CREO六轴机械手的仿真运动图文教程

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。

1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：

1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt 的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：

1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图：

1.4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图：

1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图：

平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：

旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：

当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图：

点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图：

1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图：

旋转轴选择下面两个基准面，如下图：

当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：

点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图：

装配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图：

旋转轴如下图：

装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图：

旋转轴设置如下图：

装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向，如下图：

旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：

物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图：

显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移，offset处输入-700，如下图：