学画关节人

学画关节人
学画关节人

活动名称:《绘画关节人》

活动背景:

上周我们开展了《好朋友的侧身画》的美术活动,让孩子们观察伙伴的侧身形态进行侧身人物的绘画。但是在活动中我们发现要求幼儿直接进行侧身人的绘画对于大班上学期的幼儿来说有一定的难度。我班幼儿对于侧身人物面部特征的掌握与绘画已经有了一定的先前经验,但是对于人物的身体结构特征大多数孩子还不能够准确的把握,个别幼儿甚至还处于绘画“蝌蚪人”的阶段。在接下来的区域活动中我发现张艺恬小朋友请同伴摆出侧身的姿势,她来绘画侧身画。可以看出孩子们还是十分渴望学会画侧身人。但是好多幼儿不敢花或是不会画,这就需要老师能够给孩子建构课程支架,多方面提供条件支持孩子,帮助孩子提升技能水平。

如何能够让幼儿脱离“蝌蚪人”的绘画阶段以及如何准确的画出人体的结构特征是我一直在思考的问题,在一次同事间交流中,想到了“关节人”这个东西,它能够十分具体形象的将人体结果特证以及各个关节之间的联系体现出来。

依据建构主义教育理论的思想,在发现幼儿难以达到期望的水平时,教师应及时的采取措施为幼儿搭建支架,避免孩子面对超出自己能力范围的事情出现畏难、抵触的情绪,同时为了给孩子提供机会和方法,大胆探索尝试,通过实践让幼儿更具体的了解身体各部位由关节连接,画出动态的人体,为之后侧身人的绘画打下基础,我们生成了本次活动。

材料准备:白纸,铅笔,关节人模型若干

经验准备:幼儿在区域活动中绘画的一些侧面人的作品

活动目标:

1.(知识)观察,操作关节人的模型,知道身体各个部位由关节连接。

2.(技能)能画出动态的人体,为以后画侧身人做准备。

3.(情感)体验绘画关节人带来的兴趣

活动过程:

一、利用观察真人模特的方式,让孩子发现人体的各个关节的关联。

1.请幼儿做小模特,了解人体各个部位由关节连接。

2.教师与幼儿一起用手触摸自己的身体关节,总结人体的各个关节的特征。

二.出示“关节人”模型,幼儿通过观察,操作进一步感知人体各个关节以及动态的人体。

请幼儿自由讨论:说一说关节人的特点,都有什么关节部位。三.根据“关节人”特点,绘画出关节人。

教师为幼儿提供绘画材料,鼓励幼儿大胆尝试。

四.作品分享与评价

教师挑出有代表性的作品展出。通过对比,让幼儿发现作品中存在的问题。

五.活动评价

本次活动是一次生成活动,通过区域活动观察,教师们一起讨论出了本班幼儿的最近发展区,制定了本次活动的目标。孩子们的发展水平不同,所需要的支持也不同,教师通过让幼儿观察,操作摆弄“关节人”模型,幼儿用小手去触摸自己身体的各个关节,使这个环节为不同层次的幼儿提供了适宜他们发展的台阶,也为之后绘画侧身人物做铺垫。

接下来,通过尝试各种方法,孩子们能体验到不同方法的特点,并将探索过程中遇到的问题进行分享,再引导幼儿自己或分组讨论,找出解决方法。这个过程提高了幼儿解决问题的能力,同时培养了幼儿的探究能力。在活动过程中,教师是引导者,引导幼儿主动观察,并思考、解决问题,充分调动了幼儿的参与性和积极性。本次活动基本完成了预设目标。

活动过程中,孩子们的参与性很高,能够认真观察并思考。对于绘画关节人表现出极大的兴趣,孩子通过自主的摆弄“关节人”,同伴之间的合作以及用小手去触摸自己的身体各个关节等方法进行绘画,每个幼儿都获得了成功的喜悦。

通过本次活动大部分孩子都能够采用最适宜自己的方法来进行关节人的绘画,而且孩子对于关节人的绘画技能和理解有了较大的提高,孩子通过与同伴交流,相互学习,相互模仿,可以获得更高水平的发展。

工业领域中一般多用6关节型机器人(精)

工业领域中一般多用6关节型机器人,根据所学内容谈谈该种机器人都有哪些部件组成,每个部件的工作原理及选择该部件的依据 图例 六关节型机器人,又称之为“六自由度型机器人”。是我们大型工业生产中,使用相当广泛的一种机器人类型。如图所示的,为一个基本的六关节型机器人,亦是最常见的六关节型机器人。其基本结构为由六个转轴,组成的空间六杆开链结构机器人。由七个部件和六个关节连结而成的,拥有六个自由度,每个自由度均为旋转关节,具有与外界交互性能良好的开式结构。 由此例,我们可以得出,该类机器人的机械结构部件由主要是以三个主要部件所组成:机身部件、手臂部件、手腕及手部部件所组成的。 绝大多数的六关节型机器人都是以机座回转式的机身部件为基础,他的作用是直接连接、支承和传动机器人的主要运动机构。而六关节类的机器人通常是用在汽车或者其他较大型设备的生产流水线里,需要一套运动范围相对较大且可以有效率的进行生产的机器人设备,这也是六关节机器人通常使用回转式机座型机身的原因。 连结在机身上进行承载传动的,则是该类机器人最主要的部分,亦是关节使用最多的运动机构,通常为机械臂形式的手臂部件。通常手臂部件是由与机身部件相连接的大臂带动的第二关节、第三关节和小臂与手部组成的第四关节所形成的,手臂部件的作用是支承腕部和手部,并带动它们在空间运动。

手臂部件(简称“臂部”),在六关节类的机器人身上,比较常使用的是“转动伸缩型臂部结构”。该类臂部的好处,是使得机器人的工作范围大适应性广,配合其大角度大范围的手腕活动,使它工作时位置的适应性很强。是在实际生产中,对于大幅度提高大型设备的生产效率,起到了一个良好的基础作用。 而在整套机械结构末端的,是其腕部及其手部部件,主要是由腕部与臂部连结的第四关节和手部自身旋转或者夹持所用到的第五、第六关节所组成的。它的主要作用是确定手部的作业方向,而多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。 要确定手部的作业方向,一般需要三个自由度,这三个回转方向为:(1 臂转:绕小臂轴线方向的旋转。(第四关节的旋转)(2手转:使手部绕自身的轴线方向旋转。(第五关节的旋转)(3腕摆:使手部相对于臂进行摆动。(第六关节的旋转) 在实际的生产中,这套部件决定了该类型机器人在操作流水线上的生产方式,机器人的手部是最重要的执行机构,是实际生产中最重要的一个环节,他决定了产品生产的效率和质量。在工业生产中用到的六关节类机器人,通过运用不同类型的手部,进行着各种直接的生产操作。 总体而言,六关节型机器人其第一关节旋转轴(基座旋转轴)、第四关节旋转轴、第六关节旋转轴(手腕端部法兰安装盘的旋转中心)在同一个平面内;第二关节旋转轴、第三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行,而且与前面提到到平面垂直;另外,还需要保证第四关节旋转轴线、第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。采用该种结构的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。

机器人腕部毕业设计(机械毕业设计)

机器人技术是综合了许多学科的知识,例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当今研究领域十分重视的课题,机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志,因而受到各先进工业国家的重视,投入大量人力物力加以研究和应用。 本文的主要任务和要解决的问题,是设计一台六自由度的机器人,在已有的技术资料的基础上,通过分析,确定腕部的传动系统,然后假设腕部末端的结构,确定腕部的输出功率,然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上,对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计,并且对它们进行校核,确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解机械原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识,并考虑其可靠性、实用性、经济性等性能。 本课设在已有理论基础上,针对以往研究的不足,根据实际使用要求,确定采用六自由度的关节型机器人结构方案;由于机器人结构复杂,构件繁多,需要用高端软件配合进行建模,装配的工作,而我们现有的材料相当有限,所以本课设只是设计了机器人的腕部结构;并采用CAD绘制了其装备和零件图,并对其中某些零件的强度进行了校核,使腕部的整体结构能够满足工作的要求。 关键词:机器人腕部

1绪论 (1) 1.1机器人的组成 (2) 1.1.1驱动装置 (2) 1.1.2控制系统 (2) 1.1.3执行机构 (2) 1.2机器人分类 (4) 1.2.1按用途分类 (4) 1.2.2按控制形式分类 (4) 1.2.3按驱动方式分类 (4) 1.3腕部结构选形 (5) 1.3.1单自由度手腕 (6) 1.3.2两自由度手腕 (7) 1.3.3三自由度手腕 (8) 1.3.4装配机器人腕部结构选型 (9) 1.4机器人设计 (11) 2末端执行器 (12) 2.1夹持器 (12) 2. 2拟手指型执行器 (13) 2. 3吸式执行器 (13) 3腕部设计 (15) 3.1手腕结构的选择 (15) 3.2传动装置的运动和动力参数计算 (17) 3.2.1选择电机 (17) 3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 (19)

水平多关节机器人总体及腰臂部设计

目录 1 前言 (1) 1.1 课题来源与分析 (1) 1.2 国内外发展及研究现状 (1) 1.3 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 (3) 2 关节型机器人的总体设计 (4) 2.1 确定基本技术参数 (4) 2.1.1 机械结构类型的选择 (4) 2.1.2 额定负载 (4) 2.1.3 操作机的驱动系统设计 (5) 2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式 (5) 2.2 关节型机器人本体方案设计 (6) 3 关节型机器人腰部及大臂部设计 (8) 3.1 电动机的选择 ........................................................................... 错误!未定义书签。 3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 ....................... 错误!未定义书签。 3.3 基座及腰部轴的设计计算 ....................................................... 错误!未定义书签。 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 ....................................... 错误!未定义书签。 3.3.2轴的结构设计 ..................................................................... 错误!未定义书签。 3.4 肘关节轴的设计计算 ............................................................... 错误!未定义书签。 3.5 齿轮设计计算 ........................................................................... 错误!未定义书签。 3.5.1基座处齿轮设计计算 ............................................................ 错误!未定义书签。 3.5.2肘关节处齿轮设计计算 ........................................................ 错误!未定义书签。 3.6轴承的选择和计算 .................................................................... 错误!未定义书签。 3.7 壳体设计 ................................................................................... 错误!未定义书签。 3.7.1 箱体的主要功能 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.7.2 箱体设计的问题和要求 ....................................................... 错误!未定义书签。 3.7.3 壳体结构的设计 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.7.4 箱体结构参数的选择 ........................................................... 错误!未定义书签。 4 关节型机器人的位姿分析..................................................... 错误!未定义书签。 4.1 机器人的位姿与运动分析 ....................................................... 错误!未定义书签。 4.2关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵 ............................... 错误!未定义书签。5结论...................................................................................... 错误!未定义书签。参考文献.................................................................................. 错误!未定义书签。致谢 ................................................................................... 错误!未定义书签。附录.................................................................................. 错误!未定义书签。

老年人膝关节保养须知

膝关节痛的日常保健原则是及时休息,防止过劳,少负重,常活动,注意防止对膝关节的进一步磨损,避免长时间频繁上下楼、跑步、爬山等对膝关节磨损较大的运动,避免跌打扭伤;膝关节要注意保暖,避免受寒冷、潮湿的刺激;身体过于肥胖者应减轻体重,必要时可选择使用拐杖帮助分担双膝负重。在日常生活工作中尽量减少关节负重,可以练习打太极拳等轻柔缓和的活动,尽量避免半蹲位体位。可适当进行膝关节的功能锻炼,尤其是骨四头肌的锻炼,当然,要保持膝关节在不负重或少负重的情况下进行,方法简单易行:做在椅子边,将腿向前伸直,脚后跟着地,然后腿伸直向上抬,是脚跟离地10-15厘米,让股四头肌持续收缩,保持3-5秒,然后缓慢把腿放下。每天做2-3次,每次重复10-15遍,两条腿可同时进行。开始练习时可以不负重或少负重,随后可根据个人情况适当增加负重或延长时间。股四头肌是大腿前面的大肌群,强健的股四头肌对于稳定习惯节能起到重要作用。另外,有条件得话可以经常游泳,因为游泳时身体和地面基本平行,全身关节肌肉都能在不负重的情况下得到很好的放松,还能使心肺功能得到提高,但游泳时应注意水温要适宜,运动强度也不要超过身体可承受的水平。 中老年人的膝关节疼痛,大多属于原发性骨性关节炎,除与关节本身的老化,关节过度损耗有关外,与平时膝部的活动过少、血液循环较差、受寒受潮以及体型肥胖等因素也有密切关系。膝关节是人体主要承重关节,随着年龄的增长,身体各器官功能的逐渐减退,关节腔黏液分泌减少,关节软骨干燥,逐渐磨损、变薄,关节骨质增生,加之关节周围的肌肉生理性萎缩,韧带弹性减弱,膝关节的活动能力逐渐减退。随病情发展可逐渐出现始动痛、负重痛,无活动痛、夜间痛、休息痛。疼痛可因活动过多或天气变化而加重。膝关节可出现畸形,或因关节积液而出现关节肿胀。同时伴有关节活动障碍,关节活动时有响声、有摩擦感。X线片可见关节间隙变窄、内外间隙宽窄不等或消失,髁间嵴边缘及髌骨下级骨刺形成,个别可见关节内游离体。 物理治疗 物理治疗的作用是消炎、消肿、促进血液循环、促进炎症的吸收、改善膝关节功能,运用物理疗法可以温和而去有效地缓节膝关节的疼痛和僵硬感。常规的理疗方法有超短波、微波、离子透入、红光照射、经皮神经电刺激(TENS)等。新近应用于疼痛治疗的冲击波疼痛治疗方法对于膝关节疼痛,特别是陈旧性膝关节软组织损伤具有立竿见影的确切疗效,深受老年朋友的欢迎。提醒老年朋友注意的是膝关节急性发作期,尤其是膝关节红肿发热时不要用热敷的办法消肿止痛,以免过热反加重局部肿胀,外用可选择止痛膏药或穴位敷贴,也可选用扶他林乳剂或红花油、正骨水等。 药物疗法 急性发作期应用消炎镇痛药尽管不能中止病情发展,但可缓解疼痛,减轻症状,通常口服非甾体抗炎镇痛药(NSAIDs),如芬必得、扶他林、西乐葆等,但此类药物易刺激胃肠道引起并发症,对肾功能有损害,所以此类药应饭后服用,并且在医生指导下服用;还可加服维生素B1、维生素C、维生素E、补充钙剂等,急性炎症期还可给予抗生素治疗。

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于An droid 的智能聊天机器人的设计与实现 学院名称: 业: 级: 号: 名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发(一) 这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用一一小黄鸡 应用的实现其实很简单,网上有许多关于智能机器人聊天的接口, 我们只需要去 调用对应的接口,遵守它的 API 开发规范,就可以获取到我们想要的信息 开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号,他会给我们一个唯一 Key ,通过这个Key 和对应的API 开发规范,我们就可以进行开发了。 然后在这个(/cloud/access api.jsp )网址里可以找到相关的开发介绍 比如:请求方式,参数,返回参数,包括开发范例,一些返回的编码等信息 这里是官方提供的一个调用小案例(JAVA ),这里我也顺带贴一下 这里我使用的接口是 图灵机器人(/) 这个接口给我们返回的是 就 可以实现这个应用。 Json 字符串,我们只需要对它进行Json 字符串解析,

/** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包: commons-logging- httpclient- */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder.encode(" 北京今日天气 ", "utf-8"); String requesturl = "/api?key= Apikey&info="+INFO; HttpGet request = new HttpGet(requesturl); HttpResponse response = HttpClients.createDefault().execute(request); //200 即正确的返回码 if(response.getStatusLine().getStatusCode()==200){ String result = EntityUtils.toString(response.getEntity()); "返回结果: "+result); 第一篇讲下关于如何调用接口,从网上获取数据,包括解析 Json 字符串 第二篇会把这些获取的数据嵌入到安卓应用 首先,先写一个工具类, 这个工具类是用来获取用户输入的信息并返回服务器提 供的数据的 这里面用到了一个第三方提供的JAR 包,Gson 它是谷歌提供给我们用来使Json 数据序列化和反序列化的 关于Gson 的使用我之前写过一篇笔记,不熟悉的朋友可以看看: Gson 简要使 用笔记(/p/3987429.html ) 代码如下:具体看注释 Package ; import ; import ; import ; 注册激活返回的 好了, 接下来开始实战吧,这个应用我打算写成两篇文章

一种取件式平面多关节机械手的研究与计算

第1章绪论 1.1 引言 工业机器人的出现和高速发展是社会、经济发展的必然,是为提高社会的生产水平和人类的生活质量,让机器人替人们干那些人们不愿干、干不了、干不好的工作。我国对于工业机器人的定义为:“一种自动化的机器,所不同的这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力,即剧作家笔下的一个具有人的外表,特征和功能的机器,是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 20世纪40年代中后期,机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后,美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手,如图0.2所示,这是一种主从型控制系统,主机械手的运动。系统中加入力反馈,可使操作者获知施加力的大小,主从机械手之间有防护墙隔开,操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视,主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年,美国发明家英格伯格与德沃尔制造出世界上第一台工业机器人Unimate以来,从此工业机器人在现代化社会工业生产的环节中的占比与日俱增。同时伴随着新一轮工业革命及科技革命的到来,各国对于工业现代化都提出了更高的要求,德国提出了“工业4.0”美国提出了“先进制造业国家战略计划”,并采取多种措施“吸引制造业回流”,英国提出了“高价值制造业战略”,日本提出了“产业复兴计划”、法国提出了“新工业法国”等。中国作为全球制造业中心,更要做好充分准备,提升中国制造业的国际竞争新优势,打造中国的工业现代化、做大做强中国制造,对此,我国提出了“中国制造2025”战略。在这场全球聚焦的科技革命中,机器人由于其安全,高效,智能,高精度及稳定性必将在这场革命中发挥巨大的作用。

关节机械手腕部设计

第一章绪论 机械工业是国民的装备部,是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业,还是新兴产业,都离不开各种各样的机械装备,机械工业所提供装备的性能、质量和成本,对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此,世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视,投入大量人力物力加以研究和应用。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手,统称为机器人。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定操作。它的特点是除了具备普通机械的物理性能之外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。它可以灵活运用在工业上的各个方面,如喷漆、焊接、搬运等。第二类是需要人工操作的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为“Mechanical Hand ",它是为主机服务的,由主机驱动;除少数外,工作程序一般是固定的,采用机械编程。因此是专用的。 本课题通过对通用机器人smart6.50R 的结构进行分析和研究,完成对其腕部的设计,最终期望腕部与小臂、手部、大臂能够协调工作,能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。 本课题的设计思路是:借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法,综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数。

老年人膝关节肿胀疼痛吃什么药

如对您有帮助,可购买打赏,谢谢 老年人膝关节肿胀疼痛吃什么药 导语:膝关节肿胀疼痛不是很多人都会遇到的问题,但是一旦遇上这样的问题就像噩梦一般如影随形。尤其是中老年人膝关节肿胀疼痛,承受的痛苦就更多 膝关节肿胀疼痛不是很多人都会遇到的问题,但是一旦遇上这样的问题就像噩梦一般如影随形。尤其是中老年人膝关节肿胀疼痛,承受的痛苦就更多了。此时,我们该怎么办?膝关节肿胀疼痛应该服用什么药,今天奉上为大家整理的相关资料。 关节肿胀积水属滑膜炎。滑膜炎是滑膜受到刺激产生炎症,造成分泌液失调形成积液的一种关节病变.膝关节是全身关节中滑膜最多的关节,故滑膜炎以膝为多见。滑膜细胞分泌液体,可以润滑和滋养关节,机体运动时膝关节所产生的热能全赖于滑膜液体及其血液循环而得以散发。当关节受外在性和内在性因素影响时,滑膜发生反应,引起充血或水肿,并且渗出液体,表现为关节肿胀,痛疼,功能受障碍。 也可说关节腔有积液,就有滑膜炎症。滑膜炎:关节囊的内层,有一层很薄的组织,即滑膜.在正常情况下,滑膜能分泌很少量的液体,主要作用是使关节面在磨动时更滑润,好比机器里加润滑油一样.当关节内部存在某种刺激物的时候,不论是细菌性,物理性或是化学性的刺激物,滑膜就会首先发生反应,引起充血和水肿,并且渗出液体,使关节囊膨胀,表现出关节肿胀. 久而久之,便成了慢性滑膜炎.所以说滑膜炎是由于微循环受阻不通产生的充血肿胀和积水,尽量减少抽水注射频率,过多的抽水注射会刺激滑膜下结缔组织组纤维增生,以及滑膜组织老化等,使滑膜组织再生与修复能力显著降低,再治疗就比较麻烦.积水消除之前也一定不要劳累和锻炼,过多活动会损伤骨骼,简单通俗的可理解为:滑囊是 生活中的小常识分享,对您有帮助可购买打赏

工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析

工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析 根据国际机器人联合会(International Federation of Robotics;简称IFR)定义,机器人分为工业机器人(Industrial Robots)及服务型机器人(Service Robots)。其中,目前工业机器人又佔全球机器人80%的市佔率,远高于服务型机器人。 若以机械结构来看,工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人(SCARA)、垂直多关节机器人以及并联式机器人(DELTA)等,以下依序就这五种类型来说明。 一、工业机器人之五大机械结构 1. 单轴机器人 单轴机器人一般分为两种传动方式,一为滚珠螺杆传动,二为同步齿形带(简称:同步带)传动,两种皆是以直线导轨做为导向,并配合伺服电机或步进电机,来实现不同应用领域的定位、移载、搬运等等。透过不同的组合样式,还可以实现两轴、三轴、龙门式的组合。单轴机器人的应用领域涵盖半导体、家电、医疗、汽车、包装、点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用领域,而台湾的上银科技在单轴机器人的市场名列全球前三。 2. 直角座标机器人 直角座标机器人是基于X、Y、Z直角座标,在各座标的长度范围内进行工作或运动,适用于搬运、取放等作业,可应用的领域包括射出成型机取出用手臂、移动并定位、堆迭、锁螺丝、切割、装夹、压入、插取、装配、自动药房等。 台湾机器人相关业者数量约有80家,现有40家以上的业者可从事座标机器人相关设备的设计开发,所使用的关键零组件国产化程度较高。在射出成型机取出用机械手臂中,天行自动化(Alfa)与台湾精锐(Apex)为该领域之领先业者,并在中国大陆具有一定的市场佔有率。 3. 水平多关节(SCARA)机器人

6关节机器人介绍

BONMET ROBOT 在当今高度竞争的全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着,制造企业所承受的压力日益增大,既要应付低成本国家的对手,还要面临发达国家的劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。 自动化的优势 机器人自动化一系列广受好评的优势,可参见”投资机器人的10大理由”。许多行业尤其是工程、食品等传统行业,普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。引入机器人解决方案之后,可减轻对传统技术人员的依赖,充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势,相关人才也更容易在年轻一代中物色。 改善困难的工作条件与安全性 在高温、腐蚀等高危环境中,高柔性的自动化系统能够代替工作

人员勇挑重担。工作人员从事高度重复性的操作,稍有不慎就会造成经济或质量损失等。而实现自动化作业之后,工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位,工作成就感也将随之上升。恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。 优质稳定的产品与工艺降低生产成本 高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量;每逢订单激增,即可安排夜班或周末班,而只负担有限的加班成本。机器人自动化还能加快产品转换,在确保品质恒定如一的同时,实现小批量、短周期、多频次供货,从而提升服务水准。自动化系统的重复定位精度与一致性俱优,加工公差更小,工艺控制更严,能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。 提高生产效率 机器人是开源节流的得利助手,能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致,显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来,让人类的聪明才智和应变能力得以释放,从而生产更大的经济回报。

关节型机器人腕部结构结构设计说明

关节型机器人腕部结构结构设计 1绪论 1.1 选题背景及其意义 本题设计的是关节型机器人腕部结构,主要是整体方案设计和手腕的结构设计及控制系统设计,此课题来源于实际生产,对于目前手工电弧焊接效率低,操作环境差,而且对操作员技术熟练成都要求高,因此采用机器人技术,实现焊接生产操作的柔性自动化,提高产品质量与劳动生产力,实现生产过程自动化, 改善劳动条件。题目要求是:动作范围:手腕回转ο150,摆动ο90,旋转ο360。各 轴最大速度要求:s /30ο。额定载荷kg 5,最大速度s m /3。2、腕部最大负荷: 5kg 。机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中,应用工业机器人技术是提高生产过程自动化,改善劳动条件,提高产品质量和生产效率的有效手段之一,也是新技术革命的一个重要内容。自古以来,人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现实生活中,一些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出一些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了一种可控制的机械手,他首先突破了对机器人的传统观点,提出机器人并不一定必须像人,但是必须能做一些人的工作。1954年,他依据这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置,发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文,并获得了美国专利。戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在一起,预定的机械手动作一经编程输入后,机械等就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置,这些位置序列记录在数字存储器中,任务的执行过程中,机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。 1.2 文献综述(国内外研究现状与发展趋势) 随着全球能源短缺、环境污染以及温室效应等问题的日益突显。寻找可持续

老年人膝关节疼痛的治疗方法

老年人膝关节疼痛的治疗方法 随着生活水平的逐步提高,人们越来越关注生活质量,就连许多从前常年守在家里做家务、看孙子的老年人也纷纷走出家门,象年轻人一样赶起了旅游、健身的时髦。许多老人或结伴或随团,既锻炼了身体,又陶冶了情操,愉悦了心情,可谓一举多得。可是让许多老年朋友感到无奈的是在他们心情放松的同时,尤其在爬山或长途行走后,两条腿越来越不听使唤了,双膝无力,关节肿胀,隐隐作痛,有时甚至到了双膝疼痛无法走路的地步。许多老年朋友因此感叹,年纪大了,想享受点生活的乐趣都难了。其实,发生在老年人的膝关节痛是老年性双膝退行性骨关节病的最常见表现,通过合理的治疗和日常保健,完全可以改善症状,消除疼痛,解除老年朋友们的后顾之忧。 中老年人的膝关节疼痛,大多属于原发性骨性关节炎,除与关节本身的老化,关节过劳损耗有关外,与平时膝部的活动过少、血液循环较差、受寒受潮以及体型肥胖等因素也有密切关系。膝关节是人体主要承重关节,随着年龄的增长,身体各器官功能的逐渐减退,关节腔黏液分泌减少,关节软骨干燥,逐渐磨损、变薄,关节骨质增生,加之关节周围的肌肉生理性萎缩,韧带弹性减弱,膝关节的活动能力逐渐减退。随病情发展可逐渐出现始动痛、负重痛,无活动痛、夜间痛、休息痛。疼痛可因活动过多或天气变化而加重。膝关节可出现畸形,或因关节积液而出现关节肿胀。同时伴有关节活动障碍,关节活动时有响声、有摩擦感。X 线片可见关节间隙变窄、内外间隙宽窄不等或消失,髁间嵴边缘及髌骨下级骨刺形成,个别可见关节内游离体。宜昌市第一人民医院骨科周才胜 膝关节痛的日常保健原则是及时休息,防止过劳,少负重,常活动,注意防止对膝关节的进一步磨损,避免长时间频繁上下楼、跑步、爬山等对膝关节磨损较大的运动,避免跌打扭伤;膝关节要注意保暖,避免受寒冷、潮湿的刺激;身体过于肥胖者应减轻体重,必要时可选择使用拐杖帮助分担双膝负重。在日常生活工作中尽量减少关节负重,可以练习打太极拳等轻柔缓和的活动,尽量避免半蹲位体位。可适当进行膝关节的功能锻炼,尤其是骨四头肌的锻炼,当然,要保持膝关节在不负重或少负重的情况下进行,方法简单易行:做在椅子边,将腿向前伸直,脚后跟着地,然后腿伸直向上抬,是脚跟离地10-15厘米,让股四头肌持续收缩,保持3-5秒,然后缓慢把腿放下。每天做2-3次,每次重复10-15遍,两条腿可同时进行。开始练习时可以不负重或少负重,随后可根据个人情况适当增加负重或延长时间。股四头肌是大腿前面的大肌群,强健的股四头肌对于稳定习惯节能起到重要作用。另外,有条件得话可以经常游泳,因为游泳时身体和地面基本平行,全身关节肌肉都能在不负重的情况下得到很好的放松,还能使心肺功能得到提高,但游泳时应注意水温要适宜,运动强度也不要超过身体可承受的水平。 物理治疗

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现 学院名称: 专业: 班级: 学号: 姓名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发(一) 这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用——小黄鸡

应用的实现其实很简单,网上有许多关于智能机器人聊天的接口,我们只需要去调用对应的接口,遵守它的API开发规范,就可以获取到我们想要的信息 这里我使用的接口就是——图灵机器人(、tuling123、com/openapi/)

这个接口给我们返回的就是Json字符串,我们只需要对它进行Json字符串解析,就可以实现这个应用。 开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号,她会给我们一个唯一Key,通过这个Key与对应的API开发规范,我们就可以进行开发了。 然后在这个(、tuling123、com/openapi/cloud/access_api、jsp)网址里可以找到相关的开发介绍 比如:请求方式,参数,返回参数,包括开发范例,一些返回的编码等信息

这里就是官方提供的一个调用小案例(JAVA),这里我也顺带贴一下 /** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包:commons-logging-1、0、4、jar、httpclient-4、3、1、jar、httpcore-4、3、jar */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder、encode("北京今日天气", "utf-8"); String requesturl = "、tuling123、com/openapi/api?key= 注册激活返回的Apikey&info="+INFO;

水平多关节机器人设计 毕业设计开题报告

本科生毕业设计(论文) 开题报告 学生姓名: 沈维堂 学号: 14021217 班级: 140212 专业: 机械工程及自动化 指导教师: 张宏颖

开题报告 课题名称:水平多关节型工业机器人设计 ——机身与大臂结构及控制系统设计一、课题介绍: 课题背景: 据有关专家介绍,机器人充分体现了人和机器的各自优长,它比传统机器具有更大的灵活性和更广泛的应用范围。机器人的出现和应用是人类生产和社会进步的需要,是科学技术发展和生产工具进化的必然。 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具,作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用,并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。 机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心,以信息技术和网络技术为媒介,将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。它是先进制造装备的典型代表,是发展先进制造技术实现生产线的数字化、网络化和智能化的重要手段。 据介绍,机器人及其成套设备的应用将使现代制造业产生变革,对改变传统生产模式,全面提升企业的综合竞争力具有重大作用。机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造综合实力的重要标志之一。 在机器人中,人(操作者)是不可缺少的重要组成部分,在用这种装置完成一项操作任务的整个过程中,自始至终都必须有人的参加。同时,人通过观察系统对从动部件的工作情况及其周围环境保持直接或间接的视觉监视,从而能充分的依靠人的感觉和智力及时做出判断和决策,以适应工作对象或其周围环境的变化,随机应变地完成那些较为复杂的、或者事先难以预料的操作任务。 目前,机器人已经越来越多、越来越广泛地应用于生产生活的各个方面。金字塔探密,机器人功不可没。美国攻打伊拉克,机器人也发挥了重要作用。中国神州五号的成功发射,充分显示了我国在机器人某个领域的实力。 我国现代工业机器人技术发展现状的研究 1、工业机器人技术概念 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

机器人的结构形式及各类结构的特点

机器人的结构形式及各类结构的特点 摘要:如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业,不同领域因其需要的多样性和特殊性,也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。 关键字:结构形式,结构坐标系 2011302590173 刘亚辉 遥感信息工程学院

一、引言 机器人按ISO 8373定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构,机器人视觉,机器人运动规划,机器人传感器,机器人通讯和人工智能等许多方面,不同用处的机器人涉及到不同的学科,下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。 机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为:直角坐标机器人,圆柱坐标型机器人,极坐标机器人,多关节机器人等。 机器人按照机身结构特点可分为:升降回转型机身结构,俯仰型机身结构,直移型机身结构,类人机器人机身结构等。 二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人 直角坐标型机器人结构如图所示,它主要是以直线运动轴为主,各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴,Y轴和Z轴,一般X轴和Y轴是水平面内运动轴,Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴,或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动,这类机械手各个方向的运动是独立的,计算和控制比较方便,但占地面积大,限于特定的应用场合,有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标型机器人的结构如下图所示,R、θ和x为坐标系的三个坐标,其中R、是手臂的径向长度,θ是手臂的角位置,x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变,机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。

六关节型机器人

六关节型机器人,又称之为“六自由度型机器人”。是我们大型工业生产中,使用相当广泛的一种机器人 如图所示的,为一个基本的六关节型机器人,亦是最常见的六关节型机器人。其基本结构为由六个转轴,组成的空间六杆开链结构机器人。由七个部件和六个关节连结而成的,拥有六个自由度,每个自由度均为旋转关节,具有与外界交互性能良好的开式结构。 由此例,我们可以得出,该类机器人的机械结构部件由主要是以三个主要部件所组成: 机身部件、手臂部件、手腕及手部部件所组成的。绝大多数的六关节型机器人都是以机座回转式的机身部件为基础,他的作用是直接连接、支承和传动机器人的主要运动机构。 而六关节类的机器人通常是用在汽车或者其他较大型设备的生产流水线里,需要一套运动范围相对较大且可以有效率的进行生产的机器人设备,这也是六关节机器人通常使用回转式机座型机身的原因。 连结在机身上进行承载传动的,则是该类机器人最主要的部分,亦是关节使用最多的运动机构,通常为机械臂形式的手臂部件。通常手臂部件是由与机身部件相连接的大臂带动的第二关节、第三关节和小臂与手部组成的第四关节所形成的,手臂部件的作用是支承腕部和、手部,并带动它们在空间运动。 手臂部件(简称“臂部”),在六关节类的机器人身上,比较常使用的是“转动伸缩型臂 部结构”。该类臂部的好处,是使得机器人的工作范围大适应性广,配合其大角度大范围的手腕活动,使它工作时位置的适应性很强。是在实际生产中,对于大幅度提高大型设备的生产效率,起到了一个良好的基础作用。 而在整套机械结构末端的,是其腕部及其手部部件,主要是由腕部与臂部连结的第四关节和手部自身旋转或者夹持所用到的第五、第六关节所组成的。它的主要作用是确定手部的作业方向,而多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。要确定手部的作业方向,一般需要三个自由度,这三个回转方向为: (1) 臂转:绕小臂轴线方向的旋转。 (第四关节的旋转) (2)手转:使手部绕自身的轴线方向旋转。 (第五关节的旋转) (3)腕摆:使手部相对于臂进行摆动。 (第六关节的旋转) 在实际的生产中,这套部件决定了该类型机器人在操作流水线上的生产方式,机器人的 手部是最重要的执行机构,是实际生产中最重要的一个环节,他决定了产品生产的效率和质量。在工业生产中用到的六关节类机器人,通过运用不同类型的手部进行着各种直接的生产操作。 总体而言,六关节型机器人其第一关节旋转轴(基座旋转轴)、第四关节旋转轴、第六关节

关节型机器人腕部结构设计(全套,CAD有图)Word

1前言 1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度,并能实现较多拟人动作和功能的机器,而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为:“机器人是一种可重复编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为:“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具,用以完成各种作业”。而将操作机定义为:“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。 1.1.1操作机 操作机是机器人完成作业的实体,它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成: a.末端执行器又称手部,是机器人直接执行工作的装置,并可设置夹持器、工具、传感器等,是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。 b. 手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件,主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围,一般有2~3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。 c. 手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成,是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节,即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接,因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。 d. 机座有时称为立柱,是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。 1.1.2驱动单元 它是由驱动器、检测单元等组成的部件,是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。 1.1.3控制装置 它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置,它指挥机器人按规定的要求动作。 1.1.4人工智能系统

中老年人膝关节痛中医治疗经验分享

痹症是体虚的前提下,感受风、寒、湿、热、毒之外邪引起的以肢体关节疼痛、酸楚、麻木、重着以及活动障碍为主要症状的病证,临床上具有渐进性或反复发作的特点。痹是阻闭不通的意思。风寒湿热等邪,乘虚袭入人体,引起气血运行不畅,经络阻滞;或痰浊瘀血,阻于经隧,深入关节筋脉,皆可以发病。痹症的病因有内外两方面:内因是人体肝、脾、肾及气血俱虚;外因是风、寒、湿、热、毒等邪致病。常规的药物治疗和按摩只能表面上缓解疼痛症状,很难做到针对病因治疗,因此,疾病容易反复发作。对本病应从整体角度来考虑,根据脏腑理论,认为与肝、脾肾关系最密切,肾气的盛衰对肌体的生长衰老起着主导作用。同时,因为肝肾同源,肾主骨,肝主筋,筋骨相连,所以肝血的充足与否对筋骨的生长荣衰有着极为重要的作用。脾为后天之本,气血化生之源,如脾胃受损则后天化源不足,人体的正气虚弱,而易感受外邪。 关节痛中医称为痹证,大体包括现代医学的类风湿性关节炎、坐骨神经痛、系统性红斑狼疮、血栓闭塞性脉管炎、骨质增生、痛风等等。对本病西医的理论中还没有找到真正的致病因,所以只能用激素、非甾体类止痛药等药治疗,也只能缓解症状,不能从根本上解决问题,且激素有很多副作用(如疏松骨质、浮肿等),非甾体类止痛药对胃刺激比较严重,使人体的脾胃受损,所以并非是理想的治疗办法。中医发展了几千年,对痹症的治疗有丰富的经验。《素问》“其风气胜者为行痹,寒气胜者为痛痹,湿气胜者为痹也”。《医宗必读》对痹证治疗做了很好的概括,提出了采用袪风、除湿、散寒、补气、补血及“治风先治血,血行风自灭”的治疗法则。 治疗原理为“不通则痛”,即任何疾病的疼痛均为气血不畅通引起,不畅通的常见原因是风、寒、湿、瘀等。所以本病的性质是正虚邪实,正虚是指素体阴阳气血的不足为内因;邪实是指风寒、湿热之邪侵入人体、引起的不通则痛。很多医生死抱一句“治风先治血,血行风自灭”的治疗原则,乱用活血化瘀药,其实关节痛的关节是局部的气血不通畅,但要先理解“为什么”会使局部的气血不通畅,这才是诊断的关键。气虚无力运血;阳虚无力行血;痰湿阻滞经络等等,都会使局部的气血不通畅,而不是乱用活血化瘀药(因为活血化瘀药都有耗气伤血的副作用)。因为局部的气血不通畅,营养物质也不能供应到局部,所以本病从了“不通则痛”外,还存在“不荣也痛”。总之,身体虚弱才是本病的根本因素。 风痹,由人体虚后风邪侵袭人体而得,其性如风之善行,痛无定处,一下这里痛,一下那里痛。治疗则以风药治之。药用麻黄、苍术、白芷、白芍、川芎、桔梗、威灵仙、甘草、独活、党参、白术、黄芪等。风痹是由人体虚后才会得,因风药多有耗气伤血的副作用,所以风药的运用一定得顾护到人体的正气。中医藏象学中讲到,肺主皮毛,风作用于人体必先受于皮毛,“脾胃一虚,肺气先绝”,肺弱则无力对抗风邪,所以对本病的治疗一定得从健脾胃入手,本人一般以四君子汤为主,再针对病情加用风药,如气虚严重之病人,本人多以“玉屏风”(由黄芪、白术、防风组成)为基础方来治,但我把药量作了变化,不是以白术为主药,而是以黄芪为主药,用大剂黄芪(50—100g)补脾肺而固表为主。治疗还能应手。 热痹,见关节红、肿、热、痛,有时人体还有体温升高等现象,治疗应以清热解毒、化湿祛风为主。生石膏、知母、桂枝、忍冬藤、威灵仙、防己、牡丹皮、甘草、生地等。本症有热毒的存在,忍冬藤是一味很好的药,有清热解毒、活血通络的作用,以热痹很合拍,本人有时用一味忍冬藤(100g)为主药再辅以丹参、白术、生米仁等药治之,临床效果显著。此痹如还见症有手脚心烦热,则用大剂生地(50 —100g)为主药,佐以威灵仙、桂枝等药治之。如见舌苔黄厚腻的,则说明了是湿热,则用大剂量的生米仁(200-300克一剂)加竹茹、秦艽等,三五剂就有明显的效果,再作调理。热依附于湿,治湿才是关键,湿去,热也

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