猎魔人掠夺者套装不完全攻略——从开荒到入门

猎魔人掠夺者套装不完全攻略——从开荒到入门
猎魔人掠夺者套装不完全攻略——从开荒到入门

猎魔人掠夺者套装不完全攻略——从开荒到入门

你们不信仰多炮塔神教又不去死,让我很为难诶

===前言===

笔者是忠实的掠夺套脑残粉,在掠夺鸡肋的2.2 2.3版本都尝试努力收集一套全远古掠夺冲层,对掠夺套的开荒和配装有一定心得。2.4版本掠夺得到大幅度加强,笔者心热难耐故写此攻略,希望能帮助到对掠夺套有兴趣的朋友们。

===装备介绍===

集束流装备概览:

掠夺者六件套:

两件套=战宠获得全符文效果,包括无符文的,一共6组战宠

四件套=箭塔伤害提高300%,当你释放元素箭、飞轮刃、暗影飞刀、多重射击、集束箭时,箭塔会同步释放这些技能(国服翻译是误的)

六件套=每个箭塔会使你的主要技能、元素箭、飞轮刃、暗影飞刀、多重射击、集束箭、战宠以及复仇伤害提高600%

核心散件:

掠夺走集束箭流不可代替的武器,可以提供80%的集束箭A类增伤和 50%的集束箭减耗,不亚于杨弓对于多重的意义。

掠夺核心腰带,减伤的重要来源。

DH大多数流派居家旅行必备护腕,提供最高35%的减伤。

炮手弹药包,多两个箭塔=多两个800%的伤害源+多1200%的自身增伤。重要性不言而喻,并且提供了箭塔最多100%的A类技能伤害加成。

意志壁垒套装,也就是守心克己,非常粗暴的提供了2.25倍的独立增伤。DH的老朋友

过气歌星黎明,对于掠夺而言只有萃取价值,提供65%的复仇CD减少,和下面那件装备搭配的很好

复仇黑暗之心符文为:50%减伤。萃取用

全能,老朋友,相当于全程1.5倍独立增伤。萃取用

===技能搭配介绍:(仅以目前主流的掠夺集束流为例)===

闪避射击-凝神射击,产能技能,一下回7憎,弹道好出手快瞬间刷新对戒谁用谁知道。当然也有朋友认为流星索在弩上面的手感更加流畅,这种就看你个人喜好了,差距不是很大。

集束箭-流星箭,耗能技能,由于漩涡弹符文被大幅度削弱(本来5发450%导弹被削弱为3发),因此目前主流选择流星箭符文,2发600%的导弹配合弹道学加成能更好的应对单体怪。

战宠-任意符文,由于掠夺套自带全符文战宠,所以无所谓符文,当然,这个技能是必须带的否则没有战宠。

复仇-恨意迸发,由于萃取的古内斯之面提供了减伤符文,所以这里选择回憎符文,需要肩膀副手和巅峰的满cdr词缀辅助可以几近完美覆盖,或者再加一个8CDR达成全程100%覆盖。

翻滚-翻滚高手/烟雾弹-飘忽不定,这两个技能到底哪个好,带什么符文,从国服开就争论到现在没个结果,请根据你的情况来选择。

箭塔-寒冰塔,箭塔是核心,寒冰塔符文提供了大范围的减速并且简化了困者的触发,也有人选择了守护塔提高自己的坚韧,也有极限输出用导弹弹的。我个人比较推荐寒冰塔。

被动技能:恃强凌弱(20%独立增伤)、兵器专家(多一个箭塔,多一倍箭塔持续)、弹道学(导弹伤害翻倍)、春哥(容错率担当)

有地狱火可以多带麻痹陷阱强化坚韧或者伏击,箭术专精,逐一击破等输出被动。

===巅峰加点和传奇宝石选择===

第一页点满移动速度以后全敏捷,初期没蝎尾狮可以考虑点满憎恨减少便秘感请注意,掠夺套自带10%移动速度,所以在巅峰+鞋子只要凑15%的移动速度即可。

第二页双暴CDR最为优先,攻速最后点满

第三页按全抗生命护甲秒回顺序

第四页按减耗范围伤击回金币顺序

传奇宝石方面,困者必带,贼神对掠夺来说非常好用,受罚者的boss对低攻速的掠夺而言虽不是特别好但是最好也带上,但也推荐用太极-输出防守一体的宝石。怕死可以选择转煞,割草小米可以拿掉受罚者带个冰晶增加困者覆盖

===开荒指南===

首先这赛季对新手比较友好,对DH而言,70级送暗影套的两件,击杀佐敦库勒再送暗影套两件,单通大密境20层(低于T4小密境难度) 送暗影最后两件,前期可以很轻松的凑满暗影六件套,关于暗影六件怎么用可以看我台其他人的帖,在此不多赘述。

开荒前期凑足掠夺3件+[d3db,cn[皇家华戒]]非常重要,掠夺可以说是D3最平滑的套装之一,有了4件套的效果,带点传奇散件,配合一个普通武器就可以打T6了,所以实在没武器的话可以考虑锻造一把星刺,弩的高DPH特性还是很契合掠夺的要求的。

然后就是开始凑掠夺的核心散件,有了掠夺三件以后请把血岩碎片全部投入到炮塔箭袋和剩余掠夺套部件的赌博中,有了炮塔箭袋你的箭塔就能带你飞,再追求其他散件和萃取。蝎尾狮是集束流前期的绝对武器核心,这东西前期赌起来伤神,还是等自然掉落吧,就算没有远古蝎尾狮最好也要萃取一个,不然掠夺套会非常非常便秘。

关于装备选择,词缀是死的,人是活的,掠夺的整体词缀选择上,伤害类词缀(敏捷双暴)是必须的,其次是要追求至少36左右的CD减少,从而搭配黎明特效做到无缝复仇,高层一旦断了复仇的减伤,后果可想而知。目前来说,巅峰10+肩8+副手箭袋8+戒指8+头上钻石12.5 可以38.6CDR ,所以各个部位略少一点也无所谓,请根据个人情况自由选择。另外目前也没有讨论范围伤的

必要,前期装备追求实用,等后期高巅峰可以通过主属性互换原则来追求一定的范围伤,这是后话。

===小密境速刷气息BD===

由于本赛季掠夺非常强,我们可以看到在炮塔箭袋的加成下,5个箭塔就拥有合计2000%的伤害倍率,算上箭袋上的A伤直接翻倍

因此我们选择 3掠夺+2贤者,搭配 [d3db,item,cn[骄矜必败]] (A3悬赏出品),有人会质疑这个特效不是被打就没了么?那我可以告诉你,在小密境中,只要你稍微注意一点,几乎可以全程保持这个特效,没有怪能摸到你

萃取上,没有蝎尾狮武器萃取蝎尾狮,有则随意,护腕萃取[d3db,item,cn[复仇者护腕]] ,戒指选择 [d3db,item,cn[皇家华戒]]

BD上,春哥替换为[d3db,cn[血腥复仇]]即可,全程无限随便翻滚。

这套进小米就是放塔无脑A地板,是的,无脑A地板,因为伤害在箭塔而不是你本体,对戒我只要一半效果就够了,辣鸡远古武器萃个蝎尾狮可横扫T8,远古蝎尾狮以后可横扫T10,论效率可能不如那种专门杀JY的翻滚跳跃流,不过胜在安逸无脑简单,适合我这种懒人。如果你是效率党可以考虑带暗影飞刀秒boss

===大密境战斗技巧===

由于掠夺的核心是箭塔,又由于掠夺箭塔自身只能带3个,放地上却能放5个。

导致这个流派比较死不起+讨厌换层,死一次重新放塔会损失非常非常多的伤害。

因此合理规避伤害,宁可忍一时也不要冲上去和小怪一换一。

大密境进门立即秒放一个塔让他开始转CD,此后冰箭塔尽量放在路口和怪多的位置,力图用冰塔的减速让怪物互相拥堵,方便集束箭进行安全输出。

此外遇到开门多的图,开门放塔是个非常重要的习惯,可以有效避免各类开门杀。

另外就是遇到实在是打不了的精英,如果不能跳怪or舍不得白怪进度,放好箭塔隔墙射空气也是一个没有办法的办法,因为箭塔会自动瞄准,导弹也有自动导航所以也能有一定的清怪能力,效率下降的厉害就是了。

战宠最好不要卡键盘开,当然也没必要舍不得用,毕竟CD不算长。

蛛网的超大范围80%减速和野猪的大范围嘲讽有时候就能救你一命。

关于翻滚和烟雾弹,我个人认为目前的大密境环境不适合烟雾弹,烟雾弹优点是无敌时间长,对于早期的魂斗罗DH来说非常关键

然而时至今日DH也能承受很多非致命伤害,而且当时娜套的盛行也掩盖了DH烟雾弹不能穿怪的缺点,对于掠夺而言,选择了烟雾弹意味着选择了硬刚,基本没有跳怪能力而翻滚的跳怪能力非常优秀,让掠夺有了一定的灵活性。并且瞬间的无敌和长距离的位移可以通过操作规避很多技能。

战斗中,掠夺并不是原地无脑左右左右,是要结合H&R不停走位,攻击,走位,攻击,走位,习惯了这样的攻击节奏就能规避很多不该有的伤害。

===总结===

掠夺套装作为我个人最喜欢的套装,优点不必多少,打起来手感十足(多炮塔神教万岁),成型容易操作简单,开荒友好平滑,伤害足够。

缺点也不得不提,那就是死板,绑定了过多的被动和主动技能,绑定了过多的装备并且输出手法相对单一,导致掠夺套的变数比较少,本赛季的最终上限也不会特别高。

并且由于依赖塔的辅助输出,所以很挑图,遇到兵营图那真是吐了血,隔壁的炮台全部打墙上了。最喜欢的就是地形开阔通道狭窄的图,恩?你说这两个概念矛盾?

旁友,你知道A5悬崖图A2图书馆嘛?一个箭塔卡住路口站在后面狂撸集束箭的感觉简直赞。

然而,这都不重要,俗话说多炮塔神教就是好啊就是好!炮塔在这个革命中失去的只是锁链,他们获得的将是整个世界!

20172018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B

福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分:100分成绩: 一、填空题28%(每一格1分) 1、机器人的英文名称是:。它是的机器装置,既可以接受人类的指挥,又可以程序,也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织(ISO)为机器人下的定义是:机器人是一 种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。3、工业机器人是机器人的一种,是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年,美国最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力,而且还具有, 并具有记忆、的能力,因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成,分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构,它还应该具 有的功能,这就是我们通常所说的“触觉”。9、夹持式取料手分为三种:、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和支架 组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件,它的主要 作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%(每题2分) 1、工业机器人是一种能自动控制,可以重复编程,多功能、多自 由度的操作机。() 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点,是 目前工业机器人大多采用的结构形式。() 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。() 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动,这种关节具 有三个自由度。() 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所 有空间区域,以及手部本身所能到达的区域。() 6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。() 7、手腕按驱动方式,可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。() 8、目前,大部分工业机器人的手部只有2个手指,而且手指上一 般没有关节。() 9、为安全考虑,规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载 能力载荷()

工业机器人应用技术课程标准

《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称:工业机器人应用技术 课程性质:职业技术课 学分:2 计划学时:32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课,是一门多学科的综合性技术,它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构,了解和掌握工业机器人的基本知识,使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解,培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力,培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力,为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据,遵循“结合理论联系实际,应知、应会”的原则,以拓展学生专业知识覆盖面为重点;注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解,使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解,对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识,为学生进入社会做前导;把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法,注重发展学生专业思维和专业应用能力,通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路

以点带面,讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分,内容较多。课堂教学上,我们使用重点突破的方法,讲解一个或者两个典型的实例,让学生触类旁通,举一反三,从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点,达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多,学生由于基础薄弱,前面课程的遗忘率不容忽视,所以在讲解的过程中,对一些重要的知识点,我们还要做一个较为详细的说明,从而可以加强学生的知识储备,为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用:板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分,考虑到学生的立体思维能力较为薄弱,多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课,本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习,使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1.了解机器人的由来与发展、组成与技术参数,掌握机器人分类与应用,对各类机器人有较系统地完整认识。 2.了解机器人运动学、动力学的基本概念,能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。

《工业机器人技术基础》课程标准

《工业机器人技术基础》课程标准 1.课程性质和任务 课程性质:《工业机器人技术基础》是工业机器人技术专业课程体系中的职业基础课程之一,是一门多学科的综合性技术,它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容,是学生职业发展中第一门与工业机器人直接关联的基础课程。是在科学分析确定学院办学定位、明确我院工业机器人技术专业发展方向的前提下,通过对工业机器人技术职业与职业岗位进行整体化的调研与分析形成的一门具有很强的综合性的专业基础课程。 课程任务:主要是引导学生通过对工业机器人本体的认知,掌握工业机器人运动系统设计方法,具有进行总体设计的能力;掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法;掌握工业机器人常用的控制理论与方法,具有进行工业机器人控制系统设计的能力;了解工业机器人的新理论,新方法及发展趋向。掌握工业机器人的一般知识和基本技能,培养学生专业能力及职业能力,为他们走上工业机器人生产第一线的工作岗位做好准备。 2.学习领域描述 工业机器人涉及的学科相当广泛,归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术,其集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体,是工业自动化水平的最高体现。任何从事工业机器人相关岗位的员

工,都有必要预先系统地了解掌握工业机器人的相关知识,包括工业机器人的分类、组成,结构,性能参数,控制技术,传感系统以及典型应用等等,才能够妥善的应对自身职业体系中可能出现的各种问题。 模拟企业新员工的认知流程,学生以小组或独立的工作方式,结合工业机器人认知实训设备,对上述技术要点进行系统的接触、分析、了解和掌握。 3.先修课程和后续课程 先修课程:《电路与电工技术》、《机械制图与CAD》 后续课程:《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的工作原理和结构知识,掌握六自由度工业机器人的特点及其相关参数知识,能使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置,它不是机械、电子的简单组合,而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合,通过这门课的学习,使学生对机器人有一个全面、深入的认识,培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力,并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后,学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备,包括: (1)了解机器人的由来与发展、组成与技术参数,掌握机器人分类与应用,对各类机器人有较系统地完整认识。 (2)了解机器人运动学、动力学的基本概念,能进行简单机器人的位姿

机器人技术基础知识总结

坐标系ouvw 除绕坐标系oxyz的坐标轴旋转外, 还可以绕它本身的坐标轴旋转。如果坐标系ouvw 绕坐标系oxyz 的坐标轴旋转, 则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转 矩阵; 如果ouvw 绕本身的坐标轴旋转,则可对旋转矩阵右乘相应 的基本旋转矩阵。 2目前机器人的运动学和动力学研究主要向下面所述的几个方 面深人发展: 1.机器人的轨迹规划。 2.切实可行的设计和评价机器人的动力学方法。 3.适应机器人的实时计算,减少计算时间,提高 计算效率。 4.解决控制系统的反馈、稳定等方面的问题。 5.随着机器人以高速、高精度发展,考虑构件弹性及振动影响的动力学研究。 6.改进和完善动力学建模方法。 3国内主要采用open GL软件实现机器人仿真 4运动学和动力学模型简化条件 (1) 假设机器人各杆件是刚性的;忽略各杆件的变形,都当作 刚性构件来处理; (2) 各构件的摩擦忽略不计; 目前,已经能够对一般结构的六自由度串联机器人进行逆运动 学求解,但是要获得显式解,只有满足下列两个充分条件之一: a.3 个相邻关节轴交于一点。 b.3 个相邻关节轴平行。 5假定坐标系oxyz 是三维空间中的固定坐标系(在机器人运动学中为总体坐标系),坐标系ouvw 固定在机器人杆件上并随杆件一起运动(此坐标系为附体坐标系) 6齐次坐标是用n+1 维坐标来描述n 维空间的位置 7在机器人杆件关节上建立坐标系有两种方法:一是把杆件坐标 系建立在每个杆件的下关节处;二是把杆件坐标系建立在每个杆件 的上关节处。 8 i 杆件的坐标系设置在i+1 号关节上,并固定i 关节, 坐标系{i}与杆件i 无相对运动 这种传递矩阵是把i 杆件的坐标系设置在i 号关节上,并固定i关节, 坐标系{i}与杆件i 无相对运动

《工业机器人技术基础》教学大纲

《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称:工业机器人技术基础 学时:48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式:考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成,是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习, 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况,为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课,通过本课程的学习,使学生了解机器人及其应用,掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置,它不是机械、电子的简单组合,而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合,通过这门课的学习,使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念,机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构

第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12

教师参考资料_第二章简易机器人设计(1)_移动风车

科学探索活动手册教师参考资料 第二章简易机器人设计(1) 活动项目三移动风车 一、教学目标 1、强化对各种传动结构的综合应用及利用各种传动结构进行优化设计,了解动力的远距离传输与方向的改变。 2、熟悉永远循环模块、直行模块、转弯模块、启动电机模块、停止电机模块、延时等待模块等编程应用。 二、教学重点 激发学生兴趣,提高想象力。 三、主要教学方法 演示法、任务驱动法、课堂讨论法、讲授法。 四、教学准备 1、移动风车模型每小组一套; 2、中小学通用技术课程配套教材第三册《科学探索》活动手册043页《活动准备》里面的结构胶件每小组一套(有条件每人一套); 3、BDS机器人编程软件、教学课件。 五、教学过程 (一)创设情境导入 1、播放教学课件里面荷兰风车的图片。 2、旁白:有一种风景,静静地竖立在地平线上,远远望见,

仿佛童话世界一般,那一刻便注定你不能忘记,不能忘记她底衬的国度:这就是风车,荷兰的风车。今天,你能做出一部你梦想中的风车吗? (二)教学活动环节设计 1、教师展示移动风车的模型,并打开电源键,移动风会前进、转弯,当转弯时风冀会旋转。 2、让学生思考,风车旋转的动力在哪里?让学生观察风车齿轮啮合传动的各个环节。 3、引导学生做好搭建的分工,分小组进行风车模型的搭建,学生根据书本的搭建步骤搭建风车或自己设计搭建风车。教师巡视,当学生在搭建过程中遇到到问题时,引导学生分析问题、解决问题。 3、当各个小组把竞赛车搭建好之后,开始教学编程。这只是编程的一个参考,这点要和学生说明。让学生知道编程可以有个性的发挥空间。教师在投映仪上打开BDS编程界面,把永远循环模块从控制模块中拖至主程序下,然后再从执行模块菜单中把直行模块纳入永远循环模块下。接着分别拖入转弯模块(设置右转)、直行模块、转弯模块(设置左转)、直行模块、停止电机模块、延时等待模块,然后分别设计它们的对话框属性,设置参数值。这里也要继复习减速马达的正转与反转的原理,并继续复习直行模块、转弯模块的默认与主控器的连接端口与默认马达端口输出的正转方向与反

机器人技术基础(课后习题答案)

简述工业机器人的定义,说明机器人的主要特征。 答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置,通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。 2.机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链; 2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统; 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目,不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据,指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,是重复同一位置的范围,可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为 手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答:从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手,图中L1=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3cm)。

工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状;圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状;球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力,该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法,可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件,它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上,一般机器人的手臂有3个自由度,即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上,把柔轮装在输出轴上,以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成,根据用途和配置不同,一般用于探测物体位置,路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是(B ) A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是( C ) A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是( B ) A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件,一般选择(A )指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件,一般选择( B )指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是( D ) A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持( C )工件。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义,说明机器人的主要特征。 答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置,通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。 2.机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别? 答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链; 2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统; 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目,不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据,指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,是重复同一位置的范围,可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为 手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人? 答:从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手,图中L1=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3cm)。

机器人技术基础试卷

考试科目:机器人技术基础考试时间:120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分) 1?示教再现式机器人 答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。(5分) 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度答:一共需要5个:定位3个,放平稳2个。(5分) (10分)下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5 , 2, 6)T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解: (5分) -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一(10 分) (10 分)求点P=(2, 3, 0 ~1 6 12 1 4)T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页 U T B ,已知: 求:工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、(15分)写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ) O 解:各连杆参数如下: 可^1 H 解:P=ROt (X,45) 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 (10 分) 四、(15分)写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;( b )再绕X 轴转-90o ;( C )最后做移动(3,7,9) 0 -1 0 3 解:AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 (15 分) {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ,U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解: B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 (10 分) (5分) 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 (a 五、(15分)设工件相对于参考系

简易机器人设计制作活动方案

简易机器人设计制作活动方案 发布者:章初发布时间:2012-2-12 20:00:23 [设计思路] 机器人科学知识是一项很适合在少年儿童中开展的,并深受学生喜爱的活动项目。机器人制作兴趣小组活动意在培养学生对机器人的兴趣,让学生了解和掌握机器人是如何感知光信号的;学习LOGO语言,学会会编写简单LOGO程序指挥机器人做预定动作,并利用所掌握的知识和技能制作出沿轨迹行走机器人。 活动采用分组合作研究制作方式,小组成员分工协作(2人一个小组)。教师作为活动的组织者,充分调动学生参与活动的积极性,注重培养每一个学生的科学思维能力;活动设计始终以学生为主体,有意识的进行多学科的融合与渗透,使活动具有综合性,从而培养学生良好的科学素质。 [活动目标] 1、组装富有个性的机器人; 2、学会编写程序,调试并运行机器人程序; 3、运用乐高机器人套件设计、制作自己的轨迹机器人,并进行比赛。 4、在活动中提高学生的观察、分析、动手、创造能力,培养他们的参与、竞争、实践、协作意识。 [活动对象、时间] 对象:初中学生8—10人 时间:1、利用暑假时间组织夏令营活动。 2、每周六上午进行兴趣小组活动。 [活动内容] 拼装乐高机器人,编写程序,调试机器人运行。 [活动方法] 演示、讲授、讨论、实践操作、小组合作

[活动准备] 一、9797 蓝牙套装(已有) 二、9648 蓝牙配件套装4套每套价格1350.00 三、9698 FLL(智能交通)价格1980.00 四、赛台(自制) 赛台的内部尺寸长为1143mm、宽2362mm,四周装有边框,高为100mm,如图所示。边框内侧为黑色,所有外侧和内侧边框均采用防火板。

机器人技术基础试卷

考试科目 :机器人技术基础 考试时间 :120 分钟 试卷总分 100分 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 评卷 教师 一、简答题(本大题共 3 小题,每小题 5 分,总计 15 分) 1.示教再现式机器人 答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存 储起来,然后让机器人重现这些动作。 (5 分) 2.机器人系统结构由哪几个部分组成 答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。 (5 分) 3.为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度 答:一共需要 5 个:定位 3 个,放平稳 2 个。(5 分) T 二、(10 分) 下面的坐标系矩阵 B 移动距离 d=(5,2,6) : 0 1 0 2 B 1 0 0 0 0 1 4 6 0 0 0 1 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解: 1 0 0 5 0 1 0 2 B new 0 0 1 0 0 1 2 6 1 0 0 0 0 1 4 6 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 7 1 (10 分) 1 0 0 6 0 0 1 12 0 0 1 三、(10 分) 求点 P=(2,3,4)T 绕 x 轴旋转 45 度后相对于参考坐标系的坐标。

2 1 0 0 2 2 H 解:P Rot( x,45) 3 0 0.707 0.707 3 0. 707 (10 分) 4 0 0.707 0. 707 4 4.95 A 四、(15分)写出齐次变换矩阵 T B ,它表示相对固定坐标系{A} 作以下变换: (a)绕Z 轴转90o;(b)再绕X 轴转-90 o;(c)最后做移动(3,7,9)T 。 0 1 0 3 解: 0 0 1 7 A T B (15 分) 1 0 0 9 0 0 0 1 五、(15分)设工件相对于参考系{u} 的描述为u T ,机器人基座相对于参考系的描述为 P u T ,已知: B 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 2 u T ,P 1 0 0 0 u T B 1 1 5 9 0 0 0 1 0 0 0 1 求:工件相对于基座的描述B T P 解: 1 0 0 1 0 1 0 1 B T = P B T u u T =[ P u T ] -1 B u T = P 1 1 5 9 1 1 2 (10 分) 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 2 = 0 1 1 3 9 (5 分)0 0 0 1

机器人技术基础期末考试复习(熊有伦主编)解析

第一章 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动,在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类:1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式:1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类. 第二条:机器人必须服从人类的命令,除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条:机器人必须保护自己,除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿:刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点:绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同,能得到相同的变换矩阵,都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘:左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系 右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B :表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换,描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量:完全由他的维数、大小、方向,三要素所规定的矢量 6、线矢量:由维数、大小、方向、作用线,四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=???? ??11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵:绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆:?? ? ? ??-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述

机器人基础技术论文

新疆农业大学 课程论文 题目: 工业机器人产业分析研究报告 课程: 机器人技术 姓名: 王瑞栋 专业: 机械设计制造及其自动化 班级: 机制104班 学号: 103731426 指导教师: 马卫斌职称: 讲师 20013 年12 月23 日 工业机器人产业分析研究报告 摘要:从工业机器人密度(汽车制造业中,每万名生产工人占有的机器人

数量)分析,我国的汽车市场远未饱和。从汽车工业协会会2008年11月提供的具体数据看,日本和意大利分别达到1710和1600,德国为1180,法国1120台,西班牙950台,美国770台,英国610台,瑞典630台,我国还不到90台(08年我国汽车从业工人约为356万),即使我国达到600台的密度,则拥有213600台的市场潜力。 关键词:工业;机器人; 一、我国工业机器人发展 我国机器人研究开始于20世纪70年代,至今已有30多年。1977年,北京机械工业自动化研究所曹祥康在江苏嘉兴召开了全国性机械手技术交流大会,是我国第一个以机器人为主题的大型会议。1983年12月在广州成立中国机械工程学会工业机器人专业委员会。1985年9月在沈阳成立中国自动化学会机器人专业委员会,这两个委员会在国家主管部门的领导下协助制定“七·五”、“八·五”机器人攻关项目的发展规划、机器人的有关标准及“863”科技发展规划。1986年《高技术研究发展纲要》,规定在自动化领域成立专家委员会,其下设立集成制造系统和智能机器人两个主题组。1995年8月,国家科技部举办“机器人与自动化生产应用工程合作协议”的签字仪式,标志着“智能机器人主题”初步战略目标调整工作完成。经过“七·五”攻关和“八·五”、“九·五”、国家“863”计划支持的应用工程开发,我国第一代工业机器人设计、制造和应用技术已趋于成熟。 国家“863”高技术计划中,将沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、一汽集团涂装技术开发中心、国家机械局北京自动化所工业机器人与应用技术工程研究中心、大连贤科机器人技术有限公司、天津市南开太阳高技术有限公司、上海机电一体工程有限公司、上海交大海泰科技发展有限公司、四川绵阳四维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题的9个国家级产业化基地。此外,大连组合机床所、上海富安工厂自动化公司、国家机械局机械研究院及北京机电研究所、东风汽车公司、济南第二机床厂、济南铸锻研究所、昆明船舶公司、哈尔滨焊接研究所、北京精艺公司、哈尔滨风华机器厂、航天测控公司、首钢莫托曼公司、安川北科公司等都以其开发生产的特色机器人或应用工程项目而活跃在我国工业机器人市场上。 表1 我国主要工业机器人研发生产单位相关情况 单位名称主要产品系列研发、生产、应用 情况 备注 国家机械局北京机械工业自动化研究所机器人中心〃PG系列喷涂机器人 〃PM系列自动喷涂机 〃龙门仿形自动喷涂机 〃弧焊、搬运、码垛、 装箱、装配、水切割等 多种机器人产品系列 〃完成喷涂、包装 码垛、焊接、涂胶、 上下料、水切割、 装配等共26条线 (站),含45台机 器人 〃用于汽车、陶瓷、 医药、电器、木业、 航空、玻璃、石化、 铁路车辆等行业 26家用户 〃共装备70多条自 动生产线和工作 站,含170多台工 业机器人,95%以 上整机自主开发 〃工业机器人行业 归口单位,“863” 产业化基地

机器人技术基础期末考试复习资料

第一章 1机器人组成系统的4大部分: 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动,在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类:1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式:1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类. 第二条:机器人必须服从人类的命令,除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条:机器人必须保护自己,除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿:刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点:绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同,能得到相同的变换矩阵,都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘:左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系 右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B :表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换,描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量:完全由他的维数、大小、方向,三要素所规定的矢量 6、线矢量:由维数、大小、方向、作用线,四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=??????11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵:绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆:?? ? ???-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述

机器人技术基础试卷A

一、填空题(共20分,每空格1分) 1.阿西莫夫“机器人三定律”是: (1)________________________________________________ (2)________________________________________________ (3)________________________________________________ 2.按机械结构坐标形式,机器人可分为: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 3.完全确定一空间任意物体的位置和姿态,至少需要___________个自由度数 目。 4.手部机构设计分为哪两大类?________________。 5.机器人控制系统的组成分为哪四大部分?__________________________, _____________________,_________________,___________ 6. 一般机器人控制性能要求分为哪四大类?___________,____________,

01050401-1 _______________,___________________。 7.机器人设计的三个阶段是____________,_________________,______________________。 1. (5分)结合人的臂各关节自由度数目,描述机器人自由度的含义。 2. (5分)结合实验室FESTO系统的机器人手爪,机器人实现零件抓取和装配的轨迹如何得到?至少列举两种方法并简要说明。 3. (5分)在安装空间小,要求功率大,而又充满易燃气体的环境中,哪种电机比较 合适,为什么?

《工业机器人技术基础》课程试卷C卷

xxxxxxxxx职业学院 xxxxxx学年第xx学期期末考试 《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 (适用于工业机器人技术专业) 考试形式:闭卷答题时间:90 分钟 一、填空题(1~10题,每空1分,共20分) 1.工业机器人是由、电动机、减速机和组成的,用于从事工业生产,能够自动执行工作指令的机械装置。 2. 目前,国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC、松下和发那 科。欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU,英国的Autotech Robotics。 3. 按作业任务的不同,工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。4.机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系,而与产生该位姿所需的无关。 5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。 6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。机器人腕部是臂部和手部的 连接部件,起支承手部和改变手部的作用。 7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组 成。 8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类,分别是、RV减速器和三大类。 9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。 10. 机器人语言系统包括三个基本状态:、编辑状态、。二、选择题(11~20题,每小题2分,共20分) 11.()是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差,由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。 A. 定位精度 B. 作业范围 C. 重复定位精度 D. 承载能力12.下列所述的()项为水平多关节机器人。 A. Versatran B. SCARA C. Unimate D. PUMA562 13. 刚体在三维空间中的位姿可用()来描述。 A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵 B. 由位置矢量组成的3x1矩阵 C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵 D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14.坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有()。 A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘 B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘 C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变 D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘 15. D-H法规定:{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为:()。 A. z n转→z n移→x n移→x n转 B. z n转→x n转→z n移→x n移 C. z n移→x n移→z n转→x n转 D. x n转→z n转→z n移→x n移 16. 对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有()。 A. 传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度 B. 传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间 C. 传感器选择需要考虑其分辨率、重复性 D. 传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度 17. 假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于()。 A. 500; B. 1800; C. 3600; D.无法确定。 18. 下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有()。 A. 触觉传感器 B. 应力传感器 C. 接近度传感器 D. 力学传感器 19. 新型机器人控制器应具有不属于()项所描述的特色。 A. 系统结构开放 B. 模块化设计合理 C. 任务划分有效 D. 实时性少任务要求 20 工业机器人常用的编程方式是:()。 A. 示教编程和离线编程 B.示教编程和在线编程 C. 在线编程和离线编程 D.示教编程和软件编程

机器人技术基础试卷

考试科目:机器人技术基础 考试时间:120分钟 试卷总分100分 一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分) 1.示教再现式机器人 答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。(5分) 2.机器人系统结构由哪几个部分组成 答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。(5分) 3.为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度 答:一共需要5个:定位3个,放平稳2个。(5分) 二、(10分)下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5,2,6)T : ????? ???? ???-=10 00 610040012010 B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解: ?? ??? ???????-=? ? ??? ? ? ?? ???-????????? ???=100 0121006001701010006100 400120 1 1000610020105001new B (10分) 三、(10分)求点P=(2,3,4)T 绕x 轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第 2 页 共 4 页 解:???? ??????-=????????????????????-=??????????=95.4707.02432707.0707.00707.0707.00001 432)45(,x Rot P H (10分) 四、(15分)写出齐次变换矩阵T A B ,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换: (a ) 绕Z 轴转90o;(b )再绕X 轴转-90o;(c )最后做移动(3,7,9)T 。 解:????? ?? ?? ???--=10 0900171003010T A B (15分) 五、(15分)设工件相对于参考系{u}的描述为P u T ,机器人基座相对于参考系的描述为 B u T ,已知: ?? ??????? ???---=1000000121001010 P u T ,????? ?? ?????=10 0910******* 1B u T 求:工件相对于基座的描述P B T 解: P B T =u B T P u T =[B u T ]-1P u T =????????? ???---100 091005010 1001????? ?? ?? ???---100000 01210010 10 (10分) =????? ???????-----10 00 900131002010 (5分) 六、(15分)写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位1l 、2l 、3l ) 。 解:各连杆参数如下:

相关文档
最新文档