安川机器人远程控制总结 _机器人端

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安川机器人远程控制总结

一、m aster程序

1、master程序的设置

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。

图1-1

单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。

图1-2

图1-3

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。

图1-4

单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5

单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。

图1-6

显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7

主程序设置完毕。

2、MASTER程序的编辑

单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1

此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。

插入DOUT OT#(1) OFF程序举例:

光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面

图2-2

图2-3

单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

图2-4

图2-5

程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER):

第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程序名

/JOB

//NAME MASTER

//POS

///NPOS 0,0,0,0,0,0

//INST

///DATE 2016/06/01 17:13

///ATTR SC,RW

///GROUP1 RB1

NOP

'

'=初始化=

DOUT OT#(1) OFF

DOUT OT#(2) OFF

'=初始化=

'

'=主程序=

*MAIN

'***工位1判断***

JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON

'***工位2判断***

JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON

'***无工位被选中***

JUMP *MAIN

'=主程序=

'

'=工位1工件选择程序=

*JOB1

'***把IGH#(1)的4位赋给B000***

DIN B000 IGH#(1)

'***当B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1

'***当B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2

'***当B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中,暂停***

PAUSE

JUMP *MAIN

'=工位1工件选择程序=

'

'=工位2工件选择程序=

*JOB2

'***把IGH#(1)的4位赋给B000***

DIN B000 IGH#(1)

'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1

'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2

'***当B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中,暂停***

PAUSE

JUMP *MAIN

'=工位2工件选择程序=

'

'=工位1的1#工件焊接调用=

*JOB1-1

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-1

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的1#工件焊接调用=

'

'=工位1的2#工件焊接调用=

*JOB1-2

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-2

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的2#工件焊接调用=

'

'=工位1的3#工件焊接调用=

*JOB1-3

DOUT OT#(1) ON

CALL JOB:JOB1-3

DOUT OT#(1) OFF

JUMP *MAIN

'=工位1的3#工件焊接调用=

'

'=工位2的1#工件焊接调用=

*JOB2-1

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-1

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的1#工件焊接调用=

'

'=工位2的2#工件焊接调用=

*JOB2-2

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-2

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的2#工件焊接调用=

'

'=工位2的3#工件焊接调用=

*JOB2-3

DOUT OT#(2) ON

CALL JOB:JOB2-3

DOUT OT#(2) OFF

JUMP *MAIN

'=工位2的3#工件焊接调用=

END

指令含义如下:

IGH#()指令包含4个点,IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4),依次类推

二、安川IO基板及端子台

1、IO基板和端子台介绍

机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309(共40个IO,但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO,IO均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出,注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。)和1个机械安全端子台基板CN219;机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”(时序图中的“伺服开启”,时序图如图1-2所示),如图1-1所示;通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”。

在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#(1)上,然后转存到了B000中。自此,启动时序和工件编码介绍完毕,按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用。接线图如图1-1和1-3所示

另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上,出厂时1和3短接、2和4短接,需要将两个跳线拆除,将外部电源连接在1/2口。

图1-1

图1-2

图1-3

2、机器人通用IO基板CN306~CN309对应机器人地址的修改

机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应,如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1,并将信号传送到机器人地址20010,这是机器人的默认出厂设置,此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下:

用户梯形图修改方法与用法:

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—>【安全模式】,如图2-1。

图2-1

单击【选择】,显示如图2-2所示的界面

图2-2

单击【选择】,单击【向下】选择“管理模式”,输入密码,单击【回车】,显示如图2-3所示的界面,即进入“管理模式”

图2-3

单击【主菜单】—>选择屏幕上的【输入输出】—>【梯形图程序】,如图2-4。

图2-4

单击【选择】,显示如图2-5所示的界面(如果显示“系统梯形图”,则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图)

图2-5

将光标移到指令部分,单击【选择】,显示如图2-6所示的界面

图2-6

将光标移到地址处,单击【选择】,显示如图2-7所示的界面,输入继电器标号20034,单击两次【回车】,显示如图2-8所示的界面

图2-7

图2-8

单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】,选择【编译】,单击【选择】,显示如图2-10所示的界面,选择【是】,单击【选择】

图2-9

图2-10

自此,修改完毕后,机器人“外部启动”更改到IN5,当IN5(CN309上的B5)有信号输入时,20034有效,CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。

此外,用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。

注:修改输出端口,需要将用户梯形图的最后一行做修改(BMOV #10010,494,#30030,将10010后的494个字节传送到30030),30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后,才能正常输出,所以当需要修改端子台地址的时候,需要将30030之后所需要的位数让出来,剩余的如果不足一个字节,则用位传送指令STR传送。例如,将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030,将30011 改到30031,将30013改到30032,将30015改到30033,将30014改到30034,需要在用户梯形图中做如下修改:

BMOV #10020,493,#30040

STR #10015

OUT #30035

STR #10016

BMOV #10010,494,#30030 改成OUT #30036

STR #10017

OUT #30037

STR #50070

OUT #30010(改成30030)

STR #50073

OUT #30011(改成30031)

STR #70020

OUT #30013(改成30032)

OR #50056

OUT #30015(改成30033)

STR #50015

OR #50016

OUT #30014(改成30034)

端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页

操作过程中发现的问题总结:

1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别?

命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量,这些位置型变量是全局变量,且只有127个,不宜用作工作程序中的示教点;单击【选择】直接插入的MOVL不用使用

P000-P127这些全局变量,会在程序内部新建局部变量(示教器中看不到,需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量)

2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换?

原则为先插入到程序中再切换修改

将光标定位在左侧行号,单击【选择】,使能后点击【回车】,出现如图2-1所示的界面

图2-1

如果想插入的不是MOVJ,而是MOVL,则将光标定位到右侧指令处,如图2-2

图2-2

机器人培训总结

机器人培训总结 20XX年12月16日与刘兴刚、吕德珍带领所培训的十六名学生参加了贵阳市机器人比赛虚拟搜救3D仿真版项目,为此该项目本学期圆满结束。回顾近一个月的培训历程,呵呵! 教育部开展的“全国中小学电脑制作活动”是为了培养中小学生创新意识和实践能力,丰富学习生活、是青少年科学素养具体体现的一项综合素质教育活动。为了在贵阳市开展好此项活动,市教育局于20XX年组建贵阳市信息技术创新教育科普活动指导小组,10月份组织指导小组专家到11个区县及市直属学校进行了具体指导,推动了学校开展“机器人进课堂”科普知识普及活动。实际上也就是讲讲12月份贵阳市开展机器人比赛的一些规则,激发了我们的兴趣,再次邀请培训的邓老师来我县进行具体培训。 培训了一天,邓老师根据我县的实际情况量身打造了“虚拟搜救3D仿真版项目”,我们学习了机器人走直线及椭圆。之后用A4纸打印了一个通知贴到校门口,中午与刘兴刚在二楼机房把中鸣3D试用版装在二楼机房,下午来了16个感兴趣的同学,开始了3个星期下午放学后的培训。 由于是试用版,传感器只有5个可用,其余的都不可用,给培训带来很多不便。以至于在贵阳竞赛时多数同学不知是触发器的原因,机器人如何测试都不能动。

本次的培训,我是始作俑者,与培训邓老师的联系,他的热情帮助使得我们一无所知的情况下前进,然后是向同事们打气,并不是具备相关知识才开始,而是在前进的路上不断充实自已,这是学习最为有效的途径。他们也被我说服,后来同学们培训过程中我充当班主任的角色,关心、鼓励他们,政策解读等,呵呵!自我感觉做起来得心应手。 培训过程中,刘兴刚不断的钻研,才使得我们能继续走下去,我与吕德珍在技术上于培训都没有多大帮助。兴刚在此过程中是日思夜想,据他讲有时半夜梦中醒来想起某点可以进一步完善,一下子起来投入研究中。 竞赛的结果尚未知晓,不管结果如何,这一趟路我们算是走过了。其过程是令人兴奋的,参赛的同学都非常感兴趣,没有中途退场的,甚至中途有同学想加入进来,被告知竞赛名单已上报而退出。 部分参赛的同学说:“每天的机器人培训是最快乐最幸福的时刻”,呵呵,算是没有白费力气。

外网远程控制WIFI智能小车机器人

本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连,实现远程安防监控与控制!然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N,DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢?简单地说,就是在你家里的无线路由器上做一个设置,使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口,这样一来,家里的无线路由器就等于是一个“桥”,联通了外网和小车机器人上面的路由,使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢?大家可以想想:我们家里的路由器每次开机后,对外的IP 地址都是不同的,那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址,然后重新设置控制端的IP,这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题,你先向动态域名提供商申请一个动态域名,这个域名是不变的,比如:https://www.360docs.net/doc/4316099642.html,,提供商会给你一个账号密码,把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面,每次开机的时候,路由就会向域名提供商的服务器登录,服务器就可以获取本次登录时,路由对外网的地址,然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.360docs.net/doc/4316099642.html,这个域名上面,这样一来,我们就没必要每次都去找路由当前的IP了,直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器,再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器,可以上外网的,这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里,我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步:设置转发规则 如下图所示,登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面,找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里,因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口,端口8080为视频端口,端口2001为控制端口,所以我们添加两个端口转发规则,这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端,这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的,但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置,来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上,也就是我们的WIFI板。

工业机器人培训总结.doc

工业机器人培训心得总结 本次培训,主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”,学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用,及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会: 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢?人们一般的理解来看,机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置,或者叫自动化装置,它仍然是个机器,它有三个特点,一个是有类人的功能,比如说作业功能,感知功能,行走功能,还能完成各种动作,它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作,这里一个显著的特点,就是它可以编程,改变它的工作、动作、工作的对象,和工作的一些要求,它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看,应该更强调机器人智能,所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年,经过了五十多年的发展,机器人种类达数十种,它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路,一般是靠轨道滑行,如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型: (1)顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统; (2)沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业,如焊接、喷漆等; (3)远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人; (4)智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。 程控型机器人:按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人:通过引导或其它方式,先教会机器人动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

西门子PLC和工业机器人培训总结

学习总结 2018年8月1日至8月21日,通过学校的安排我有幸参加广东交通职业技术学院2018年中职机器人与西门子全集成自动化技术培训班学习。本次培训项目与机器人行业领导企业完善了整套的教、学、做、练一体化教学培养体系。以高职院校机械类、机电类、自动化类等骨干教师及实训室管理人员为培训对象,根据参训教师的实际需要,培养现代企业所需要的工业机器人、西门子S7-1200/1500PLC、变频器、触摸屏等新知识、新技能、新工艺、新方法。使参培教师成为具有精湛专业技能的“双师”素质的专业教师,成为学校的教学骨干和专业学科建设的带头人。本次省培,我们主要分为以下四个阶段:二、学习工业机器人和RobotSutio编程软件;三、西门子PLC和工业机器人的综合应用;四、网络研修。 一、学习西门子S7-1200/1500PLC和TIA Portal V13软件 在学习安装了TIA Portal V13编程软件和仿真器后,老师开始为我们讲解了PLC的硬件介绍,其硬件结构有:CPU模块、信号模块、功能模块、接口模块、通信处理器、电源模块和编程设备。之后老师以S7-1200系列为例教我们在软件中如何新建一个空白项目、插入一个1200站点和做一个简单的硬件配置。在完成以一个简单的硬件配置后,老师继续为我们介绍了如何下载、在线监视和修改程序等。让我们对TIA Portal V13这款软件有了一个进一步的认识和了解。 在此次学习中我们主要学习的是梯形图-LAD这种编程语言。随后老师耐心的为我们讲解了LAD编程语言的指令集。主要包括位逻辑、数学运算、计数器和定时器等、老师逐一为我们讲解了每个指令的作用和功能,并结合实际案例为我们演示了这写指令在工业控制系统中是怎样运用的。在介绍完全部梯形图的指令集后,老师又为我们讲解了用户程序结构。用户程序中的块包括组织块(OB)、功能块(FB)、功能(FC)、系统功能块(SFB)、系统功能(SFC)、共享数据块(DB)和背景数据块(DI)。老师逐一为我们讲述了各个程序块中的功能和作用,让我们对西门

机器人无线远程控制系统的人机接口_王晓亨

中图分类号:TP393 文献标识码:A 文章编号:1009-2552(2007)01-0001-03 机器人无线远程控制系统的人机接口 王晓亨,陆宇平 (南京航空航天大学自动化学院,南京210016) 摘 要:在无线局域网环境中,建立了一套以移动机器人为控制对象的、模拟Internet传输特征的远程控制技术研究平台。通过可视化的人机接口界面,可以直接向远端机器人发送控制指令,并能看到反馈的状态数据;还可通过手柄控制,语音控制、命令集可编程接口等方式控制机器人。最后的开发实例具有操作简便、界面友好、易于扩展等特点。 关键词:人机接口;Speec h API;机器人 Man-machine interface of robot wirless remote distance control system WANG Xiao-heng,LU Yu-ping (College of Auto mation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing210016,C hina) Abstract:The research platform of remote distance control technology of simulating the characters of Internet communication is established in wireless local area network.The operators can directly send control instr uc-tions to the remote robot,and vie w the feedbacked state data through the visualized man-machine interface, also can control the r emote robot by handle c ontr ol,speech control,pr ogrammable command sets and so on. The instance has some advantages such as convenient operation,friendly interface,adapted extension. Key words:man-machine interface;Speech API;robot 0 引言 近年来,基于Internet的远程控制技术是一个研究热点,随着无线网络技术的发展和日益成熟,使得基于无线网络的远程控制技术的研究得到了极大的关注。 利用VC++设计了一套以移动机器人为复杂控制对象,在无线局域网环境下模拟广域网络的特征,用软件的方式人为再现不确定性时延,数据传输丢失等网络现象的远程技术研究平台。并利用该开发平台建立一套面向无线网的机器人远程控制系统。该平台通过可视化的人机接口界面可方便的进行操作和进一步的研究。 1 硬件环境 如图1所示,在实验室内搭建了无线网络环境,无线路由器通过其广域连接端口连接到校园网,并能通过校园网访问Internet,从而构成了一个广域网系统。机器人通过其车载计算机上的无线网卡与实验室内的无线局域网互联,可以实现从网络的任何节点来远程控制机器人 。 图1 硬件结构 被控的机器人采用了美国Activmedia Robotics 公司的P3-DX多功能智能移动机器人,它配备了车载计算机(装有无线网卡、视频采集卡)、带抓手的 收稿日期:2006-08-08 基金项目:国家863重点课题资助项目(2003AA755021) 作者简介:王晓亨(1981-),男,硕士研究生。主要从事网络与控制等方向的研究。 DOI:10.13274/https://www.360docs.net/doc/4316099642.html, ki.hdzj.2007.01.001

工业机器人培训心得

竭诚为您提供优质文档/双击可除 工业机器人培训心得 篇一:机器人应用培训心得 机器人培训总结 培训已近尾声,回想学习中,多位机器人领域专家的讲座为我们的思想注入了源头活水,给我带来了心智的启迪、情感的熏陶和精神的享受,让我饱享了高规格的“机器人大餐”,我感受着新思潮、新理念的激荡,他们以鲜活的案例和丰富的知识内涵及精湛的理论阐述,给了我强烈的感染和深深的理论引领,每一天都能感受到思想火花的冲击;我分享到了收获的喜悦,接受了先进自动化机器人理论的洗礼,受益匪浅。 下面将我的学习心得小结如下: 一、机器人发展历程 科学技术是第一生产力,随着时代的进步,科技发展的日新月异,一种代替人们从事某些特殊工作的科技产品——机器人,已越来越受到人们的关注。那么什么是机器人呢?人们一般的理解来看,机器人是具有一些类似人的功能的机

械电子装置,或者叫自动化装置,它仍然是个机器,它有三个特点,一个是有类人的功能,比如说作业功能,感知功能,行走功能,还能完成各种动作,它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作,这里一个显著的特点,就是它可以编程,改变它的工作、动作、工作的对象,和工作的一些要求,它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看,应该更强调机器人智能,所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境,能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。机器人的起源要追溯到3000 多年前。“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词,它 体现了人类长期以来的一种愿望,即创造出一种像人一样的机器或人造人,以便能够代替人去进行各种工作。直到四十多年前,“机器人”才作为专业术语加以引用,然而机器人 的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年,经 过了五十多年的发展,机器人种类达数十种,它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路,一般是靠轨道滑行,如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型: (1)顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制 系统; (2)沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业,

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: 1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口:记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。 10、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

安川机器人培训总结

机器人培总结190100号 安川机器人(YASKWA)现场培训工作总结: 设备介绍: 力博现有设备安川机器人两套,注重后期(19年1月1号)安装一套培训说明,后期安装此套,以两套机械手臂加一套旋转平台为整合,可焊接托辊架,平台尺寸??m,最大焊接托辊长度为??m,以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主,旋转平台与机械手臂(机器人)搭配可旋转焊接,死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容,主要以培训案例解释为主,介绍机器人使用,方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用: 1:R1、S1:S1或S2:S2与R2 2:R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3:S1、S2、S3 指令主要使用: 1:PSTART(启动子程序:主程序内调用子程序用)图1 2:PWAIT (同步等待:主程序内子程序等待同步用)图1 3:TSYNC (同步号:子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令)4:CALL (调用:主程序或子程序中调用单独子程序) 5:REEP (参考点:巡边时插入需要校正的焊口点,单圆管时与直线时使用) ?6:SFTON (平移ON:焊接时调用巡边号使用)案例2 ?7:SFTOF (平移OF:平移开之后位置定点后结束)案例2 操作按键使用: 1:转换+选择(程序中组合键可多选,光标位置在程序处)见图1: 2:参考点+前进(参考点移动位置需要参考点与前进组合按键) 焊接分(力博现用到)1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程: 清枪→巡边(圆管多轴不需要)→焊接 1>清枪程序建立:图7 建立清枪程序,需要时调用,每次焊接前都需要调用此程序,案例解释: 001:MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第一机器人初始化位置) MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第二机器人初始化位置) :…(位置省略)MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00(第一机器人焊接速度移动):OUT OT#(17)ON (清枪气阀打开输出点17开)TIMER T=3.00 (延时3S) OUT OT#(17)OFF (清枪气阀关闭输出点17关) :TIMER T=1.00 (延时1S) :MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 (焊接速度移动焊枪) :MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 (第一机器人移动或位置) :PULSE OT#(4095)T=0.50 (焊枪送丝指令开4095,延时0.5S)TIMER T=0.050 (延时0.5S) DOUT OT(19)ON (剪丝气动阀输出19打开) TIMER T=0.050 (延时0.5S) DOUT OT(19)OFF (剪丝气动阀输出19关闭)

kuka机器人学习报告

kuka机器人学习报告 篇一:工业机器人报告 工业机器人报告 在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下,集团成立了工业铝深加工分公司。深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。为了保证焊接质量,目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。 一、工业机器人历史 日本是当今的工业机器人王国,既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人,他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动,而且不需要报酬和休息,任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂,生产unimate工业机器人。美国是工业机器人的诞生地,基础雄厚,技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商,像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。德国工业机器人的数量占世界第三,仅次于日本和美国,其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上,第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型,而第三代智能机器人

已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工 件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后,其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业,主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人,至今已有30多年的历史。其机器人产品包括Smart 系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。(The Comau Smart NS1)日系是工业机器人制造的主要派系,其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。 二、焊接机器人介绍 焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器

安川机器人操作及简单故障处理20747

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都就是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都就是有六个轴关节,由六台伺服马达与六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器与各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系与用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作与程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令与平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能就是控制机器人以移动命令规定的方式与速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开

工业机器人实习报告doc

工业机器人实习报告 篇一:工业机器人课程设计学习报告 机械与车辆学院 《工业机器人》结课论文 (XX-XX学年第一学期) 论文题目:工业机器人课程设计实习报告 --实现机器人服务人类还有多久 姓名: 学号:10 班级:机械电子工程四班指导老师:曹少泳时间:XX年 11 月 18 日成绩: 目录 摘要:............................................... ................................................... ...................... 2 关键词:............................................... ................................................... .................. 2 1 机器人概述 ................................................ ................................................... ........ 3 1.1机器人分类 ................................................

................................................... .. 3 1.2机器人特点 ................................................ ................................................... .. 4 .............................................. .................................................... 4 ................................................ .. (4) 2 机器人职能 ................................................ ................................................... ........ 4 2.1工业机器人 ................................................ ................................................... .. 4 2.2特种机器人 ................................................ ................................................... .. 5 3 服务人类的机器人 ................................................ .. (5) 3.1服务机器人分

ROBOT 远程控制

12. 远程控制
12. 远程控制
借助输入/输出、Ethernet (TCP/IP) 和 RS-232C,控制器可以从外部设备上控制机器 人。外部设备可以执行多个命令,包括 Motor On/Off、开始、暂停、继续和停止。 有关远程 I/O 的扩展功能的详细信息,请参阅 EPSON RC+ 7.0 远程控制参考手册 。
12.1 远程 I/O
远程控制的配置需要有三个基本步骤:
1. 使用[设置]-[设置控制器]-[远程控制]页面上的[远程控制]来配置远程控制输入和 输出。 最初并不分配到远程功能上。
2. 将控制装置设置到[设置]-[设置控制器]-[配置]页面上的远程控制上。 若要启用外部远程输入,分配远程功能并将远程功能设置到控制设备上。设置为 远程控制设备时,控制器只能从远程设备上进行控制。
远程控制功能可在以下系统中使用。
示例:从 PLC 上控制机器人 使用远程控制从 PLC 上控制机器人(控制器)。 使用 PLC 时,您需要熟悉使用远程输入所需的信号交换。详见下文。
示例:使用带按钮和指示灯的按钮盒来控制机器人 这 些 灯 连 接 到 控 制 器 上 的 远 程 控 制 输 出 上 来 指 示 状 态 , 如 AutoMode 、 MotorOn、Error 等。这些按钮连接到远程输入上来控制电机功率和启动程序。
有关 I/O 连接的详细信息,请参阅以下手册。
机器人控制器的设置与操作
I/O 连接器
I/O 远程设置
扩展 I/O 板
机器人控制器选件现场总线 I/O
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
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安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER):第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER

工业机器人培训总结

工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天,随着人力成本逐渐的上升,工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言,我认为这次培训班举办的非常有意义,非常有必要,因为它不仅让我充实了更多的理论知识,更让我开阔了视野,解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”,分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用,及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以分为:娱乐性机器人,服务用机器人,工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外,机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中,但是在中国,只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降,企业用工成本不断上涨,工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为,人口红利的持续消退,给机器人产业带来了重大的发展机遇;在国家

政策支持下,产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才,为此全国大多数职业院校都开办了相关专业,为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习,是我们每一个参训者都收益良多,一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训,给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训,我不但夯实了理论基础,提高了专业技能,还与同行进行了交流,分享了教学经验,真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感,从别的老师身上学到很多东西,包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神,以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训,以便更好地完成教学任务,更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质,坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践,使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足,作为一名青年教师,应该更加客观地去重新认识、评价自我,能让我们产生一种紧迫感和危机感,又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质,争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力,并更好地适应教学的需要,培养出更适应社会需要的人才。

工业机器人技术课程总结()

工业机器人技术课程总结 任课: 班级: 学号: 姓名: 之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人,有焊接机器人,涂装机器人,总装机器人等,但是学习了盖老师教授的工业机器人课程,才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。 一、第一章主要是对机器人的概述,从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合,己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业,也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人,对譬如军用机器人等涉及不多。 机器人的机构方面,主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球(极)坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置,能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动,从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用:主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处:减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型:结构简单;定位精度高;空间利用率低;操作范围小;

机器人控制系统组成、分类及要求资料

机器人控制系统 一、工业机器人控制系统应具有的特点 工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项。其中有些项目的控制是非常复杂的,这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点: (1)工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系,因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿,就必须在不同的坐标系中描述它们,并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换,同时要经常求解运动学和动力学问题。 (2)描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着工业机器人的运动及环境而改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度,所以引起其运动变化的变量不止个,而且各个变量之间般都存在耦合问题。这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统,而且是一个多变量系统。 (3)对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到,因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。 二、对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: ?记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ?示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 ?与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。?坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 ?人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。 ?传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。 ?位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。?故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障

工业机器人培训总结

工业机器人培训总结 ---生产工程部雷超 目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期,以工业机器人为主体的机器人产业,正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升,工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境,企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术,以适应新制造市场环境的要求。为此,石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加,而我非常有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训班举办的非常有意义,非常有必要,因为它不仅让我充实了更多的理论知识,更让我开阔了视野,增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训,我对6轴机器人的概念有了深刻的理解,对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。 初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构,包括基座、臂部和腕部,大多数工业机器人有3~6个运动自由度;驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号,控制机器人的执行机构,使其完成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个

转轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。本次培训课程所用的机器人型号是ABB_IRB 120小型6轴机器人。IRB 120仅重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm,广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、 研究等领域。 工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包括:基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点,这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是 拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程,工件坐标系拥有两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关)。工具坐标系将工具中心点设为零位,由此定义工具的位置和方向,工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point)。执行程序时,机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着,如果要更改工具机器 人的移动将随之更改,以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕

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