Kalman Filter 推导
Kalman Filter(卡尔曼滤波)的推导
基本动态系统模型
卡尔曼滤波建立在线性代数和隐马尔可夫模型(hidden Markov model)上。其基本动态系统可以用一个马尔可夫链表示，该马尔可夫链建立在一个被高斯噪声(即正态分布的噪声)干扰的线性算子上的。系统的状态可以用一个元素为实数的向量表示。随着离散时间的每一个增加,这个线性算子就会作用在当前状态上，产生一个新的状态,并也会带入一些噪声,同时系统的一些已知的控制器的控制信息也会被加入。同时，另一个受噪声干扰的线性算子产生出这些隐含状态的可见输出。
为了从一系列有噪声的观察数据中用卡尔曼滤波器估计出被观察过程的内部状态，我们必须把这个过程在卡尔曼滤波的框架下建立模型。也就是说对于每一步k，定义矩阵F k, H k, Q k, R k，有时也需要定义B k，如下。
卡尔曼滤波器的模型。圆圈代表向量，方块代表矩阵，星号代表高斯噪声，其协方差矩阵在右下方标出。
卡尔曼滤波模型假设k时刻的真实状态是从(k? 1)时刻的状态演化而来，符合下式：
其中
?F k是作用在x k?1上的状态变换模型（/矩阵/矢量）。
?B k是作用在控制器向量u k上的输入－控制模型。
?w k是过程噪声，并假定其符合均值为零，协方差矩阵为Q k的多元正态分布。
时刻k，对真实状态x k的一个测量z k满足下式:
其中H k是观测模型,它把真实状态空间映射成观测空间，v k是观测噪声，其均值为零，协方差矩阵为R k,且服从正态分布。
初始状态以及每一时刻的噪声{x0, w1, ..., w k, v1 ... v k} 都认为是互相独立的.
实际上，很多真实世界的动态系统都并不确切的符合这个模型；但是由于卡尔曼滤波器被设计在有噪声的情况下工作,一个近似的符合已经可以使这个滤波器非常有用了。更多其它更复杂的卡尔曼滤波器的变种，在下边讨论中有描述。
卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波是一种递归的估计，即只要获知上一时刻状态的估计值以及当前状态的观测值就可以计算出当前状态的估计值，因此不需要记录观测或者估计的历史信息。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之处，在于它是一种纯粹的时域滤波器，它不需要像低通滤波器等频域滤
波器那样，需要在频域设计再转换到时域实现。
卡尔曼滤波器的状态由以下两个变量表示：
?，在时刻k的状态的估计；
?，误差相关矩阵，度量估计值的精确程度。
卡尔曼滤波器的操作包括两个阶段：预测与更新。在预测阶段，滤波器使用上一状态的估计，做出对当前状态的估计。在更新阶段，滤波器利用对当前状态的观测值优化在预测阶段获得的预测值，以获得一个更精确的新估计值。
预测
(预测状态)
(预测估计协方差矩阵)
可参考：https://www.360docs.net/doc/388520225.html,/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf
更新
首先要算出以下三个量：
(测量余量，measurement residual)
(测量余量协方差)
(最优卡尔曼增益)
然后用它们来更新滤波器变量x与P：
(更新的状态估计)
(更新的协方差估计)
使用上述公式计算仅在最优卡尔曼增益的时候有效。使用其他增益的话，公式要复杂一些，请参见推导。
不变量(Invariant)
如果模型准确，而且与的值准确的反映了最初状态的分布，那么以下不变量就保持不变：所有估计的误差均值为零
?
?
且协方差矩阵准确的反映了估计的协方差:
?
?
?
请注意，其中表示的期望值, 。
推导
推导后验协方差矩阵
按照上边的定义，我们从误差协方差开始推导如下：
代入
再代入
与
整理误差向量，得
因为测量误差v k与其他项是非相关的，因此有
利用协方差矩阵的性质，此式可以写作
使用不变量P k|k-1以及R k的定义这一项可以写作：
这一公式对于任何卡尔曼增益K k 都成立。如果K k是最优卡尔曼增益，则可以进一步简化，请见下文。
最优卡尔曼增益的推导
卡尔曼滤波器是一个最小均方误差估计器，后验状态误差估计(英文:a posteriori state estimate)是
我们最小化这个矢量幅度平方的期望值，，这等同于最小化后验估计协方差矩阵P k|k的迹(trace)。将上面方程中的项展开、抵消，得到：
当矩阵导数是0 的时候得到P k|k的迹(trace)的最小值：
此处须用到一个常用的式子, 如下：
从这个方程解出卡尔曼增益K k：
这个增益称为最优卡尔曼增益，在使用时得到最小均方误差。
后验误差协方差公式的化简
在卡尔曼增益等于上面导出的最优值时，计算后验协方差的公式可以进行简化。在卡尔曼增益公式两侧的右边都乘以S k K k T得到
根据上面后验误差协方差展开公式，
最后两项可以抵消，得到
.
这个公式的计算比较简单，所以实际中总是使用这个公式，但是需注意这公式仅在使用最优卡尔曼增益的时候它才成立。如果算术精度总是很低而导致数值稳定性出现问题，或者特意使用非最优卡尔曼增益，那么就不能使用这个简化；必须使用上面导出的后验误差协方差公式。
java过滤器
在基于 JSP 页面系统设计开发中，经常有一批页面需要对用户的身份进行验证，只有合法的用户才可以访问这些页面。显然可以在每个页面中添加身份验证，但这样做会给编程造成很大的麻烦，而且增加多余的代码。那么，如何解决JSP 页面用户身份验证呢？ 二、JSP 页面中用户身份验证分析 在有多个用户使用的 JSP 系统中，为了保障系统的隐秘性安全性，就需要对登录系统的用户进行身份验证以保证用户身份的合法性。一个用户首次登录系统后会在session 对象中留下它的标识[1]，就可以利用这个标识来完成各个JSP页面的用户身份验证。为了避免每个页面都进行身份验证而出现的麻烦，这里将通过Servlet 过滤器对JSP 页面统一进行身份验证。 三、用户身份验证的设计思路和技术要点 1、设计思路 Servlet 过滤器验证用户是围绕session 对象进行的。首先是实现用户登录的功能，在用户登录成功后产生一个session 标识；然后创建Servlet 过滤器，判断标识值是否正确，如果正确则通过验证，否则将给出提示信息并跳转到用户登录页面。 2、技术要点 使用 Servlet 过滤器实现JSP 页面中用户身份验证，首先必须实现Filter 接口，且重写doFilter() 方法，由doFilter() 方法去处理过滤业务；其次，在web.xml 文件中配置Servlet 过滤器，指定过滤器的名称、过滤器包所在类的名称及过滤器的映射范围等[2]。 四、JSP 页面中用户身份验证的实现 1、用户身份合法性确认 为了能够使用 Servlet 过滤器实现用户对JSP 页面访问的合法性验证，首先需要根据用户登录号和密码等与数据库中的信息相比较，若能匹配成功，则是用户登录成功，就用session 对象存储该用户的标识；然后再由Servlet 过滤器实现对用户访问的各个页面的过滤。存储用户登录成功的session 标识的核心代码为：session.setAttribute("user", 用户登录号 )。 2、Servlet 过滤器的实现 用 Servlet 过滤器实现用户身份验证的关键代码如下： package hzu.util.filters; public class UserFilter extends HttpServlet implements Filter { private FilterConfig filterConfig; public void init(FilterConfig filterConfig) throws ServletException{ this.filterConfig=filterConfig;
Kalman滤波在运动跟踪中建模
目录 一、kalman滤波简介 (1) 二、kalman滤波基本原理 (1) 三、Kalman滤波在运动跟踪中的应用的建模 (3) 四、仿真结果 (6) 1、kalman的滤波效果 (6) 2、简单轨迹的kalman的预测效果 (7) 3、椭圆运动轨迹的预测 (9) 4、往返运动归轨迹的预测 (10) 五、参数的选取 (11) 附录： (13) Matlab程序： (13) C语言程序： (13)
Kalman滤波在运动跟踪中的应用 一、kalman滤波简介 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法，其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 Kalman滤波是卡尔曼(R.E.kalman)于1960年提出的从与被提取信号的有关的观测量中通过算法估计出所需信号的一种滤波算法。他把状态空间的概念引入到随机估计理论中，把信号过程视为白噪声作用下的—个线性系统的输出，用状方程来描述这种输入—输出关系，估计过程中利用系统状态方程、观测方程和白噪声激励(系统噪声和观测噪声)的统计特性形成滤波算法，由于所用的信息都是时域内的量，所以不但可以对平稳的一维随机过程进估计，也可以对非平稳的、多维随机过程进行估汁。 Kalman滤波是一套由计算机实现的实时递推算法．它所处理的对象是随机信号，利用系统噪声和观测噪声的统计特性，以系统的观测量作为滤波器的输入，以所要估计值(系统的状态或参数)作为滤波器的输出，滤波器的输入与输出之间是由时间更新和观测更新算法联系在一起的，根据系统方程和观测方程估计出所有需要处理的信号。所以，Kalman滤波与常规滤波的涵义与方法不同，它实质上是一种最优估计法。 卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法），对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的 二、kalman滤波基本原理 Kalman滤波器是目标状态估计算法解决状态最优估计的一种常用方法具有计算量小、存储量低、实时性高的优点。实际应用中，可以将物理系统的运行过程看作是一个状态转换过程，卡尔曼滤波将状态空间理论引入到对物理系统的数学建模过程中来。其基本思想是给系统信号和噪声的状态空间建立方程和观测方程，只用信号的前一个估计值和最近一个观察值就可以在线性无偏最小方差估计准则下对信号的当前值做出最优估计。 设一系统所建立的模型为：
学法用法工作总结
学法用法工作总结 学法用法工作总结（一） 加强依法治校，全面提高师生法制意识和学法用法自觉性是学校一项重要战略任务。近年来，我校坚持组织领导、建章立制、课内与课外、校内与校外相结合，将普法依法治理工作纳入学校重要议事日程，普法经费足额到位；结合实际，有针对性地开展学法用法活动，保证和促进了学校法制教育走上规范的管理和依法运行的轨道。 一、加强领导，形成依法治校的工作机制 组织建设是开展依法治校工作的根本保证。学校成立依法治校领导小组，由校长、党支部书记任组长，德育副校长、法制副校长任副组长，政教处、教务处、总务处、保卫科、团委负责人为成员，学校与交警队、消防队、派出所等单位建立了共建关系，保卫科负责具体抓落实工作，把依法治校工作摆上重要议事日程，做到依法治校工作与学校各项工作同计划、同实施，并把目标任务分解到各个处，确保依法治校工作齐抓、共管，各司其职、各负其责，层层抓落实的工作格局。 二、建章立制，确保依法治校的顺利实施 建章立制是落实依法治校的具体措施，依照宪法、法律、法规和规章结合学校实际情况，我校制定了一系列规章制度，如各处室管理制度、教职员工考核奖惩制度、德育规章制度等，保证学校各部门、各岗位工作有序高效运作，使学校法制管理走上了规范化、制度化轨
道。此外，学校通过板报、标语、横幅、集会、校园网、家校短信平台等形式，向全体师生和广大家长广泛宣传，在校报《校园之声》和校园广播《青春之音》上开辟专栏，进行宣传。通过广泛宣传，使“法律进校园”活动深入人心，增强了师生学法、守法的积极性和自觉性。 三、推进依法治教，构建法制校园。 我们开展“法律进校园”活动作为把依法治教、依法治校的前提，不断加大工作力度，积极实施，稳步推进。一是建立完善学校学法用法工作制度；二是加强学校领导、教职工的普法学法工作，号召全体教师自觉学法律、讲权利、讲义务、讲责任，进一步增强法制观念和法律素质。组织广大教师深入学习《宪法》、《教育法》、《教师法》、《刑法》、《治安管理处罚法》、《道路交通安全法》、《食品卫生法》等，在学法、用法和守法、护法中发挥表率作用。三是进一步建立健全符合法律法规、工作条例的学校管理制度，形成具有法治理念的校园秩序和文化氛围，使学校成为学生参与法治实践，培养法制观念，提高法制素质的重要场所。学校将管理制度汇编成册，装订成书，教师人手一册，加强了制度管理的透明度和执行的自觉性。 四、加强法制教育，普及法律知识。 1、立足课堂，充分发挥青少年法制教育主渠道作用。
Java filter过滤器在项目开发中的应用
过滤器在项目开发中的应用 javaee过滤器在项目怒开发中通常有三种应用： 应用一：统一项目的字符编码： 我们新建一个名为Encode.java的文件，内容是： package filter; import java.io.IOException; import javax.servlet.Filter; import javax.servlet.FilterChain; import javax.servlet.FilterConfig; import javax.servlet.ServletException; import javax.servlet.ServletRequest; import javax.servlet.ServletResponse; public class Encode implements Filter { public void destroy() { // TODO Auto-generated method stub } public void doFilter(ServletRequest request, ServletResponse response, FilterChain chain) throws IOException, ServletException { request.setCharacterEncoding("utf-8"); response.setCharacterEncoding("utf-8"); chain.doFilter(request, response); } public void init(FilterConfig arg0) throws ServletException { // TODO Auto-generated method stub } } 程序在dofilter的方法中设置了request和response的编码为utf-8，这样便可以解决开发中的乱码问题，配置文件web.xml这样写:
学法守法用法的工作总结
学法守法用法的工作总结 时间如白驹过隙，转眼间，20xx年已经接近尾声。这一年来， 我始终坚持把学习法律放在学习的中心位置，坚持依法办事，严格遵守法律法规，法治理念进一步巩固，业务水平进一步 提高。 一、问题导向，按需学法 一年来，我始终坚持问题导向，以工作和生活中遇到的实际 问题为切入点，不断加强法律知识学习，打牢法治理念基础。根据日常生活需要，学习了《民法》、《消费者权益保护法》、《物权法》等民事法律；依据本职工作性质，深入学习了《行政法》、《行政诉讼法》、《劳动法》、《劳动合同法》、《劳动合同法实施条例》、《社会保险法》、《工伤保险条例》、《治安管 理处罚法》、《信访条例》等法律法规和四川省、成都市关于 信访和劳动用工、社会保险方面的相关法规规章及文件，坚 持用法律法规来武装自己，提升信访、政法、劳动等业务工 作的法治水平，真正做到依法办事，依法为广大群众服务。 二、严守底线，时刻畏法 严格遵守国家法律法规和各级政府法规规章是每一个中国 公民的法定义务，在日常生活中，要时刻敬畏法律，不触摸 法律红线，遵法守法，真正做一个合格的公民。作为一名政 府工作人员，更应该模范遵守各种法律法规，切实履行法定 义务，落实法定职责，这是成为一名合格的公职人员的基本
要求。20xx年，我时刻紧绷依法办事、遵纪守法的弦，严守底线，按规矩办事，没有出现过任何违法违规情况。 三、积极履职，办事依法 中国已经建立了较为完善的中国特色社会主义法律体系，法制基本健全，基本实现了社会生活的各个方面均有法可依。作为一名政府公职人员，更应当自觉依法办事，依法履职，切实做好本职工作，严格落实法定职责，真正依法为民服务。这一年来，我严格按照《信访条例》及各级信访工作规定办理信访案件，实现了办结率100%；严格依据《劳动合同法》、《劳动合同法实施条例》、《劳动争议调解仲裁法》、《社会保险法》、《工伤保险条例》及国家、省、成都市等各级相关规定，依法受理、依法调解、依法结案、依法移交，全年未发生重大群体性劳动纠纷，案件调解率达95%；严格依据《治安管理处罚法》和成都市关于处置突发公共事件相关规定处置突发事件，处置合法，及时有效，确保了园区社会大局稳定。
Servlet过滤器使用
Servlet过滤器使用(javax.servlet.Filter)作者:本站原创发布时间:2010-06-10来源:JA V A中文网点我投稿 教程由JA V A中文网整理校对发布(https://www.360docs.net/doc/388520225.html,) 过滤器（Filter）的概念 过滤器位于客户端和web应用程序之间，用于检查和修改两者之间流过的请求和响应。 在请求到达Servlet/JSP之前，过滤器截获请求。 在响应送给客户端之前，过滤器截获响应。 多个过滤器形成一个过滤器链，过滤器链中不同过滤器的先后顺序由部署文件web.xml中过滤器映射
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学法用法守法个人总结 法律对我们每一个人来说都是神圣的，谁都是不能触犯的，不论是学生、大人、国家的领导人，他们都必须遵守国家的法律，我们每一个人在遇到种种危险时或其它事情时，都要用法律维护自己的合法利益不受伤害。WTT今天为大家精心准备了，希望对大家有所帮助! 学法用法守法个人总结 谈到法律，我想大家都不会陌生，或多或少的对它都有一定的了解。21世纪是一个法制社会，所以我们一定要了解法律的重要性。俗话说：“没有规矩，不成方圆”，没有了法律我们的生活将无法正常的运行。法律和我们生活息息相关，我们所做的每一件事都离不开它的束缚。有了法律，社会才有和平和秩序，否则我们将生活在一个混乱的世界，想象一下就知道那是一件多么可怕和痛苦的事情啊!既然法律是如此的重要，那我们就应该要遵守法律，遵守规则。 随着改革开放的不断深入，各种思潮的涌现，一些不健康的东西也在渐渐地影响到了我们，我们变坏真是太容易了，比如网吧、游戏厅等，你们可知道有多少人因此而荒废学业甚至走向犯罪的道路!年龄的特点决定了同学们的幼稚、不成熟，可能会做出一些不该做的事情，甚至因法律意识的淡薄而导致一些违法犯罪现象的发生。有的同学爱打架或盗取别人的钱财。小小的年纪，
就粘上了许多恶习。走出校园，或早或晚，几乎都走上了犯罪的道路，受到了法律的制裁。他们最后走上这一步，并不是一步走成的，其实他们就是在你们这个阶段、你们这个年龄开始一步一步不听教育，渐渐变坏的。因此，这的确应该引起我们的高度重视。我们完全有必要学习有关的法律知识，来尽量减少甚至完全避免违法犯罪现象的发生。借此机会，我特别向大家提出几点建议： 一、不带通讯工具进入校园，不准沉迷于网络。要充分地认识现代通讯和互联网给我们生活带来的利弊，认识小学生热衷于交往和娱乐、沉湎于虚幻世界，给身心健康成长、给成就学业带来的不良影响。自觉不将通讯工具带进校园，纠正网络游戏、网上养宠、网上装备、网上交友等危害身心健康、消耗家长钱财和影响学习的行为。 二、不乱抛乱扔，不准损坏公物。洁净的环境、完好的设施，能体现一个集体的精神面貌，也反映集体中的个体的文明素养水平。洁净的环境不能仅依靠打扫，完好的设施不能仅依靠装备，而要靠同学们的爱护。 三、不“说谎、小偷小摸、义气用事”。在这些不起眼的不良行为逐渐滋生、发展的青少年犯罪中，消费观念和生活观念的变迁成为重要的诱因。一些学生一味在生活上互相攀比，比高档、用名牌，过度的高消费使他们产生不劳而获的寄生虫思想，
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特别向大家提出几点建议： 1、不带通讯工具进入校园，不准沉迷于网络。要充分地认识现代通讯和互联网给我们生活带来的利弊，认识小学生热中于交往和文娱、沉沦于虚幻世界，给身心健康成长、给成绩学业带来的不良影响。自觉不将通讯工具带进校园，纠正网络游戏、网上养宠、网上设备、网上交友等危害身心健康、消耗家长钱财和影响学习的行动。 2、稳定抛乱扔，不准破坏公物。洁净的环境、完好的设施，能体现1个集体的精神面貌，也反应集体中的个体的文明素养水平。洁净的环境不能仅依托打扫，完好的设施不能仅依托设备，而要靠同学们的爱惜。 3、不“说谎、小偷小摸、义气用事”。在这些不起眼的不良行动逐步滋生、发展的青少年犯法中，消费观念和生活观念的变迁成为重要的诱因。1些学生1味在生活上相互攀比，比高级、用名牌，过度的高消费使他们产生不劳而获的寄生虫思想，得不到满足就去偷去抢，坠入背法犯法的深渊。我们千万不要为了1时的享受、1时的痛快，而毁掉自己的1生。 4、不要由于“相互之间磕磕碰碰，就出现打架斗殴”只要我们心胸放得开阔1点，大事化小，小事化了，就可以避免产生许多恶性事件，又何必逞1时之强，酿毕生大错呢?而案件中由于讲义气出手帮忙的同学，一样遭到了不同程度的处罚，他们的行动其实就是我刚才所说的“义气用事”，没有束缚好自己的行动，致使产生如尔后果。这样的例子在我们身旁很多，比如去年在我们学校就有为了帮助朋友恶性打架斗殴的案件，造成对方同学轻伤，构成了刑事犯法。最后用去家里上万元不说，还被公安机关拘役。 为了学好法、用好法，我们需要坚持与时俱进，讲求学习方
Java过滤器Filter使用说明
Java 过滤器 1. 过滤器的产生背景 在基于JSP 页面开发的Web 项目中，会遇到一种情况，除了登陆页面或者注册页面以外，其它页面在用户未登陆的情况下是不允许访问的。对用户身份的验证是基于session 实现的，即在登陆成功后在session 中放入标识，当用户再次访问其它页面时，根据session 的标识来确认用户是否可以访问。这样的话，在很多页面中都需要添加判断代码，同样代码的重复增加了多余的代码，不符合Java 编程习惯且不利于维护。而过滤器的产生解决了这一问题。 2. 过滤器的实现 使用Servlet 过滤器实现JSP 页面中的用户身份验证，首先必须实现Filter 接口，且重写doFilter()方法，由doFilter()方法去处理过滤业务；其次，在web.xml 文件中配置Servlet 过滤器，指定过滤器的名称、过滤器包所在类的名称及过滤器的映射范围等。 3. 过滤器的介绍 3.1 Servlet 过滤器接口的构成 所有的Servlet 过滤器都必须实现javax.servlet.filter 接口，该接口中定义了3个过滤器必须实现的方法： void init(FilterConfig)：过滤器的初始化方法，Servlet 容器在创建过滤器实例时调用这个方法，在这个方法中可以读出在web.xml 文件中为该过滤器配置的初始化参数。 void doFilter(ServletRequest,ServletResponse,FilterChain)：用于完成实际的过滤操作，当客户请求访问与过滤器相关联的URL 时，Servlet 容器将先调用过滤器的这个方法，FilterChain 参数用于访问后续过滤器。 void destroy()：过滤器在被取消前执行这个方法，释放过滤器申请的资源。 3.2创建一个Servlet 过滤器需要下面的步骤： 1.创建一个实现了javax.servlet.Filter 接口的类。 2.重写init(FilterConfig)方法，读入为过滤器配置的初始化参数，申请过滤器需要的资源 3.重写方法doFilter(ServletRequest,ServletResponse,FilterChain)，完成过滤操作，可以从ServletRequest 参数中得到全部的请求信息，从ServletResponse 参数中得到全部的响应信息。 4.在doFilter()方法的最后，使用FilterChain 参数的doFilter()方法将请求和响应后传。 5.对响应的Servlet 程序和JSP 页面注册过滤器，在部署描述文件(web.xml)中使用
2014年学法守法用法个人总结
2014年学法、守法、用法年度个人总结作为一名公务员，我积极参与单位机关组织开展的各项活动，主动学习相关法律法规，自觉践行法律法规，努力提高法律意识，不断增强依法决策、依法管理、依法办事的能力。下面我谈谈学法用法心得体会。 一、通过学习，进一步提升了学法用法思想理念。 提高全民法律意识，推进依法治国、依法行政、建设社会主义法治国家是一项重大而长期的工作。自觉学习、贯彻和宣传法律，关键在于提高思想认识。首先，建设社会主义法治国家是党和国家的基本方略，公务员学法用法是执政为民的本质要求，依法行政是政府工作的灵魂，是一切工作得以正常开展的基础和重要保证。其次是本职工作的需要。XX事业工作量大面广，涉及诸多法律法规，作为一名公职人员，必须充分掌握才能保证各项工作规范有序开展，服务好本职工作。最后是自身建设的需求。党员干部首先应该是国家法律带头的执行者和遵守者，学法用法这个头带得好不好，直接影响到工作的成效，关系到工作的形象。 二、通过学习，进一步确保了学法的成效。 作为机关单位的一名公务员，学法是用法的前提，但学法的目的是为了更好地用法。我们只有把学习法律知识和依法办事紧密结合起来，与教育工作紧密结合起来，与解决群众关心的教育问题和存在的问题结合起来，通过法律的手段来解决教育改革、发展、稳定中出现的新情况、新问题，不断提高法治化管理水平。特别是近些年在教育事业的改革和发展中出现了很多新的问题，我们只有不断的学法、懂法、用法才能合
理合法妥善的解决不断发生的问题，才能办人们满意教育，才能为海南的发展保驾护航。 三、通过学习，进一步加强了依法行政能力。 通过参加“法律进XX”相关课程学习，感觉只有不断加强法律法规的学习，特别是新的法律法规的学习与应用，才能确保我们执法的公开、公平、公正。依法行政是解放思想的前提和基础，更是解放思想的安全保障。因为法律规范对人与社会的行为具有指引性，它指引人们，在实际工作中，可以做什么，不可以做什么，可以怎样做，不可以怎样做。从理论上说，不坚持依法行政，我们的工作就没有方向，近于空谈。从实践中看，不坚持依法行政，就有可能会导致我们行政机关公务员随心所欲、恣意妄行，会把实践引入误区，我们只有不断加强学习，确切提高自身法律素养，依法办事才是可行之道。 “法律进XX”活动的开展使得我对社会主义民主法制理论有了更深入了解，依法履行职责的观念得到了增强，特别是对有关教育教学法律法规有了全面的了解和掌握，为在今后工作中坚持依法办事，提高依法行政能力，运用法律的知识开展好各项工作打下了坚实的基础。
过滤器选型标准
过滤器选型标准 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
1. 过滤器（英文filter）介绍 根据过滤器的使用位置以及用途，可以分为两类：粗过滤器（英文strainer）和精细过滤器 粗过滤器主要应用于泵、流量计、阀门前，以保护设备不受大的金属颗粒磨碎，其精度基本是几百微米以上。精细过滤主要是净化流体，保护工艺安全。其精度范围基本在1微米到30微米之间。 按照制造设计要求可以分：压力容器和非压力容器 按照压力容器设计和制造的过滤器壳体执行GB150或者ASME标准。非压力容器执行 SH/T3411或HGT 21637标准执行。 根据使用介质可分为：气体过滤器和液体过滤器 气体过滤器适用于气-固分离流域，可用于气体净化、分成回收等。液体过滤器适用于液-固分离领域，如润滑油过滤、石油化工行业过滤以及污水处理等。 2. 精细过滤器过滤面积： 粗过滤器国内有三部行业标准，因此，只要按照标准选型既可满足要求。 精细过滤器的过滤面积计算基本上不用公式计算，选形时主要依据的是实验数据，因此，过滤器的选择建议还是让生产厂家来选。
过滤三大曲线： 流量压差曲线（ΔP-Q），粒径与过滤比曲线（μ-β），时间与压将曲线（T-ΔP） 因此，计算过滤面积时要依据这三个曲线，其中最主要的的是流量压差曲线，这个曲线由有实力的过滤器制造厂进行试验测得。 目前最权威的测试方法是多次通过试验：ISO 4572 多次通过试验标准。此试验台价格昂贵，目前国内仅有2-3台。目前国内的小厂家过滤器公司滤芯检测是单次通过实验。 过滤面积计算步骤： 1. 确定过滤精度为25微米的过滤比，如200（过滤效率），确定何时滤材 2. 根据给定压降，对滤材进行流量压差测试。得出合适流量（L/min） 3. 根据所得流量，除以试验滤材的面积，计算流速（L/）。 4. 根据流速，和实际应用的流量，确定过滤面积，流量/流速=过滤面积 5. 根据所选用的过滤面积和滤材确定滤芯结构形式，折叠式或圆筒卷绕式 篮式粗过滤器选型计算 粗过滤器工艺计算 1. 总则 本工艺计算依据石油化工管道、泵用过滤器标准计算，参考标准SH/T 3411-1999《石油化工泵用过滤器选用、检验及验收》、HG-T 21637-1991 《化工管道过滤器》。本
学法用法工作总结
学法用法工作总结（一） 加强依法治校，全面提高师生法制意识和学法用法自觉性是学校一项重要战略任务。近年来，我校坚持组织领导、建章立制、课内与课外、校内与校外相结合，将普法依法治理工作纳入学校重要议事日程，普法经费足额到位；结合实际，有针对性地开展学法用法活动，保证和促进了学校法制教育走上规范的管理和依法运行的轨道。 一、加强领导，形成依法治校的工作机制 组织建设是开展依法治校工作的根本保证。学校成立依法治校领导小组，由校长、党支部书记任组长，德育副校长、法制副校长任副组长，政教处、教务处、总务处、保卫科、团委负责人为成员，学校与交警队、消防队、派出所等单位建立了共建关系，保卫科负责具体抓落实工作，把依法治校工作摆上重要议事日程，做到依法治校工作与学校各项工作同计划、同实施，并把目标任务分解到各个处，确保依法治校工作齐抓、共管，各司其职、各负其责，层层抓落实的工作格局。 二、建章立制，确保依法治校的顺利实施 建章立制是落实依法治校的具体措施，依照宪法、法律、法规和规章结合学校实际情况，我校制定了一系列规章制度，如各处室管理制度、教职员工考核奖
惩制度、德育规章制度等，保证学校各部门、各岗位工作有序高效运作，使学校法制管理走上了规范化、制度化轨道。此外，学校通过板报、标语、横幅、集会、校园网、家校短信平台等形式，向全体师生和广大家长广泛宣传，在校报《校园之声》和校园广播《青春之音》上开辟专栏，进行宣传。通过广泛宣传，使“法律进校园”活动深入人心，增强了师生学法、守法的积极性和自觉性。 三、推进依法治教，构建法制校园。 我们开展“法律进校园”活动作为把依法治教、依法治校的前提，不断加大工作力度，积极实施，稳步推进。一是建立完善学校学法用法工作制度；二是加强学校领导、教职工的普法学法工作，号召全体教师自觉学法律、讲权利、讲义务、讲责任，进一步增强法制观念和法律素质。组织广大教师深入学习《宪法》、《教育法》、《教师法》、《刑法》、《治安管理处罚法》、《道路交通安全法》、《食品卫生法》等，在学法、用法和守法、护法中发挥表率作用。三是进一步建立健全符合法律法规、工作条例的学校管理制度，形成具有法治理念的校园秩序和文化氛围，使学校成为学生参与法治实践，培养法制观念，提高法制素质的重要场所。学校将管理制度汇编成册，装订成书，教师人手一册，加强了制度管理的透明度和执行的自觉性。 四、加强法制教育，普及法律知识。 1、立足课堂，充分发挥青少年法制教育主渠道作用。
javaweb中的过滤器
day15 过滤器（Filter） 过滤器概述 1什么是过滤器 过滤器JavaWeb三大组件之一，它与Servlet很相似！不它过滤器是用来拦截请求的，而不是处理请求的。 当用户请求某个Servlet时，会先执行部署在这个请求上的Filter，如果Filter“放行”，那么会继承执行用户请求的Servlet；如果Filter不“放行”，那么就不会执行用户请求的Servlet。 其实可以这样理解，当用户请求某个Servlet时，Tomcat会去执行注册在这个请求上的Filter，然后是否“放行”由Filter来决定。可以理解为，Filter来决定是否调用Servlet！当执行完成Servlet 的代码后，还会执行Filter后面的代码。 2过滤器之hello world 其实过滤器与Servlet很相似，我们回忆一下如果写的第一个Servlet应用！写一个类，实现Servlet
应该没有问题吧，都可以看懂吧！ OK了，现在可以尝试去访问index.jsp页面了，看看是什么效果！ 当用户访问index.jsp页面时，会执行HelloFilter的doFilter()方法！在我们的示例中，index.jsp 页面是不会被执行的，如果想执行index.jsp页面，那么我们需要放行！
有很多同学总是错误的认为，一个请求在给客户端输出之后就算是结束了，这是不对的！其实很多事情都需要在给客户端响应之后才能完成！ 过滤器详细 1过滤器的生命周期 我们已经学习过Servlet的生命周期，那么Filter的生命周期也就没有什么难度了！ ●init(FilterConfig)：在服务器启动时会创建Filter实例，并且每个类型的Filter只创建一个实 例，从此不再创建！在创建完Filter实例后，会马上调用init()方法完成初始化工作，这个方法只会被执行一次； ●doFilter(ServletRequest req,ServletResponse res,FilterChain chain)：这个方法会在用户每次访 问“目标资源（
学法守法用法个人总结5篇_3
2019年学法守法用法个人总结5篇 2019年学法守法用法个人总结5篇 2019年度学法守法用法工作总结 时间如白驹过隙，转眼间，2019年已经接近尾声。这一年来，我始终坚持把学习法律放在学习的中心位置，坚 持依法办事，严格遵守法律法规，法治理念进一步巩固，业务水平进一步提高。 一、问题导向，按需学法 一年来，我始终坚持问题导向，以工作和生活中遇到的实际问题为切入点，不断加强法律知识学习，打牢法治 理念基础。根据日常生活需要，学习了《民法》、《消费者权益保护法》、《物权法》等民事法律；依据本职工作性质， 深入学习了《行政法》、《行政诉讼法》、《劳动法》、《劳动合同法》、《劳动合同法实施条例》、《社会保险法》、《工伤保险条例》、《治安管理处罚法》、《信访条例》等法律法规和四川省、成都市关于信访和劳动用工、社会保险方面的 相关法规规章及文件，坚持用法律法规来武装自己，提升信访、政法、劳动等业务工作的法治水平，真正做到依法 办事，依法为广大群众服务。 二、严守底线，时刻畏法 严格遵守国家法律法规和各级政府法规规章是每一个中国公民的法定义务，在日常生活中，要时刻敬畏法律， 不触摸法律红线，遵法守法，真正做一个合格的公民。作为一名政府工作人员，更应该模范遵守各种法律法规，切 实履行法定义务，落实法定职责，这是成为一名合格的公职人员的基本要求。2019年，我时刻紧绷依法办事、遵纪 守法的弦，严守底线，按规矩办事，没有出现过任何违法违规情况。 三、积极履职，办事依法 中国已经建立了较为完善的中国特色社会主义法律体系，法制基本健全，基本实现了社会生活的各个方面均有 法可依。作为一名政府公职人员，更应当自觉依法办事，依法履职，切实做好本职工作，严格落实法定职责，真正 依法为民服务。这一年来，我严格按照《信访条例》及各级信访工作规定办理信访案件，实现了办结率100%；严格依据《劳动合同法》、《劳动合同法实施条例》、《劳动争议调解仲裁法》、《社会保险法》、《工伤保险条例》及国家、省、成都市等各级相关规定，依法受理、依法调解、依法结案、依法移交，全年未发生重大群体性劳动纠纷，案件 调解率达95%；严格依据《治安管理处罚法》和成都市关于处置突发公共事件相关规定处置突发事件，处置合法， 及时有效，确保了园区社会大局稳定。
过滤器详解
使用filter过滤请求 注意 Filter虽然很常用，但是覆盖的范围太广，这里我们只介绍设置编码和控制权限的过滤器，其他的使用方式还需要大家自行积累。 如果你不满足以下任一条件，请继续阅读，否则请跳过此后的部分，进入下一章：第 8 章配置listener监听器。 1.了解Filter的使用。 7.1. 批量设置请求编码 编码问题会不会成为中国人学java的标志呢？ 通过之前的讨论第 2.2.2 节“POST乱码”，我们知道为了避免提交数据的乱码问题，需要在每次使用请求之前设置编码格式。在你复制粘贴了无数次request.setCharacterEncoding("gb2312");后，有没有想要一劳永逸的方法呢？能不能一次性修改所有请求的编码呢？ 用Filter吧，它的名字是过滤器，可以批量拦截修改servlet的请求和响应。 我们编写一个EncodingFilter.java，来批量设置请求编码。
在此EncodingFilter实现了Filter接口，Filter接口中定义的三个方法都要在EncodingFilter中实现，其中doFilter()的代码实现主要的功能：为请求设置gb2312编码并执行chain.doFilter()继续下面的操作。 与servlet相似，为了让filter发挥作用还需要在web.xml进行配置。 filter标签部分定义使用的过滤器，filter-mapping标签告诉服务器把哪些请求交给过滤器处理。这里的/*表示所有请求，/表示根路径，*（星号）代表所有请求，加在一起就变成了根路径下的所有请求。 这样，所有的请求都会先被EncodingFilter拦截，并在请求里设置上指定的gb2312编码。 例子在lingo-sample/07-01目录下，这次我们不需要在test.jsp中为请求设置编码也可以得到正常的中文参数了，EncodingFilter圆满的完成了它的工作。 7.2. 用filter控制用户访问权限 出于信息安全和其他一些原因的考虑，项目中的一些页面要求用户满足了一定条件之后才能访问。比如，让用户输入帐号和密码，如果输入的信息正确就在
利用扩展卡尔曼滤波算法进行目标状态估计
1）扩展卡尔曼的递推公式的程序 function [x_kk,p_kk]=KF(x_k1k1,p_k1k1,yk) TT=0.2; ztzy=[1 TT TT^2/2;0 1 TT;0 0 1]; F=[ztzy zeros(3,3) zeros(3,3);zeros(3,3) ztzy zeros(3,3);zeros(3,3) zeros(3,3) ztzy]; gr=[TT^2/2 TT 1]'; tou=[gr zeros(3,1) zeros(3,1);zeros(3,1) gr zeros(3,1);zeros(3,1) zeros(3,1) gr]; R=[20 0 0;0 5*2*pi/6000 0;0 0 5*2*pi/6000]; x_kk1=F*x_k1k1; x=x_kk1(1,1); y=x_kk1(4,1); h=x_kk1(7,1); h_k=[(x^2+y^2+h^2)^(1/2);atan2(y,x);atan2(h,sqrt(x^2+y^2))]; H_k=[1/(x^2+y^2+h^2)^(1/2)*x 0 0 1/(x^2+y^2+h^2)^(1/2)*y 0 0 1/(x^2+y^2+h^2)^(1/2)*h 0 0; -y/x^2/(1+y^2/x^2) 0 0 1/x/(1+y^2/x^2) 0 0 0 0 0; -h/(x^2+y^2)^(3/2)*x/(1+h^2/(x^2+y^2)) 0 0 -h/(x^2+y^2)^(3/2)*y/(1+h^2/(x^2+y^2)) 0 0 1/(x^2+y^2)^(1/2)/(1+h^2/(x^2+y^2)) 0
学法用法工作总结范文
学法用法工作总结范文 加强依法治校，全面提高师生法制意识和学法用法自觉性是学校一项重要战略任务。近年来，我校坚持组织领导、建章立制、课内与课外、校内与校外相结合，将普法依法治理工作纳入学校重要议事日程，普法经费足额到位；结合实际，有针对性地开展学法用法活动，保证和促进了学校法制教育走上规范的管理和依法运行的轨道。 一、加强领导，形成依法治校的工作机制 组织建设是开展依法治校工作的根本保证。学校成立依法治校领导小组，由校长、党支部书记任组长，德育副校长、法制副校长任副组长，政教处、教务处、总务处、保卫科、团委负责人为成员，学校与交警队、消防队、派出所等单位建立了共建关系，保卫科负责具体抓落实工作，把依法治校工作摆上重要议事日程，做到依法治校工作与学校各项工作同计划、同实施，并把目标任务分解到各个处，确保依法治校工作齐抓、共管，各司其职、各负其责，层层抓落实的工作格局。 二、建章立制，确保依法治校的顺利实施 建章立制是落实依法治校的具体措施，依照宪法、法律、法规和规章结合学校实际情况，我校制定了一系列规章制度，如各处室管理制度、教职员工考核奖惩制度、德育规章制度等，保证学校各部门、各岗位工作有序高效运作，使学校法制管理走上了规范化、制度化轨道。此外，学校通过板报、标语、横幅、集会、校园网、家校短信平台等形式，向全体师生和广大家长广泛宣传，在校报《校园之声》和校园广播《青春之音》上开辟专栏，进行宣传。通过广泛宣传，使“法律进校园”活动深入人心，增强了师生学法、守法的积极性和自觉性。 三、推进依法治教，构建法制校园。
我们开展“法律进校园”活动作为把依法治教、依法治校的前提，不断加大工作力度，积极实施，稳步推进。一是建立完善学校学法用法工作制度；二是加强学校领导、教职工的普法学法工作，号召全体教师自觉学法律、讲权利、讲义务、讲责任，进一步增强法制观念和法律素质。组织广大教师深入学习《宪法》、《教育法》、《教师法》、《刑法》、《治安管理处罚法》、《道路交通安全法》、《食品卫生法》等，在学法、用法和守法、护法中发挥表率作用。三是进一步建立健全符合法律法规、工作条例的学校管理制度，形成具有法治理念的校园秩序和文化氛围，使学校成为学生参与法治实践，培养法制观念，提高法制素质的重要场所。学校将管理制度汇编成册，装订成书，教师人手一册，加强了制度管理的透明度和执行的自觉性。 四、加强法制教育，普及法律知识。 1、立足课堂，充分发挥青少年法制教育主渠道作用。 我校把培养青少年的法治观念和法律素质作为学校的一项重要任务来抓，坚持把法制教育列为学校的必修课，坚持品德教育与法制教育并重，理论教育与实践活动并行，有针对性地开展法制教育，使学校法制教育逐步走上制度化、规范化轨道。认真抓好法制教育的计划、课时、教材、师资“四落实”工作，逐步建立法制教育课程体系，使法制教育成为我校全面实施素质教育的重要内容。目前，我校法制课堂教育主要结合政治课与生活实际进行，分阶段普及基本法律常识，切实发挥课堂教学主渠道作用。学校每周开设一节法制教育课，同时集中一周时间为法制教育周，组织学生学习《宪法》、《刑法》、《未成年人保护法》、《预防未成年人犯罪法》、《学生伤害事故处理办法》、《治安管理处罚法》、《道路交通安全法》、《互联网上网服务营业场所管理条例》等法律法规，加强青少年学生守法的