下肢康复训练机器人的运动协调仿真

下肢康复机器人

XYKXZFK-9型智能下肢反馈康复训练系统 1. 产品研发背景 1. 我国每年新发脑卒中病例120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达 66.7%! 存活者中约75%致残，丧失了行走的能力。另外造成下肢瘫痪的疾病还有脊髓损伤、外伤、比如下肢关节性疾病(如膝关节退行性骨关节炎、脊髓性肌萎缩症、多发性硬化症等。下肢康复机器人作为一种自动化的康复治疗设备，可以帮助患者进行科学有效的康复训练，使患者的运动功能得到更好的恢复。20 世纪80 年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界领先地位，1990 年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前，康复机器人已经广泛应用到康复治疗方面，不仅促进了康复医学的发展,同时带动了相关领域的新技术和新理论的发展。研发背景： 1.我国每年新发脑卒中病例120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达66.7%! 存活者中约75%致残，丧失了行走的能力。另外造成下肢瘫痪的疾病还有脊髓损伤、外伤、比如下肢关节性疾病(如膝关节退行性骨关节炎、脊髓性肌萎缩症、多发性硬化症等。 2. 下肢活动障碍导致的严重并发症，长期卧床，下肢静脉血液回流受阻，下肢生理功能衰退，下肢组织血液供应不足，废用综合症 3. 传统康复训练治疗存在严重不足医护人员劳动强度大且不能保证稳定持续的运动训练 4. 单纯的直立床训练也存在着缺陷。患者下肢关节活动度得不到锻炼下肢康复机器人应运而生二. 产品设计原理：

按照正常行走时不同肌肉收缩的时序通过预先设定的程序在预定的时间内刺激各组肌肉群产生一种协调动作模拟正常的行走动作 3. 产品参数及优势： XYKXZFK-9型智能下肢反馈康复训练系统技术参数 ·电源电压：220V 50／60Hz 功率400VA

下肢康复训练机器人的研究现状与趋势

专题(康复医学) Thematic Forum(Rehabilitation Medicine) 收稿日期：2010-02-08 作者简介：谢欲晓，教授，硕士生导师，主任医师，中日友好医院物理康复科主任，中国康复医学会理事，副秘书长、科普工作委员康复机器人(rehabilitation robots)是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。它分为康复训练机器人和辅助型康复机器人，康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等；辅助型康复机器人主要用来帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，如机器人轮椅、导盲手杖、机器人假肢、机器人护士等[1]。传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术。随着病人数目迅速增大，节省治疗时间越来越成为关注的问题。如果机器人可以协助执行康复评估与治疗程序，应该是一个很大的进步。近年来，已经有很多研究涉及机器人在协助残疾者康复训练的作用[2,3]。康复机器人能通过机器带动肢体做成千上万的重复性的运动, 对控制肢体运动的神经系统刺激并重建, 从而恢复肢体功能运动的一种新的临床干预手段。 1 康复训练机器人的研发沿革康复机器人技术是国际前沿技术，它的历史虽然很短，但发展的速度却很快，近一两年来不断有新的研究成果出现。从第一台在商业上获得巨大成功的康复机器人一Handy [4]至今，康复机器人的研究获得了巨大的发展。为了更好地促进运动康复和实现运动控制，自动化和机器人辅助的运动康复从上世纪90年代开始出现[5]。 1993年，Lum 等就研制了一种称作“手——物体——手”的系统(hand —object —hand system)，尝试对一只手功能受损的患者进行康复训练。1995年，Lum 等又研制了一种双手上举的康复器(bimanual lifting rehabilitation)，用来训练患者用双手将物体上举这一动作[6]。Hogan 与Krebs 等于研制出一种称作MIT-MANUS 的脑神经辅助康复机器人。MANUS 提供平面运动和手部三维运动两个训练模块，具有反向可驱动性并可以通过阻抗控制实现训练的安全性、稳定性和平顺性。MANUS 具有辅助或阻碍手臂的平面运动功能，也可以精确测量手的平面运动参数，并为患者提供视觉反馈。MANUS 的不足在于，它实现的动作基本上是平面的，这就限制了训练方案的改进；而且它向患者提供的训练动作不是从患者本身的需要出发，因而不能达到最佳的训练效果。 2000年，美国国家航空航天局(NASA)喷气推进实验室和加州大学洛杉矶分校(UCLA)研制了一种用于脊椎神经受损病患者下肢康复的机器人设备，它运用一对机械臂引导下肢在脚踏车上运动，并且通过几个传感器来测量病人的力、速度、加速度以及运动阻力。在国内，哈尔滨工业大学研制了一种下肢康复训练机器人，对下肢运动障碍者在机器人辅助运动过程中的重心控制进行了研究[7] 总结康复机器人的研发现状，下肢康复机器人以被动运动模式为主，但现有运动模式单一，缺乏目标导向训练设计；上肢康复机器人已实现主动、被动、助动三种模式相结合的运动，并实现神经控制参与的目标导向运动，将对临床治疗有突破性的贡献，应大力推广；而手部康复机器人是目前国际研究的难点，暂无突破性的产品。

下肢步态康复机器人的研究综述

- 416 -有的效果。在急性胰腺炎的治疗中，传统的方法是绝对禁食并给与全肠外营养使胰腺得到“休息”，这样既可以较容易控制营养供应又能避免麻痹性肠梗阻及胰腺刺激。然而除了增加费用及导管相关性败血症风险以外，全肠外营养还可能使炎症过程恶化，导致新陈代谢及水电解质紊乱，增加肠粘膜渗透率，破坏肠粘膜屏障，进而引起脓毒症及多器官功能衰竭。Ionnn idis O等研究表明，肠内营养能维持肠道机械、生物、免疫屏障功能，降低内毒素血症，减少肠源性感染，并可以防止多器官功能衰竭。[25]C.S. Mansfield等通过对狗的动物实验研究表明，针对急性胰腺炎早期肠内营养较之肠外营养有更好的耐受性及更低的并发症发生率。[26]国内吴兴茂等也分析研究后得出以下结论，在阻止胰腺坏死感染方面肠内营养明显优于肠外营养[27] 。综上所述，肠内营养在显著改善肝胆胰疾病患者的营养状态，延缓疾病发展进程，减少其并发症发生率及延长其生存率等方面显著优于肠外营养，目前已在临床治疗中广泛应用，其临床应用价值仍有待进一步研究与开发。参考文献 [1]Vieira JP,Araujo GF,et al.Parenteral nutrition versus enteral nutrition in severe acute pancreatitis [J].Acta Cir Bras. 2010,25(5):449-454. [2]Petrov MS,Whelan https://www.360docs.net/doc/837394001.html,parison of complications attributable to enteral and parenteral nutrition in predicted severe acute pancreatitis: a systematic review and meta-analysis [J]. Br J Nutr. 2010 ,103(9):1287-1295. [3] Vieira JP，Araujo GF,et al. Parenteral nutrition versus enteral nutrition in severe acute pancreatitis [J].Acta Cir Bras. 2010,25(5):449-454. [4]Petrov MS，Whelan K. Comparison of complications attributable to enteral and parenteral nutrition in predicted severe acute pancreatitis: a systematic review and meta-analysis [J]. Br J Nutr. 2010 ,103(9):1287-1295. [5] Quan H，Wang X，Guo C. A meta-analysis of enteral nutrition and total parenteral nutrition in patients with acute pancreatitis [J]. Gastroenterol Res Pract. 2011;2011:698248. [6] Wu X M，Ji K Q，Wang H Y,et al. Total enteral nutrition in prevention of pancreatic necrotic infection in severe acute pancreatitis[J]. Pancreas. 2010 39(2):248-251. [7]Plauth M,Cabré E,Riggio O.ESPEN Guidelines on Enteral Nutrition:liver disease[J].Clinical Nutrition. 2006(25)，285啰294. 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[27]Wu，Xing-Mao MD,Ji，Kai-Qiang MD,Wang，Hai-Yuan MD,et al.Total Enteral Nutrition in Prevention of Pancreatic Necrotic Infection in Severe Acute Pancreatitis[J].Pancreas.2010,39(2):248-251. 【摘要】目前国内机构少有涉足于康复机器人的研究，而国外的辅助康复治疗机器人设备已有很多，所运用到的机器人检测技术和控制技术也各有不同。本文主要介绍无锡市康复医院Lokehelp康复机器人的原理、国内外的研究进展及展望。【关键词】Lokehelp康复机器人原理进展展望下肢步态康复机器人的研究综述王小勇过克方黄建（无锡市康复医院康复科江苏无锡 214000）【中图分类号】R496【文献标识码】A【文章编号】1672-5085（2012）28-0416-03 无锡市康复医院Lokehelp康复机器人是第一台拥有专利技术的跑台设计的步态训练器，并且完成了W O O D W A Y跑台系统，万方数据

机器人辅助运动功能康复中的控制和评估策略

机器人辅助运动功能康复中的控制和评估策略 t任宇鹏1王广志1高小榕1季林红2 1清华大学生物医学工程系2清华大学精密仪器系 [摘要]本文介绍用于运动功能康复的辅助机器人系统并论证其可行性。文章分析其区别于传统工业机器人的技术难点和特点;总结现有辅助康复训练的控制策略和评估策略种类;最终提出新的基于BCI和三维上肢运动检测的控制和评估策略。 [关键词]神经康复,机器人,康复训练 [Abstract]These papers presented a robot-aided rehabilitation system for motor function and demonstrate the feasibility.The difficult y and characteristic were anal y zed,which were distin g uished from g eneral industrial robots.The strate g ies of motor control and assessment p rocedure in current robot-aided rehabilitation research were classified.Finall y,a new framework of control and assessment was raised,which is based on brain-computer interface and3D kinematicmeasurement of upperlimbs. [Ke y word]Neuro-rehabilitation,Robot,Rehabilitative trainin g 引言近30年神经康复领域中最重要的研究成果之一是阐明了中枢神经系统具有高度的可塑性(Plasticit y)。实验表明,特定的功能训练在此过程中必不可少,这为机器人辅助康复技术提供了重要的医学依据。随着现代中枢神经康复机理研究的进展,国外研究人员基于机器人技术在运动功能康复方面开展了大量研究,其研究目标是发展具有康复治疗和评价功能的机器人。此过程中,运动功能康复训练的方法如何通过机器人的控制策略得以实现,即在某种意义上如何代替或辅助治疗师为患者进行治疗,已经成为这类机器人控制研究的难点和热点。随着辅助康复机器人的研究和使用,有望通过机器人和计算机控制技术,简化医师与患者/一对一0的繁重治疗过程,并建立新的康复评估方法,从而对运动功能的康复机制重新评估和理解,在此基础上进一步研究人脑控制肢体运动的机理。研究的基本思路如图1所示。在我国,康复医学事业仍然处于起步阶段,而患者数量多、治疗师资源缺乏。据此现状,发展机器人辅助肢体运动功能康复技术更具实际意义。 1.辅助康复控制系统的特点和难点)设计符合康复医学理论的康复控制策略图10腔道微全系统示意图一协调,更需要各研究机构、大学、企业等优势互补,共同攻关,才能提高我国在该领域的竞争能力。我国在该领域的研究起步较晚,但目前在国外未形成成熟产业的情况下,有重点地加强研究开发力度,将缩小差距,并在某些领域获得自主知识,形成具有国际竞争力的产业群。参考文献共6篇(略)

用于康复训练的机器人前景展望

康复训练机器人前景展望摘要：本系统通过遥操作机器人技术、计算机网络技术与现代康复医学理论相结合，研制成功多款异构型康复训练机器人样机，辅助老年人等肢体运动功能障碍人群进行康复训练，并构建网络化远程康复训练机器人系统，实现一个治疗师可以同时监视和控制多台康复机器人对多个老人进行康复训练。该系统以北京四季青敬老院和上海市第一福利院为平台进行应用示范应用，得到了较好的评价。关键词：机器人，康复训练，网络化，远程监控 1 背景我国已经进入老龄化社会，据世界卫生组织预测，到2020年我国老年人口将达到2.5亿以上，而老年人失能占全人口失能总数的49%，失能率达到19.5%。这给家庭和社会带来了沉重的负担。为了帮助这些残障者和肢体功能退化的老人提高生存质量，国内外相关研究机构将机器人技术应用于康复医疗领域，竞相开展康复机器人技术的研究并取得一些重要成果。美国NSF残疾人项目部主任Jaeger在2006年年度研究报告中指出，为了从根本上提高残疾人生活质量，机器人研究基金资助的重点已由生活辅助机器人转向康复训练机器人的研究。近年来，随着计算机网络技术和遥操作机器人技术的发展，遥操作机器人技术逐渐在远程医疗、远程手术、远程康复等领域得到应用。网络化的康复机器人与康复治疗师相比，在康复临床应用方面具有诸多潜在优点，如：一方面，通过网络控制，康复机器人能给患肢提供长期的、精确的、量化的运动刺激和引导，并记录训练者在各个训练阶段详

实的康复治疗模式与参数、训练者对应的生理数据或图形信息，提供客观、准确的治疗和评价参数，有助于医师深入分析、研究康复治疗模式与治疗效果，设计合适的、个性化的康复训练方案；另一方面，医师和训练者可以通过网络实现远程一对多的康复训练，使社区和家庭康复医疗成为可能。与传统的康复训练机器人系统相比，远程康复机器人系统无论对训练者和治疗师都更为经济便利。东南大学、华中科技大学、中国科学院物质科学研究院以及常州市钱璟康复器材有限公司联合开展研究，针对我国康复医疗领域目前面临的“康复治疗师少而训练者众多”的突出矛盾，研制成功网络化远程康复训练机器人产品样机，利用网络传输图像和传感器数据，使治疗师能够在控制中心同时远程监控多个老年人的康复训练过程，并根据不同老年人的情况在线调整康复训练方案，老年人则在治疗师的远程指导下进行康复锻炼。 2 主要构成与功能本康复训练机器人系统主要开发构建了一对三的远程康复训练机器人网络化体系。远程康复训练机器人系统主要有三大功能模块：康复训练功能模块、信息传输功能模块以及远程康复监控与评价模块，系统结构如图 1所示。 1）康复训练功能模块训练者端根据系统提供的治疗方案可对老年人进行四种模式的康复训练：被动锻炼模式、主动锻炼模式、阻尼锻炼模式和助力锻炼模式。在训练过程中，为了让老年人了解自己训练相关信息，同时将这些信息

上肢康复机器人结构毕业设计及仿真运动

摘要康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了一种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构、前后摆机构、分合机构和手腕旋转机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、同步齿形带传动副。康复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。关键词：康复；上肢；结构设计；减重；噪音

ABSTRACT Rehabilitation robot is a type of rehabilitation facilities. Rehabilitation robotics have long been well received by the world scientists and the general importance of medical institutions, in which Europe and the United States and Japan, the results are the most significant. Medical Engineering in our country has been received widespread attention though, and rehabilitation robotics still in its infancy, some simple rehabilitation equipment is far from meeting intelligence, ergonomics of the rehabilitation robot needs to be further research and development. This perspective on the human body from the use of upper limb movement principle is analyzed，the seated upper extremity rehabilitation robot is designed , for the paralysis caused by cardiovascular diseases or accidents. The design of the rehabilitation robot body is placed on the platform base, two scalable columns and beams of the handle on the composition and its components are installed on the upper limb flexion which include separate and close agency, before and after agency, lifting agency and the wrist rotation agency; the every movement is driven by the separate drive motor and reducer, and the main parts are the shaft, screw nut pairs, timing belt, deputy. Rehabilitation robot column mainly adopts the thin wall sleeve, so as to reduce weight, also makes the lead screw nut pair can be fixed and the positioning sleeve. The design of the main attention to the major problem is the weight loss and noise reduction, avoid the whole structure is too bulky. Key words：rehabilitation；upper limb；structural design；Weight loss; noise

关于康复机器人

4 1.3 助行康复机器人研究现状 1.3.1 国外研究概况 1. 日本的研究概况 1999 年，本田公司开始研究助行器Stride Management Assist，用于帮助老年人或其他行动不便的残障者恢复行走能力，也可以帮助体弱者增强下肢力量实现长距离行走。如图1.1（a）所示，每侧髋关节处均由一个驱动器来帮助抬腿，使用者可自己控制抬腿角度及助行速度。2008 年，本田公司推出了第二代助行器Bodyweitht SupportAssist，如图 1.1 （b）所示，该助行器由鞋子、框架和座位三部分组成。支撑座椅帮助减轻使用者部分体重，减少身体对腿部的负荷。足底传感器随着脚部动作控制辅助力量的大小，并按照膝盖的屈伸角度将身体向上托起，以减轻上下楼梯时腰部的负担。助行器可根据使用者走路时各关节的角度，对数据进行统计分析，给予步行者最佳的力量辅助，减少步行过程中腿部肌肉和关节的负荷，达到省力的作用。机器人采用锂电池供电，电源可以支持两小时，最多可以帮助使用者减轻9 千克体重 [20-21] 。该机器人也可以用于减轻装配线上工作人员的劳动强度，目前该机器人正在一家工厂里面进行测试实验 [22] 。（a）Stride Management Assist （b）Bodyweitht SupportAssist 图1.1 日本本田公司助行器 Fig.1.1 Honda walking assist devices 2001 年，日本筑波大学山阶吉行（Yoshiyuki Sankai）教授和他的研究小组共同研发了HAL（Hybrid Assistive Leg）系列混合助力腿外骨骼机器人，如图1.2 所示。使用者全身都可以穿戴外骨骼机器人，下肢外骨骼用于帮助腿部无力的使用者提供腿部助力，手臂外骨骼可以帮助使用者抬起100kg 的重物。针对使用者对机器人助力的不同要求，2009 年，该研究小组将HAL-5 分成了几种类型，以更好的实现行走助力。3 而忽略或很少注意健肢的功能活动。健肢的主动运动可以提高中枢神经系统的紧张度，活跃系统生理功能，预防并发症及改善全身状况，增加患者康复的信心 [16] 。因此，机器人辅助康复训练的最终目标是恢复人体组织的运动功能，建立双侧协调训练的康复策略，利用肢体间的协调和匹配效应，实现肌体组织的自然化动作，促进患肢和躯干的肌力及运动功能的恢复，使脑卒中患者重新获得步行功能。 Holden 在1984 年提出了步行功能分级（functional ambulation classification FAC），将人体步行能力分为五个等级。0 级，无功能，患者不能走或需两人协助才能走；1 级，需连续不断地搀扶才能行走及保持平衡；2 级，能行走但平衡不佳，不安全，需 1 人在旁给予间断的接触身体帮助，以保持平衡和保证安全。3 级，能行走，但不正常或不够安全，需1 人在旁监护或用语言指导，但不接触身体；4 级，在平地上能独立行走，但在上下斜坡、在不平的地面上行走或上下楼梯仍有困难，需他人帮助或监护；5 级，在任何地方都能独立行走 [17] 。无论是偏瘫、截瘫等下肢运动功能障碍患者还是体弱的老年人，均可归属于其中的一级，因此，以步行能力等级为依据，设计一款可以实现助行康

开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文 (1)

开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》的论文【编者按】：精品学习网论文频道为您提供各类开题报告范文参考，以及开题报告写作指导和格式排版要求，解决您在开题报告写作中的难题。关键词：上肢康复训练机器人青岛大学硕士开题报告范文青岛论文开题报告一、选题的目的和意义据统计,我国60 岁以上的老年人已有1.12 亿。伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是老年人四肢的灵活性不断下降，进而对日常的生活产生了种种不利的影响。此外，由于各种疾病而引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加，与之相对的是通过人工或简单的医疗设备进行的康复理疗已经远不能满足患者的要求。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到更多人的关注，治疗康复和服务于他们的产品技术和质量也在相应地提高，因此服务于四肢的康复机器人的研究和应用有着广阔的发展前景。目前世界上手功能康复机器人的研究出于刚起步状态，各种机器人产品更是少之又少，在国内该领域中尚处于空白状态，临床应用任重而道远，因此对手功能康复机器人的研究有广阔的应用前景和重要的科学意义。目前大多数手功能康复设备存在以下一些问题：康复训练过程中，缺乏对关节位置、关节速度的观测和康复力的柔顺控制，安全性能有待提高大多数手功能康复设备没有拇指的参与感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价。本课题针对以上问题，采用气动人工肌肉驱动的手指康复训练机器人实现手指康复训练的多自由度运动，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性，且具有体积小，运动的强度和速度易调整等特点。课题的研究思想符合实际国情和康复机器人对系统柔顺性、安全性、轻巧性的高要求。它将机器人技术应用于患者的手部运动功能康复，

上肢康复机器人说明书

0 生产许可证：粤食药监械生产许20030845号产品标准号：YZB/粤0824－2010 肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人）说明书广州一康医疗设备实业有限公司

目录 1. 适用范围 (1) 2. 治疗指导 (1) 3. 安全须知 (1) 4. 符号说明 (2) 5. 简介 (2) 6. 功能特点 (3) 7. 规格标准 (4) 8. 设备操作说明 (6) 9. 软件操作说明 (8) 9.1 系统主界面 (8) 9.2 选择患者 (9) 9.3 训练设置 (11) 9.4 进入训练 (12) 9.5 训练信息 (13) 9.6 评估系统 (14) 9.7 评估报告 (14) 10. 清洁及维护 (16) 11. 保修条款 (16)

1. 适用范围适应上肢偏瘫及功能障碍的患者针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。 2. 治疗指导根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。 3. 安全须知 ●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。将设备连接在合适的电源插座中。（电源插座必须要有接大地） ●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。 ●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。 ●为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿或高温等恶劣环境中使用：仪器工作温度应在5℃～40℃，环境相对湿度应小于80%。 ●在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。 ●在设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。 ●若患者在训练过程中或训练之后出现任何异常症状，要立即与医生联络。 ●只有当电源线插头从电源插座中完全拔出来以后，训练器才完全断电。 ●在打开外设备外壳之前，一定要将插头从插座中拔出。外壳打开时设备不可使用。 ●维修只可以由授权的专业人士进行。若设备有任何损坏、任何噪声或气味异常，立即停止训练，把电源切断，联系服务工程师。