STM32CAN模块使用方法

CAN总线在控制领域使用的非常广泛，如今大多数CPU芯片外围都扩展CAN接

口。本文重点介绍以STM32F103E系列芯片为基础介绍CAN总线的使用方法。

1.硬件基础

CAN总线工作需要两根数据线，RX和TX，即为输入总线和输出总线。一

般CPU与外界通信需要接一个驱动芯片（这点很像UART接口），常用的CAN芯

片主要有：SN65VHD230、PCA82C250T等，本系统使用SN65VHD230作为CAN

接口芯片。而CPU提供的CAN接口为CAN_L和CAN_H。

2.软件设计

在进行软件设计时，我们首先来看这样的一个结构体：

typedef struct

{

uint32_t StdId;/*!

This parameter can be a value between0 to0x7FF.*/

uint32_t ExtId;/*!

This parameter can be a value between0 to0x1FFFFFFF.*/

uint8_t IDE;/*!

This parameter can be a value of@ref CAN_identifier_type*/

uint8_t RTR;/*!

This parameter can be a value of@ref CAN_remote_transmission_request*/

uint8_t DLC;/*!

This parameter can be a value between0 to8*/

北极星电子：https://www.360docs.net/doc/722189672.html,/提供USBCAN/PCICAN/CAN协议分析仪等CAN BUS相关产品

uint8_t Data[8];/*!

}CanTxMsg;

这是定义一个can数据包的结构体，即一个CAN数据包包含以上几个部分。

现在我们思考一个问题：由于can可连接多个节点，如果一个系统为T形网络连接方式，那么主机应该怎样区别这些从机发送的信息呢？

答案在上面那个结构体中，我们可以给每个分机定义一个ID，那么主机在接收到分机发送的数据后，通过ID号判别接收到的信息是那个从机发送的。注意：DLC定义发送数据的长度，其范围为：0~8。

下面我们来编写CAN驱动：

对CAN模块初始化

void CAN_CfgInit(void)

{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

CAN_DeInit(CAN1);

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/*CAN cell init*/

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

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CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

/*CAN filter init*/

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdM ask;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_3 2bit;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO 0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);

}

这里为can定义一个专门的结构体，便于数据处理：

typedef struct CAN_Socket CAN;

struct CAN_Socket{

INT32U u32_StdId;

INT32U u32_ExtId;

INT8U u8_IDE;

INT8U u8_RTR;

INT8U u8_DLC;

INT8U u8_FMI;

INT8U u8_data[8];

};

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数据打包，并且发送

void CAN_TxSocket(CAN*can_Socket)

{

INT8U i=0;

CanTxMsg TxMessage;

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//CAN FIFO0message pending interrupt enable

//Transmit a message

TxMessage.StdId=can_Socket->u32_StdId;

TxMessage.ExtId=can_Socket->u32_ExtId;

TxMessage.IDE=can_Socket->u8_IDE;

TxMessage.RTR=can_Socket->u8_RTR;

TxMessage.DLC=can_Socket->u8_DLC;

for(i=0;i

TxMessage.Data=can_Socket->u8_data;

}

CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,DISABLE);//Disable interrupt handling

}

接收函数放在中断程序中处理：

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg RxMessage;

INT8U i=0;

INT8U u8_RxLen=0;

RxMessage.StdId=0x00;

RxMessage.ExtId=0x00;

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RxMessage.IDE=0;

RxMessage.RTR=0;

RxMessage.DLC=0;

RxMessage.FMI=0;

for(i=0;i<8;i++){

RxMessage.Data=0x00;

}

CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);

u8_RxLen=RxMessage.DLC;

if((RxMessage.ExtId==0x12)&& (RxMessage.IDE==CAN_ID_EXT)){

for(i=0;i

CAN_ReceiveBuff=RxMessage.Data;

}

}

}

这里只介绍CAN使用方法和主要驱动程序，测试程序可自行设计。

北极星电子CANBUS周边产品介绍：下面有更详细的产品介绍链接。欢迎大家咨询了解。

PCI8510：基于PCI总线的PC CAN接口卡。CAN控制器为SJA1000.工业级。收发速度达8000帧/秒以上。

USBCAN：基于USB总线的PC CAN接口卡。CAN控制器为SJA1000或者STM32。并有一路或者两路CAN通道。工业级。接收速度可达7500帧/秒。

CANBUS协议分析仪：基于USB总线的CAN协议分析仪。可解析CANOpen J1939DeviceNet协议。以及常规的CAN数据分析。

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提供USBCAN/PCICAN/CAN协议分析仪等CAN BUS相关产品