ULN2003步进电机接线图
ULN2003步进电机接线图及程序
ULN2003 步进电机驱动板使用说明 一、主要技术参数 1、工作电压DC 4-12V 2、工作电流≤500mA 3、适用于2 相5 线步进电机 4、带工作指示灯，方便客户观察工作状态。同时也可以用于板子自测，5-12V 处 通上电源后，将电源的正极分别去接IN1-IN4 对应的指示灯会亮，表明板子是好的。 5、ULN2003 最高工作电压可以达到DC30V,如果客户需要接24V 等步进电机，需 要将板子上的限流电阻加大，以免烧坏工作指示灯。 二、ULN2003 简介 三、驱动板接5V 和12V 电机与单片机系统板的连接图
四、步进电机工作方式 电机可以使用单四拍、双四拍和八拍方式驱动 4.1 单四拍： A-B-C-D（0001、0010、0100、1000） #include
} main() { unsigned char i; while(1) { for(i=0;i<4;i++) //4 相 { P1=F_Rotation[i]; //输出对应的相可以自行换成反转表格 Delay(500); //改变这个参数可以调整电机转速 } } } 4.2 双四拍：AB-BC-CD-DA(0011、0110、1100、1001) #include
步进电机接线方法以及步进电机电流设定问题
步进电机接线方法以及步进电机电流设定问题 步进电机接线方法以及步进电机电流设定问题 步进电机接线方法是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁 执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。 电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。步进电机接线方法是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。 步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。步进电机接线方法广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。步进电机接线方法而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可。 步进电机接线方法在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。 选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。步进电机接线方法在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。 步进电机接线方法细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。 选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。步进电机接线方法选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下: i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1) 式中φ ---步进电机的步距角（o/脉冲） S ---丝杆螺距（mm) Δ---(mm/脉冲）（2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。 Jt=J1 （1/i2) （1-2）式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2) J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2) Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量（N）S ---丝杆螺距（cm）（3）计算电机输出的总力矩M M=Ma Mf Mt （1-3） Ma=（Jm Jt).n/T×1.02×10ˉ2 （1-4）式中Ma ---电机启动加速力矩（N.m) Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2) n---电机所需达到的转速（r/min）T---电机升速时间（s） Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-5） Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m) u---摩擦系数η---传递效率 Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-6） Mt---切削力折算至电机力矩（N.m) Pt---最大切削力（N）（4）负载起动频率估算。步进电机接线方法的数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为 fq=fq0 1/2 （1-7）式中fq---带载起动频率（Hz） fq0---空载起动频率 Ml---起动频率下由矩频
步进电机接线图
步进电机接线图标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]
接线图 适配驱动器 电机型号 适配驱动器 57HS04 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/ MA550/MA860/H850/ND556/ND882/M415B/M325 57HS06 57HS09 57HSM09 57HS13 DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND88 2 57HS22 步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近 年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance ，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。 * 反应式
定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达°、但动态 性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为°或15°)。 * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好， 步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进 电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 雷赛步进电机系列 雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35 -130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。
雷赛步进42接线图
? ?技术规格 ?外形尺寸 引线接法
? ?接线图 ? ?步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式 定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°)。 * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。 其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍(0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。 同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 雷赛步进电机系列 雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。 雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与进口产品相媲美。 两相步进电机命名规则 <>
步进电机常识与矩频曲线
步进常识 1.什么是步进电机? 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 2.步进电机分哪几种? 步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。 这种步进电机的应用最为广泛。 3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）? 保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进
电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m 的步进电机。 4.什么是DETENT TORQUE?(起动转扭) DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 5.步进电机精度为多少？是否累积? 一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 6.步进电机的外表温度允许达到多少? 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?
步进电机接线图
接线图 适配驱动器 电机型号 适配驱动器 57HS04 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/ MA550/MA860/H 850/ND556/ND882/M415B/M325 57HS06 57HS09 57HSM09 57HS13 DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND88 2 57HS22 步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近 年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance ，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式 定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达°、但动 态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动 态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为°或15°)。 * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好， 步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配 不同细分的驱动器以改变精度和效果。 雷赛步进电机系列 雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。 雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与进口产品相媲美。
三相步进电机产品手册
运动系统控制产品
使用手册
上海昀研自动化科技有限公司
二〇〇九年七月第三版
三相步进电机
返回目录
■ 42mmHB 系列三相步进电机
步 距 角(Step Angle) 步距精度(Step Accuracy) 温 升(Temperature Rise) 环境温度(Ambient Temperature Range) 绝缘等级(Insulation Class) 绝缘电阻(Insulation Resistance) 绝缘强度(Dielectric Strength) 径向跳动(radial runout) 轴向间隙(axial clearance) 1.2° ±5% 75℃ Max -20℃~+50℃ B 500VDC 100MΩ Min 500VAC 50Hz 1Ma Minute 0.02mmMax(450g 负载) 0.08mmMax(450g 负载)
技术参数(Specifications) 技术参数
型号 Model 步距角 机身长 额定电流 驱动器电源输入 保持转矩 Holding torque (N.m) 0.16 0.22 0.32 Step Angle Length Current Power Supply O () L(mm) (A/phase) (A) DC24V 1A DC24V 2A DC24V 1A 重量 转动惯量 适配驱动器 Rotor inertia Weight Matched driver 2 (g.cm ) (kg) 100 220 380 0.23 0.28 0.35 YK3605MA YK3605MA YK3605MA
423HB35-153 1.2 35 1.5 423HB40-153 1.2 40 1.5 423HB50-153 1.2 50 1.5 ▲以上仅为代表性产品,可按要求另行制作.
外形尺寸(Dimension) 外形尺寸(Dimension)
力矩测试数据(仅供参考) 力矩测试数据(仅供参考)
注意: ▲ 注意:
电机特性数据和技术数据都是在匹配我公司驱动器驱动的情况下测得,测试电压为 28VDC. 电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位,并注意公差配合,严格保证电机轴与负载轴的同心度. 电机与驱动器连接时,请勿接错相.
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步进电机的类型和接线
步进电机的类型和接线 一、单极性步进电机 这种步进电机之所以称为单极性是因为每个绕组中电流仅沿一个方向流动。它也被称为两线步进电机， 因为它只含有两个线圈。两个线圈的极性相反，卷绕在同一铁芯上，具有同一个中间抽头。单极性步进电机还被 称为4相步进电机，因为它有4个激励绕组。单极性步 进电机的引线有5或6根。 如果步进电机的引线是5根，那么其中一根是公共线f连接到v+)，其他4根分别连到电机的4相。如果步进电 机的引线是6根，那么它是多段式单极性步进电机有两个绕组，每个绕组分别有一个中问抽头引线。但是如何分 辨这些引线呢?请继续读下述内容。 1．分辨5线单极性步进电机接头 为了找出5线单极性步进电机各条引线的正确配置，事先需要做一番实际上很简单的考察。图1给出了 5线步进电机的基本引线配置。 为了找出正确的引线顺序并使电机转动，需要一块电池和一段胶带(当然也需要一个5引线步进电机1。 备好记号笔来标注引线以便分辨它们。按以下步骤操作： ①用数字万用表找到公共线。其他引线与公共线之问的电阻测量值都相同。 将此线连接到电池的v+。5v或6V就足够测试用了。 ②胶带粘贴到步进电机的输出铀上，并使它垂直于轴端伸出成为一个标志。此标志的作用在于判断电机 是否转动。 ③任意挑出一条引线称之为相1。若将此线接地，则电机输出轴将做轻微的转动。现在步进电机被锁定在 相1的位置上。如图2所示。 ④取另一根引线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向右轻微地旋转，那么此根引线是相2。 如图3所示。 ⑤取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上的胶带。如果输出轴向左轻微地旋转，那么此根引线是相4。 如图4所示。 ⑥再取另一根线并将其接地，仔细观察输出轴上胶带的运动状态。如果输出轴不旋转，那么此根引线就是 相3。如图5所示。 2．分辨6线单极性步进电机接头 回收打印机旧电机时最常遇到这种类型的单极性步进电机。6线单极性步进电机通常看起来像是两个单段式
三张接线图搞定步进电机接线问题
三张接线图搞定步进电机接线问题很多小伙伴刚接触步进电机，步进电机驱动器，很有可能对于步进电机接线方法和步进电机接线图弄不明白，所以可能无从下手。下面这篇文章让您快速掌握步进电机的接线方法，三张实用的步进电机接线图教你快速解决。 首先，我们来看看连接步进电机接线方法。 第二步，连接步进电机驱动器的电源，如果在我们的步进电机使用直流24V供电可以与表控共用一个开关电源来供电。 第三步，来看一下连接步进电机驱动器与表控的控制接线： 1、将步进电机驱动器脉冲输入信号和方向输入信号的正极连接到表控的5V端子。 2、将步进电机驱动器脉冲输入信号的负端连接到表控的Y1输出端子上。 3、将步进电机驱动器方向输入信号的负端连接到表控的Y2输出端子上。
4、接下来就是设置步进电机驱动器的细分，一般可以放在8（1600）左右，通过初步调试后设置实际需要的细分。 5、设置步进电机的正转设置，参考设置，一行实现正转。X1是正转的启动开关。 6、步进电机反转的设置：X2是反向启动开关，Y1输出脉冲，Y2输出方向信号。两行实现反转动作。 好了，小编描述了步进电机接线和最基本的设置方法就到这里告一段落了，一般情况保证接线正确，但是要特别注意的是电源的极性，设置正确就可以正常运行。 看到这里，相信很多小伙伴对此已经非常熟悉了。步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。电机总的回转角与输入脉冲
数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。步进电机通常被用作定位控制和定速控制。 下面为大家分享三张最实用的步进电机接线图！ 二相混合式步进电机+三相混合式步进电机+五相混合式步进电机接线图 空心杯无刷电机接线图 工业级无刷电机接线图
五相步进马达的接线
五相步进马达的接线
让我来告诉你吧，先来看一下你的10根线，它应该有10种不同的颜色： 10线五相应该是 A相：兰－－红 B相：白－－黄 C相：棕－－紫 D相：黑－－灰 E相：橙－－绿 你用万用表测量一下是不是如此先，如果是这样的话就对了。 然后要怎么改你应该知道了吧。 我的问题解决了，告诉大家方法啊，先分相成五组，然后用指针式万用表电压档找出五相的同名端，具体就是旋转电机每相都正偏的就是同名端，然后分清采用星型接法还是五边形接法如果星型接法，将五条同名端并到一起短接，然后就是相序的排列了，这个很难啊，如果你有时间一定能试出来，最好找到同品牌产品的说明书，我的电机一共搞了两天才好用，引用了一篇文章 判断步进电机的相序及首尾端 妙判断 步进电机的应用越来越普遍。在使用过程中，电机的相序主要靠引出线的颜色、长度来区分。若找不到说明书
或标记不清，则步进电机的接线将十分麻烦。笔者通过对步进电机工作原理的分析、得出步进电机相序及首尾端的判别方法。下面以五相步进电机为例(要准备一节9伏电池和一个万用表)。 1. 用万用表电阻挡找出步进电机的五相绕组：Al—A2、B1-B2、C1-C2、 D1-D2、El-E2，如附图所示。” 2，把万用表拨到直流微安挡。将万用表的表笔接到其中一相，如B相上，红表笔接B1，黑表笔接B2。 3．将电池分别接步进电机其余四相，在接通瞬间记下万用表指针摆动幅度。如果指针反转，则要调换电池极性。在四次接通的瞬间，指针有两次摆动幅度最大，说明这两次电池所接的是万用表所接B相旁边的两相，即A 相和C相。 4．将万用表接A相或C相中的一相，如接C相。用上述方法可找出C相旁边的两相：B相和D相。依此类推，可按顺序找出A、B、C，D、E五相相序。 5. 如附图所示，电池接A相，万用表接B相，在电池接通的瞬间，万用表指针正转(如指针反转，应调换电池极性)，则电池正极所接的Al端和万用表红表笔所接的B1端为首端。依此方法，可以确定其余三相的首端C1，D1、E1。(肖正光)
步进电机原理接线
2相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法 分类：单片机2010-07-18 09:24 5085人阅读评论(9) 收藏举报 步进电机原理 按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。 那么，步进电机接线应该用万用表打表。 步进电机内部构造如下图：
通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。 不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。 所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。 四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。 五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。 六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。 步进电机相关概念 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 步进电机驱动 驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。 步进电机驱动码：
步进电机控制说明
实训名称步进电机控制 一、实训目的 1.掌握步进电机控制系统的接线、调试、操作 二、实训设备 序号名称型号与规格数量备注 1实训装置THHAJS-1 1 2实训挂箱B10 1 3导线3号若干 4 5通讯编程电缆SC-90 1 三菱 6实训指导书THHAJS-1 1 7计算机（带编程软件） 1 自备 三、面板图 + 四、控制要求 1.总体控制要求：如面板图所示，利用可编程控制器输出信号控制步进电机运行。 2.按下“SD”启动开关，系统准备运行。 3.打开“MA”手动开关，系统进入手动控制模式，选择电机旋转方向，再按动“SE”单步按钮，步进电机运行一步。 4.关闭“MA”手动开关，系统进入自动控制模式，此时步进电机开始自动运行。 5.分别按动速度选择开关“V1”、“V2”、“V3”，步进电机运行在不同的速度段上。 6.步进电机开始运行时为正转，按动“MF”开关，步进电机反方向运行。再按动“MZ”开关，步进电机正方向运行。 五、功能指令使用及程序流程图
六、 端口分配及接线图 1.端口分配及功能表 序号 PLC 地址（PLC 端子） 电气符号（面板端 子） 功能说明 1 X00 SD 启动开关 2 X01 MA 手动 3 X02 V1 速度1 4 X03 V2 速度2 5 X04 V3 速度3 6 X05 MZ 正转 7 X06 MF 反转 8 X07 SE 单步 9 Y00 A A 相 10 Y01 B B 相 11 Y02 C C 相 12 Y03 D D 相 13 面板V+ 接电源+24V 电源正端 14 主机COM 、COM0、COM1、COM2接电源GND 电源负端 2.PLC 外部接线图 七、 操作步骤 1. 检查实训设备中器材及调试程序。
51单片机控制四相步进电机解析
51单片机控制四相步进电机 2009年07月21日星期二 12:44 51单片机控制四相步进电机 2009-03-01 18:53 接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相，接线共有六根，外形如下 图所示： 详细内容： https://www.360docs.net/doc/5118587907.html,/31907887_d.h tml
拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四
线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： C51程序代码为： 代码一 #include
8线步进电机接线图图解
A．先用万用表测量8个引线之间的电阻，可判断出4组线圈引线； B．由于只接1、6，2、8或1、6，7、4二个线圈电机也能正常转动，所以，在4个线圈中任选2个，接在驱动器上； 如果电机不转，说明这2组线圈是A相线圈；另外2个线圈是B相的2个线圈； 如果电机转动，说明这2个线圈一个是A相，一个是B相线圈； C．接2组线圈让电机转动后，再从剩下的2个线圈中任选一个线圈，串联在A相线圈上； 如果步进电机正常转动了，说明该线圈是A相的另一个线圈； 如果电机不转，将这个线圈的正负对调后再试一次，如果电机还不转，说明该线圈是B 相的另一个线圈； D．用上述同样方法，可以确定后一个线圈的极性。 步进电机接线图，8线步进电机接线图图解步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
工作原理 通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。 发热原理 通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。 步进电机接线图
步进电机接线图
步进电机接线图 Final revision by standardization team on December 10, 2020.
接线图 适配驱动器 电机型号 适配驱动器 57HS04 DM422C/DM432C/DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/ MA550/MA860/H850/ND556/ND882/M415B/M325 57HS06 57HS09 57HSM09 57HS13 DM556/DM856/M752/M542/M860/M880A/MA550/MA860/H850/ND556/ND88 2 57HS22 步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机。步进电机的最大特点是其“数字性”，对于控制器发过来的每一个脉冲信号，步进电机在其驱动器的推动下运转一个固定角度(简称一步)，如下图所示。如接收到一串脉冲步进电机将连续运转一段相应距离。同时可通过控制脉冲频率，直接对电机转速进行控制。由于步进电机工作原理易学易用，成本低(相对于伺服)、电机和驱动器不易损坏，非常适合于微电脑和单片机控制，因此近 年来在各行各业的控制设备中获得了越来越广泛的应用。 步进电机的种类和特点 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance ，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。 * 反应式
定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达°、但动态 性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 * 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为°或15°)。 * 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好， 步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进 电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 雷赛步进电机系列 雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35 -130范围。具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。可满足不同行业、不同环境下的使用需求。
电机接线说明
一、本店57 3A步进电机接线顺序，如下图所示： 注意：不可接错相线，接错相线会烧驱动器！ 如果运转方向反了，对调A+ A-即可！ 附：4线/6线/8线2相（4相）步进电机相线区分方法： ◆方法1—用万用表： 4根线用万用表量导通，2根线导通的为一组，定义为为A相，则另外2根线就是B相。A相B相是相对的，你也可以把第一组叫B相，第二组叫A相。 同一相线中，哪根是A+、A-（B+、B-），这个不重要，接反了只会影响电机转动方向，如果要调电机转动方向，只需要将A+ A-对调即可。 ◆方法2—阻力判断： 如果没有万用表，就把任意2根线短接，发现某2根线短接后电机轴转动有阻力的，就是一组。定义为为A相，则另外2根线就是B 相。 6线步进电机相线区分及连接方法： 6线步进电机相线区分方法和四相方法类似，同相线间电阻很小，不同相线电阻无穷大。重点是中间抽头的判断：同组线圈3根线，每两根线之间量电阻，其中一根线到另外两根线之间电阻相等的，即为中间抽头
接法有如下2种： 图 1 图 2 图1接法的特点： 舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。 图2接法的特点： 接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。 8线制的步进电机接法： 接法1：是将每两组线圈串联使用，这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。 接法2：将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的 1.4倍，其优点是高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机发热是允许的，只要低于电机的消磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右。
两相步进电机如何接线与设定电流
随着微电子信息技术的发展进步，步进电机设备被广泛应用于社会生活的各个领域中。有用户反映在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，这时就只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。 其实有的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率而造成。下面维科特将给您详细讲解分析为何会出现这样的情况：先从步进电机驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。 一般步进电机标注的电流是相电流(或电阻)，就是每组线圈的电流值(或电阻)，如果两相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动器和步进电机时出现电流匹配问题。步进电机厂家建议正确的方法是
应将驱动器的输出电流设定为步进电机额定相电流的0.7倍(也不是通常认为串联起来的电流减半)。 两相六线制的步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。 目前大多是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置多大正确，一般都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。 两相八线制的步进电机接法也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右。
2相四线,四相五线,四相六线步进电机接线及驱动方法
步进电机原理 按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。 那么，步进电机接线应该用万用表打表。 步进电机内部构造如下图：
通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。 不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b 组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。 所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。 四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。 五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。 六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。
步进电机相关概念: 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 步进电机驱动 驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。 步进电机驱动码：
两相步进电机接线方法和如何设定电流
半导体器件应用网 https://www.360docs.net/doc/5118587907.html,/news/202438.html 两相步进电机接线方法和如何设定电流 【大比特导读】在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定 标称的转矩值，只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有 的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不 妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率。 在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，只好加大 步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有的时候并不是电机的问题，而是在步 进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率。 首先，从驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而 且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。 而目前网友大多是买的二手早期生产的步进电机，多是两相六线制的(四组两对串联线圈，每对有中心抽头)，还有少量八线制的(四组两对独立线圈)。 是两相六线制步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的 两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽 头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。 目前网友大多是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置 多大正确，一般还都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。 一般步进电机标注的电流是相电流(或电阻)，就是每组线圈的电流值(或电阻)，如果两 相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额 定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动 器和步进电机时出现电流匹配问题。正确的方法是应将驱动器的输出电流设定为步进电机额 定相电流的0.7倍(也不是通常认为串联起来的电流减半)。举例，比如一个带中心抽头的两 相步进电机，标称电流是3A，驱动器电流应该设定为3*0.7=2.1A。所以就出现你尽管选了 3A的步进电机，实际上它的功率相当于两相四线制的2.1A步进电机。 再谈谈八线制的步进电机接法，也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，这样驱动 器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。 第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是 高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消 磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右。 所以在你有了输出电流不可调的步进电机驱动器(指两相全桥输出驱动器，如网友常用 的TA8435，TB6560、A3977等驱动芯片)后，如何选用步进电机很重要，如果你的驱动器是 2A的，尽量选用两相四线制2A的电机(如二手的日本东方电机大多是这种)如果你选用两相