飞思卡尔2014mc9s12xs128学习及智能车制作笔记

S128学习笔记（一）

GPIO 模块

S128 IO操作主要有三个寄存器数据寄存器（PORTX）数据方向寄存器(DDRX) 上拉上拉电阻控制寄存器PUCR)

一. GPIO概述

通用I/O：GPIO(General Purpose I/O)，是I/O的最基本形式，它是一组输入或输出引脚，有时也称为并行I/O(parallel I/O)。作为普通输入引脚，MCU内部程序可以读取该引脚，知道该引脚是“1”(高电平)或“0”(低电平)，即开关量输入。作为普通输出引脚，MCU内部程序由该引脚输出“1”(高电平)或“0”(低电平)，即开关量输出。大多数通用I/O引脚可以通过编程来设定工作方式为输入或输出，称之为双向通用I/O。

2. I/O口的使用方法

MC9S12DG128 MCU有10个普通I/O口，分别是A口、B口、E口、H口、J口、K口、M 口、P口、S口、T口。这些引脚中的大部分具有双重功能，其中A、B、E、K口只用做GPIO 功能，这里仅讨论它们编程方法。使用这些I/O口主要设置如下寄存器：

1）数据方向寄存器(Data Direction Register x，DDRx)

DDRx的第7～0位分别记为DDRx7～DDRx0，这些位分别控制着x口引脚PORTx7～PORTx0是输入还是输出，若DDRxn=0，则引脚PORTAxn为输入，若DDRxn=1，则引脚PORTxn为输出。复位时DDRx为$00。(注：x代表A、B、E、K口中的某一个，n表示某一位)

2）数据寄存器(Port x I/O Register，PORTx)

PORTx的第7～0位分别记为PORTx7～PORTx0。若A口的某一引脚PORTxn被定义。

成输出，程序使x口I/O寄存器PORTx的相应位PORTxn＝0，则引脚PORTxn输出“低电平”；程序使PORTxn＝1，则引脚PORTxn输出“高电平”。若x口的某一引脚PORTxn被定义成输入，程序通过读取x口I/O寄存器PORTx，获得输入情况，0表示输入为“低电平”，1表示输入为“高电平”。

3）上拉电阻控制寄存器(Pull Up Control Register，PUCR)

A口、B口、E口、K口分别都有上拉电阻，它们共用一个控制寄存器(PUCR)。PUCR的第0位称为PUPAE(标识中“A”代表A口；B口、E口、K口等亦如此)，含义是A口的上拉电阻使能位。当PUPAE=1时，A口的8个引脚中被定义为输入的引脚有内部上拉电阻。类似地，有设定B口、E口、K口上拉电阻的位：PUPBE、PUPEE、PUPKE，分别是PUCR的第1、4、7位。PUCR的其它位未定

记忆要点：在引脚PORTA被定义成输入时，可通过上拉电阻允许寄存器PUCR中的PUPAE 位来定义有无内部上拉电阻：0—没有内部上拉电阻1—有内部上拉电阻

GPIO的基本编程方法举例

在对有关基本寄存器功能有所了解后，下面将以对D口第3脚的GPIO功能演示代码为例让读者对上述寄存器有更深的了解，完整工程请参阅随书光盘中本章的例程。首先，为了程序通用性，对要设置的引脚进行宏定义，如需对第2脚操作只需将下面的“3”修改为“2”即可。现在，设要使用的引脚名叫“RUNpin”，接在TC口的第3引脚上，则需使用如下宏定义：#define RUN_PORT PORT_D //灯使用的端口#define RUNpin 3 //用RUNpin代替“3”注意，PTC是一个代表D端口寄存器的8位地址指针，在芯片的映像文件中定义。这样，程序员就可以用普通C语言对该寄存器进行操作了。当需要对寄存器的具体位进行设置，而不改变该寄存器中其他位的值时，通常会使用到位操作。【例如】：RUN_PORT &= 0b11110111 //表示将RUN_PORT的第3位设置为0 RUN_PORT |= 0b00001000 //表示将RUN_PORT的第3

位设置为1 为了程序通用性，以上两行代码需要写成：45

RUN_PORT &= ~(0x01<< RUNpin) //将RUN_PORT的第3位设置为0 RUN_PORT |= 0x01<< RUNpin //将RUN_PORT的第3位设置为1 这样做的好处是，当需要改变所使用的引脚后，只需要改变RUN_PORT和RUNpin的宏定义，这也是软件工程的基本原则的体现。另外，若要对连续几位进行操作，则可以用以下代码来实现：RUN_PORT &= ~(0x03<< RUNpin) //将RUN_PORT的第3、4位都设置为0 RUN_PORT |= 0x03<< RUNpin //将RUN_PORT的第3、4位都设置为1 以上的例子说明了怎样设置具体寄存器的单独1位或连续2位的位值，若要对连续的3位或更多的位进行设置，只需要更改0x03为合适的值即可（3位对应0x07）。

二．串口模块

主要对两类寄存器进行操作即控制寄存器和状态寄存器

1.0SCI(serial communicstion interface ) 串行通信接口

SCI采用的是NRZ数据格式，英文全称是：“standard non-return-zero mark/space data format”，可以译为：“标准不归零传号/空号数据格式”。不归零”的最初含义是：

用负电平表示一种二进制值，正电平表示另一种二进制值，不使用零电平。

“mark/space”即“传号/空号”分别是表示两种状态的物理名称，逻辑名称记为“1/0”。

对学习嵌入式应用的读者而言，只要理解这种格式只有“1”、“0”两种逻辑值就可以

了

1.1SCI的使用方法

无论用查询方式还是中断方式进行串行通信编程，在程序初始化时均必须对SCI进行初始化，主要进行波特率设置、通信格式的设置、发送接收数据方式的设

置等。

手册402页中给出了串口波特率设置公式：

2

SCI bus clock就总线时钟f BUS,SCIBR[12:0]由SCIBDH和SCIBDL决定（手册中406页）

这SCIBDH设置[12:8],SCIBDL设置[7:0],一共13位。

假如我们现在要设置波特率为9600，怎么设置呢？假设总线时钟是40M 9600=40 000 000 /(16*SCIBR[12:0])

SCIBR[12:0]= 40 000 000 /16/9600 =260

260的十六进制是104H，也就是SCIBDH=0x01,SCIBDL=0x04.

除了波特率寄存器外，还有两个寄存器比较重要，SCICR1和SCICR2

LOOPS置1：SCI的发送端在内部直接接到SCI的发送端，也就是自发自收，这主要用来编程期间对程序进行测试。清0就进入正常模式。

M=0：SCI总线发送了1个起始位8个数据位和一个结束位

M=1：SCI总线发送了1个起始位9个数据位和一个结束位

PE=1：启用奇偶校验

PE=0：禁止奇偶校验

PT用来选择是采用奇校验还是偶校验。

SCICR2

TIE=1：使能发送数据为空中断，也就是现在发送数据寄存器可以接收新数据了，你可以发送新数据了。

TCIE=1：使能发送完成中断，告诉你发送结束啦

RIE=1:使能接收中断

TE=1：发送使能

RE=1：接收使能

最后一个重要的寄存器就是状态寄存器SCISR1

TDRE=1：标志着可以进行新的数据收发了

RDRF=1: 标志着接收到了新数据

//-------------------------------------------------------------------------*

//?? ?t ??: SCI.c ￡¨′??ú′|àíoˉêy???t￡? ------------------------------------*

//?μ ?÷: ′??ú′|àíoˉêy -----------------------------------------------------*

//±????t°üo?: sci.h---- ---------------------------------------------------*

//ó2?tá??ó: ?T ------------------------------------------------------------*

//-------------------------------------------------------------------------*

//í·???t #include "sci.h"

//--------------------made by king song------------------------------------*

//í·???t

#include "sci.h"

extern uint8 temp = 0;

//SCIInit:DG128′?DD?ú03?ê??ˉoˉêy------------------------------------------*

//1| ?ü: *

// ?aSCI01?SCI1,1?′??ú?D??,??′?DD?ú??DD3?ê??ˉ,??è??a?êDíSCI,?y3￡??ê?3?,

// 8??êy?Y,?TD￡?éμè,?êDí·￠?í￡??êDí?óê?.2é?ˉ·?ê?·￠?í,?D??·?ê??óê?*

// 2¨ì??ê?a9600 * (éèfBUS￡?40M) *

//2? êy:?T * //·μ ??:?T * //?μ ?÷: *

// (1)è?3?ê??ˉSCI1,??DèSCI0->SCI1 *

//------------------------------------------------------------------------*

void SCIInit(void)

{

SCIBaudR = BUS_CLOCK/16/BAUD;

SCI0CR1 = 0x00; //éè???êDíSCI,?y3￡??ê?3?,8??êy?Y,?TD￡?é

SCI0CR2 = 0x2C; //?êDíSCI0?óê?oí·￠?í?D??·?ê??óê?

}

//SCISendChar:′?DD·￠?í1??×??ú---------------------------------------------*

//1| ?ü:′?DD·￠?í1??×??ú*

//2?êy:cdata = òa·￠?íμ?êy?Y *

//·μ ??:?T *

//------------------------------------------------------------------------*

void SCISendChar(uint8 cdata)

{

while (!SendTestBit)

{

;

}

ReSendDataR = cdata;

}

//SCISendString:′?DD·￠?í×?·?′?--------------------------------------------*

//1| ?ü:′?DD·￠?í×?·?′?

//2?êy:putchar ′?·?′y·￠?íêy?Yμ?êy×éê×μ??·*

//·μ ??:?T *

//?μ ?÷:2??ü·￠?í′?0x00μ?×?·?′??òêy×é *

//?ú2?μ÷ó?oˉêy:SCISend1 *

//-------------------------------------------------------------------------*

void SCISendString(uint8 *putchar)

{

while(*putchar != 0x00)

{

SCISendChar(*putchar++);

}

}

//SCISendN:′?DD·￠?íN??×??ú------------------------------------------------*

//1| ?ü:·￠?íêy×é?Dμ?N??×??úêy?Y *

//2?

êy:n=′y·￠?íμ?êy?Y×??úêy,ch=′?·?′y·￠?íêy?Yμ?êy×éê×μ??·* //·μ ??:?T *

//?ú2?μ÷ó?oˉêy:SCISend1

*

//-------------------------------------------------------------------------*

void SCISendN(uint8 n,uint8 ch[])

{

uint8 i;

for (i=0; i

SCISendChar(ch[i]);

}

//SCIReceive:′?DD?óê?ò???×??úêy?Y------------------------------------------*

//1| ?ü:′ó′?DD?ú?óê?1??×??úμ?êy?Y *

//2?êy: *

//·μ ??:?óê?μ?μ?êy?Y *

//?μ ?÷:2?êy*p′????óê?±ê??=0ê?μ?êy?Y,=1?′ê?μ?êy?Y

//-------------------------------------------------------------------------*

uint8 SCIReceive(void)

{

while(!ReTestBit)

{

;

}

return (ReSendDataR) ;

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 20 SCIrevInter(void)

{

temp=SCIReceive();

//SCI0?óê??D??￡??á3?SCIxSR1￡??ù?á3?SCIêy?Y??′??÷ê±??á?￡??ò???±?ó?3?μSCI0SR1_RDRF = 1;??á?

//PORTB=temp;

DDRB = 0XFF;

PORTB = ~PORTB;

}

Printf（）函数使用

包含库函数#include

printf( ) 需要调用底层函数void TERMIO_PutChar(char C)输出字节

为此在串口初始化后需要添加函数：void TERMIO_PutChar(char C)

void TERMIO_PutChar(char C)

{ while(!(SCI0SR1&0x80)) ; //keep waiting when not empty

SCI0DRL=C;

}

三、XS128的中断源与中断向量

/**************** interrupt vector numbers ****************/ #define VectorNumber_Vsi 119U

#define VectorNumber_Vsyscall 118U

#define VectorNumber_VReserved118 117U

#define VectorNumber_VReserved117 116U

#define VectorNumber_VReserved116 115U

#define VectorNumber_VReserved115 114U

#define VectorNumber_VReserved114 113U

#define VectorNumber_VReserved113 112U

#define VectorNumber_VReserved112 111U

#define VectorNumber_VReserved111 110U

#define VectorNumber_VReserved110 109U

#define VectorNumber_VReserved109 108U

#define VectorNumber_VReserved108 107U

#define VectorNumber_VReserved107 106U

#define VectorNumber_VReserved106 105U

#define VectorNumber_VReserved105 104U

#define VectorNumber_VReserved104 103U

#define VectorNumber_VReserved103 102U

#define VectorNumber_VReserved102 101U

#define VectorNumber_VReserved101 100U

#define VectorNumber_VReserved100 99U

#define VectorNumber_VReserved99 98U

#define VectorNumber_VReserved98 97U

#define VectorNumber_Vatd0compare 96U

#define VectorNumber_VReserved96 95U

#define VectorNumber_VReserved95 94U

#define VectorNumber_VReserved94 93U

#define VectorNumber_VReserved93 92U

#define VectorNumber_VReserved92 91U

#define VectorNumber_VReserved91 90U

#define VectorNumber_VReserved90 89U

#define VectorNumber_VReserved89 88U

#define VectorNumber_VReserved88 87U

#define VectorNumber_VReserved87 86U

#define VectorNumber_VReserved86 85U

#define VectorNumber_VReserved85 84U

#define VectorNumber_VReserved84 83U

#define VectorNumber_VReserved83 82U

#define VectorNumber_VReserved82 81U

#define VectorNumber_VReserved81 80U

#define VectorNumber_VReserved79 79U #define VectorNumber_VReserved78 78U #define VectorNumber_VReserved77 77U #define VectorNumber_VReserved76 76U #define VectorNumber_VReserved75 75U #define VectorNumber_VReserved74 74U #define VectorNumber_VReserved73 73U #define VectorNumber_VReserved72 72U #define VectorNumber_VReserved71 71U #define VectorNumber_VReserved70 70U #define VectorNumber_Vpit3 69U #define VectorNumber_Vpit2 68U #define VectorNumber_Vpit1 67U #define VectorNumber_Vpit0 66U #define VectorNumber_Vhti 65U #define VectorNumber_Vapi 64U #define VectorNumber_Vlvi 63U #define VectorNumber_VReserved62 62U #define VectorNumber_VReserved61 61U #define VectorNumber_VReserved60 60U #define VectorNumber_VReserved59 59U #define VectorNumber_VReserved58 58U #define VectorNumber_Vpwmesdn 57U #define VectorNumber_Vportp 56U #define VectorNumber_VReserved55 55U #define VectorNumber_VReserved54 54U #define VectorNumber_VReserved53 53U #define VectorNumber_VReserved52 52U #define VectorNumber_VReserved51 51U #define VectorNumber_VReserved50 50U #define VectorNumber_VReserved49 49U #define VectorNumber_VReserved48 48U #define VectorNumber_VReserved47 47U #define VectorNumber_VReserved46 46U #define VectorNumber_VReserved45 45U #define VectorNumber_VReserved44 44U #define VectorNumber_VReserved43 43U #define VectorNumber_VReserved42 42U #define VectorNumber_VReserved41 41U #define VectorNumber_VReserved40 40U #define VectorNumber_Vcan0tx 39U #define VectorNumber_Vcan0rx 38U #define VectorNumber_Vcan0err 37U #define VectorNumber_Vcan0wkup 36U

#define VectorNumber_Vflash 35U

#define VectorNumber_Vflashfd 34U

#define VectorNumber_VReserved33 33U

#define VectorNumber_VReserved32 32U

#define VectorNumber_VReserved31 31U

#define VectorNumber_VReserved30 30U

#define VectorNumber_Vcrgscm 29U

#define VectorNumber_Vcrgplllck 28U

#define VectorNumber_VReserved27 27U

#define VectorNumber_VReserved26 26U

#define VectorNumber_Vporth 25U

#define VectorNumber_Vportj 24U

#define VectorNumber_VReserved23 23U

#define VectorNumber_Vatd0 22U

#define VectorNumber_Vsci1 21U

#define VectorNumber_Vsci0 20U

#define VectorNumber_Vspi0 19U

#define VectorNumber_Vtimpaie 18U

#define VectorNumber_Vtimpaaovf 17U

#define VectorNumber_Vtimovf 16U

#define VectorNumber_Vtimch7 15U

#define VectorNumber_Vtimch6 14U

#define VectorNumber_Vtimch5 13U

#define VectorNumber_Vtimch4 12U

#define VectorNumber_Vtimch3 11U

#define VectorNumber_Vtimch2 10U

#define VectorNumber_Vtimch1 9U

#define VectorNumber_Vtimch0 8U

#define VectorNumber_Vrti 7U

#define VectorNumber_Virq 6U

#define VectorNumber_Vxirq 5U

#define VectorNumber_Vswi 4U

#define VectorNumber_Vtrap 3U

#define VectorNumber_Vcop 2U

#define VectorNumber_Vclkmon 1U

#define VectorNumber_Vreset 0U

/**************** interrupt vector table ****************/ #define Vsi 0xFF10U

#define Vsyscall 0xFF12U

#define VReserved118 0xFF14U

#define VReserved117 0xFF16U

#define VReserved116 0xFF18U

#define VReserved115 0xFF1AU

#define VReserved114 0xFF1CU #define VReserved113 0xFF1EU #define VReserved112 0xFF20U #define VReserved111 0xFF22U #define VReserved110 0xFF24U #define VReserved109 0xFF26U #define VReserved108 0xFF28U #define VReserved107 0xFF2AU #define VReserved106 0xFF2CU #define VReserved105 0xFF2EU #define VReserved104 0xFF30U #define VReserved103 0xFF32U #define VReserved102 0xFF34U #define VReserved101 0xFF36U #define VReserved100 0xFF38U #define VReserved99 0xFF3AU #define VReserved98 0xFF3CU #define Vatd0compare 0xFF3EU #define VReserved96 0xFF40U #define VReserved95 0xFF42U #define VReserved94 0xFF44U #define VReserved93 0xFF46U #define VReserved92 0xFF48U #define VReserved91 0xFF4AU #define VReserved90 0xFF4CU #define VReserved89 0xFF4EU #define VReserved88 0xFF50U #define VReserved87 0xFF52U #define VReserved86 0xFF54U #define VReserved85 0xFF56U #define VReserved84 0xFF58U #define VReserved83 0xFF5AU #define VReserved82 0xFF5CU #define VReserved81 0xFF5EU #define VReserved79 0xFF60U #define VReserved78 0xFF62U #define VReserved77 0xFF64U #define VReserved76 0xFF66U #define VReserved75 0xFF68U #define VReserved74 0xFF6AU #define VReserved73 0xFF6CU #define VReserved72 0xFF6EU #define VReserved71 0xFF70U #define VReserved70 0xFF72U

#define Vpit2 0xFF76U #define Vpit1 0xFF78U #define Vpit0 0xFF7AU #define Vhti 0xFF7CU #define Vapi 0xFF7EU #define Vlvi 0xFF80U #define VReserved62 0xFF82U #define VReserved61 0xFF84U #define VReserved60 0xFF86U #define VReserved59 0xFF88U #define VReserved58 0xFF8AU #define Vpwmesdn 0xFF8CU #define Vportp 0xFF8EU #define VReserved55 0xFF90U #define VReserved54 0xFF92U #define VReserved53 0xFF94U #define VReserved52 0xFF96U #define VReserved51 0xFF98U #define VReserved50 0xFF9AU #define VReserved49 0xFF9CU #define VReserved48 0xFF9EU #define VReserved47 0xFFA0U #define VReserved46 0xFFA2U #define VReserved45 0xFFA4U #define VReserved44 0xFFA6U #define VReserved43 0xFFA8U #define VReserved42 0xFFAAU #define VReserved41 0xFFACU #define VReserved40 0xFFAEU #define Vcan0tx 0xFFB0U #define Vcan0rx 0xFFB2U #define Vcan0err 0xFFB4U #define Vcan0wkup 0xFFB6U #define Vflash 0xFFB8U #define Vflashfd 0xFFBAU #define VReserved33 0xFFBCU #define VReserved32 0xFFBEU #define VReserved31 0xFFC0U #define VReserved30 0xFFC2U #define Vcrgscm 0xFFC4U #define Vcrgplllck 0xFFC6U

#define VReserved27 0xFFC8U #define VReserved26 0xFFCAU

#define Vportj 0xFFCEU #define VReserved23 0xFFD0U #define Vatd0 0xFFD2U #define Vsci1 0xFFD4U #define Vsci0 0xFFD6U #define Vspi0 0xFFD8U #define Vtimpaie 0xFFDAU #define Vtimpaaovf 0xFFDCU #define Vtimovf 0xFFDEU #define Vtimch7 0xFFE0U #define Vtimch6 0xFFE2U #define Vtimch5 0xFFE4U #define Vtimch4 0xFFE6U #define Vtimch3 0xFFE8U #define Vtimch2 0xFFEAU #define Vtimch1 0xFFECU #define Vtimch0 0xFFEEU #define Vrti 0xFFF0U #define Virq 0xFFF2U #define Vxirq 0xFFF4U #define Vswi 0xFFF6U #define Vtrap 0xFFF8U #define Vcop 0xFFFAU #define Vclkmon 0xFFFCU #define Vreset 0xFFFEU 四、pll 锁相环

，根据这三个公式设置总线频率

SYNDIV由SYNR寄存器的0-5位设定：

注意：你看它写操作的条件，除了PLLSEL=1，即在PLL启动后写无效了。只有没启用PLL 时才可以写。

SYNR寄存器的7、6位怎么设定呢，看下图。可见这2位由f VCO的大小决定

REFDIV由REVDV寄存器的0-5位决定：

PLL初始化步骤：

1. 设定总线频率由外部晶振频率决定

2. 设置PLL相关参数，改变f BUS 值

3. 等待PLL稳定

4. 设定总线频率由f PLL决定

外部晶振我们选用16M，假如设置f BUS=40M,怎么设置呢？

假如要设置f BUS=40M,则f PLL=80M，令POSTDIV=0，则f PLL=f VCO=80M,根据下图，VCOFRQ=01, 80M=2*16M*(SYNDIV+1)/（REFDIV+1），即(SYNDIV+1)/（REFDIV+1）=5/2,可以设SYNDIV=4，REFDIV=1.这样系统的时钟就设置成了40M。

例：

CLKSEL = 0X00; // 3?ê??ˉPLL?°?èê1ó?ía2??§??

PLLCTL_PLLON = 1; // ?a?? PLL

#ifdef PLL80MHZ //PLL?a80MHZ

SYNR = 0x40 | 0x04;

REFDV = 0x80 | 0x01;

#else //PLL?a48MHZ

SYNR = 0XC0 | 0X05;

REFDV = 0XC0 | 0X03;

#endif

POSTDIV = 0x00;

_asm(nop); //BUS CLOCK=40M

_asm(nop);

while(!CRGFLG_LOCK); //fbus =80/2=40MHz

while(CLKSEL_PLLSEL!=1) //fpll = fvoc/(2*POSTDIV) ?ùò?fpll= fvoc

CLKSEL_PLLSEL=1; //Enable PLL to system;

_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);

五、周期中断定时器Periodic Interrupt Timer（PIT）

看下图，我们可以看到飞思卡尔PIT一共有四个定时16 bit Timer0，16 bit Timer1，16 bit timer2，16 bit timer3，每个定时器能产生相应的超时中断。那么8-bit MICRO Timer0和8-bit MICRO Timer1是干什么的呢？我举个例子你就明白了。假如8-bit MICRO Timer0=200，16 bit Timer0=100，现在启动定时器，8-bit MICRO Timer0从200开始每隔一个总线周期（1/总线频

率）降1，直到0为止；这时8-bit MICRO Timer0重新回到200，而16 bit Timer0则减1，8-bit MICRO Timer0继续每隔一个系统周期减1；直到8-bit MICRO Timer0和16 bit Timer0都将为0.则会产生中断，中断标志位置1。如果你启动了超时中断，这个时候就会去执行超时中断函数。

总结: 8-bit MICRO Timer0 起分频作用使时钟变慢加大定时时间

设置定时器按什么步骤呢？

比如设置定时器0。首先要设定8-bit MICRO Timer的数值，启动定时器模块，然后设置定时器0和哪一个8-bit MICRO Timer相关，设置定时器周期，启动定时器中断，使能定时器，开始计时

比如我想设定200ms，怎么设置呢？（看下图，芯片手册中361页）

PITMTLD就是8bit MICRO Timer的寄存器值，0-255；PITLD就是16 bit Timer寄存器的值，你能设定的最大超时时间为Tmax=256*65536/fBUS,假如总线周期为40M。Tmax=419.43ms。

1/40M=0.025us,如果我们把PITMTLD设置成199，那么（199+1）*0.025us=5us，如果要想达到200ms，即（PITLD+1）*5us=200ms，可以算出PITLD = 39999

即

总线时钟为40M，我们要设定200ms定时，可以令PITMTLD=199，PITLD = 39999。

PIT模块寄存器

PIT使能寄存器

（1）

PIT控制与强制加载微定时器寄存器