点胶机械手的结构设计-实习报告

点胶机械手的结构设计-实习报告
点胶机械手的结构设计-实习报告

实习报告

在校学习了十余载,职位找到一份满意的工作,出来学校才真正理解到:“学无止境。”

临近毕业,同学们纷纷找工作,我也不例外,希望能把学校学到的东西能在工作中发挥出来!通过面试,我来到了苏州吴中区星光精密机械有限公司实习!

在公司有3个月的实习期,实习期间我被分配到装配部,以理解企业文化、产品结构等,公司主打产品为点胶机(生产微笑电子产品机床,如:手机)与富士康、华硕电脑等知名企业合作,还生产印刷机、机械手,各机型种类繁多,公司有经理部、机械部(加工生产非标件)、装配部(组装调试产品)、工程部(优化改造产品,主要用Autcad、solidworks画图软件)、研发部(研发产品,注:主要研发机械手)、财务部、人力资源部、后勤部、仓库。我应聘的是机械设计师助理职务,也就是通过实习期考验后,进入工程部工作。

进入装配部实习时,经理把我分配给以为师傅来带领我实习,该师傅工作是机械零部件的装配,对我了解机械结构有帮助。在实习期间,我会注意产品一下几点:零件材料、零件加工工艺、零件外形特征、设备工作原理、优缺点、使用范围。

点胶机型号:TP-531M

产品组成:机械结构、电路控制(包括程序)、气路控制

自由度:4个,x、y、z用3个伺服器)

零件材料:铝合金(外表面镀金、喷漆)为主45钢、合成材料设备工作原理:龙门式点胶机,伺服马达驱动、丝杆传动、伺服+丝杆挤胶、气压来控制点胶头的开关,采用激光对刀,对刀精度高优缺点:优点是机械结构简单、研发成本低、材料成本低、可对一些不易点胶的角落进行点胶

缺点:刚度低,加工效率不够高,只可一个个加工零件、胶水安放麻烦、自动化程度还不高、挤胶时导柱与导套产生摩擦大

使用范围:如手机等内设小零部件胶水粘和

技术难点:工作轨迹精确度需极高、点胶的量的控制精度需极强、

工作平稳性高

工作台需要高平整性、表面硬度要高,所以对铝板表面镀高硬度的铜合金材料

导柱需进行热处理,提高其刚度,再对其进行磨削提高其表面精度

控制系统需要高灵命性和稳定性

在三个月的装配部实习,之前纯属知道理论的我在实践操作方面的能力有了一定的提高。出了学校才知道我们学的东西是多么的少,除了CAD、solidworks两个软件比较实用外,我们对实体产品了解甚少,对电路控制方面只知皮毛,还有我还没有了解的机械方面的领域,所以实习给我指明了一条道路,一条长期学习之路。好好干,干的时间长了就有机会接触公司里高层的东西,出来混,还得安分点!

焊接机械手设计

江苏城市职业学院五年制(高职) 毕业设计论文 设计课题:焊接机械手设计 学校:江苏城市职业学院(常熟办学点) 年级:2009级 专业:机电一体化 姓名:曹胜 学号:0921010113 指导老师:杜建峰 职称:讲师 2013年12月

摘要 本次设计是焊接机械手设计,在设计过程中,要求我们运用机电的知识完成,其设计的内容主要包括,机械手中大臂的设计,电气系统设计等内容。 此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制,结构紧凑,工作范围大,动作灵活,不仅用于弧焊作业,还可用于搬运和装配作业。 弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机,因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下,焊接速度约取5-50mm/s,轨迹精度约为±(0.2-0.5)mm。 电气系统的设计就是运用机电传动的知识,即PLC系统进行控制,PLC控制系统有西门子系统,欧姆龙系统等。 关键词:焊接机械手 PLC

目录 前言 (1) 第一章焊接机械手的总体方案设计 (2) 1.1 焊接机器人的主要组成 (2) 1.2 焊接机器人大臂的设计 (3) 1.2.1 大臂的工作方式 (3) 1.2.2 大臂电动机的选择 (3) 1.2.3 大臂上谐波齿轮传动的设计 (4) 1.3 焊接机器人末端执行器的设计 (6) 第二章PLC系统设计 (9) 2.1电气设备概述 (9) 2.1.1电气控制的变压系统部分设计 (9) 2.1.2电气控制的部分设计 (9) 2.2 PLC的应用 (11) 2.2.1 梯形图的设计 (11) 2.2.2 用功能表图表示控制过程 (13) 2.2.3 I/O分配表与配线图 (14) 2.2.4 写出梯形图 (16) 小结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

点胶机的点胶部分的机械结构设计

题目申报表 设计(论文) 题目 点胶机的点胶部分的机械结构的设计 题目类型 1 题目来源 A 面向研发机械设计制造及其自动化 指导教师朱永伟职称教授学位博士从事专业特种加工 题目简介: 点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等,专门对流体进行控制。并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器,可实现三维、四维路径点胶,精确定位,精准控胶,不拉丝,不漏胶,不滴胶。点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置,可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。 现在根据用户的需求,对AB胶水进行点胶机械手的设计,根据胶水的性质,我们选择丝杆推胶,于是我进行大体设计,确定标准件的种类,非标准件材料的选择,于是再进行非标准件的设计,画出二维图纸,进行受力计算,确定标准件的具体型号。对于无法确定的尺寸,而我们把三维图形画出来,并且装配好之后再量取数据。对于一些设计不合理的零件,我们边设计边修改。 审核意见: 审核人签名: 年月日 题目类型--1、为结合科研;2、为结合生产实际;3、为结合大学生科研训练计划; 4、为结合学科竞赛; 5、模拟仿真; 6、其它 题目来源--A.指导教师出题; B.学生自定、自拟

实习报告 在校学习了十余载,职位找到一份满意的工作,出来学校才真正理解到:“学无止境。” 临近毕业,同学们纷纷找工作,我也不例外,希望能把学校学到的东西能在工作中发挥出来!通过面试,我来到了苏州吴中区星光精密机械有限公司实习! 在公司有3个月的实习期,实习期间我被分配到装配部,以理解企业文化、产品结构等,公司主打产品为点胶机(生产微笑电子产品机床,如:手机)与富士康、华硕电脑等知名企业合作,还生产印刷机、机械手,各机型种类繁多,公司有经理部、机械部(加工生产非标件)、装配部(组装调试产品)、工程部(优化改造产品,主要用Autcad、solidworks画图软件)、研发部(研发产品,注:主要研发机械手)、财务部、人力资源部、后勤部、仓库。我应聘的是机械设计师助理职务,也就是通过实习期考验后,进入工程部工作。 进入装配部实习时,经理把我分配给以为师傅来带领我实习,该师傅工作是机械零部件的装配,对我了解机械结构有帮助。在实习期间,我会注意产品一下几点:零件材料、零件加工工艺、零件外形特征、设备工作原理、优缺点、使用范围。 点胶机型号:TP-531M

焊接机械手毕业设计

焊接机械手毕业设计 【篇一:自动焊接机械手设计(毕业设计)】 自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测 传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三 维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多 品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动 化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长 和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速 反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗 恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它 是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术 领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操 作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3 万美元降至97年的6.5万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组 方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展,便 于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模 块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加 速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、

电动机械手结构设计

1 绪论 1.1工业机械手的概述 工业机器手是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置;由计算机控制,是无人参与的自主自动化控制系统;他是可编程、具有柔性的自动化系统,可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别,它能以其动作复现人的动作和职能;它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途,可以反复调整以执行不同的功能。” 工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆,孤焊,点焊,装配,搬运等机器人,其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来,我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如:可靠性低于国外产品,机械手应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件,硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业,其中汽车工业占第一位(占28.9%),电器制造业第二位(占16.4%),化工第三位(占11.7%)。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%~53%,年产每万辆汽车所拥有的机械手数为(包括整车和零部件):日本88.0台,德国64.0台,法国32.2台,英国26.9台,美国33.8台,意大利48.0台。 世界工业机械手的数目虽然每年在递增,但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件,恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透,工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压,气压控制开始向人工智能化转变,并且随着电子技术的发展和科技的不断进步,这项技术将日益完善。 上料机械手与卸料机械手相比,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业,最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量可达30公斤,最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器,各种作业的实现可以通过编程实现。 国内外实际使用的多是定位控制的机械手,没有“视觉”和“触觉”反馈。目前,世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手,使它能够对所抓取的工件进行分辨,能选取所需要的工件,并正确的夹持工件,进而精确地在机器上定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件,它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息,通过计算机进行图形分辨,判别是否是所要抓取的工

【精品毕设】简易机械手机械结构设计

机电工程学院 《专业综合课程设计》 说明书 课题名称:简易机械手机械机构设计 学生姓名:沈柳根学号:20110611119 专业:机械电子工程班级:11机电 成绩:指导教师签字: 2015年1月5日

摘要 简易机械手是工业机械手的简化,功能相似,而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节,是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法。 通过对于气动机械手的设计,展现了各个相关学科知识在这里的整合,有利于理解专业知识。 关键词:简易机械手;结构设计;气动

目录 摘要....................................................... 错误!未定义书签。 1 设计任务介绍及意义 (1) 1.1设计任务意义: (1) 1.2设计任务要求介绍: (1) 2 总体方案设计 (3) 2.1 结构分析 (3) 2.3 设计简介 (3) 3 机械传动结构设计 (5) 3.1传动结构总体设计 (5) 3.2手指气缸的设计 (6) 3.3纵向气缸的设计 (12) 3.4横向气缸的设计 (13) 4最终图纸 (15) 4.1装配图 (15) 5 总结 (16) 参考文献 (17)

焊接机械手的结构设计

本科毕业设计(论文) 题目:焊接机械手的结构设计 系别:机电信息系 专业:机械设计制造及其自动化 班级: 学生: 学号: 指导教师: 2013年5月

焊接机械手的结构设计 摘要 本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容:腰部回转机构的设计;大、小臂和腕部回转的结构设计。 本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。 在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。 本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。 关键词:机械手;谐波减速器;结构设计

Structure design of robot arm Abstract The design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism;structure design of large, small arm and wrist rotation. This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the. The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed. The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management. KeyWords:robot arm;harmonic drive;structure design

通用上下料气动机械手结构设计

编号:SM-ZD-30903 通用上下料气动机械手结 构设计 Organize enterprise safety management planning, guidance, inspection and decision-making, ensure the safety status, and unify the overall plan objectives 编制:____________________ 审核:____________________ 时间:____________________ 本文档下载后可任意修改

通用上下料气动机械手结构设计 简介:该安全管理资料适用于安全管理工作中组织实施企业安全管理规划、指导、检查和决策等事项,保证生产中的人、物、环境因素处于最佳安全状态,从而使整体计划目标统一,行动协调,过程有条不紊。文档可直接下载或修改,使用时请详细阅读内容。 气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点,应用特点广泛。论文介绍了气动机械手的原理,对机械手的主要部件和设计要求做了相关的阐述,另外对机械手回转臂的结构帮了优化措施。 气动机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点,特别适用于汽车制造业、食品和药品包装行业、化工行业、精密仪器制造业和军事工业等。 在现代工业技术应用的气动机械手能够实现4个自由度的运动,其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品,通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动,使物品在空间上运动,根据合理的控制,最终实现机

气动机械手升降臂结构设计分享

毕业设计(论文) 题目: 气动机械手升降臂结构设计,面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件设计

摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,气动技术的特点,PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的技术参数。同时,设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构,设计了机械手的手部结构。 本文系统地研究了机械手的气动系统,对气压系统工作原理图的参数进行了了解,大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,对机械手的面板操纵式(有动力)点位示教部分控制软件进行了设计。 关键词:工业机器人;机械手;气动;可编程序控制器;触摸屏;示教

Abstract This thesis gives a brief introduction of the conception of industrial robot and domestic and overseas development of industrial robot, including components and categories of manipulator, the characteristics of the system of air pressure drive technique and PLC, and the features of touch screen calibration. This thesis makes a general designation and decides the technique parameter of manipulator. Meanwhile, it designs the elevator arm and Rotary arm structure of manipulator as well as the construction of the hand part. This thesis focus on the analyzing of the air pressure drive system of manipulator and the study of the air pressure system working principle diagram datum, which helps a lot to make a improvement in charting. With the help of PLC we attain the controlling of manipulator. In this thesis, I choose the proper type of PLC, work out the manipulation program of PLC controller according to the working progress of manipulator, and design the manipulation software of the manipulation of Control panel (Dynamic) -Point Demonstration part. Keywords: industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen; Demonstration

焊接机械手可行性分析报告

《焊接机械手可行性分析报告》 一﹑概述 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到机械学、力学、自动控制技术、电器液压技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。焊接机械手也是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力,在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的快速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识:一、它能部分的代替人工操作;二、它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、位置和时间来完成工件的传送与装卸;三、它能操作必要的工具进行装配和焊接,从而大大的改善了作业员的劳动条件,提高了劳动生产率,加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、噪音、粉尘以及带有放射性和污染的场合,应用更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得一定的效果,受到机械工业的重视。机械手是一种能自动控制并可重新编程以变动的多功能机器,它有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单,专用性比较强。但随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中大批量生产中获得广泛的应用。 二、本项目在国内外研究、开发、应用和维护现状 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,当前对机器人技术的研究十分活跃。我国有组织有计划地发展机器人事业.应该说是从“七五”期间的科技攻关及实施“863计划”开始的。经过十几年来的研制、生产、和应用,有了长足的进步。目前在一些方面,如喷涂机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配机器人、特种机器人(水下、爬壁、管道、遥控等机器人),已掌握了机器人的设计制造技术,解决了控制、驱动系统的设计和配置、软件的设计和编制等关键技术;还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线(工作站)及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术。 中国工业机器人现在的总装机量约为1200台,其中国产机器人占有量约为1/3,即400多台。与世界机器人总装机台数75万台相比,中国总装机量仅占万分之十六。对中国这样一个12亿人口的大国来说,差距是很明显的。装机数量少,说明了我国的工业化程度与工业发达国家的差距大。因为工业机器人的诞生和应用发展是以工业生产高度自动化和柔性化为大背景的。除数量外,差距还表现在已有的机器人的利用率不高,以进口的弧焊机器人为例,据调查,完全正常运转,充分发挥效益效益的只占1/3;另外1/3处于负荷不满或不能安全正常运转状态,原因是生产管理及使用维护存在不合理现象或问题;还有1/3不能正常使用,这是由于机器人质量问题或缺乏备件,以及请不起外方维修人员造成的。机器人应用效果不理想,直接影响了用户使用更多机器人的信心。 总的来看,我国的机器人技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离,无论从机器人的数量上还是技术上,我们都有一定的差距。进入新世纪以后,国际竞争日益激烈,对机器人的需求越来越大,我国的机器人产业将面临新的发展机遇和来自国外的挑战,因此我们需要自主发展机器人高技术,解决产业化前期的关键技术。积极推进我国的机器人产业化的进程。从目前国内外研究现状来看,焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、

机械手结构设计

机械手结构设计Newly compiled on November 23, 2020

轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 摘要 随着工业自动化发展的需要,机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。 首先,本文介绍机械手的作用,机械手的组成和分类,说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词:机械手;运动仿真;液压传动;液压缸; 目录 中文摘要 (1) 英文摘要 (2) 主要符号表 (5) 1 绪论 (1) 前言 (1) 工业机械手的简史 (1) 工业机械手在生产中的应用 (3) 建造旋转零件(转轴、盘类、环类)自动线 (3) 在实现单机自动化方面 (3) 铸、锻、焊热处理等热加工方面 (3) 机械手的组成 (4)

执行机构 (4) 驱动机构 (4) 控制系统分类 (5) 工业机械手的发展趋势 (5) 本文主要研究内容 (6) 本章小结 (6) 2机械手的总体设计方案 (7) 机械手基本形式的选择 (7) 机械手的主要部件及运动 (7) 驱动机构的选择 (8) 机械手的技术参数列表 (8) 本章小结 (8) 3 机械手手部的设计计算 (9) 手部设计基本要求 (9) 典型的手部结构 (9) 机械手手抓的设计计算 (9) 选择手抓的类型及夹紧装置 (9) 手抓的力学分析 (10) 夹紧力及驱动力的计算 (11)

手抓夹持范围计算 (12) 机械手手抓夹持精度的分析计算 (13) 弹簧的设计计算 (14) 本章小结 (16) 4 腕部的设计计算 (17) 腕部设计的基本要求 (17) 腕部的结构以及选择 (17) 典型的腕部结构 (17) 腕部结构和驱动机构的选择 (18) 腕部的设计计算 (18) 腕部设计考虑的参数 (18) 腕部的驱动力矩计算 (18) 腕部驱动力的计算 (19) 液压缸盖螺钉的计算 (20) 动片和输出轴间的连接螺钉 (21) 本章小结 (22) 5 臂部的设计及有关计算 (23) 臂部设计的基本要求 (23) 手臂的典型机构以及结构的选择 (24)

点胶机的工作原理【详述】

点胶机的工作原理 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示,就在深圳机械展. 一、点胶机的结构组成部分 点胶机主要是由执行机构、驱动装置和控制系统三大系统组成的。点胶机的执行机构主要负责执行点胶作业,驱动机构能够帮助执行机构更精确,更高质的实现点胶,而这些当然还有赖于科学、合理的控制系统。下面为大家做详细介绍。 1执行机构 点胶机的执行机构主要由机械手和躯干两个部分组成。为了配合机械手的运作,一般选用所谓直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机以及步进电动机等执行机构。点胶机的躯干是点胶机的主体部分,包括安装手臂、动力源、各种执行机构的支架等都属于点胶机的躯干范畴。 2驱动装置 驱动装置主要分为四种,分别是液压驱动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动。其中又以电气驱动和气动驱动两种凭借着用胶量少、气源方便、保养简单以及价格低廉等优势占据了整个点胶机市场90%左右的份额。

3控制系统 最后要说的就是控制系统了。为了保证点胶操作简单更加,高速精准。点胶机的控制系统配备了运动控制卡、脱机转换板、手持式示教盒、串口线、接口线、软件狗、脱机液品、脱机键盘、薄码开关点胶程式。这样的装配的优点就在于文件易于下载,方便资料管理便捷。 二、点胶机的工作原理。 点胶机通过将压缩空气送入注射器或者是胶瓶中,将胶压进与活塞室相连的进给管中,利用压力进行点胶作业。当活塞处于上冲程时,活塞室中就会填满胶;当活塞向下推进滴胶针头时,胶受到压力便会从针嘴压出。滴出的胶量由活塞下冲的距离决定,可以手工调节,也可以通过编程进行控制。 三、点胶机可分为两种工作方式: 1、手动点胶:人工使用手动点胶机原理在电子产品上点胶,该工艺方法简单,成本低廉,缺点是点胶效率慢,会耗费大量劳动力。 2、自动点胶:lcd点胶机原理是用气压在设定时间内,把胶液推出。由仪表控制每次注滴时间,确保每次注滴量一样,只要调节好气压、时间和选择适当的针嘴,便可轻易改变每次注滴量,方便精准。

机械手结构设计

焦作大学 毕业设计 题目液压传动机械手的结构设计 系别机电工程学院 专业机械制造与自动化专业 班级 1001086班 姓名刘笑笑 学号 100108643 指导教师刘敬平 日期 2012年11月

机电工程学院毕业设计 设计任务书 设计题目: 液压传动机械手的结构设计 设计要求: 1.总装配图以及部分结构图至少五个图(折合为两张A1图纸) 2.结构设计论文(5000字以上) 设计进度要求: 第一周:选择毕业设计课题 第二周第三周:查阅相关资料,了解机械手结构原理及其相关数据第四周第五周:书写设计论文 第六周:检查各项数据及论文 第七周第八周:画装配图 指导教师(签名):

机电工程学院毕业设计 摘要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要的装配图,机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成,采用液压驱动。主要结构为:手部结构、腕部结构、臂部结构。 本设计只是液压机械手的结构部分,拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。 关键词:机械手,臂部结构,腕部结构,手部结构

机电工程学院毕业设计 目录 1机械手参数确定--------------------------------------------------------------------------------------- (1) 1.1 臂力的确定--------------------------------------------------------------------------------------- (1)1.2工作范围的确定---------------------------------------------------------------------------------- (1)1.3 确定运动速度-------------------------------------------------------- (1)1.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------ (2)1.5 位置检测装置的选择-------------------------------------------------- (2) 1.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------ (3) 2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------(4)2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------(4)2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------(4)2. 3 驱动力的计算-----------------------------------------------------------------------------------------(5) 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------(8) 3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------(10)3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------(10)3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------(10) 3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------(11) 4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------(14)4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------(14) 4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------(14) 4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------(15) 4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------(15) 4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------(16)4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------(17)4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------(17)4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------(18) 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(18) 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(19) 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------(19) 5 致谢-----------------------------------------------------------------------------------------------------(21)6参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------(22

自动焊接机械手设计

自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。

(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看,我国的工业机器人技术及其

点胶机械手的结构设计-实习报告

实习报告 在校学习了十余载,职位找到一份满意的工作,出来学校才真正理解到:“学无止境。” 临近毕业,同学们纷纷找工作,我也不例外,希望能把学校学到的东西能在工作中发挥出来!通过面试,我来到了苏州吴中区星光精密机械有限公司实习! 在公司有3个月的实习期,实习期间我被分配到装配部,以理解企业文化、产品结构等,公司主打产品为点胶机(生产微笑电子产品机床,如:手机)与富士康、华硕电脑等知名企业合作,还生产印刷机、机械手,各机型种类繁多,公司有经理部、机械部(加工生产非标件)、装配部(组装调试产品)、工程部(优化改造产品,主要用Autcad、solidworks画图软件)、研发部(研发产品,注:主要研发机械手)、财务部、人力资源部、后勤部、仓库。我应聘的是机械设计师助理职务,也就是通过实习期考验后,进入工程部工作。 进入装配部实习时,经理把我分配给以为师傅来带领我实习,该师傅工作是机械零部件的装配,对我了解机械结构有帮助。在实习期间,我会注意产品一下几点:零件材料、零件加工工艺、零件外形特征、设备工作原理、优缺点、使用范围。 点胶机型号:TP-531M

产品组成:机械结构、电路控制(包括程序)、气路控制 自由度:4个,x、y、z用3个伺服器) 零件材料:铝合金(外表面镀金、喷漆)为主45钢、合成材料设备工作原理:龙门式点胶机,伺服马达驱动、丝杆传动、伺服+丝杆挤胶、气压来控制点胶头的开关,采用激光对刀,对刀精度高优缺点:优点是机械结构简单、研发成本低、材料成本低、可对一些不易点胶的角落进行点胶 缺点:刚度低,加工效率不够高,只可一个个加工零件、胶水安放麻烦、自动化程度还不高、挤胶时导柱与导套产生摩擦大 使用范围:如手机等内设小零部件胶水粘和 技术难点:工作轨迹精确度需极高、点胶的量的控制精度需极强、

开题报告 焊接机械手的结构设计

毕业设计(论文)综述 背景和研究意义: 机器人的机械设计与一般的机械设计相比,既具有类似性,又有其独特性。从机构学的角度来看,机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节连接起来的开式运动链。与一般机构相比,机器人的开链结构型式具有灵巧性和空间可达性等,但由于开链式结构实际上是一系列悬臂杆件串联而成的,机械误差和弹性变形的累计,影响机器人的刚度和精度。因此,机器人的机械设计既要满足强度要求,又要考虑刚度和精度。另一方面,机器人的机械结构,特别是关节传动系统,是整个机器人伺服系统中的一个组成部分,无论是结构的紧凑性、灵巧性,还是在运动时的稳定性、快速性等伺服性能,都比一般机构有更高的要求。 对焊接机械手的结构设计进行研究,目的是寻找在不同要求下最优的机械结构,以最大效益的满足生产需要。 国内外相关研究情况: 点焊机器人虽然有多种结构形式,但大体上都可以分为3大组成部分,即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统。目前应用较广的点焊机器人,其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有1~3个自由度,焊件及焊点位置受到限制;后者具有5~6个自由度,能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态,以适应多种形式结构的焊接。 焊接机器人基本上都属于电动机驱动的工业机器人、液压驱动的工业机器人这两类工业机器人,弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人,因为焊枪重量一般都在10kg 以内。点焊机器人由于焊钳重量都超过35kg。也有采用液压驱动方式的,因为液压驱动机器人抓重能力大,但大多数点焊机器人仍是采用大功率伺服电动机驱动,因它成本较低,系统紧凑。工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒 4 个基本部分构成。对于电动机驱动机器人,控制器和驱动器一般装在一个控制箱内,而液压驱动机器人,液压驱动源单独成一个部件,现分别简述如下: 机械手机器人机械手又称操作机,是机器人的操作部分,由它直接带动末端操作器。实现各种运动和操作,它的结构形式多种多样,完全根据任务需要而定,其追求的目标是高精度、高速度、高灵活性、大工作空间和模块化。现在工业机器人机械手的主要结构形式有如下 3 种: 1、机床式这种机械手结构类似机床。其达到空间位置的3个运动。是由直线运动构成,其末端操作器的姿态由旋转运动构成,这种形式的机械手优点是运动学模型

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