OTC机器人FN命令大全
FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP
FN21步骤调用CALL
FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI
FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI
FN26附带次数条件步骤转移JMPN
FN27附带次数条件步骤返回RETN
FN28附带次数条件步骤返回RETN
FN32输出信号ON SET
FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP
FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT
FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX
FN72姿势Y LETY
FN73姿势Z LETZ
FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP
FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO
FN91行调用GOSUB FN92结束END
FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE
FN99说明REM
FN100连续的输出信号ON/OFF SETO
FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM
FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP
FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
FN162右臂系统RIGHTY
FN163肘上侧系统ABOVE
FN164肘下侧系统BELOW
FN165腕触发系统FLIP
FN166腕非触发系统NONFLIP FN169模拟输入速度超驰SPDDOWNA FN171机器人语言座标系选择NRLCRD
FN202凸源轴基准角度FRANGE
FN230设定干扰检测水平COLSEL
FN238变化架构2CHGXXGUN FN252输入暂停指令PAUSEINPUT FN264复数输出信号MULTIM
FN271文字列输入INPUT
FN275基角移动LOCCVTS FN276传送待寄存器GETCNVYREG FN277数字输入速度超驰SPDDOWND FN278数字输出DOUT
FN280距离指定输出信号DPRESETM FN288手腕姿势限制切换WRISTLIM FN295机器人校准DYNCALIBR FN296测量点DYNMESPOS FN297一般事件DYNEVENT FN301机构连接CHGMEG
FN302机构连接CHGXXMEC FN307压弯机护罩PRSS
FN308读取压力数据PRSD
FN310禁止INH
FN312区域总线解除FBUSREL FN337传送带视觉要求VCREQ
FN338传送带视觉移动VCSFT
FN400程序跳跃（至外部BCD程序）JMPPBCD FN401程序跳跃（至外部BIN程序）JMPPBIN FN402程序召回（外部BCD程序）CALLPBCD FN403程序召回（外部BIN程序）CALLPBIN FN407外部轴线移动RELMOV
FN410点动ICH
FN411退回RTC
FN412气体ON GS
FN413气体OFF GE
FN414焊接开始AS
FN415焊接结束AE
FN438伺服开SPN
FN439伺服关SPF
FN440固定型横摆运条WFP
FN441关节横摆运条WAX
FN443横摆运条结束WE
FN450系统外启动FORK
FN451系统外启动（输入）FORKI
FN452系统外启动（次数）FORKN
FN453FORK完成等待FORKWAIT FN454系统外调用CALLFAR FN455系统外调用（输入）CALLFARI FN456系统外调用（次数）CALLFARN FN467用户错误USRERR
FN470焊丝延长SF0
FN471单向搜索SF1
FN472模式搜索（单触）SF2
FN473偏离召回SF3
FN474偏离矢量组成SF4
FN475跟踪偏离储存SF5
FN478DEV文件的生成SF8
FN479GAP文件的生成SF9
FN480单向搜索（激光）ZF1
FN481模式搜索（激光搜索）ZF2
FN483高速坡口搜索ZG1
FN484端点检测（电弧传感器）DE
FN485开始跟踪ST
FN486终止跟踪ET
FN525输入信号等待（正逻辑）WAITI
FN526输入信号等待（负逻辑）WAITJ
FN550传送待联锁CNVI
FN552附带定时输入信号等待WAIT
FN553附带定时组信号等待（AND)WAITA
FN554附带定时组信号等待（OR)WAITO
FN555附带定时组信号等待WAITE
FN557待定时器的等待输入信号条件2WAITL
FN558附带定时组信号等待BCD(AND)WAITAD
FN559附带定时组信号等待BCD(OR)WAITOD
FN560附带定时组信号BCD等待WAITED
FN562传送带联锁（同步）CNVSYNCI FN564压力联锁PRSI
FN600NOP NOP
FN601标签*
FN602条件IF
FN603ON GOTO转移ON
FN604循环开始FOR
FN605循环结束NEXT
FN606文字列描绘PRINT
FN626Modify User coordinate MODUSRCOORD FN628设定局部整数变量LETLI
FN629设定局部实数变量LETLF
FN630代入姿势变量LETCOORDP FN632代入姿势元素LETPE
FN633代入移动元素LETRE
FN634代入变量LET
FN635加姿势变量ADDP
FN637加整数变量ADDVI
FN638加实数变量ADDVF
FN639减整数变量SUBVI
FN640减实数变量SUBVF
FN641乘整数变量MULVI
FN642乘实数变量MULVF
FN643除整数变量DIVVI
FN644除实数变量DIVVF
FN645记录MOVEX MOVEX
FN650代入TIMER函数TIMER
FN651代入SQR函数SQR
FN652代入SIN函数SIN
FN653代入COS函数COS
FN654代入TAN函数TAN
FN655代入ATN函数ATN
FN656代入ATN2函数ATN2
FN657代入ABS函数APS
FN658代入MIN函数MIN
FN659代入MAX函数MAX
FN665焊接开始（可变量）ASV
FN666焊接结束（可变量）AEV
FN667设置摆动模式（可变量）WFPV
FN668轴向摆动（可变量）WAXV
FN670Fork User Task Pragram FORKMCR FN671Call User Task Pragram CALLMCR FN672Fork User Task Pragram(Time)FORKMCRTM FN673Fork User Task Pragram(Disrance)FORKMCRDST FN680程序跳转（可变量）JMPPV
FN681程序跳转（I-状态。。。）（可变量JMPPIV
FN682程序跳转（频率）（可变量）JMPPNV
FN690程序调用（可变量）CALLPV
FN691程序调用（I-状态。。。）（可变量CALLPIV FN692程序调用（频率）（可变量）CALLPNV FN693CallFar 程序（可变量）CALLFARV FN694CallFarI 程序（可变量）CALLFARIV FN695CallFarN 程序（可变量）CALLFARNV
otc机器人编程
OTC 机器人操作说明书 OTC 机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。 将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式 首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用 ： 将机器人记录的状态进行如下说明： ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 % 这个是指机器人的移动能力的表示方式 cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式 sec 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。 CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。
对示教器的一些常用按键进行说明： 1、 控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。 2、 坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。 3、 类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。 4、 对程序进行编辑时使用。 5、 按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。 6、上下左右键 光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。 7、前进检查和后退检查 在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。 8、连续/断开 打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览
OTC焊接机器人基本操作说明
程序号的说明（程序起名） 将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序，一览表 程序的合并 例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容： 开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。
机器人操作规程
OTC机器人操作规程 １.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施 操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施 操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施 请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影响，请在焊接作业场所周围安装遮光帘。进行焊接作业或监测焊接作业时，请佩戴遮光用深色眼睛或使用防护面罩，焊接用皮质防护手套、长袖衬衫、护脚和皮质围裙。如果噪音很强时，请使用抗噪保护装置。 10.维护和检查过程中的安全预防措施 只有接受过特殊安全教育的专业人员才能进行机器人的维护、检查作业。只有接受过OTC 培训的技术人员才能拆装机器人本体或控制柜。* 只有正确遵守各项规程，才能保障设备的安全。 工作服及护具
OTC机器人FN命令大全
FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
机器人管理员命令大全
机器人管理员命令大全 开启/关闭聊天功能 开启/关闭赌博功能 开启/关闭签到功能 开启/关闭成语接龙功能 开启/关闭发言奖励功能 开启/关闭刷屏扣分功能 开启/关闭广播功能 开启/关闭拍卖功能 开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）抢答开始/抢答结束 开启/关闭抢答功能 开启/关闭打劫功能 开启/关闭查询功能 开启/关闭猜数字功能 开启/开放/关闭猜拳功能 不处理加群请求
自动同意/拒绝加群 女性才自动同意加群 不处理加好友请求 自动同意/拒绝加好友 用汉字格式显示数字 用数字格式显示数字 奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币） 扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币） 奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送） 奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币） 扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币） 添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年） 添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格） 删除vip134024 删除vip219161023 134024 以群聊/私聊的方式回复 清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）
结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案） vip列表 查看管理员列表 查看违禁词列表 添加/删除管理员134024 解除拉黑/拉黑134024 解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟） 解除禁言134024 （取消禁言） 解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429） 清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数） 清零13402429（积分清零，装备清零） 清零整个群积分（清零整个群的积分和装备） 销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备） 销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备） 赎身12345（机器人主人强制为12345赎身 踢黑134024 （踢出并拉黑134024） 踢出134024 （机器人需要是群管理）
OTC机器人操作规程
机器人操作规程 １.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施 操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因
素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施 操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施 请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影
ABB机器人~编程基本指令之运动指令
一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用
OTC机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮
机器人操作规程
机器人操作规程 目的：建立机器人操作规程，为了正确指导员工操作,防止损坏设备,提高工作效率,保证产品质量,确保生产有序进行。 内容： . 开机使用与操作： . 机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂物等。 . 打开机器人和焊接设备电源，检查气体气压是否正常，气源压力应在1.0MPa-1.5MPa。 . 禁止戴手套操作示教器和操作盘，确定设备的紧急停止按钮打开。 . 执行程序前,应确保控制柜中控按键在AUTO上，示教器上旋钮打到OFF上，确保工件夹紧可靠，并确认焊接程序与工件对应。机器人工作区内安全，无相关的人员。 . 确定设备示教器上显示的运行速度为100%（按SHIFT+加号%/减号%增减速度），焊接开关打开，无异常报警状态。 . 若存在异常报警提示需根据提示解决报警后，按RESET键复位操作系统，按FCTN+ENTER终止故障从新开始程序。 . 装卸工件时,确定机械手运动至安全位置,当前工位机械手运行过程中禁止在该工位装卸工件。 . 工位操作盒应放置在安全以便操作的位置，工作中遇有紧急情况时可按下停止按钮，待解除故障后按工位盒上复位键+启动键继续运行程序。
. 关机操作 . 确定机器人回复原点位置，无运行焊接程序。 . 首先关闭机器人控制柜开关，再关闭焊机电源开关，最后关闭气源。 . 检查清理机械手上的灰尘和杂物，清理焊枪枪嘴，保证枪嘴干净无颗 粒杂物。 . 使用时注意事项 . 使用时应经常清理焊枪喷嘴处的飞溅颗粒，防止导电嘴和喷嘴底座粘连，导致烧喷嘴、烧枪现象。 . 机器人动作速度较快,存在危险性,操作人员应负责维护工作站正常运 转秩序. . 机器人运行过程中,严禁操作者离开现场,以确保出现意外情况的及时 处理。 . 更换焊丝时，焊丝盘应逆时针安装，用手将焊丝输送至导丝轮位置， 将焊丝放进对应丝槽里压紧导丝轮，再按示教器上的WIRE+键自动送丝。需 确保焊丝头部光滑无毛刺。 . 线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦,以防内部线芯折断或裸漏。 . 严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物、安全帽等,以免影响到 部分线路,造成设备的异常。
OTC 机器人复位
OTC 机器人复位操作 出现编码器电池低报警不能恢复时，编码器位置信息丢失，必须进行复位操作： 52 encoder failure encoder battery charge low 1016 1、将机器人各轴角标对齐，（先把4，5，6轴对到标尺位置，然后再对1，2，3轴， 这3轴可以单独调整，前3轴只能联动调整。） 2、进入高级用户，“R314”输入密码“12345” 3、“enble”键+F5键----常数设定------机械常数-----编码器修正-------F9 编码器复位 此时可以选择需要复位的轴或全选，尽量少复位各轴； 4、重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。 5、如果故障时第一步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。 如果不能侍服上电，也先进行上面的复位操作。 复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把最初的程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则机器人不会动。 AX-V6 机器人侍服编码器电池是FR3 3.6V 碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证最短时间内恢复设备。 操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。 2010-1-11 机器人自动不走的处理方式 故障现象：手动工作正常，转换自动模式后，停止状态红灯不灭，但按一次strat（开始），
程序走一步。 处理方式：询问厂家得知解决方式，原因是机器的运行模式变更为一步就停止（1STEP）。解决步骤： 1、手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ; 2、按F6键进入画面为SERVICE UNIT1 3、选中1项TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER; 4、然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION； 5、选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER; 6、按RESET复位键退出即可。 2010-8-20 机器人编码器复位 开机界面 按R(复位)键
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： ● 终点是一个单一点 ● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3; 机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 （用*标示）。整个运动需要5秒钟。 项目： MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\Conc]: 并发事件 数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时 候可以用来缩短循环周期。 当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包 含项目\Conc的运动指令。 如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执 行了。 该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos： 到达的关节位置。 数据类型：jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标 示）。 [\ID]： 同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。
OTC机器人维护保养标准
OTC机器人维护保养标准 定期的维护与检查是机器人正常运转所必需的，同时也能确保作业时设备与人员的安全。 检查时间为控制柜处于闭合状态下的时间。 1、日常检查 a)闭合电源前需要检查的项目 b)闭合电源后需要检查的项目 注意：确认无其他人员处于机器人工作范围内后才可闭合电源 部件项目维修备注 紧急停止开关立即断开伺服电源 维修，如有不明情况请 与供应商联系 开关修好前请不要使用机器 人 原点对中标记执行原点复归后，看各 原点对中标记是否重合 如果不重合请与供应商 联系 按下急停开关，断开伺服电源 后才允许接近机器人进行检 查。 机器人本体自动运转、手动操作时 看各轴运转是否平滑、 稳定 (无异常噪音、振 动) 如果原因不明时，请与供 应商联系 修好前请不要使用此机器人。 风扇查看风扇的转动情况， 是否沾有灰尘。 清洁风扇清洁风扇前请断开所有电源。 部件项目维修备注接地电 缆 /其他 电缆 松动、断开或损害再拧紧,更换 机器人本 体是否沾有飞溅和灰尘清除飞溅和灰尘 请勿用压缩空气清理灰尘或飞溅，否 则异物可能进入护盖内部，对本体造 成损害 松动再拧紧 安全护栏损坏维修 作业现场是否整洁清理现场
2、定期检查 间隔 项目方法/工具检查和维修3月1年2年3年4年5年 ○机器人固定螺栓扳手检查是否有松动，必要时再拧紧。 ○盖板上的螺丝改锥、扳手检查是否有松动，必要时再拧紧。 ○连接电缆及接头感觉检查是否有松动，必要时再拧紧。 ○电机固定螺栓扳手检查是否有松动，必要时再拧紧。 ○转动/驱动部件力矩扳手， 感觉，目视 检查拧紧力矩，看是 否有松动。 ○减速齿轮力矩扳手， 目视 检查拧紧力矩，检查 目视外观 ○ 本体内的配线及接 头 万用表， 目视 传导检查 检查外观 加润滑油 ○电池（本体内）更换更换新部件○减速齿轮润滑油涂抹润滑油 ○齿型带张力表 检查张紧力，必要时 进行调整 ○本体内配线更换 更换新部件 涂抹润滑油 ○齿型带更换 更换新部件 调节张紧力 ○电池（控制柜内）更换更换新部件
YAMAHA机器人编程指令集
1.SEND "ENTER ROBOT SPEED" TO ETH SEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将"ENTER ROBOT SPEED"（robot的初始速度）写入ETH中。 2.CALL: *Go_Home CALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。 3.GOSUB *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。 4.*COM_PC、*Go_Home 程序标签。 5.*START_RUN: 标签 GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子程序 'ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE "Site" 条件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE "Result" 条件2”result”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE "QrCode" 条件3”QrCode”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE "Laser" 条件4”Laser”镭射检查 'GOSUB *LASER CASE "GoHome" 条件5“GoHmoe”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE "GoBack" 条件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND "Command is not found,@" TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中 PRINT "---------Command is not found---------" PRINT输出语句，输出command is not found END SELECT 结束条件选择语句
OTC机器人编程
OTC 机 械 手 臂 编 程 编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示 编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键 下一步进入程序文档 ，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序 编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99 待出现备注数字与字母画面 然后请输入你想要的数字，与字母 最后按确认键 在按F12写入 最后按记录 备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。 备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键 编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。 原点步骤 备注步骤 编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ， 备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查 2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整 备注： 编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。 编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开 然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。 备注：铁板焊接标准电流 电压 速度 编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。 备注1：铁板焊接标准电流 电压 速度 备注2：特别注意收弧时间 编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键 编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位 编程第十一步：工位号设定 按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键 备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入 起焊端口动作+内插 起弧条件按F7 焊接过程只需按记忆 AW 条件按动作+F7 、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件 焊接过程条件 起弧 收弧
ABB机器人常用指令详解 中文 三
Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。 例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture; Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法： MoveL _ [ ’’ Conc ’,’ ]_ [ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN)> ’,’ [ ’’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN)>]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN)>_ [ ’’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN)> ] _ | [ ’’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN)> ] ’,’_ [Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_ [ ’’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN)> ]_ [ ’’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN)> ] ‘,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS)> _ [ ’’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _ [ ’’ Corr ]’;’ 相关信息： 相关信息参看 其他位置指令RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分 速度的定义第1010页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第1047页zonedata—zone数据 停止点数据的定义第1014页stoppointdata－停止点数据 工具的定义第1031页tooldata—工具数据 工作对象的定义第1039页wobjdata—工作对象数据 写入一个改正入口第67页CorrWrite写入一个改正发生器 运动综述RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分 坐标系RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分
ABB机器人常用指令详解 中文 四
在RAPID程序中，静态的WorldZone不能被解除并再次激活，或者进行擦除。 在RAPID程序中，临时的WorldZone可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。语法： WZDOSet [[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’] [WorldZone’:=’]
QQ群机器人命令大全与说明
小黑Robot机器人命令大全与说明 您好，欢迎您使用QQ机器人帮助手册，本手册将指引您更明晰地了解指令，说明等过程。如果想续费，请提前购买： 以下内容有三种颜色区分： 红色——代表指令 蓝色——代表功能 橙色——代表重点和注意的事项 索引 一、续费、激活说明与指令(第2页) 二、操作过程中的注意事项（第4页） 三、机器人普通聊天指令说明（第5页） 四、机器人普通指令（第6页） 五、机器人特殊指令之——群管指令(第8页) 六、机器人特殊指令之——便民指令（第12页） 七、机器人特殊指令之——娱乐指令（第14页）
续费、激活说明与指令 当您购买机器人后，旺旺会自动发给您卡密，下面就是卡密的用法。 首先，您需要添加机器人QQ为好友，机器人QQ会在您付款后旺旺通知您添加好机器人后请发送指令：#充值+卡号+[群号] 注意，指令前有#号，整条指令不算+号，群号有中括号“[]” 如图： 提示充值成功后，即可拉入此机器人进你的QQ群。方法为，进入QQ群后，点击“群设置”——“邀请好友入群”——选中机器人
如图： 机器人会自动识别，如果您已授权群，那么机器人会自动同意进群邀请。 然后就可以开始您的聊天之旅啦！
操作过程中的注意事项 机器人利用云回复功能，更先进丰富的词库和智能判断系统。因为这样智能，所以在很多人的群中经常会遇到刷屏、聊天频繁等情况。进而腾讯会屏蔽或冻结QQ机器人。 当您发现机器人在群中不进行回复，而私聊却有回复。这便是被腾讯屏蔽的结果。 如果遭遇屏蔽，请不要着急，耐心等待几分钟即可。 如果您有一些特殊原因，我们可以免费提供一个备用机器人，但需要注意的是，备用机器人有利有弊。因为容易引起群内混乱，导致两个机器人被群友大肆调戏，造成恶劣影响。 为此，我们也没有什么特别的方法，毕竟是腾讯的关系。 所以请您谅解。
otc焊接机器人维护保养【规程】
otc焊接机器人保养 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 日本OTC公司--焊接技术领导者 OTC公司于1919年在日本大阪市创立，即大阪变压器株式会社，是日本最大的焊接机·机器人专业生产厂家，日本焊工技术水平认证考试(JIS)必用OTC焊机。。以中国为主向全世界40多个国家出口的世界领先的专业生产公司。是最早进入中国市场销售的焊接机·机器人专业生产厂家之一。 机器人应用领域 现今，对人类来说，太脏太累、太危险、太精细、太粗重或太反复无聊的工作，常常由机器人代劳。从事制造业的工厂里的生产线就应用了很多工业机器人，其他应用领域还包括:射出成型业、建筑业、石油钻探、矿石开采、太空探索、水下探索、毒害物质清理、搜救、医学、军事领域等。 OTC机器人指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。 一个工业机器人可以仅包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人手动操控的。机器人的动作也许是电动机或是驱动器(也称效应器)移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程式提供。根据这个定义，所有的自动装置都算机器人。 OTC机器人可直接接受人类指令，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 OTC机器人发展现状方面，2007年全球共新安装工业机器人114,365 台，较2006年新安装的111,052 台，上升了3%。截至2007 年底，全球工业机器人保有量已达到了995,000台。2007年，亚洲及美洲工业机器人的装配量明显上升，汽车工业以及电子电器行业的发