AGV车载系统
AGV车载控制系统说明书
一、AGV车载控制系统的功能 2
1.1系统概述 2
1.2系统组成 2
1.2.1 STM32F103ZET6控制PCB电路板 2
1.2.2 AGV控制系统 2
二、AGV车载控制系统控制原理 3
2.1、控制概述 3
2.2、功能实现 3
2.2.1.导引功能 4
2.2.2.车辆驱动 4
2.2.3.导航及装卸功能 4
2.3、控制原理 4
2.4、其他功能 4
注释： 6
一、AGV车载控制系统的功能
1.1系统概述
基于ST公司的32位微处理器STM32F103ZET6开发的车载控制系统，实现AGV的导航、导引、路径选择、车辆驱动、装卸操作等功能。
该车载控制系统预留扩展接口，可自由与其他控制系统或设备对接，例如：计算机、PLC控制器、工控机、CNC等等。
该车载控制系统支持离线编程，可与上位控制系统对接。
车载控制系统是AGV控制的核心，主要执行以下的功能：
?导航和导引等信号数据采集、数据计算、结果存储、机构控制；
?人机交互，用户可以通过显示屏，监控当前AGV的运行状况；也可以根据生产流程的需要，在显示屏上编写控制命令；
?车载或远程的设备通过通讯进行AGV的状态和有关事件的监控和报告；
1.2系统组成
1.2.1 STM32F103ZET6控制PCB电路板
(1).主控芯片：STM32F103ZET6；
(2).存储芯片：Flash W25Q128、E2PROM AT24C256；
(3).电源：爱浦WD30-24S24D1、LM2569、ASM1117；
(4).通信接口：RS232 SP3232、USB CH340、RS485 MAX485；
(5).其他：74HC14、74HC165、3H7、ULN2803等
1.2.2 AGV控制系统
(1).STM32F103ZET6控制PCB电路板
(2).驱动动力单元
(3).磁导航传感器
(4).RFID地标传感器
(5).避障传感器、防撞装置
(6).工控显示屏
(7).三色声光报警指示灯
(8).操作面板（急停按钮、运行按钮、停止按钮）
(9).牵引杆机构
(10).蓄电池
二、AGV车载控制系统控制原理
2.1、控制概述
车载控制系统控制AGV的导引、车辆驱动、导航、装卸操作、避障等功能。
2.2、功能实现
2.2.1.导引功能
车载控制系统通过对磁导航传感器进行数据实时采集，经过系统算法计算出当前AGV与轨道之间的偏差，并控制驱动单元的运行状态，实现AGV稳定的导引功能。
2.2.2.车辆驱动
动力单元是AGV的动力来源，也是AGV主要的结构之一，动力单元有两个直流无刷电机通过铰链与两个轮子连接，提供动力。
AGV转向是通过两个电机的差速运转实现的。
2.2.3.导航及装卸功能
在稳定的导引的前提下，在铺设的磁条路径上放置RFID卡，通过RFID地标传感器读取，由于每个RFID卡所设置的数据唯一，根据RFID地标传感器读取的数据，与数据库存储的RFID卡的信息做对比，就可以知道AGV在路
径的哪个位置。
在知道了AGV的位置后，AGV根据目前的位置及预先设定的轨迹来执行个周期的速度值、转向值、目标站点、分叉、运行、状态载货、卸货等，即AGV运动的命令值，就可以实现AGV的导航及装卸功能
2.3、控制原理
车载控制系统通过对磁导航传感器、RFID地标传感器、漫反射式红外检测传感器、碰撞胶条、面板控制按钮等信号的采集，经过编写好的算法程序计算处理，控制驱动单元、装卸机构、显示屏等执行机构，实现AGV的导航控制、导引控制、装卸控制。
2.4、其他功能
该车载控制系统支持离线编程，可通过工控屏设置 AGV的 导航、导引等控制命令，在闭环的生产流 程中灵活工作。也可与 AGV地面控制系统即AGV上 位控制系 统(对接，实现多台AGV单机进行任务分配， 车辆管理，交通管理，通讯管理等，可适用多种生产 流程。
人机交互，用户可以通过显示屏，查看AGV当前的运行状况，如：电量、当前路径、当前站点、速度、载货状态等信息，了解AGV所执行的工序，或查看故障代码，快速排除故障。也可以根据生产流程的需要，在显示屏上编写控制命令，如AGV的行驶速度、路径选择、站点、停靠方式、取货、卸货的操作等；
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注释：
.AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。
.AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV调度系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。