电磁驱动结构的球形机器人研究
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告 课程名称：工业机器人使用与维护 专业：机械工程及自动化 年级： 2012级 班级：机械一班 姓名： 学号： 任课老师： 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接
作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带
工业机器人技术及应用(教案)-工业机器人机械结构和运动控制.doc
第二章工业机器人的机械结构和运动控制 章节目录 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动… 2.3.3 机器人的位置控制 课前回顾 何为工业机器人？ 工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？ 工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。 学习目标 认知目标 *熟悉工业机器人的常见技术指标 *掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能 *了解工业机器人的运动控制 能力目标 *能够正确识别工业机器人的基本组成 *能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动 导入案例 国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈 众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。 课堂认知 2.1 工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
工业机器人系统组成 2.1.1 操作机 操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。 关节型机器人操作机基本构造 机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
机器人的主要驱动方式及其特点
一目前机器人的主要驱动方式及其特点 根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。 A液压驱动特点 液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2. a）优点 1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。 2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。 3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。 4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。 5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。 6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。 B）缺点 1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。
2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。 3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。 4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。 C)适用范围 液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。 B气压驱动的特点 气压驱动在工业机械手中用的较多。使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。 a）优点 1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。 2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。 3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。 4通过调节气量可实现无级变速。 5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。
磁力泵的结构组成及使用与维修
磁力泵的结构组成及使用与维修 (本文源自阳光泵业磁力泵的结构组成 磁力泵由泵、磁力联轴器和驱动电机三部分组成。泵轴的左端装有叶轮，右端装有内磁转子，泵轴由滑动轴承支承。托架联接泵和电机并保证内外磁转子的位置精度。当电机驱动外磁转子旋转时，磁场通过空气气隙和隔(离)套，带动内磁转子同步旋转，从而带动叶轮旋转。 、泵 泵一般选用耐腐蚀、高强度的工程塑料、刚玉陶瓷、不锈钢等作为制作材料，具有良好的耐腐蚀性能，并可以使被输送的介质免受污染。如CQB系列磁力泵的接触被输送液体部分是由抗化学品的氟塑料合金制造。氟塑料合金由可热塑加工的超高分子量聚全氟乙丙烯和一种以上其他塑料共混组成，可加人填料。如由超高分子量聚全氟乙丙烯和聚四氟乙烯组成的塑料合金，前者占重量比为%一%，后者占重量比为%一%，采用干粉共磨或干粉湿法共磨的共混方法制造。用热压或冷压烧结等方法加工成各种制品，克服了聚四氟乙烯冷流和易变形缺点，可延长使用寿命。 磁力泵的轴承是浸没在输送介质中，并用输送介质润滑和冷却。国内较为常用的轴承多为石墨和增强塑料。石墨特别是浸渍石墨具有良好的自润滑性、耐热腐蚀、摩擦系数低、应用范围很广，但石墨较脆，强度也较低，对轴的弯曲和局部过载很敏感，应特别注意。以钢为基体、多孔性青铜为中间层、塑料为表面层的三层复合轴承抗压强度高、摩擦系数小、尺寸稳定，消音减震，近年来得到应用。 、磁力联轴器 磁力联轴器是实现无接触力矩传递从而达到完全无泄漏的关键部件。一般有圆盘形和圆筒形两种形式。由于圆盘形联轴器由两个面对面的环形磁体及其中的隔套组成，两个环形磁体之间存在轴向力，尤其在功率较大时，轴向力很大，克服它很棘手，一般较少采用。圆筒形联轴器包括外磁转子、内磁转子和隔(离)套3个部件，外磁转子与电机相联，并处于大气中，内磁转子与泵轴联成一体，整个转子被包容在泵壳和隔套内并浸没在输送介质中，隔套处在内外转子之间并固定在泵壳体上，使磁力泵壳和隔离套内部形成连通的、完全密封的腔室。磁钢在内磁转子的外圆柱面及外磁转子的内圆柱面上沿圆周方向紧密排列，形成“组合推拉磁路”。 目前，可供磁力泵选用的磁性材料较多，常用的有AlNiCo、铁氧体及稀上永磁材料衫钻SmCo5(简称 1:5),Sm(Co,Cu,Fe,Zr)(简称2:17) , Nd-Fe-B等。其中稀土永磁材料最优先选用，最强有力的是铰铁硼Nd-Fe-B，其最大磁能积高达28 x 104T·A/m以上，内察矫顽力超过1120kA/m，倍受青睐。但其工作温度不能超过120℃高温条件下可选用衫钻永磁材料，Sm(Co,Cu,Fe,Zr)的磁能积约为192 x 103T·A/m，其工作温度可高达300℃. 圆筒形联轴器在设计、加工、装配时均应十分注意内外磁转子间的位置，否则会产生径向力。这种径向力不仅影响力矩传递，而且对轴承的寿命也有直接影响，严重时，会使磁力联轴器无法工作。解决这种径向力的关键是保证内外
工业机器人用电机驱动系统
工业机器人用电机驱动系统 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1.快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2.起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3.控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 4.调速范围宽。 能使用于1：1000～10000的调速范围。 5.体积小、质量小、轴向尺寸短。 6.能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。
磁力驱动泵基本结构及工作原理
磁力泵由泵、磁力耦合器、电动机三部分组成。关键部件磁力耦合器由外磁转子、内转子及不导磁的隔离套组成。当电动机带动外磁转子旋转时，磁场能穿透空气间隙和非磁性物质，带动与叶轮相连的内磁转子作同步旋转，实现动力的无接触传递，将动密封转化为静密封。由于泵轴、内磁转子被泵体、隔离套完全封闭，从而彻底解决了“跑、冒、滴、漏”问题，消除了炼油化工行业易燃、易爆、有毒、有害介质通过泵密封泄漏的安全隐患，有力地保证了职工的身心健康和安全生产。 入口/suction side 叶轮/impeller 出口 /discharge side 滑动轴承/slide bearing 外磁缸体/rotor outer 内磁缸体/inner rotor 隔离套/can 滑动轴承/slide bearing m a g n e t i c d r i v e p u m p s 磁力泵
一、磁力泵工作原理 将n对磁体（n为偶数）按规律排列组装在磁力传动器的内、外磁转子上，使磁体部分相互组成完整藕合的磁力系统。当内、外两磁极处于异极相对，即两个磁极间的位移角Φ＝0，此时磁系统的磁能最低；当磁极转动到同极相对，即两个磁极间的位移角Φ＝2π/n，此时磁系统的磁能最大。去掉外力后，由于磁系统的磁极相互排斥，磁力将使磁体恢复到磁能最低的状态。于是磁体产生运动，带动磁转子旋转。 二、结构特点 1．永磁体 由稀土永磁材料制成的永磁体工作温度范围广(-45－400℃)，矫顽力高，磁场方向具有很好的各向异性，在同极相接近时也不会发生退磁现象，是一种很好的磁场源。钐钴稀土合金（Sm2Co17） 2.隔离套 在采用金属隔离套时，隔离套处于一个正弦交变的磁场中，在垂直于磁力线方向的截面上感应出涡电流并转化成热量。涡流的表达式为：。其中Pe－涡流；K—常数；n—泵的额定转速；T－磁传动力矩；F－隔套内的压力；D－隔套内径；一材料的电阻率；—材料的抗拉强度。当泵设计好后，n、T是工况给定的，要降低涡流只能从F、D、、等方面考虑。选用高电阻率、高强度的非金属材料制作隔离套，在降低涡流方面效果十分明显。
磁力泵结构及工作原理的介绍
磁力泵结构及工作原理的介绍 1磁力泵的结构及工作原理 内磁转子与叶轮一起固定在泵轴；外磁转子与电机相连接。在电机的驱动下，外磁转子做旋转运动。由于外磁转子与内磁转子相互之间的磁作用力，使得内磁转子带动叶轮一起旋转。 2.Halbach阵列介绍 20世纪80年代，美国劳伦斯伯克利国家实验室Klaus Halbach 教授提出了一种永磁体阵列Halbach阵列。随后的10年里，Halbach 阵列被许多研究机构相继应用于粒子加速器，自由电子激光装置，同步辐射装置，真空设备，磁悬浮技术等高能物理领域。 基于当前的生产加工工艺，要获得理想Halbach阵列需要整体环形充磁。由于利用现有的技术对整体工艺还不够完善，因此在绝大多数的工程应用领域中，都采用分段拼装方式的分段式Halbach阵列。 Halbach阵列使得阵列的内部磁场加强，同时阵列的外部磁场得到削弱。同理，通过磁体的不同排列，可以得到外部磁场加强，内部磁场削弱的阵列。内磁转子采用这种阵列，可以加强磁力传动机构的气隙磁场强度，进而达到增大磁传动机构传递转矩的目的。 3几何模型的建立及材料属性 磁极为24极。R1=35mm，R2=45mm，R3 =55mm，R4=58mm，R5=68mm，R6=78mm.内，外轭铁的磁导率取4000H/m；磁体磁导率
取1.1H/m，矫顽力取Hc=870000A/m；空气的磁导率取1.0 H/m. 4磁场力与转矩的计算方法 4.1电磁场基本方程麦克斯韦方程组是支配所有宏观磁现象的一组基本控制方程。由以下4个微分方程组成：D=v E=-B t B=0 H=J+ D t式中：D为电位移（或称电通密度），C/m2；v为单位体积中的电荷，即电荷体密度；E为电场强度，V/m；B为磁感应强度（或称磁通密度），T；H为磁场强度，A/m；J为电流密度，A/m2。 以上4个微分方程也分别称为：高斯电通定律，法拉第电磁感应定律，高斯磁通定律以及安培环路定律（或称全电流定律）。 以上的微分方程并不能得到确定的解，还有与材料相关的本构方程（或称电磁性能关系式）：D=E B=H在电源以外区域，有：J=E式中：，和分别为介电常数，F/m，磁导率，H/m，电导率，S/ m. 4.2力与转矩的计算 经典电磁理论提供了麦克斯韦应力法，虚位移法等解析计算方法等。 4.2.1麦克斯韦应力法 经过有限元分析，通过已经得到个单元的磁感应强度和磁场强度，只有适当选定封闭曲面，通过上式就可求出作用在S面所包围磁性体上的合力及转矩。 4.2.2虚位移法根据虚功原理，当磁场能量用磁链表示时，处于磁场中的物体受到的作用力及转矩可由下式计算：fg=- Wm g 140磁力泵Halbach阵列传动机构有限元分析丛小青王利伟白滨等M=- Wm
《abb工业机器人应用与维护》b试卷函答案)
《工业机器人》试卷（B） 考试时间：90分钟 题目一二三四五总分 分数15 15 20 15 35 100 得分 阅卷人 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB工业机器人信号判断指令是。 3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。 4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。 5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6.ABB机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 （）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide
磁力驱动离心泵的工作原理和性能参数
磁力泵选型·使用·维修周国良 编1磁力驱动离心泵的工作原理和性能参数 磁力驱动离心泵的磁力传动是在普通离心泵基础上的应用，与一切磁传动原理一样，是利用磁体能吸引铁磁物质以及磁体或磁场之间有磁力作用的特性(而非铁磁物质不影响或很少影响磁力的大小)，无接触地透过非磁导体(隔离套)进行动力传输，这种传动装置称为磁性联轴器。如图2-1所示，电动机通过联轴器和外磁钢连在一起，叶轮和内磁钢连在一起。在外磁钢和内磁钢之间设有全密封的隔离套，将内、外磁钢完全隔开，使内磁钢处于介质之 中，电动机的转轴通过磁钢间磁极的吸力直接带动叶轮同步转动，达到输送介质的目的。 图2－1磁力传动结构示意1—内磁钢；2—外磁钢 2.1磁力驱动离心泵的工作原理 2．1．1磁力驱动离心泵的设计原理 磁力驱动离心泵是在离心栗的基础上，采用磁力耦合实现力矩的无接触传递，是无轴封、全密封、无泄漏、耐腐蚀、无污染的新型环保型离心式泵。 (1)磁力驱动离心泵是一种不存在动密封的无泄漏流体输送机械，主要针对叶片泵中的离心泵进行设计，通常由泵体、隔离套及连接部件组成能够承受压力的密闭的密封腔体。在密封腔体的外部有一个旋转的永磁场，并通过磁场的作用，带动密封腔体内部的磁性转子部件同步旋转，而密封腔体内部的转子部件带动叶轮实现对流体的做功。由于由定子部件组成的密闭的密封腔体不存在动密封；并且带动叶轮做功的旋转轴不穿出密闭的密封腔体。从而保证了磁力泵的零泄漏、无污染。 (2)磁力驱动离心泵结构设计通常由电动机、磁力耦合器和离心泵组成，其主要特点是利用磁力耦合器传递动力，当电动机带动磁力耦合器外磁转子旋转时，磁力线穿过间隙和隔离套，作用于内磁转子上，使泵转子与电动机同步旋转，无机械接触地传递扭矩，在泵轴的动力输入端，由于液体被封闭在静止的隔离套内，没有动密封，因而流体完全在密封腔内，没有外泄的缝隙，因此，完成了密封的全过程，达到了无泄漏的技术要求。 (3)磁力驱动离心泵运用先进的技术设计，在水力上遵循了原离心泵的优点及特性。它取消了传统的机械密封装置，将电动机与泵的钢性连接改为无接触的柔性连接，从根本上消除了轴封泄漏。
磁力驱动泵样本 中文
ＣＭ系列磁力驱动泵是克隆集团开发的一种高效无泄露离心泵，结构尺寸及性能皆符合ＡＰＩ６１０／ＩＳＯ２８５８，是替代原机械密封式泵的首选产品，在环保方面拥有着巨大优势。 主要特点： １． 全封闭、无泄露、耐腐蚀、低噪音、低振动、体积小、易操作、易维修、运行稳定可靠。 ２． 配备有先进的监控系统，操作人员可随时了解的泵的运行情况，并且监控系统在故障发生前报警及自动停机。 ３． 节资、缩短操作人员与有毒、有害介质接触时间。 ＣＭ系列磁力驱动泵按不同的范围包括ＣＭＡＹ、ＣＭＢＹ、ＣＭＩＹ、ＣＭＩＨ、ＣＭＣＺ、ＣＭＺＡ、ＣＭＺＥ等系列。
① 高效磁力驱动油泵 ② 吸入口直径（ｍｍ） ③ 扬 程（ｍ） ④ 叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为逆时针方向旋转 ①高效磁力驱动泵 ②吸入口直径（ｍｍ） ③扬 程（ｍ） ④叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为顺时针方向旋转 ①高效节能磁力驱动油泵 ②吸入口直径（ｍｍ）
④吸入口为水平吸入（垂直吸入则不注） 叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为逆时针方向旋转 ①标准化工流程泵 ②吸入口口径（ｍｍ） ③吐出口口径（ｍｍ） ④叶轮直径（ｍｍ） ⑤叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为逆时针方向旋转 ①磁力驱动化工泵 ②吐出口口径（ｍｍ） ③叶轮直径（ｍｍ） ④叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为逆时针方向旋转
①磁力驱动化工泵（工作压力达２．５ＭＰａ） ②吐出口口径（ｍｍ） ③叶轮直径（ｍｍ） ④叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为顺时针方向旋转 ①高温型磁力驱动泵 ②吐出口口径（ｍｍ） ③叶轮直径（ｍｍ） ④叶轮切割顺序（原型不表示） 从原动机方向看泵为顺时针方向旋转 ＣＭ系列磁力驱动泵的应用，最终解决了跑、冒、滴、漏等弊病，但由于磁性传动的特性，装置运行可能会受不稳定的工况条件影响。为此，ＣＭ系列磁力驱动泵增加了监控系统，它能使装置在突然出现意外，磁力驱动泵逐渐损坏，而操作人员还没有警觉的情况下，控制泵的停机与开启，消除了损坏磁力驱动泵危险的发生，使磁力泵操作简
磁力泵样本2010
企业简介 本公司生产的磁力驱动泵是由上海化工研究院研究的一种新型无泄漏泵。一九八二年完成了化工部第一台国产CSB型氟塑料磁力泵的任务，并通过化工部技术鉴定，八三年获化工部科技三等奖。一九八四年至今同上海化工研究院保持长期技术合作，我公司被化工部列为定点企业，黄金管理局指定产品。产品载入化工设计手册、医药设计手册、机电设计手册、电力设计手册、暖通设备手册、中国汉英产品大字典。2000年通过ISO9002质量体系认证。 主要产品：一、IMC型（符合HG/T2730-95标准）磁力传动金属、塑料化工流程泵（江苏省高新技术产品），流量：3-200m3/h，扬程：10-125m。二、CGB型金属磁力泵，流量：2.8-20m3/h，扬程：10—20m，使用温度：250度，特殊设计450度。三、CSH磁力齿轮泵，流量：0.037-3m3/h，压力：0.2—0.6MPa。四、CKW型金属、塑料磁力旋涡泵，流量：0.2-6.4m3/h，扬程：15-130m。 五、CSB型塑料磁力泵，流量：1-30m3/h，扬程：3-25m。六、特种规格的磁力泵及釜用磁力传动联轴器。七、PTFE、HDPE旋转成型钢塑复合管及管配件。 我们采用碳化硅、碳化钨滑动轴承和稀土永磁，使磁力泵经久耐用。 泵的过流部件材质根据需要可分别采用304、304L、316、316L、钛等金属材料和玻璃纤维及碳纤维增强F2、F3、F46、PPS、PES、PEEK等塑料。 Company brief introduction The magnetic-driving pump is new type non-leakage pump which is researched by shanghai Chemical Institute and is manufactured in our company. The first product of CSB fluoride plastic magnetic driving pump has been finished in 1982. It has been technically appraised and awarded third price in science and technology by the Ministry of Chemical Industry in1983. Our company has kept technical cooperation with Shanghai Chemical Industry since 1984. Our products are produced under the supervision of quality control center under the Ministry of Chemical Industry and are designated products used by China National Gold Administration. It was as an entry recorded in the Designing Books of Chemical Engineering、Pharmaceutical Industry Machinery & Electric Engineering、Heating Equipment and Chinese English Dictionary of China’s products respectively and so on. Our company has passed the quality system authentication of ISO 9002 in 2000. The following is our main products: 1.IMC magnetic driving pumps(conforming to HG/T2730-95 standard) of both metal and plastics in suspension and vertical types with flow capacity of 3-200m3/h and high lift 10-125m. 2.CGB metal magnetic pumps with flow capacity of 2.8-20m3/h and high lift 10-20m which can be used under the temperature of 250℃ and 450℃if it is specially designed. 3.CSH metal magnetic gear pumps with flow capacity of 0.037-3m3/h and it’s pressure 0.2-0.6MPa. 4.CKW metal or plastic magnetic eddy pumps with flow capacity of 0.2-6.4m3/h and high lift 15-130m. 5.CSB plastic magnetic pumps with flow capacity of 1-30m3/h and high lift 3-25m. 6.Sepecially designed magnetic pumps and magnetic driving coupling for cauldron use. 7.PTFE、HDPE rotomolding pipes. We use sliding bearings made of silicon carbide、tungsten carbide and rare earth magnetic material to make the pump durable. In accordance with various desires, 304,304L、316, 316L, , Ti-alloy, F2, F3, F46，PPS，PES, PEEK and so on. Can be selected as material of overflow component. They have good resistance.
工业机器人的驱动方式
题目 1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型 比较 2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型 比较 3、现在机器人的控制系统、控制结构 概述 机器人问世已有几十年 但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发 展 另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念 成为一个难以回答的哲学问 题。也许正是由于机器人定义的模糊 才给了人们充分的想象和创造空间。 美国机器人协会 RIA) 一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的 通过程序动作来执行各种任务 并具有编程能力的多功能操作机。 美国家标准局 一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业 任务或动作的机械装置。 1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义 “工业机器人是一种具 有自动控制的操作和移动功能 能完成各种作业的可编程操作机。 日本工业标准局 一种机械装置 在自动控制下 能够完成某些操作或者动 作功能。 英国 貌似人的自动机 具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。 中国 我国科学家对机器人的定义是 “机器人是一种自动化的机器 这种 机器具备一些与人或生物相似的智能能力 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力 是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 尽管各国定义不同 但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点 (1) 是一种自动机械装置 可以在无人参与下 自动完成多种操作或动作功 能 即具有通用性。 (2)可以再编程 程序流程可变 即具有柔性(适应性 。 机器人是20世纪人类伟大的发明 比尔?盖茨预言 机器人即将重复PC机 崛起的道路 彻底改变这个时代的生活方式。 机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理 论及人工智能等多学科的最新研究成果 代表了机电一体化的最高成就 是当代 科学技术发展最活跃的领域之一。 概述 驱动方式 现代工业机器人的驱动方式主要有三种 气动驱动、液压驱动和电动驱动。 气动驱动 机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。气动驱动机器人具有气源方便 系统结构简单 动作快速灵活 不污染环境以及维护方便、价格便宜、适合在恶劣工况 高温、有毒、多粉尘 条件下工作等特点。常用于冲床上下料 小零件装配、食品包装及电子元件输送等作业中。由于气体可压缩 遇阻时具有容让性 因此也常用作机器人手爪的驱动源。 气动驱动系统的组成 1 气源 气动机器人可直接使用工厂压缩空气站的气源 或自行设置气源
磁力泵结构及性能
磁力泵结构及性能 磁力泵结构简单紧凑。是离心泵的一种，是由泵、磁力传动器、电动机三部分组成。磁力泵只能做小功率的磁传动部分由内外磁转子组成;隔套将内磁转子及介质与外磁转子隔绝;外磁转子由电机驱动，转动时利用磁稠合特性带动内磁转子旋转，完成非接触的力矩传递，从而达到驱动泵的目的。但是普通离心泵电机直接带动水泵叶轮，或通过联轴器带动叶轮磁力泵是通过磁力带动叶轮。可以无需机械密封，有效防止漏水。 磁力泵和离心泵的区别，磁力泵属于离心泵吗? 磁力泵采用独特的润滑及冷却回路，一部分工艺液体自润滑及冷却传动部件，省去了机械密封泵所需的冷却、冲洗、急冷等繁杂的管蹈系统。设计入口压力最大可至30MPa，机械密封泵很难做到这一点。同使用机械密封或填料密封的离心泵相比较，磁力泵要比离心泵的优点多。 磁力泵和自吸泵其本质工作原理还是离心泵，只不过磁力泵的扭矩传递方式是磁力，(内磁转子和外磁转子切割磁感线，也就是【楞次定律】：感应电动势具有这样的方向，他总是阻碍磁通量的变化，当电机带动外磁转子旋转后，内磁转子瞬间静止，为了不让感应磁场继续变大，它只能随着外此转子的旋转方向不断旋转才行，这就是磁力泵的本质传递原理。)至于叶轮部分，完全一样，只不过它在内磁转子与外磁转子之间装了隔离套，不需要机械密封了。这样的特点决定论它可以放心地输送有毒有害介质，比如苯及其衍生物等。不足之处是磁力传递功率有限，大功率的泵不再适合。多为小型泵。 至于自吸泵，就是具有自吸装置的离心泵，改变泵壳结构，根据其自吸性能，安装时可以在一定高度范围内安装，他的汽蚀余量NPSH比离心泵大的多，它利用泵壳结构，事先在启动前里面有一段介质，当泵运转后，那段介质被泵排出，泵腔瞬间局部近似真空，我们根据大气压强可知，这个时候泵入口的液体就会自己倒吸(其实就是大气压强的功劳，就像我们用吸管喝牛奶一样，并不是我们吸进了牛奶，而是我们把牛奶瓶中的空气吸进肺里，然后大气压强把牛奶通关管子压进我们嘴里的。这点好多人其实还没这个概念，总认为是自己吸进去的。)进泵的入口，这样连续不断地进行，实现了自吸功能。所以，自吸泵一般用在抽井下废水、污水等场合。因为它NPSH大。
塑料磁力驱动泵原理及参数
塑料磁力驱动泵原理及参数 一、塑料磁力驱动泵产品概述： 本泵当原动机带动外磁钢转动时，通过磁场的作用驱动内磁钢转子同步旋转，而内磁钢转子和叶轮连成一体，从而达到无接触带动叶轮转动之目的。由于液体被封闭在静止的隔离套内，所以磁力泵是一种全封闭、无泄漏的产品，因此完全杜绝了机械密封离心泵不可避免的跑、冒、滴、漏的弊病。 在石油、化工、制药、电子等众多领域，越来越多对其输送的介质都要求无泄漏的工艺环境，迫切需要选择理想的泵型，磁力泵吸收了国内外领先水平的磁力泵生产新技术、新材料、新工艺，成功的解决了目前国内磁力泵的隔离套、叶轮等部件易损坏的技术难题，使其性能更加完美。 系列磁力泵经过使用单位长时间的生产性连续运行考验，越来越多的用户确信他们所选的是最安全、最可靠的泵型。 二、塑料磁力驱动泵主要特点： 磁力泵以静密封取代动密封，使泵的过流部件处于完全密封状态，彻底解决了其它泵的机械密封无法避免的跑，冒滴之蔽病，磁力泵选用耐腐蚀，钢玉陶磁，增强聚丙稀作为制造材料，因此它具有良好的抗腐蚀性能，并可以使实输送介质免受污染。 三、塑料磁力驱动泵型号意义： 例如：40CQ-20F 40-泵进口直径(mm) CQ-磁力驱动泵 20-工作扬程(m)
F-材质塑料 四、塑料磁力驱动泵工作条件： 磁力泵输送介质的密度不大于1300kg/m3，粘度不大于30×10-6m3/S的不含铁磁性和纤维的液体。常规磁力泵的额定温度对于泵体为金属材质或F46衬里，最高工作温度为80℃，额定压力为1.6MPa；高温磁力泵的使用温度≤350℃；对于泵体为非金属材质，最高温度不超过60℃，额定压力为0.6MPa。 对于输送介质密度大于1600kg/m3的液体，磁性联轴器需另行设计。磁力泵的轴承采用被输送的介质进行润滑冷却，鼓磁力泵严禁空载运行。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养 工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。 一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护 1）清洗机械手 定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。） 2）中空手腕的清洗维护 根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。 3）定期检查 检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。 4）固定螺栓的检查 将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。 2、轴制动测试 在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确
定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。 测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。 1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）； 2）马达断电； 3）检查所有轴是否维持在原为。 如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。 3、系统润滑加油 1）轴副齿轮和齿轮润滑加油 确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。 2）中空手腕润滑加油 中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。 4、检查各齿轮箱内油位 各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
磁力驱动泵型号及参数
【CQ型磁力驱动泵】产品： 【CQ型磁力驱动泵】产品简介： CQ型不锈钢磁力驱动泵(简称磁力泵)是将永磁联轴器的工作原理用于离心泵的新产品,设计合理、工艺先进,具有全密封、无泄漏、耐腐蚀的特点,其性能达到国外同类产品的先进水平。磁力泵以静密封取代动密封,使泵的过流部件处于完全密封状态,彻底解决了其它泵的机械密封无法避免的跑、冒、滴之弊病。磁力泵选用耐腐蚀、高强度的工程塑料、钢玉陶瓷、不锈钢作为制造材料,因此它具有良好的抗腐蚀性能,并可以使被输送介质免受污染。 【CQ型磁力驱动泵】型号意义：
【CQ 型磁力驱动泵】产品特点： 磁力泵以静密封取代动密封,使泵的过流部件处于完全密封状态,彻底解决了其它泵机械密封无法避免的跑、冒、滴之弊病。磁力泵选用耐腐蚀、高强度的工程塑料、刚玉陶瓷，不锈钢等作为制造材料，因此它具有良好的抗腐蚀性能，并可以使被输送介质免受污染。 过流部件彩不锈钢、高密度碳、高纯氧化铝陶瓷、填充聚四氟乙烯等耐腐蚀材料制造，加上无泄漏密封结构设计，确保化学流体的安全输送。 泵的最高效率达到50-55%，泵的设计过程是充分考虑了节能。 结构简单，主要部件模块化，以便于简便快速成的拆卸和检查。易损件可单独更换。 【CQ 型磁力驱动泵】材质种类： （1）工程塑料泵（增强聚丙烯）型号有：8CQ —2、10CQ —3、14CQ —5、16CQ —8、20CQ —12、32CQ —15、40CQ —20、50CQ —25、50CQ —32、65CQ —32。 （2）不锈钢泵(1Cr18Ni9Ti)型号有：16CQ —8、20CQ —12、32CQ —15、32CQ —25、40CQ —20，40CQ —32、50CQ —25，50CQ —32，50CQ —50，65CQ —25，65CQ —32、80CQ —35、80CQ —50、100CQ —35、100CQ —50、125CQ —20、125CQ —32、150CQ —20、150CQ —32。 【CQ 型磁力驱动泵】产品用途： 磁力泵结构紧凑、外形美观、体积小、噪音低、运行可靠、使用维修方便。可广泛应用于化工、制药、石油、电镀、食品、电影照相洗印、科研机构、国防工业等单位抽送酸、碱液、油类，稀有贵重液、毒液、挥发性液体，以及循环水设备配套、过滤机配套。特别是易漏、易燃、易爆液体的抽送，选用此泵则更为理想。 【CQ 型磁力驱动泵】结构爆炸图： 注：泵体材质：304不锈钢；动环材质：填充四氟；静环材质：陶瓷；叶轮：304不锈钢；密封圈：橡胶；隔板：304不锈钢；轴套：填充四氟；压盖:304不锈钢；泵轴:304不锈钢；内磁钢总成:304不锈钢+磁铁；隔离套:304不锈钢；外磁钢总成：铸钢+磁铁 【CQ 型磁力驱动泵】性能参数： 型 号 口径 流量 (m 3 /h) 扬程 (m) 电机功率 (kW) 电 压 (V) 材质 进口(mm) 出口(mm) 14CQ-5 14 10 1.2 5 0.12 220/380 不 锈 钢 16CQ-8 16 12 1.8 8 0.18 220/380 20CQ-12 20 12 3 12 0.37 220/380
工业机器人应用与维护
工业机器人应用与维护人才培养方案 工业机器人应用与维护专业组 2015年7月
一、专业名称 工业机器人应用与维护 二、入学要求 初中毕业生或具有同等学力者 三、基本学制 4年 四、培养目标 本专业主要面向工业机器人本体制造、工业机器人系统集成和使用的行业企业，培养从事工业机器人及系统设备组装、检测、调试、操作、维护和维修等工作，具备一定的理论知识和较强的实际操作技能，具有相关职业资格和职业生涯发展基础的高素质劳动者和技能型人才。 五、职业范围 根据教育部《中等职业学校专业目录》之规定，结合上海工业机器人产业的现实状况，本专业的对应专业（技能）方向、职业（岗位）、职业资格证书举例和见表1。 表1工业机器人应用与维护对应的职业范围 专业（技能）方向职业（岗位）职业资格证书 工业机器人应用与维护 工业机器人及其系统的使用和维护 维修电工高级工 低压电气上岗证工业机器人本体的维护和维修 工业机器人系统的组装和调试 工业机器人系统的维护和维修 工业机器人及其系统的销售及售后服务 工业机器人系统的应用设计 六、人才规格 本专业毕业生应具有以下职业素养、专业知识和技能。 （一）职业素养 1、具有良好的职业道德和信誉、敬业精神和责任心、健康的心理和体魄； 2、具有良好的工作态度、工作作风、表达能力和适应能力； 3、具有良好保密意识和对企业的忠诚度； 4、具备良好的人际交往能力、团队合作精神和优质服务意识； 5、具备安全、环保、节能意识和严格按照行业安全工作规程进行操作的意识； 6、具有对新知识、新技能的学习能力，能适应不断变化的工作需求； 7、具备良好的执行能力、职业竞争和创新意识。