行过程中系统将不再查询该设备。 “动态优化”和“初始禁止”请在力控工程人员的指导下使用，否则请保持默认状态。 下图为串口通讯设置：请根据PLC或智能模块的通讯说明设置波特率，数据位，校验位，停止位。
CAN和CANopen简介
一、和简介 CAN总线全称为Controller Area Network即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节 不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。 另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。 而CANopen是基于CAN总线的应用层协议，在开放的现场总线标准中CANopen是最着名和成功的一种,已经在欧洲和美国获得广泛的认可和大量应用。1992年在德国成立了“自动化CAN用户和制造商协 会”(CiA,CANinAutomation)，开始着手制定自动化CAN的应用层协议CANopen。此后，协会成员开发出一系列CANopen产品，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前CANopen协议已经成为了一种新的工业现场总线标准EN-50325-4。CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述;“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。 二、CANopen的基本知识
台达CAN总线调试报告
课程设计说明书（报告） 题目自动化（系统集成）综合实训 课程设计基于台达CAN总线的实训 院（系、部、中心）工程基础实训中心 专业自动化（系统集成） 班级D自集成081 学生姓名焦洪武、冒剑龙、缪苗、余健 学号22 30 31 41 设计地点台达基础实验室 指导老师解乃军、程啓华 工程基础实验与训练中心 起始时间：2011年 12月5日至 2011年12 月 9日
目录 一、设计任务 (3) （一）项目总体任务 (3) （二）项目各分体任务 (3) 二、设计过程 (4) （一）方案描述，需求分析 (4) （二）方案结构图 (4) （三）器件选型 (5) 1． PLC的选型 (5) 2．变频器的选型 (7) 3．总线的选型 (9) （四）参数设置 (10) 1．主从站通讯参数设置 (10) 2．功能开关设置 (11) 3． CAN总线引脚定义 (12) （五）电气原理图 (12) （六）程序流程图 (13) （七） PLC源程序 (15) 三、安装与调试说明 (17) （一）调试遇到的问题 (17) （二）解决问题的方法 (17) 四、设计总结 (18) 五、参考文献 (19)
一、设计任务 （一）项目总体任务 利用台达CAN总线连接多层级设备，实现工业现场总线级控制。这种控制方法的优势在于能够进行远程控制，使技术人员在异地也能够解决工业现场出现的设备问题。 （二）项目各分体任务 本项目“基于台达CAN总线的实训”根据所要完成的动作的要求，把项目分为三部分来进行实施： 1、第一阶段
台达PLC通讯协议
台达PLC 通讯协议V1.12 通讯接口RS-232C RS-485 2. 通讯协议ASCII 模式, 9600（传输速率）, 偶同位, 1 个起始位, 1 个停止位 9600,7,e,1 3. 通讯资料格式 STX 起始字符‘：'（3AH） ADR 1 通讯地址： ADR 0 8-bit 地址包含了2 个ASCII 码 CMD 1 命令码： CMD 0 8-bit 命令包含了2 个ASCII 码 DATA（0）资料内容： DATA（1）n 个8-bit 资料包含了2n 个ASCII 码 ………. n <=74 个ASCII 码 DATA（n-1） LRC CHK 1 侦误值： LRC CHK 0 8-bit 侦误值包含了2 个ASCII 码 END 1 结束字符： END 0 END 1 = CR（0DH），END 0 = LF（0AH） ADR（通讯地址） PLC 通讯地址出厂设定值为0x01，因此（ADR 1, ADR 0）='0','1''0'=30H, ‘1' = 31H LRC CHK（侦误值）CMD（命令指令）及DATA（数据字符） LRC CHK（侦误值） 侦错方式采用LRC（Longitudinal Redundancy Check）侦误值。LRC 侦误值乃是将ADR1 至最后一个资料内容加总，将该值取 2 补码（2's Complement）得到之结果即为LRC 侦误值。附录-3例： STX ‘：' ADR 1 ‘0' ADR 0 ‘1' CMD 1 ‘0' CMD 0 ‘3' 起始资料地址‘0' ‘4' ‘0' ‘1' 资料数‘0' ‘0' ‘0' ‘1' LRC CHK 1 ‘F' LRC CHK 0 ‘6' END 1 CR END 0 LF 01H+03H+04H+01H+00+01H = 0AH 0AH 的2 补码为F6H