第10章 控制GC7900
第十章控制GC7900
D7900P除了具有T2100P的全部功能外，还能控制GC7900。换句话说，D7900P即为能反控GC7900的T2100P。
第一节D7900P安装、启动与设置
一、安装前准备
1、对GC程序固件的要求
1)尽量配置CP1.37或其后续版本的程序固件。
2)如配置CP1.37以前版本(不包括1.37)的程序固件，则不能正确反控ALS7020；此
外，序列进样分析时，也不能捕获到GC的就绪信号(需要人工判断GC是否就绪)。
2、对电脑通讯口的要求
说明：一只软件狗只能对应单一的专用功能，但可以同时合并ALS7020反控功能。
3、关于串口的重要说明
1)尽量采用电脑主板自带的串口连接GC7900（及ALS7020）。
2)如果电脑主板无任何(或富余的)串口，也可采用可靠的USB转串的专用通讯线。
3)如果同时采用主板自带的串口及USB转串的专用通讯线，则尽量选择主板自带的
串口来连接GC7900。
4)安装USB转串专用通讯线的驱动程序时，需要注意：
a)将该专用通讯线插入电脑USB口之前，不要将线的另一端连入GC7900或
ALS7020；如果已经连入，需关闭GC7900或ALS7020的电源。
b)确认该专用通讯线对应的COM端口号是否≤COM8 (右击“我的电脑”->“属
性”->“硬件”->“设备管理器”，双击“端口(COM和LPT)”，看看该专用线
对应的端口号是否≤COM8；如果>COM8，则双击该条目，再点击“端口设置”
->“高级”，强制选定一≤COM8的端口号，再点击“确定”即可)。
5)使用USB转串专用通讯线时，需先启动电脑系统，然后再开启GC7900或ALS7020
的电源。
二、先安装工作站软件
（在连接各类USB数据设备(包括串转USB模块)之前，务必先安装D7900P软件。）
1)依次开启显示器及电脑主机电源，启动Windows系统；
2)将本工作站软件光盘放入光驱中，关上光驱门；
3)稍侯，电脑会自动引导您完成本工作站软件系统的安装：
点击“下一步”；再点击“是”；再一路点击“下一步”；然后，点击“完成”。
三、重新安装/升级安装或卸载软件
重复“先安装工作站软件”的1)~3)步操作，然后：
1)重新安装/升级安装：点击“修复”，再点击“下一步”，然后点击“完成”。
2)卸载软件：点击“删除”，再点击“下一步”；点击“确定”后，再一路点击“下
一步”；然后点击“完成”。
四、连接通讯线
1、直接串口模式下
将9芯串口通讯线的针型头与GC7900背面伤部的RS-232通讯端口相连，另一端(孔型头)直接连入计算机的串口，拧紧螺丝。
2、串转USB模式下
（在连接各类USB数据设备(包括串转USB模块)之前，务必先安装D7900P软件。）
1)将“9芯串口通讯线”的针型头与GC7900背面伤部的RS-232通讯端口相连，另一
端(孔型头)插入“串转USB模块”的9芯针口，拧紧螺丝。
2)将“USB通讯线”的方型插头与“采集器”右侧的USB方型口相连，另一端(扁头)
连至计算机的USB口。
稍候，可观察到“串转USB模块”的绿色通讯指示灯被点亮。如果未被点亮，说明该模块的USB驱动程序可能加载失败(或未被正确安装)，需要强制安装（参阅本手册《第一章》第五部分的叙述）。
五、确认通讯连接
安装D7900P后第一次启动时，会出现采集器状态“提示信息”对话框。正常情况下，应检测到GC7900的采集器(可能会同时列出采集器的序列号, 如下图)。此时，采集器状态图标式样为 (串转USB模式下)或 (直接串口模式下)，表明与GC7900的通讯连接正常。
a) 串转USB模式下检测到采集器b) 直接串口模式下检测到采集器
如果未能检测到GC7900的采集器(如上图)，则采集器状态图标上出现红叉：
此时，需要：
1) 重新连接一次通讯线：
a) 串转USB 模式下：拔插一次“串转USB 模块”的USB 线。稍候，观察该模块的
指示灯是否均呈“亮”状态。 b) 直接串口模式下：重新连接一次串口通讯线。
2) 点击采集器状态图标，勾选列表框中的“自动查找”，再点对话框中“重新连接”按钮，系统即开始自动检测并连接采集器：
3) 稍侯，采集器状态图标上如仍为红叉 ，则：
4) 检查通讯线与电脑USB 口(或串口)及采集器的联接是否牢固，再重复第2)步操作。 如还不能正常工作，表明您电脑的当前USB 口有问题(或无一可用的串口)，或者主板型号太老，请与供应商联系。
串转USB 模式下
第二节仪器参数概述
一、仪器参数的定义
GC7900的仪器参数包括如下内容：
●第Ⅰ类参数（D7900P可读取，可设定，可跟踪显示）：
各温度点(包括进样口、柱箱及三路检测器)数据
●第Ⅱ类参数（D7900P可读取，可设定）：
载气类型
三路检测器的参数
各温度点加热器开关
升温程序数据
开关阀数据
●第Ⅲ类参数（D7900P可跟踪显示，但不能控制）：
载气总输入压力
三路进样口载气压力
三路进样口载气流量
●第Ⅳ类参数（手工输入的其它信息，即所谓“更多的仪器信息”）：
与各检测器相连的色谱柱的类别、型号、规格
与各检测器相连的进样口的位置号、类型
毛细管进样器的分流及隔膜清洗信息
氢气、空气及尾吹气流速
二、仪器参数的查询、发送、保存与加载
1、查询
上述第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类仪器参数，均可以从GC7900读取，此称为参数的“查询”。
1)第一次启动本软件或仪器参数未予保存时，本软件会从GC7900自动“查询”这些
仪器参数。
2)也可以点击本软件“主控界面”的“查询”按钮，手工“查询”这些仪器参
数。
2、发送
上述第Ⅰ、Ⅱ类仪器参数，均可以由D7900P设定到GC7900，此称为参数的“发送”。
1)如果最后一次退出时保存了仪器参数到一文件，则在启动本软件时会自动读取该文
件，并将文件中的这些参数内容自动“发送”到GC7900。
2)也可以点击本软件“主控界面”的“发送”按钮，手工“发送”这些仪器参
数。
3、保存
上述所有参数(Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ类)内容，均可打包，存储为一个计算机文件。此称为参数的“保存”，相应的文件称为“仪器参数文件”。
如果重新设定了第Ⅰ、Ⅱ类参数，或重新输入了第Ⅳ类参数，或者从GC7900“查询”
了这些参数，那么可以点击本软件“主控界面”的“保存”小按钮，将这些参数保存到当前“仪器参数文件”中。
退出时，本软件也会这些参数内容自动“保存”到当前“仪器参数文件”中。
如果当前“仪器参数文件”名为空，则会提示您输入一个参数名：
4、加载
从已经保存的仪器参数文件中读取，并将其中的第Ⅰ、Ⅱ类参数内容“发送”到GC7900。此称为参数的“加载”。
1)如果最后一次退出时保存了仪器参数到一文件(即当前“仪器参数文件”名不为空)，
则在启动本软件时会自动“加载”该文件(先读取，再“发送”到GC7900)。
2)也可以从本软件“主控界面”的“参数文件列表下拉框”中，选定某一“仪器参数
文件”，手工“加载”。
三、第Ⅳ类仪器参数(“更多的仪器信息”)
第Ⅳ类仪器参数需用户手工输入，既不能从GC7900读取，也不能设定至GC7900。尽管如此，尽可能设置真实、详尽的这些信息还是十分重要的，对于那些有类似GLP/GMP 要求的应用领域尤其必要。
这些信息，将作为“仪器条件”的部分内容记录在谱图文件中，可在分析报告中予以输出。因此，尽可能设置真实、详尽的这些信息是十分重要的，对于那些有类似GLP/GMP 要求的应用领域尤其必要。
1)启动本软件时，如果所有已安装的检测器均未指定相应的“进样口”类型或“色
谱柱”类型，则会弹出如下对话框，提示用户输入这些信息：
2)也可以点击本软件“主控界面”的“更多的仪器信息”按钮，手工输入上图信息。
点这里
第三节 反控界面及操作
D7900P 的“主控界面”如下：
一、状态信息区
1、仪器状态
有三种仪器状态：未就绪 、就绪 、进样中 ，与GC7900的三种状态是实时联动显示的。 2、运行状态 有四种运行状态：
1) 空闲：本软件启动时的状态 2) 运行中：GC7900运行时的状态 3) 停止：GC7900运行停止后的状态
4) 取消：点击“取消”按钮 ，人为取消GC7900运行后的状态 3、运行时间
仪器状态
运行状态 运行时间
当GC7900正在进样运行时，该信息条将实时记录自开始运行后实际已进行的时间，单位为分钟(min)，大约每秒钟(0.0167min)刷新一次：
“停止”或“取消”状态下，该信息条显示为GC7900停止运行或人为取消运行时已进行的时间，且不再刷新：
4、通讯中提示
当D7900P正忙于与GC7900通讯且比较耗时时(如“查询”或“发送”仪器参数)，在“仪器状态”信息条的下方，会显示“通讯中…”的字样：
二、载气信息区
除载气类型外，其余均为第Ⅲ类仪器参数，即只能跟踪显示，但不能控制的参数。
三、操作按钮区
1
、“连接”
点击该按钮，将引发如下一连串的动作：
1)如果当前仪器参数被重新设定过但尚未保存，则自动保存仪器参数至当前文件中；
2)对GC7900进行通讯连接；
3)查询GC7900的检测器配置；
4)锁定GC7900的面板键盘；
5)查询所有已安装检测器的信号状态；
6)从当前参数文件中加载仪器参数至GC7900；
7)如果当前参数文件缺失或加载失败，则从GC7900查询Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类仪器参数。
这一系列动作完成后，将弹出如下提示信息对话框：
载气类型
进样口1的载气流速和压力
进样口2的载气流速和压力
进样口3的载气流速和压力
如果连接失败，则提示信息对话框为：
2、“查询”
点击该按钮，即从GC7900读取Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ类仪器参数。
3、“发送”
点击该按钮，即将Ⅰ、Ⅱ类仪器参数设定至GC7900。
4、“点火”
点击该按钮，即对FID或(及)FPD检测器进行点火。
5、“键盘”
点击该按钮，即锁定(或解锁)GC7900的面板键盘。
1) 该按钮呈上凸状态时，GC7900的键盘被锁定。此时，除“启动”、“运行”及“停止”外，其它操作均被禁止。
2) 该按钮呈下凹状态时，GC7900的键盘被解锁。
6、“开始”
点击该按钮，即开始GC7900的运行，柱温程序及开关阀程序计时开始。同时，启动相应通道窗体的数据采集和实时积分。
7、“停止”
点击该按钮，即停止GC7900的运行，柱温程序及开关阀程序计时随即结束。同时，停止相应通道窗体的数据采集和实时积分；进行定量计算，得出分析结果；并将这些内容一并打包为一个文件(即“谱图文件”)，按设定的命名规则，保存在指定的路径下。
8、“取消”
点击该按钮，即停止GC7900的运行，柱温程序及开关阀程序计时随即结束。同时，停止相应通道窗体的数据采集和实时积分。但不进行定量计算，得不出分析结果。也不会将这些内容保存起来。
9、“常显”
点击该按钮使其呈下凹状 或按F11键，能使“主控界面”总是显示在屏幕的顶层(称之为“常显”)，不会被其它画面掩盖住。
再点击该按钮使其回到上凸状 ，则取消“主控界面”的“常显”状态(此为默认状态)。此情形下，“主控界面”会被其它画面掩盖，需点击 或按F10键来强制显示“主控界面”。
四、参数文件区
1、“新建”仪器参数文件
点击按钮 ，可新建一个仪器参数文件：
2、“保存”仪器参数文件
当重新设定过第Ⅰ、Ⅱ、Ⅳ类仪器参数时，按钮 即变为可点击状态 。点击该按钮，可将重新设定的仪器参数保存在当前参数文件中，随即该按钮又变为不可点击状态 。
3、“另存”仪器参数文件
点击按钮 ，可将当前仪器参数内容另存为一个给定的仪器参数文件名；同时，将
参数文件名
该另存的文件名被添加进参数文件名下拉框中：
4、“改名”仪器参数文件
点击按钮，可将当前仪器参数文件改名；该参数文件名下拉框中的相应项也同时被改名：
5、“删除”仪器参数文件
点击按钮，可删除当前的仪器参数文件；同时，也删除了参数文件名下拉框中的相应项，并自动选定下一个参数文件发送至GC7900：
6、选定仪器参数文件
从仪器参数文件列表下拉框中，可选定任何一个参数文件；选定后，会自动加载该参数文件，将其内容发送到GC7900。
五、进样口及柱箱温度
1、进样口温度 1) 设定值
可输入“室温+5℃ ~ 400℃”范围内的整数。一经输入，编辑框内的字体即变为红色；按Enter 键，即刻将输入的数值设定至GC7900，同时字体变回为黑色。
2) 实际值
在“设定值”左边显示的，即为“实际值”，大约1秒钟刷新一次。
如果“实际值”与“设定值”的误差小于1℃，则显示为绿色，可认为设定值已到；否则，显示为红色，表明尚未到设定值。
2、柱箱温度 1) 设定值
“柱箱温度”的“设定值”即为“柱温程序”的“初始柱温”（参阅下文“柱温程序”的叙述）。
2) 实际值
如果“实际值”与“设定值”的误差小于1℃，则显示为绿色，可认为设定值已到；否则，显示为红色，表明尚未到设定值。
3、“柱温程序”简示
1) 恒温：下图情形可解读为“柱箱恒温，总计运行时间为5min ”。
“进样口温度”设定值 “进样口温度”实际值 “柱箱温度”实际值 “柱温程序”简示
“柱温程序”按钮 柱温程序的总计时间
柱温类型
2) 程序升温：下图情形可解读为“柱箱温度为2阶程升，总计运行时间为15min ”。
4、柱温程序
点击按钮 使其呈下凹状 ，可显示“柱温程序”：
再点击该按钮使其回到上凸状 ，则可关闭该“柱温程序”画面。
兰线为设定值曲线
绿线为实际值曲线
D7900P 可对GC7900设置多至9阶的“柱温程序”，其各栏目说明如下：
1) ：插入一“柱温程序”行。
2) ：删除一“柱温程序”行。
3) ：将当前柱温程序内容单独保持为一文件(即称“柱温程序文件”)。
4) ：从已单独保存的“柱温程序文件”中读取，但不发送给GC7900。
拟保存的“柱温程序文件名”
已保存的“柱温程序文件”列表
5) ：从GC7900查询柱温程序的全部内容，查完后给出如下对话框：
6) ：当输入或编辑过柱温程序的内容时，该按钮会变为可点击的状态。点击后，即确认了当前输入(或编辑)的柱温程序内容，并将其发送至GC7900。
7) 程升示例
六、检测器参数区
兰线为设定值曲线
绿线为实际值曲线
1#检测器 2#检测器 3#检测器
通道1做样窗体按钮
通道2做样窗体按钮
检测器对应的通道号 检测器温度实际值
检测器信号状态
检测器温度设定值
检测器名
1、检测器与信号通道 1) 对应关系
尽管GC7900可以同时安装三各不同的检测器，但同时只能开启其中的两个。其通道号总是按照已开启的检测器的安装位置来对应的(见下表)：
2)
检测器的信号状态
如果检测器信号状态为“开启”，则在其名称后标注“开”字样，且在其上部标注对应的通道，并有相应的通道按钮；否则标注“关”字样，其上部无通道标注：
3) 信号状态的切换
双击检测器名称(含信号状态字样)，即改变了该检测器的信号状态。如果当前为“开启”状态，则双击后为“关闭”；反之，亦然。 另外，如果已开启了两个检测器，则双击另一个关闭的检测器时，将即刻关闭下一个检测器，并随即开启被双击的那个检测器：
4) 登录通道做样窗体
点击已开启的检测器的通道按钮，即可登录其对应通道的做样窗体：
已开启的检测器对应的通道
关闭状态 开启状态
对应的通道按钮
双击这里，即刻关闭3#检测器，随即开启双击的那个(2#)检测器。
2、检测器温度 1) 设定值
可输入“室温+5℃ ~ 400℃”范围内的整数。一经输入，编辑框内的字体即变为红色；按Enter 键，即刻将输入的数值设定至GC7900，同时字体变回为黑色。
2) 实际值
在“设定值”左边显示的，即为“实际值”，大约1秒钟刷新一次。
如果“实际值”与“设定值”的误差小于1℃，则显示为绿色，可认为设定值已到；否则，显示为红色，表明尚未到设定值。
3、信号量程与调零
对于FID 、NPD 、FPD 这类检测器，均可设定信号量程，并可调零：
4、TCD/ECD 电流
对于TCD 、ECD 这类检测器，可设定其电流。 1) TCD 电流：为0~80mA 的整数
2) ECD 电流：固定为1.0nA
七、开关阀
GC7900可配置两种不同的开关阀：(毛细管进样的)不分流阀、(气体进样的)220V 阀。 D7900P
可以设定该两种阀的初始状态及反转时间：
左图中，两种阀的初始状态均为“开启”，仪器运行0.5min 后关闭“220V 阀”，1min 后关闭“不分流阀”。
八、更多的仪器信息
点击按钮 ，可设置需手工输入的那些仪器信息，称为“更多的仪器信息”（即第Ⅳ类仪器参数）。这些信息既不能从GC7900读取，也不能设定至GC7900。
1、确定检测器与进样口的连接关系
通常，检测器的安装位号是与相应序号的进样口相连的，即1#检测器连至进样口1，依此类推。但并非一定要这样连接，也可以1#检测器连至进样口2或进样口3，……，一切视实际情况而定。
鉴于此，所以务必按实际情况设置各检测器与进样口的连接关系：
点这里
2、柱流量的计算
“柱流量”数据，是在读取相应进样口载气流速数据的基础上，依据不同的进样器类型而计算出来的。
1)填充柱进样器
柱流量= 载气流速
如下图，3#检测器的柱流量= 进样口3的载气流速= 301 mL/min
2)毛细管进样器
柱流量= 载气流速–分流流速–隔膜清洗流速
如下图，1#检测器的柱流量= 进样口2的载气流速–分流流速–隔膜清洗流速
= 200 – 100 – 50 = 50 mL/min
3、其它必要的信息
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精心整理 ----------2007-------------------- 一、(22分)求解下列问题： 1. (3分)简述采样定理。 解：当采样频率s ω大于信号最高有效频率h ω的2倍时，能够从采样信号)(*t e 中 完满地恢复原信号)(t e 。（要点：h s ωω2>）。 2．(3分)简述什么是最少拍系统。 解：在典型输入作用下，能以有限拍结束瞬态响应过程，拍数最少，且在采样时刻上无稳态误差的随动系统。 3．(3 4．（x()∞5．(5解：(G 6．(5试用Z 解：二、（ (i X s ) z 图1 1．（5分）试求系统的闭环脉冲传递函数 () () o i X z X z ； 2．（5分）试判断系统稳定的K 值范围。
解：1.101 1 1 1 11 1()(1)(1)11(1)1(1)()1e 11e 1e G G z z Z s s z Z s s z z z z z z z e z -------??=-??+????=--??+?? =-----=---= -1 1 010******* 1e ()()e 1e ()1()1e (1e )(e )(1e )(1e )e e o i K X z KG G z z X z KG G z K z K z K K z K K ------------== -++--=-+--=-+- 2．（5 三、(8 已知(z)1Φ=1．(3分)简述离散系统与连续系统的主要区别。 解：连续系统中，所有信号均为时间的连续函数；离散系统含有时间离散信号。 2．(3分)简述线性定常离散系统的脉冲传递函数的定义。 解：在系统输入端具有采样开关，初始条件为零时，系统输出信号的Z 变换与输入信号的Z 变换之比。 3．(3分)简述判断线性定常离散系统稳定性的充要条件。 解：稳定的充要条件是：所有特征值均分布在Z 平面的单位圆内。 4．(5分)设开环离散系统如图所示，试求开环脉冲传递函数)(z G 。
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第7章离散控制系统的分析与综合 7.3 离散系统的能控性和能观性 1、离散系统的能控性和能观性判据 ◆能控性和能观性定义： 对有限个采样周期，若能找到控制信号序列，能使任意一个初始状态转移到零状态，则系统是状态完全能控的；若根据有限个采样周期的输出序列，能唯一地确定任意初始状态，则系统是状态完全能观的。 ◆能控性和能观性判据： A B C状态完全能控的充要条件 n阶线性定常离散系统(,,) 是
1 rank rank[,,,]n c Q B AB A B n -== 状态完全能观的充要条件是 1rank rank o n C CA Q n CA -轾犏犏犏==犏犏犏臌 2、连续系统离散化后的能控性与能观性 设具有零阶保持器的n 阶连续系统以采样周期T 离散为离散系统。 定理：若连续系统不能控（不能观），则其离散系统必不能控（不能观）。若连续系统能控（能观），其互异特征值（含 重特征值）为μλλλ，， ， 21，若对一切 μλλ,,2,1,,0][ ==-j i R j i e
的互异特征值满足 ,2,1,2][±±=≠-k T k I j i m πλλ 则其离散系统必保持能控（能观）性。 7.4 离散系统的稳定性 1、离散系统稳定的充要条件 1）赛尔维斯特展开定理 设n 阶系数矩阵A 具有互异特征值n λλλ，，， 21，)(A f 是A 函数，则有 i i n i A f A f )()(1λ∑== 其中 j i i n i j j i I A A λλλ--= ∏≠=,1
2）离散系统稳定的充要条件 线性定常离散系统齐次状态方程 的解为 ()(0)k x k A x = 由系统的特征方程 0zI A -= 可解得系统的特征值。 设A 的特征值n λλλ，，， 21两两互异，则由赛尔维斯特展开定理得 1n k k i i i A λA ==?
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(2) a) 由运算表可得：运算封闭，且F 不是空集，所以,F <> 为一个代数系统。 b) 函数复合运算满足结合律。 c) 单位元为f1 d) f1-1=f1, f2-1=f2, f3-1=f3, f4-1=f5, f5-1=f4, f6-1 =f6, 所以,F <> 为群
第十章 控制 习题一
第十章控制习题一 一、单项选择题 1、注重于对已发生的错误进行检查改进属于（）。 A、前馈控制B．现场控制C．反馈控制D．直接控制 2、在控制的基本过程中，衡量实际工作主要解决的问题是（）。 A．衡量什么B．制定标准C．如何衡量D．A和C 3、实施控制的关键性步骤是（）。 A 选择关键点B拟定标准C．选择控制技术D．建立控制系统 4、控制工作得以展开的前提是（）。 A建立控制标准B分析偏差原因C采取矫正措施D明确问题性质 5、"治病不如防病，防病不如讲究卫生"根据这一说法，以下几种控制方式中，哪一种方式最重要： A前馈控制B现场控制C反馈控制D直接控制 6、控制过程的第一步是（） Ａ进行预测Ｂ科学决策Ｃ分析判断Ｄ确定标准 7、控制工作的基本目的是（） A 维持现状 B 打破现状 C 激励现状 D 突破现状 8、统计分析表明，"关键的事总是少数，一般的事常是多数"，这意味着控制工作最应重视（）Ａ突出重点，强调例外Ｂ灵活、及时和适度Ｃ客观、精确和具体Ｄ协调计划和组织工作。 9、控制工作使管理过程形成了一个（）的系统： A 相对封闭 B 绝对封闭 C 相对开放 D 绝对开放 10、进行控制时，首先要建立标准。关于建立标准，下列四种说法中哪一种是正确的? A、标准应该越高越好 B、标准应考虑实施成本 C、标准应考虑实际可能 D、标准应考虑顾客需求 二、多项选择题
1、下列哪几项是控制的性质（）。 A 目的性B实践性C为人性 D 整体性E适度性 2、控制的类型按方式分有（）。 A现场控制B直接控制C管理控制 D 间接控制 E 事后控制 3、控制的基本过程包括（）。 A制定计划 B 确定标准C衡量绩效 D 诊断原因 E 纠正偏差 4、下列哪几项是有效控制系统的特征（）。 A关键性 B 目的性C整合性 D 客观性 E 先进性 5、控制过程中遇到阻力的主要原因有（）。 A控制不及 B 控制对象不当C控制点不当 D 标准不科学 E 控制手段不当 三、判断题 1、控制过程就是管理人员对下属行为进行评价考核的过程。（） 2、管理控制最重要的是对人的控制。（） 3、控制职能贯彻管理的全过程。（） 4、通过建立控制系统对被控制对象进行的控制书属于直接控制。（） 5、通过提高主管人员的素质来进行控制工作属于间接控制。（） 6、最佳的控制是防止问题的发生。（） 四、问答题 1、计划和控制的关系是什么？ 2、“衡量什么”和“如何衡量”有什么联系？ 3、纠正偏差的行动有哪几种形式，它们的差异是什么？ 4、试比较几种控制方式的差异。 5、有效的控制系统的特性是什么？举例说明。 6、控制是为了使不希望的行为更少发生呢，还是更多着眼于使所希望表现出的行为更多地发生？ 7、无论是在学校读书，还是在企业工作，你都不难发现有一系列的规章制度存在。对规章制度的控制作用，你是怎么看的？ 8、你认为控制越全面、越严格是否越好？按照控制的关键点原理和例外原理进行控制，是否有
利用MATLAB进行离散控制系统模拟
实验利用MATLAB进行离散控制系统模拟本试验的目的主要是让学生初步掌握MATLAB软件在离散控制系统分析和设计中的应用。 1．连续系统的离散化。 在MATLAB软件中，对连续系统的离散化主要是利用函数c2dm( )函数来实现的，c2dm( )函数的一般格式为 C2dm( num, den, T, method)，可以通过MATLAB的帮助文件进行查询。其中： Num：传递函数分子多项式系数； Den：传递函数分母多项式系数； T：采样周期； Method：转换方法； 允许用户采用的转换方法有：零阶保持器（ZOH）等五种。
2．求离散系统的相应： 在MATLAB中，求采样系统的响应可运用dstep( )，dimpulse( )，dlsim( )来实现的。分别用于求取采样系统的阶跃，脉冲，零输入及任意输入时的响应，其中dstep( )的一般格式如下： dstep( num, den, n)，可以通过MATLAB的帮助文件进行查询。其中： Num：传递函数分子多项式系数； Den：传递函数分母多项式系数； N：采样点数； 3．此外，离散控制系统也可以用simulink工具箱进行仿真，仿真界面
如下图（采样周期可以在对应模块中进行设定）。 1．编制程序实现上面三个仿真程序。 2．把得到的图形和结果拷贝在试验报告上。 3．在第1个例子中，改变采样周期为0.25，重新运行程序，把结果和原来结果进行比较，并说明为什么？ 4．在第2个例子中，改变采样点数为70，重新运行程序，把结果和原来结果进行比较，并说明为什么？同样，改变采样周期T，观察不同周 期下系统阶跃响应的动态性能，分析采样周期对系统动态性能的影响。 1. 1） num=10; den=[1,7,10]; t=0.1 [numz,denz]=c2dm(num,den,t,'zoh'); printsys(numz,denz,'z') 得出结果： t = 0.1000 num/den = 0.039803 z + 0.031521 ------------------------ z^2 - 1.4253 z + 0.49659 若t改为0.25: num=10;
第七章 访问控制列表练习题
《网络互联技术》练习题 第七章：访问控制列表 一、填空题 1、________________是用于控制和过滤通过路由器的不同接口去往不同方向的信息流的一种机制。 2、访问控制列表主要分为____________和扩展访问控制列表。 3、访问控制列表最基本的功能是_____________。 4、标准访问控制列表的列表号范围是__________。 5、将 66 号列表应用到fastethernet 0/0接口的in方向上去，其命令是_________________________。 5、定义77 号列表，只禁止192.168.5.0网络的访问，其命令是______________________________________________。 6、基于时间的访问控制列表，定义时间范围的关键字主要有两个，它们是___________和__________。 二、选择题 1、标准访问控制列表应被放置的最佳位置是在（）。 A、越靠近数据包的源越好 B、越靠近数据包的目的地越好 C、无论放在什么位置都行 D、入接口方向的任何位置 2、标准访问控制列表的数字标识范围是（）。 A、1-50 B、1-99 C、1-100 D、1-199 3、标准访问控制列表以（）作为判别条件。 A、数据包的大小 B、数据包的源地址 C、数据包的端口号 D、数据包的目的地址 4、IP扩展访问列表的数字标示范围是多少? （）。 A、0-99 B、1-99 C、100-199 D、101-200 5、下面哪个操作可以使访问控制列表真正生效：（）。 A、将访问控制列表应用到接口上 B、定义扩展访问控制列表 C、定义多条访问控制列表的组合 D、用access-list命令配置访问控制列表 6、以下对思科系列路由器的访问列表设置规则描述不正确的是（）。 A、一条访问列表可以有多条规则组成 B、一个接口只可以应用一条访问列表 C、对冲突规则判断的依据是：深度优先
第10章 数据的离散程度
第10章数据的离散程度 一、选择题（每题3分，共30分） 1、数据2，3，3，5，7的极差为（） A、2 B、3 C、4 D、5 2、在统计中，样本的标准差可以反映这组数据的（） A、平均状态 B、分布规律 C、离散程度 D、数值大小 3、下列说法正确的是（） A、方差反映的是一组数据的波动大小，方差的值一定是正数 B、已知一组数据的方差计算公式为s2=1/5（x12+x22+x32+x42+x52-20），则这组数据的平均数为2 C、数据1，2，2，3，3，4的众数是2 D、一组数据x1，x2，x3，……x n，都减去a值的平均数为m，方差为n，则这组数据的平均数为a+m，方差为n 4、老师对小明本学期的5次数学测试成绩进行统计分析，判断小明的数学成绩是否稳定，老师需要知道小明这5次数学成绩的（） A、平均数 B、方差 C、众数 D、频数 5、样本方差的作用是（） A、样本数据的多少 B、样本数据的平均水平 C、样本数据在各个范围中所占比例大小 D、样本数据的波动程度 6、已知样本：1，2，-3，-2，3，0，-1，那么样本数据的标准差为（） A、0 B、√2 C、2 D、4 20次，3人的测试成绩如下表： 甲、乙、丙三名运动员测试成绩最稳定的是 （）A、甲B、乙C、丙 D、3人成绩稳定情况相同 8、为了判断甲、乙两个小组的学生英语测试成绩哪一组比较整齐，通常要知道两组成绩的（）A、平均数B、众数C、方差D、中位数 9、若一组数据1，2，3，x的极差是6，则x的值是（） A、7 B、8 C、9 D、7或-3 10、一组数据1，2，3，4，5的方差是 A、1 B、2 C、3 D、4 二、填空。（每题3分，共24分） 1、样本-2，-1，0，3，5的平均数是，极差是，方差是，标准差是。 2、某体委准备从甲、乙两名射击运动员中选拔1人参加全运会，每人各打靶5次，打中环数分别如下，甲：7，8，9，8，8；乙：5，10，6，9，10，那么应该选运动员参加全运会。 3、一组数据35，35，36，36，37，38，38，38，39，40的极差是。 4、5名同学目测同一本教科书的宽度时，产生的误差如下（单位：cm）：2，-2，-1，1，0，则这组数据的极差为cm。 5、某学校篮球队五名队员的年龄分别为17，15，17，16，15，其方差为0.8，则三年后这五名运动员年龄的方差为。 6、已知一组数据1，2，0，-1，x，1的平均数是1，则这组数据的极差为。 7、一组数据2,6，x ，10，8的平均数是6，则这组数据的方差是。 8、甲、乙、丙三台包装机同时分装质量为400g的茶叶，从它们各自分装的茶叶中分别随机抽取了10盒，得到它们的实际质量的方差如下表所示，根据表中的数据，可以认为三台包装机中，包装机包装的茶叶质量最稳定。 三、解答题。（ 1、某农场种植甲、乙两种水稻，在连续6年中各年的平均亩产量如下（单位：千
线性离散系统基础
第七章 线性离散系统基础 一．基本内容 1．了解离散控制系统基本概念、采样过程及采样定理；零阶保持器的传递函数、频率特性及应用特点。 2．掌握z 变换及z 反变换的求取方法；熟练掌握脉冲传递函的定义，开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数求解方法； 3．熟练掌握离散控制系统的稳定性分析； 4．熟练掌握离散控制系统的稳态误差计算 二．重点和难点 离散控制系统与连续控制系统的根本区别，在于连续控制系统中的信号都是时间的连续函数，而离散控制系统中有一处或多处的信号是脉冲序列或数码形式的。 把连续信号变为离散信号的过程叫做采样，实现采样的装置称为采样器（采样开关）。反之，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 离散控制系统的采样定理给出了从采样的离散信号恢复到原来连续信号所必须的最低采样频率（max 2ωω≥s ）。 离散信号的恢复，是在系统中加入代替理想滤波器的实际保持器来实现的。按恒值外推规律实现的零阶保持器，由于其实现简单，且具有最小的相移，被广泛的应用于离散控制系统中，其传递函数为 s e s G Ts h --=1)( 1．脉冲传递函数 脉冲传递函数的定义：零初始条件下，线性定常离散系统输出离散信号的z 变换与输入离散信号的z 变换之比，称为脉冲传递函数。 比较常见的一种离散控制系统的结构形式如图7-1所示，其闭环脉冲传递函数为
) (1)()() (2121z H G G z G G z R z C += 式中 ， )]()()([)(2121s H s G s G Z z H G G = )]()([)(2121s G s G Z z G G = 图7-1典型离散控制系统的结构图 其中：)(21z H G G 为系统的开环脉冲传递函数。 2．离散系统分析 （1）离散系统的稳定性 离散系统稳定的充分必要条件是：系统的闭环极点均在z 平面上以原点为中心的单位圆内。即 ),2,1(1n i z i =<。 因此，可以通过求解闭环特征方程式的根来判断离散系统的稳定性。但当系统的阶次较高或有待定常数时，采用此法不太合适，可以通过双线性变换 1 1 -+= w w z 将z 平面上的单位圆内部分映射到w 平面的左半平面，即可使用劳斯稳定判据判断离散系统的稳定性。 （2）稳态误差 单位反馈的离散系统（即图7-1中1)(=s H ）的的稳态误差为： ) (1) () 1(lim )(1 z G z R z e z +-=∞→ 其中)()(21z G G z G =为开环脉冲传递函数。 通常选用三种典型输入信号，即单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位抛物线信号，对应z 变换分别为 3 22)1(2) 1(,)1(,1 -+--z z z T z Tz z z 三．典型例题分析 )(1s G ) (s H )(s R T ) (s E ) (s C ) (2s G
访问控制列表(ACL)高级应用
首先简单介绍下ACL cisco里的ACL一共分为4种 1.标准控制列表序号范围在1---99以及1300~1999 标准的控制列表不能过滤数据包中的4层信息，并且只可以过 滤三层的原地址 2.扩展控制列表需要范围在100-199以及2000~2699 扩展的控制列表可以过滤数据包的4层信息，并且可以根据三 层的原目地址进行过滤 3.命名控制列表这里不再用序号表示，而是以字符为命名并且还比前两种好的地方在于，可以自由删除表的随意一个 条目，而前两种都不行 4.基于时间的控制列表这里就是增加了一个时间的选项，前三种都可以引用这个定义的时间(时间可以是周期也可以 是绝对时间) ACL 3p原则 记住 3P 原则，您便记住了在路由器上应用 ACL 的一般规则。您可以为每种协议 (per protocol)、每个方向 (per d (per interface) 配置一个 ACL：每种协议一个 ACL 要控制接口上的流量，必须为 接口上启用的每种协议定义相应的 ACL。每个方向一个 ACL 一个 ACL 只能控制接口上一个方向的流量。 要控制入站流量和出站流量，必须分别定义两个 ACL。每个接口一个 ACL 一个 ACL 只能控制一个接口 （例如快速以太网 0/0）上的流量。ACL 的编写可能相当复杂而且极具挑战性。每个接口上都可以针对多种协议和各个方向进行定义。示例中的路由器有两个接口配置了 IP、AppleTalk 和 IPX。该路由器可能需要 12 个不同的 ACL —协议数 (3) 乘以方向数 (2)，再乘以端口数 (2)。 ACL的执行过程 一个端口执行哪条ACL，这需要按照列表中的条件语句执行顺序来判断。如果一个数据包的报头跟表中某个条 件判断语句相匹配，那么后面的语句就将被忽略，不再进行检查。数据包只有在跟第一个判断条件不匹配时，它才被交给ACL中的下一个条件判断语句进行比较。如果匹配（假设为允许发送），则不管是第一条还是最后一条语句，数据都会立即发送到目的接口。如果所有的ACL判断语句都检测完毕，仍没有匹配的语句出口，则该数据包将视为被拒绝而被丢弃。这里要注意，ACL不能对本路由器产生的数据包进行控制。 1、利用ACL检测SYN Flood攻击 服务器每接收到一个SYN报文就需要建立一个连接并为这个链接信息分配核心内存，并将此链接放入半连接，然后向源地址回应SYN＋ACK报文。如果SYN报文的源地址是伪造的，则源端无法收到服务器发送的SYN+ACK 报文，也就不会返回ACK确认报文，这时服务器上这个半连接就会一直等待直到超时。 如果短时间内接收到的大量SYN报文，半连接队列就会溢出，使得有效的连接被挤出队列。这种方式的攻击就是SYN Flood攻击。SYN Flood攻击是利用TCP协议三次握手的原理，发送大量伪造源IP的SYN报文，使被攻击主机产生大量的半连接。 由于SYN Flood攻击的发起报文中SYN位为1，所以可以配置一个扩展ACL来匹配这样的报文，由此来观察是否出现SYN攻击。配置的ACL如下： Router(config)#access-list 100 permit tcp any any syn 此ACL表示TCP报文中SYN位为1的数据报文就会匹配此ACL。如果只想检测某台服务器是否被攻击，可以将目的地址改为服务器地址。 由于ACL最后隐含着一条全部拒绝的条目，所以还需要进行如下配置： Router(config)#access-list 100 permit ip any any 在配置完成后需要在连接服务器的接口应用，之后要查看SYN报文的数量可以使用show ip access-list命令进行查看： Router#show ip access-lists
第10章 柔性制造系统
10.1.1 柔性制造系统定义 至今，对FMS尚无统一、严格的定义，许多国家的组织和协会从自己的理解给出了不同的描述。这里我们引用《中华人民共和国国家军用标准——武器装备柔性制造系统》中关于FMS的术语：柔性制造系统（简称FMS）是由数控加工设备、物料储运装置和计算机控制系统等组成的自动化制造系统。它包括多个柔性制造单元（FMC），能根据制造任务或生产的变化迅速进行调整，适用于多品种中、小批量生产。其中的FMC由计算机控制的数控机床或加工中心，环形（圆形或椭圆形）托盘输送装置或工业机器人所组成，可不停机转换工件进行连续生产。图10-1为柔性制造单元的示意图。 图10-1 典型的FMC配置 APC—托盘交换装置；MC—加工中心；CNC—计算机数字控制 柔性制造系统由两台或两台以上的数控加工设备（CNC数控机床、加工中心等）或柔性制造单元（FMC）所组成，配有物料自动输送装置，自动上下料装置（运输及装载设备、托盘库，自动化仓库，中央刀库等），并具有计算机综合控制功能，数据管理功能，生产计划和调度管理功能和监控功能等。图10-2为FMS-500系统的示意图。 根据FMS在机械制造不同领域的应用，FMS可分为切削加工FMS、钣金加工FMS、焊接FMS、柔性装配系统等。 图10-2 FMS-500示意图
FMS的类型有：
10.2 柔性制造系统基本组成 FMS由制造工作站、自动化物料储运系统和FMS管理与控制系统三个主要部分组成。制造工作站则主要包括机械加工工作站、清洗站和测量站。 10.2.1FMS制造工作站 1．机械加工工作站。 一般在柔性制造系统中主要的机械加工设备是加工中心，常带有机附刀库，可实现主轴和机附刀库的刀具交换，同时还带有自动托盘交换装置。 加工中心要集成到FMS中，需要满足以下的基本条件： （1）硬接口托盘自动交换装置（Automated Pallet Changer，APC）和第二刀具交换点；APC采用多种方式，最为常见的双交换台有平行式和回转式两种类型。第二刀具交换点的功能是使加工中心机附刀库通过刀具机器人实现与外界交换刀具。 （2）软接口具有通过计算机网络或其它通信接口实现与上级控制计算机通信的功能，通常称FMS接口。接口的功能是接收上级控制机发给加工中心的各种命令和数据，同时也能把各种数据和状态上传给控制机。 2．清洗站 清洗站可以放在柔性制造系统的生产线内，也可分开。可以独立，也可与装卸站并为一体。所谓清洗，主要指清除切屑和清洗油污，清洗对象包括零件、夹具和托盘。清洗不包括去除零件毛刺，通常去毛刺工作在生产线外进行，因为它
管理学习题及答案-第十章---控制方法
第十章 控制方法 一、名词解释 1．控制 2．前馈控制 3．反馈控制 、单选题 1．“亡羊补牢”属于（） A 前馈控制 B 同期控制 C 反馈控制 D 预防性控制 2．市场调查， 可行性分析属于（） A 同期控制 B 前馈控制 C 反馈控制 D 纠正性控制 3．强化是通过奖惩手段修正员工的行为，它属于 （） A 前馈控制 B 同期控制 C 预防性控制 D 反馈控制 4．一个有效的控制系统其控制主体应该是（） A 各级管理者 B 全体员工 C 监察机关 D 上级机关 5．由于环境因素的变化组织目标不能实现，组织应该采取的措施是（） A 修正计划 B 激励员工克服困难 C 调整组织结构 D 撤换领导 6．个人观察、口头汇报、统计报表、书面报告是获得组织实际绩效的方法，四种方法各有 优缺点，管理者在控制活动中应该（） 11．利用法律、法规、制度、程序、培训等手段控制员工的行为属于（） A 周期控制 B 前馈控制 C 反馈控制 D 纠正性控制 12．为了消除腐败， 某部门除了大力提倡工作人员严格自律之外， 换制 度， 规定处级以上的干部在同一岗位工作时间不得超过五年。 ） A 反馈控制 B 前馈控制 C 现场控制 13．某销售机构负责在东部沿海的几个地区销售多种品牌啤酒。 D 间接控制 销售经 理要求在每月初都提 交一份上月按品牌分类的销售情况表。 下表显示了 5 月份该机构的销售定额标准＆实际销售 数值 A 以个人观察为主 C 以书面报告为主 7．控制过程的基础是（） A 建立标准 B 衡量实际绩效 8．在整个控制工作中，处于关键地位的是（） A 工期控制 B 即使控制 9．预算是计划的数字化，它是一种典型的（） A 事前控制 B 即使控制 10．质量控制过程中，质量的含义是（） A 产品的质量 B 工作质量 B 以统计报表为主 D 综合使用 C 确定偏差范围 D 采取管理行动 C 质量控制 D 预算控制 C 事后控制 D 预防性控制 C 产品质量＆工作质量 D 设备的质量 还一直实行着一种岗位轮 这种做法可以认为是一种
第7章 访问控制列表
第7章访问列表 访问列表概述 访问列表由一系列语句组成，这些语句主要包括匹配条件和采取的动作（允许或禁止）两个部分；访问列表应用在路由器的接口上，通过匹配数据包信息与访问列表参数来决定允许还是拒绝数据包通过某个接口。数据包是通过还是拒绝，主要通过数据包中的源地址、目的地址、源端口、目的端口、协议等信息来决定。 访问列表的功能： 控制网络流量，提高网络性能控制用户网络行为控制网络病毒的传播 访问列表类型：可分为标准IP访问列表和扩展IP访问列表。 标准访问列表：其只检查数据包的源地址，从而允许或拒绝基于网络、子网或主机的IP 地址的所有通信流量通过路由器的出口。 扩展IP访问列表：它不仅检查数据包的源地址，还要检查数据包的目的地址、特定协议类型、源端口号、目的端口号等 ACL的相关特性： 每一个接口可以在进入（inbound）和离开（outbound）两个方向上分别应用一个ACL，且每个方向上只能应用一个ACL。 ACL语句包括两个动作：拒绝（deny）和允许(permit) 数据包进入路由器时，进入方向（In方向）的ACL起作用。 数据包离开路由器时，出方向（Out方向）的ACL起作用； 每个ACL列表结尾有一个隐含的“拒绝的所有数据包(deny any)”的语句 IP地址与通配符掩码的作用规 32位的IP地址与32位的通配符掩码逐位进行比较，通配符掩码为0的位要求IP地址的对应位必须匹配，通配符掩码为1的位所对应的IP地址位不必匹配 例：IP地址为192.168.1.0，通配符掩码为0.0.0.255对应的二进制为： 11000000 10101000 00000001 00000000 00000000 00000000 00000000 11111111 检查的地址范围为：192.168.1.0～192.168.1.255 通配符掩码示例：通配符掩码掩码的两种特殊形式 host表示一台主机，是通配符掩码0.0.0.0的简写形式 192.168.1.10 0.0.0.0等价于host 192.168.1.10 any表示所有主机，是通配符掩码掩码255.255.255.255的简写形式 192.168.1.10 255.255.255.255等价于any 访问列表配置步骤：第一步是配置访问列表语句；第二步是把配置好的访问列表应用到某个端口上；标准IP访问列表的配置命令 配置标准访问列表 access-list access-list-number deny|permit source-address source-wildcard [log] access-list-number：只能是1～99之间的一个数字 deny|permit：deny表示匹配的数据包将被过滤掉；permit表示允许匹配的数据包通过source-address：表示单台或一个网段内的主机的IP地址
第九章线性离散控制系统
第九章 线性离散控制系统 A9－1 试求下列函数的Z 变换： （1）f(t)=1-e －at （2）f(t)=cos ωt （3）f(t)=αt/T （4）f(t)=te －at （5）f(t)=t 2 A9－2 求下列拉氏变换式的Z 变换（式中T 为采样周期）： （1）21)(s s F = （2）) 2)(1()3()(+++=s s s s F （3）2 )2(1)(+=s s F （4）) ()(a s s K s F += （5）)(1)(2a s s s F += （6）22)(ωω ?=s s F （7）) ()(a s e s F nTs +=? A9－3 求下列函数的Z 反变换（式中T 为采样周期）： （1）) )(1()1()(T T e z z e z z F ?????= （2）) 2()1()(2??=z z z z F （3）22)1()1()(?+= z z z z F （4）222) 1()1(2)(+?=z z z z F
（5）55 432546.035.0)(z z z z z z z F +++++= A9－4 用留数法求下列函数的Z 反变换： （1）) 2)(1(10)(??=z z z z F （2）3 )1()(2 ?=ze z z F A9－5 确定下列函数的初值与终值： （1）) 2.0)(18.0()1()(2222+++?++=z z z z z z z z F （2）) 1.0)(8.0()(2 ??=z z z z F （3）3212 14.26.52.411.03.01)(??????+?++=z z z z z z F A9－6 用Z 变换方法求解下列差分方程，结果以f(k)表示： （1）f(k+2)+2f(k+1)+f(k)=u(k) f(0)=0, f(1)=0, u(k)=k (k=0,1,2,…) （2）f(k+2)-4f(k)=coskn (k=0,1,2,…) f(0)=1, f(1)=0 （3）f(k+2)+5f(k+1)+6g(k)=cos 2 k n (k=0,1,2,…) f(0)=0, f(1)=1 A9－7 求图题A8－7所示各系统的脉冲传递函数和输出信号的Z 变换。
自动控制原理例题详解-线性离散控制系统的分析与设计考试题及答案
一、(22分)求解下列问题： 1. (3分)简述采样定理。 解：当采样频率s ω大于信号最高有效频率h ω的2倍时，能够从采样信号)(* t e 中 完满地恢复原信号)(t e 。（要点：h s ωω2>）。 2．(3分)简述什么是最少拍系统。 解：在典型输入作用下，能以有限拍结束瞬态响应过程，拍数最少，且在采样时刻上无稳态误差的随动系统。 3．(3分)简述线性定常离散系统稳定性的定义及充要条件。 解：若系统在初始扰动的影响下，其输出动态分量随时间推移逐渐衰减并趋于零，则称系统稳定。稳定的充要条件是：所有特征值均分布在Z 平面的单位圆内。 4．（3分）已知X(z)如下，试用终值定理计算x (∞)。 ) 5.0)(1()(2 +--= z z z z z X 解： 经过验证(1)X()z z -满足终值定理使用的条件，因此， 2 1 1 x()lim(1)X()lim 20.5 z z z z z z z →→∞=-==-+。 5．(5分)已知采样周期T =1秒，计算G (z ) = Z [G h (s )G 0(s ) ]。 ) 2)(1(1 e 1)()()(0++-==-s s s s G s G s G Ts h 解：11 1 1211 11(1)(1e )()(1)Z[](1)()s s 11e (1e )e z z z G z z z z z z z --------=--=--=+---++ 6．(5分) 已知系统差分方程、初始状态如下： )k (1)(8)1(6)2(=++-+k c k c k c ，c(0)=c(1)=0。 试用Z 变换法计算输出序列c (k )，k ≥ 0。 解： 22()6()8()() ()(1)(68)3(1)2(2)6(4)1 (){2324},0 6 k k z C z C z C z R z z z z z C z z z z z z z c k k -+===-+ --+---=-?+≥ 二、（10分）已知计算机控制系统如图1所示，采用数字比例控制()D z K =， 其中K >0。设采样周期T =1s ，368.0e 1=-。
第7章 线性离散控制系统的分析 参考答案
第七章 习题与答案 7-1 离散控制系统由哪些基本环节组成？ 答：离散控制系统由连续的控制对象，离散的控制器，采样器和保持器等几个环节组成。 7-2 香农采样定理的意义是什么？ 答：香农采样定理给出了采样周期的一个上限。 7-3 什么是采样或采样过程？ 答：采样或采样过程，就是抽取连续信号在离散时间瞬时值序列的过程，有时也称为离散化过程。 7-4 写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函数的极点有何影响？ 答：零阶保持器的传递函数为s e s H Ts --=1)(0。零阶保持器的引入并不影响开环系统 脉冲传递函数的极点。 7-5 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所有根的模1北航离散数学第10章习题答案
第10章习题答案 1.图10.5给出了一个带权有向图，试求从顶点u 1到u 8 的最短通路。 解： 从顶点u 1到u 8 的最短通路为(u1,u3,u6,u5,u8) 3. 图10.7给出了一个工序流线图，试求其关键通路。图中有两条弧