有leader的二阶时滞多智能体系统一致性分析
深圳大学多媒体慕课作业任务答案解析
第1章作业已完成成绩：90.0分 1 __________是指用户接触信息的感觉形式，如视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉等。 ?A、感觉媒体 ?B、表示媒体 ?C、显示媒体 ?D、传输媒体 正确答案：A 我的答案：A 得分：10.0分 2 多媒体的层次结构有五层，__________与用户有直接接口，用户只要给出操作命令，便可使用这些软件。 ?A、多媒体驱动程序 ?B、多媒体操作系统 ?C、多媒体开发工具 ?D、多媒体应用软件 正确答案：D 我的答案：D 得分：10.0分 3
Intel公司推出的具有MMX技术的处理器，是在CPU中增加了多条__________。 ?A、浮点运算指令 ?B、寻址指令 ?C、控制指令 ?D、多媒体运算指令 正确答案：D 我的答案：D 得分：10.0分 4 多媒体系统软件可分为__________。 ?A、多媒体操作系统、多媒体支持软件 ?B、多媒体操作系统、多媒体编程语言 ?C、多媒体支持软件、多媒体著作工具 ?D、多媒体操作系统、多媒体驱动程序 正确答案：D 我的答案：D 得分：10.0分 5 由于__________的颜色区别，CD盘有时被称为银盘，有时候被称为金盘。 ?A、保护层
?C、刻槽 ?D、聚碳酸酯衬垫 正确答案：B 我的答案：D 得分：0.0分 6 CD盘的光道结构是__________。 ?A、同心环光道 ?B、矩形框光道 ?C、螺旋型光道 ?D、椭圆型光道 正确答案：C 我的答案：C 得分：10.0分 7 某品牌光驱上标识着52/16/8，则该光驱的读取速度为__________。 ?A、150KB/s ?B、1.17MB/s ?C、2.34MB/s
多智能体系统及其协同控制研究进展
多智能体系统及其协同控制研究进展 摘要：:对多智能体系统及其协同控制理论研究和应用方面的发展现状进行了简要概述.首先给出Agent及多Agent 系统的概念和特性等,介绍了研究多Agent系统协同控制时通常用到的代数图论;然后综述了近年来多Agent系统群集运动和协同控制一致性方面的研究状况,并讨论了其在军事、交通运输、智能机器人等方面的成功应用;最后,对多Agent系统未来的发展方向进行了探讨和分析,提出几个具有理论和实践意义的研究方向,以促使多Agent系统及其协同控制理论和应用的深入研究. 关键词：多Agent系统(MAS)；协同控制；代数图论；群集运动；一致性协议 Advances in Multi-Agent Systems and Cooperative Control Abstract: Progress in multi-Agent systems with cooperative controlwas reviewed in terms of theoretical research and its applications. Firs,t concepts and features used to define Agents and multi-Agents were analyzed. Then graph theory was introduced, since it is often used in research on cooperative control of multi-Agent systems. Then advances in swarming/flocking as well as the means used to derive a consensus among multi-Agents under cooperative control were summarized. The application of these abilitieswas discussed for the military, transportation systems,and robotics. Finally, future developments for multi-Agent systemswere considered and significant research problems proposed to help focus research on key questions formulti-Agent systemswith cooperative control. Key words:Multi-Agent system (MAS) ; Cooperative control; Graph theory; Swarming/ flocking; Consensus protocol 分布式人工智能是人工智能领域中一个重要的研究方向,而多Agent系统(multi-Agent systemMAS)则是其一个主要的分支. 20世纪90年代,随着计算机技术、网络技术、通信技术的飞速发展,Agent及MAS的相关研究已经成为控制领域的一个新兴的研究方向.由于Agent体现了人类的社会智能,具有很强的自治性和适应性,因此,越来越多的研究人员开始关注对其理论及应用方面的研究.目前,人们已经将MAS的相关技术应用到交通控制电子商务、多机器人系统、军事等诸多领域.而在MAS中,Agent之间如何在复杂环境中相互协调,共同完成任务则成为这些应用的重要前提.近年来,从控制的角度对MAS进行分析与研究已经成为国内外众多学术机构的关注热点,人们在MAS协同控制问题上做了大量的研究工作,特别是在MAS群集运动控制和协同控制一致性问题方面取得了很大的进展.目前对MAS的研究总体上来说还处于发展的初步阶段,离真正的实用化还有一定的距离;但其广泛的应用性预示着巨大的发展潜力,这必将吸引更多专家、学者投入到这一领域的研究工作中,对MAS的理论及应用做进一步探索.根据上述目的,本文主要概述了多智能体系统(MAS)在协同控制方面的研究现状及其新进展. 1Agent与MAS的相关概念 1.1Agent的概念 Agent一词最早可见于Minsky于1986年出版的《Social of Mind》一书中.国内文献中经常将Agent翻译为:智能体、主体、代理等,但最常见的仍是采用英文“Agent”；因为Agent的概念尚无统一标准,人们对于
多媒体分析设计
【多媒体作品的分析与设计】 一、判断题（将判断结果填入括号中。正确的填“√”，错误的填“×”）： 1.确定主题属于系统分析的部分。（） 2.进行需求分析是多媒体课件的工作程序。（） 3.一个实用的多媒体课件开发小组应包括项目负责人、多媒体创作人员两类人员。（） 4.课件目标的分析阶段要对课件的教学目的、教学对象、教学用途和教学环境提出具体明确的要求。（） 5.课件的设计与测试构成了多媒体课件开发的主要内容阶段。（） 6.在测试过程中，每个模块都要进行单元测试及运行测试。（） 7.音频部分、图像部分、视频部分、刻录部分组成了一个功能齐全的多媒体计算机系统（） 8.格式基准是属于用户手册中输入数据的数据格式。（） 9.多媒体作品制作流程一般分7个阶段。（） 10.多媒体作品制作流程的第一阶段是选题策划。（） 11.多媒体作品创作合成阶段包括素材选取和设计模型等方面的内容。（） 12.无论是用编程环境，还是用创作工具，当完成一个多媒体系统设计后，一定要进行系统测试。（） 13.一个完整的windows程序应该有压缩程序与安装程序。（） 14.附加的多媒体设备从信号处理的角度出发可以分为输入和输出两大类。（） 是不擅长编程的初中级用户进行多媒体制作时的选择。（） 是一款专业的多媒体制作软件。（） 17.用flash生成的动画体积很小，在网络上可以边下载边演示，特别适宜在网上播放。（） 18.软件工程是一种用硬件工程的方法来开发、操作、维护及报废软件的过程。（） 19.选题策划是多媒体作品制作流程中的一个环节。（） 20.运行表包括运行步骤和运行要求。（） 21.程序大小属于软件性能范畴。（） 22.安装说明要给出安装程序所需的有关用户操作举例信息。（） 23.对于声音来说，音乐的选择、配音的录制也要事先做好，必要时也可通过回声、放大、
多智能体系统一致性综述
多智能体系统一致性综述 一 引言 多智能体系统在20世纪80年代后期成为分布式人工智能研究中的主要研究对象。研究多智能体系统的主要目的就是期望功能相对简单的智能体系统之间进行分布式合作协调控制，最终完成复杂任务。多智能体系统由于其强健、可靠、高效、可扩展等特性，在科学计算、计算机网络、机器人、制造业、电力系统、交通控制、社会仿真、虚拟现实、计算机游戏、军事等方面广泛应用。多智能体的分布式协调合作能力是多智能体系统的基础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系统智能性的体现。 在多智能体分布式协调合作控制问题中，一致性问题作为智能体之间合作协调控制的基础，具有重要的现实意义和理论价值。所谓一致性是指随着时间的演化，一个多智能体系统中所有智能体的某一个状态趋于一致。一致性协议是智能体之间相互作用、传递信息的规则，它描述了每个智能体和其相邻的智能体的信息交互过程。当一组智能体要合作共同去完成一项任务，合作控制策略的有效性表现在多智能体必须能够应对各种不可预知的形式和突然变化的环境，必须对任务达成一致意见，这就要求智能体系统随着环境的变化能够达到一致。因此，智能体之间协调合作控制的一个首要条件是多智能体达到一致。 近年来，一致性问题的研究发展迅速，包括生物科学、物理科学、系统与控制科学、计算机科学等各个领域都对一致性问题从不同层面进行了深入分析，研究进展主要集中在群体集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题。 目前，许多学科的研究人员都开展了多智能体系统的一致性问题的研究，比如多智能体分布式一致性协议、多智能体协作、蜂涌问题、聚集问题等等。下面，主要对现有文献中多智能体一致性协议进行了总结，并对相关应用进行简单的介绍。 1.1 图论基础 多智能体系统是指由多个具有独立自主能力的智能体通过一定的信息传递方式相互作用形成的系统；如果把系统中的每一个智能体看成是一个节点，任意两个节点传递的智能体之间用有向边来连接的话，智能体的拓扑结构就可以用相应的有向图来表示。 用)(A E,V,G =来表示一个有向加权图，其中}{n 21v ,,v ,v V =代表图的n 个顶
多媒体调查问卷和结果分析
调查问卷结果分析 ——多媒体使用情况 本次调查问卷共下发样本1000份，实际回收924份，回收率92.4%，符合正常回收率；其中多媒体部分共9题（8题客观题，1题主观题）。调查结果分析如下： 1、多媒体教学和传统教学相比你更喜欢 A多媒体课堂教学 B 传统课堂教学 C 两者相结合 35% 18% 47% 2、你对我校现有多媒体设备质量是否满意？ A满意 B 不满意 C 还可以,但应加以改进 16% 32% 52% 3、你对多媒体教学的适应情况 A很快适应 B 逐渐适应 C 较难适应 41% 48% 11% 4、你认为现有的多媒体课件的视觉效果如何？ A清晰 B 较清晰 C 不清晰 12% 62% 26% 5、你认为多媒体教学存在哪些弊端 A老师操作不熟练，延误教程B课件沉闷，不起作用C注意力全部转移到课件内容上无暇听课D其它 11%? 38% 27% 24% 6、采用多媒体授课的教师在停电或多媒体出现故障时，一般会采取什么措施？ A停课 B 改用黑板常规授课 C 草草应付一下就下课了 6% 78% 16% 7、在多媒体课堂上你经常能看到？ A满屏的文字 B 图片、表格或录像较多? C 文字和辅助内容搭配的恰到好处 41% 20% 39% 8、你对多媒体教学内容的感觉是 A形象生动,记忆深刻 B 与常规教学差不多 C 速度太快,以至印象不深 20% 29% 51% 调查结果表明，多数同学对多媒体教学持赞成态度，绝大多数同学希望多媒体能更好的与传统教学相结合，使二者取长补短、相辅相成；绝大多数同学认为现有的多媒体硬件设备还可以，但仍有许多需要改进的地方；同学们对多媒体教学的适应情况还是很好的，但大多数对多媒体教学的内容感觉太快，无法留下深刻的印象、而且认为多媒体课件的文字和辅助内容的搭配还不尽人意，文字部分过多，导致课件编制沉闷，引起同学们的视觉疲倦；另外也导致了同学们上课只能专注于抄笔记，而无暇听老师讲课；另外，在停电或多媒体出现故障时，绝大多数老师都能采取其他方式继续完成课堂的教学。 通过分析学生对多媒体教学的看法、意见和建议，我们可以看到大多数学生有以下看法： 1.多媒体教学形式新颖、形象生动，能调动学生上课积极性； 2.节省板书时间，提高教学效率；
多智能体系统分布式协同控制
2016年教育部自然科学奖推荐项目公示材料 1、项目名称：多智能体系统分布式协同控制 2、推荐奖种：自然科学奖 3、推荐单位:东南大学 4、项目简介: 多智能体系统是20世纪末至21世纪初分布式人工智能领域的国际前沿研究课题，其核心支撑理论是人工智能、分布式控制和分布式计算。进入21世纪，人们在解决大型、复杂的工程问题时，发现单个智能体的能力已经无法胜任，需要多个智能体在网络环境下以信息通讯的方式组成多智能体系统协同地解决工程问题。典型的多智能体系统包括多机器人系统，多无人机系统，智能电网和分布式卫星系统等。本项目系统深入研究了多智能体系统协同控制的共性问题、网络结构控制、通讯受限等关键科学问题，取得的重要科学发现如下： (1)通过引入一致性区域的概念，把二阶和高阶系统一致性问题转化为研究一致性区域的稳定性范围，给出了具有固定网络拓扑的多智能体线性系统二阶和高阶一致性的充分必要条件，解决了长期困惑研究者的多智能体系统协同控制器设计的本质问题；提出有向网络的广义代数连通度作为有向网络收敛判别的基本依据，推广了无向网络的代数连通度。 (2)给出了牵制控制无向网络实现同步的一般条件；克服非对称网络拓扑结构的本质困难，解决了有向网络同步牵制控制的挑战问题；采用图分解引入匹配割点和割集，完善了矩阵分解的谱理论，解决网络牵制控制一个结点的最优控制的关键难题。 (3)利用非奇异M矩阵理论和切换系统稳定性分析方法，突破了通过求解闭环系统的解曲线，然后再进行稳定分析的技术性瓶颈，发现了具有间歇信息通讯的二阶多智能体系统一致性的实现与降阶后的低维切换系统全局稳定性的内在本质联系，解决了切换有向拓扑下多智能体系统的协同一致性的难题。 项目组近年来在IEEE、Automatica、SIAM等本领域著名期刊上发表多智能体系统协同控制SCI论文110篇。10篇代表性论文SCI他引1159次，WOS 他引1433次，Google Scholar他引2165次，全部为ESI工程领域前1%高被引论文，9篇论文Google Scholar他引超过100次，6篇论文发表至今在所在期刊的SCI引用排名居于前2位，被38位院士和IEEE Fellow在Nature、Nature Physics、IEEE汇刊等正面评价，相关成果获亚洲控制会议最佳论文奖、IEEE 电路与系统协会神经系统与应用技术委员会最佳理论论文奖、全国复杂网络学术会议最佳学生论文奖、IEEE国际电路与系统会议最佳学生论文奖提名等。
多智能体协调控制文献综述
多智能体系统的协调控制相关内容 摘要 近年来，多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制"交通车辆控制"无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用，成为当前控制学科的一个热点问题’首先介绍了 多智能体系统的研究背景和智能体的概念; 然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题 入手，即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等，对其国内外的发展现状进行了总结和分析; 最后，给出了多智能体系统有待解决的一些问题，以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究。 关键词 多智能体系统; 一致性; 队形控制;群集/蜂拥 0 引言 在落叶飘飞的秋天，人们经常看见大雁排着整齐的人字型队伍迁徙到南方; 在阴暗潮湿的环境下，细菌部落聚集而生; 夏天池塘的青蛙同时发出哇哇的叫声; 夏日的一群萤火虫同时发出一闪一亮的光线; 自然界中成群的蜜蜂，事先没有商量建筑蜂巢的蓝图，但是它们各自搬运泥土，筑成了坚固的蜂巢; 在海洋中某些鱼类，具有规则队形聚集在一起运动，当发现新的食物来源或者受到外部攻击时，原来规则的队形被打乱了，但是在没有外界力量的介入下，一段时间之后，这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动。自然界中的这些自组织现象在没有集中中央控制的条件下，是什么样的工作机制，使得内部个体相互感知和交换信息，从而外部表现出规则而有序的智能行为运动? 并且这种智能行为是单个个体所 不能达到的，因而这些现象引起了生物学家的兴趣，生物学家试图了解这些自然界生物系统内部的工作机制，期望把这些理论应用到实际的系统中，为一些新出现的系统，例如交通车辆系统"机器人编队系统"无人飞机或者水下航行器系统等复杂智能系统提供理论指导，生物学家最初使用模拟仿真实验的方法，不能在理论上真正揭示这些生物界自组织现象的本质。 在计算机和工程领域，随着它们的发展，早期的集中式和分布式计算系统不能处理越来越复杂和规模越来越大的实际问题。20世纪 70 年代以后，分布式 人工智能方法出现，能够解决当时的问题，得到了迅速的发展，但是这种分布式人工智能有其缺点，就是低层子系统个体之间的相互作用方式是被高层系统根据任务预先设定好的，采用“自上而下”的分析方法，因此缺乏灵活性，很难为实际中的复杂大系统建模。为了克服上述的缺点，美国麻省理工学院的Minsky最早提出了智能体( agent) 的概念，同时把生物界个体社会行为的概念引入到计算机学科领域。这时，生物学和计算机科学领域发生了交叉。所谓的智能体可以是相应的软件程序，也可以是实物例如人、车辆、机器人、人造卫星等。 近些年来，由于生物学、计算机科学、人工智能、控制科学、社会学等多个学科交叉和渗透发展，多智能体系统越来越受到众多学者的广泛关注，已成为当前控制学科的热点问题。对多智能体系统的研究成果日益增多。
多智能体系统一致性综述
多智能体系统一致性综述 引言 多智能体系统在20世纪80年代后期成为分布式人工智能研究中的主要研究对象。研究多智能体系统的主要目的就是期望功能相对简单的智能体系统之间进行分布式合作协调 控制，最终完成复杂任务。多智能体系统由于其强健、可靠、高效、可扩展等特性，在科 学计算、计算机网络、机器人、制造业、电力系统、交通控制、社会仿真、虚拟现实、计 算机游戏、军事等方面广泛应用。多智能体的分布式协调合作能力是多智能体系统的基 础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系统智能性的体现。 在多智能体分布式协调合作控制问题中，一致性问题作为智能体之间合作协调控制的基础，具有重要的现实意义和理论价值。所谓一致性是指随着时间的演化，一个多智能 体系统中所有智能体的某一个状态趋于一致。一致性协议是智能体之间相互作用、传递 信息的规则，它描述了每个智能体和其相邻的智能体的信息交互过程。当一组智能体要 合作共同去完成一项任务，合作控制策略的有效性表现在多智能体必须能够应对各种不可预知的形式和突然变化的环境，必须对任务达成一致意见，这就要求智能体系统随着环 境的变化能够达到一致。因此，智能体之间协调合作控制的一个首要条件是多智能体达到一致。 近年来，一致性问题的研究发展迅速，包括生物科学、物理科学、系统与控制科学、计算机科学等各个领域都对一致性问题从不同层面进行了深入分析，研究进展主要集中在群体集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题。 目前，许多学科的研究人员都开展了多智能体系统的一致性问题的研究，比如多智能体分布式一致性协议、多智能体协作、蜂涌问题、聚集问题等等。下面，主要对现有文 献中多智能体一致性协议进行了总结，并对相关应用进行简单的介绍。 1.1 图论基础 多智能体系统是指由多个具有独立自主能力的智能体通过一定的信息传递方式相互作用形成的系统；如果把系统中的每一个智能体看成是一个节点，任意两个节点传递的智 能体之间用有向边来连接的话，智能体的拓扑结构就可以用相应的有向图来表示。 用G (V,E,A)来表示一个有向加权图，其中V { v1,v2 , ,v n} 代表图的n个顶点； E V V 是边集合，如果存在从第 i 个顶点到第 j 个顶点的信息流，则有e ij (v i,v j) E； A 是非负加权邻接矩阵e ij E a ij 0；节点v i的邻居集定义为N i {v j|(v i,v j) E} 。如果对所 有的e ij E意识着e ji E，则称 G是无向图。
多媒体课件作业分析
【名词解释】课件 答：课件（Courseware）是在一定学习理论指导，根据教学目标设计的、反映某种教学策略和教学内容的计算机文档或可运行软件。广义上讲，凡具备一定教学功能的教学软件都可以称为"课件”。课件是一种课程软件，它必须包含具体学科的教学内容。 【多选题】可以直接插入PowerPoint中播放的动画文件格式有： A：SWF B：FLA C：GIF D：PSD 批阅： 选择答案：AC 正确答案：AC 【多选题】评价多媒体课件质量的指标有： A：科学性B：技术性C：艺术性D：教育性 批阅： 选择答案：ABCD 正确答案：ABCD 【多选题】多媒体技术所涉及到以下哪些形式： A：媒介B：媒材C：媒体 选择答案：AC 正确答案：AC 【单选题】多媒体课件开发的直接依据是： A：文字脚本B：分镜头脚本C：制作脚本 选择答案：C 正确答案：C 【单选题】适用于表现比较细节、层次以及丰富色彩的是： A：图形B：图像 选择答案：B 正确答案：B
单选题】在演示文稿制作时，如果在每一页幻灯片上添加版权信息，则可以在下列哪一种视图模式中进行操作设置 A：讲义母版B：幻灯片母版C：备注母版D：备注页视图 选择答案：B 正确答案：B 【单选题】在演示文稿中，如果仅需要查看幻灯片内的文字信息，而不需要观看其缩略图内容，则可以选择下列哪一个选项卡 A：大纲选项卡B：幻灯片选项卡 选择答案：A 正确答案：A 单选题】下列哪一个视图不属于母版视图组 A：讲义母版B：幻灯片母版C：备注母版D：备注页视图 选择答案：D 正确答案：D 【单选题】传播信息的电缆、电磁波等称为： A：媒介B：媒材C：媒体 选择答案：A 正确答案：A 【名词解释】幻灯片版式 答：幻灯片版式是PowerPoint中的一种常规排版的格式，通过幻灯片版式的应用可以对文字、图片等等更加合理简洁完成布局。幻灯片版式包含了要在幻灯片上显示的全部内容的格式设置、位置和占位符。 【名词解释】多媒体课件脚本 答：多媒体课件脚本是详细的课件实施方案，是将课件的教学内容、教学策略进一步具体化，是对在计算机屏幕上如何组织整个教学活动的描述，主要包括课件中呈现的信息、画面设计、交互方式、学习过程的控制等.
多智能体系统的协调控制研究综述
多智能体系统的协调控制研究综述 文章编号: ?? 多智能体系统的协调控制研究综述 苗国英马倩。 摘要 引言 近年来,多智能体系统的协调控制 在多机器人合作控制、交通车辆控制、无 在落叶飘飞的秋天,人们经常看见大雁排着整齐的“人”字型队 人飞机编队和网络的资源分配等领域有 伍迁徙到南方;在阴暗潮湿的环境下,细菌部落聚集而生;夏天池塘着广泛的应用,成为当前控制学科的一 的青蛙同时发出“哇哇”的叫声;夏日的一群萤火虫同时发出一闪一个热点问题.首先介绍了多智能体系统 的研究背景、智能体的概念和相关的图 亮的光线;自然界中成群的蜜蜂,事先没有商量建筑蜂巢的蓝图,但论知识:然后从多智能体系统协调控制 是它们各自搬运泥土,筑成了坚固的蜂巢;在海洋中某些鱼类,具有包含的几个问题入手,即群集问题、编队 规则队形聚集在一起运动,当发现新的食物来源或者受到外部攻击
控制问题、一致性问题和网络优化问题 等,对其国内外的发展现状进行了总结 时,原来规则的队形被打乱了,但是在没有外界力量的介入下,一段 和分析;最后,给出了多智能体系统有待 时间之后,这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动,如图是 解决的一些问题,以促进对多智能体系 统协调控制理论与应用的进一步研究. 摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的图片.自然界中的这些 关键词 自组织现象在没有集中中央控制的条件下,是什么样的工作机制,使 多智能体系统;一致性;队形控制; 得内部个体相互感知和交换信息,从而外部表现出规则而有序的智 群集/蜂拥 能行为运动并且这种智能行为是单个个体所不能达到的,因而这 中图分类号 些现象引起了生物学家的兴趣.生物学家试图了解这些自然界生物 文献标志码系统内部的工作机制,期望把这些理论应用到实际的系统中,为一些 新出现的系统,例如交通车辆系统、机器人编队系统、无人飞机或者 水下航行器系统等复杂智能系统提供理论指导.生物学家最初使用 模拟仿真实验的方法,不能在理论上真正揭示这些生物界自组织现 象的本质.
多媒体教室的实施方案分析(精选多篇)
第一篇：多媒体教室的实施方案分析 一、多媒体建设背景随着时代的进步、科技的发展，在现代化信息技术管理上，高中学校面临新的挑战。为了提高学校自身的现代化管理水平，丰富教学方法和手段，提高机关工作效率，及时掌握各种相关信息，提高处理各种业务及突发事件的能力，加强管理，拥有现代化信息技术手段，利用计算机网络与通信技术，全面、迅速、准确地掌握信息，已成为高中学校内部管理和教学业务处理的迫切需要。多媒体电教室的主要硬件设备有: 多媒体液晶投影机、电动屏幕、视频展台、录象机、影碟机、功率放大器、音箱、麦克、中央控制系统、微型监视器、投影机吊架、多媒体计算机。多媒体电教室的主要功能：中央控制系统将所有的设备通过有线控制面板进行控制。可控制的设备主要包括：投影机的开关、视频及计算机信号的切换；灯光的控制；电动屏幕的升降；电动窗帘的开关；以及音视频设备的互相切换；影牒机的开关、出入盒及播放等操作。多媒体电教室可供100-200人学习使用，投影机能够将计算机信号及视频信号投放到大屏幕上，并且能够通过视频展示台进行实物展示。同时功能强大的音响设备可提供卡拉ok效果。多媒体教室主控系统设计图：二、工程项目情况分析该多媒体教室实施场所是200座的专业教室。根据环境要求，项目中所需的大屏幕投影宜采用的屏幕尺寸为150″,投影机的亮度在 2200ansi流明就可以保证教室内在足够的照度下使每个座位上的人看得清楚。在 分辨率方面，既要考虑资金因素，又以微机讲学为主，所以推荐使用800x600分辨率左右兼容范围广的机型。因此，在分辨率方面要考虑与计算机应用的结合问题，而在亮度方面则是使人眼在不疲劳的情况下看得更清楚。从工程经验上讲， epson 5600机型，亮度2200ansi流明，分辨率为800x600，中文菜单，局部放大，多种 标识等功能，性能价格比较高，质保时间长达两年。多媒体教室中的音频系统，是以语音扩声为主，音乐扩声为辅，并主要用作教师讲课语音放大输出。系统采用性能优良的音响设备，以品质和耐用为原则，选择性能价格比较高的主流机型。中央控制系统：多媒体电教室集合了众多影音设备和演示设备，在会议或教室中操作 者不仅要完成对设备的控制，还要完成设备间的信号切换。因此要求选用一套功能齐全，质量稳定，安装方便，操作简单，升级容易，良好的性能价格比的控制系统。 三、系统功能介绍1. 本系统可通过大屏幕投影机清晰适时的向学生演示：a..计 算机信号（校园网络）、 cai 教学软件及制作好的课件；b.实物展示台的实物、 文字、图形、图片、幻灯片及照相底片；c.录像机，影牒机上的教学节目以及有线电视等其它视频信号。2. 快捷智能中央控制系统全图像的监视，简单易用的单层 控制界面可以让您灵活的控制以下设备：投影设备，音响设备，计算机，环境灯光，屏幕，窗帘等，具有预监、播放、控制等功能，帮助您节省更多的时间，人力和 物力，有效的提高工作效率。3．举办各种多媒体会议4．在周末播放电影等文艺 娱乐节目，并可以举办中小型的文艺演唱会，充分利用资源，丰富学校的课余文化
一个多智能体机器人协作装配系统
一个多智能体机器人协作装配系统① (1997年11月3日收到,1998年1月9日修回) 王越超② 谈大龙 黄 闪 栾 天 赵忆文 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室 沈阳110015) 摘 要 介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——M RCA S(M u lti2 Robo t Coop erative A ss m b ly System)。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台 全方位移动小车(ODV)组成,采用分层递阶体系结构。利用M RCA S系统进行了多机 器人协作装配的实验:在ODV装配平台上,四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。 该工件具有多种装配构型,但任何一台机器人不能独立完成装配。 关键词:智能体、多机器人系统、装配 一、引 言 近年来,人们对机器人学领域中多机器人系统的研究极为关注,对这种系统所具有的适应性、柔性、可扩展性、可靠性等产生了浓厚的兴趣。多机器人系统在自动装配作业、危险环境下材料处理以及外层空间作业等有着广泛应用前景。多机器人系统研究主要有两个问题:多机器人协调和多机器人合作。协调是研究如何控制多个机器人的运动和谐一致;而合作是研究如何组织多个机器人共同完成一个任务,即给定处于某一环境中的一组机器人一个任务时,合作行为将如何产生。 目前,基于分布式人工智能(DA I)中多智能体系统概念研究机器人协作问题十分活跃。DA I 主要包括两个研究领域:分布式问题求解(D PS)和多智能体系统(M A S)。DA I理论与协作机器人学密切相关,许多研究者将M A S概念应用于多机器人系统,对多智能体机器人系统进行了研究[1-3]。多智能体机器人系统(M A R S)中的每个机器人具有自治和协作能力,自治是指每个智能体机器人具有自我控制与决策的能力,协作则是指能与其它机器人一起完成某个任务。为促进多机器人系统和机器人智能的研究,国际机器人界还组织了微机器人足球比赛[4],这对协作机器人学及相关技术的研究提出了新的挑战。 基于多智能体思想,我们在多年从事多机器人协调研究的基础上[5,6]实现了一个多机器人协作装配系统——M RCA S。这项研究的主要目的是实现一个能适应使命变化、可重构的多智能体机器人实验系统。本文介绍了M RCA S系统的体系结构,以及利用M RCA S系统的四台机器人合作装配大型桁架工件的实验。 二、M RCA S系统的体系结构 为实现多机器人协作系统,必须建立合适的体系结构。群体结构不仅提供了合作行为的基础, ① 863计划资助项目(8632512222203)。 ②男,1960年生,研究生,研究员;研究方向:机器人控制;联系人。
多智能体的一致性问题报告
多智能体的一致性问题的研究报多智能体的一致性问题的研究报告 指导老师：唐斌 报告人：黄建安 多智能体技术应用综述多智能体系统是由多个可计算的智能体组成的集合，其中每一个智能体是一个物理或抽象的实体，并能通过感应器感知周围的环境和效应器作用于自身，并能与其他智能体进行通讯的实体。作用于自身，并能与其他智能体进行通讯的实体。多智能体技术是通过采用各智能体间的通讯、合作、协调、调度、管理以及控制来表述实际系统的结构、功能及行为特性。近年来，随着应用的需要和技术的发展，多智能体的协调控制在世界范围内掀起了研究的热潮。智能体的分布式协调控制能力是多智能体系统的基础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系统智能性的体现。作为多智能体协调控制的问题的基础，一致性问题主要是研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换，来设计的算法，使得所有的智能体的状态达到某同一状态的问题。一致性协议问题作为智能体之间相互作用、传递信息的规则，它描述了每个智能体和与其相邻的智能体的信息交换过程。 多智能体的一致性问题的发展：1995年，Vicsek等人提出了一个经典的模型来模拟粒子涌现出的一致性行为的现象，并且通过仿真得到了一些很实用的结果。之后，Jadbabaie等人首先应用矩阵方法对该模型进行了理论分析，发现只要再网络保持连通时，系统最终会趋于一致。然后，有理论最早提出了一致性问题的理论框架，设计了最一般的一致性算法，发现网络的代数连通度表征了系统收敛的速度，给出了算法达到平均一致性的条件，并将结果扩展到时滞的对称一致性算法。进一步，Ren与Beard等提出了一致性搜索问题并给出了理论分析。Moreeau应用凸性收敛进行了理论分析并给出了存在时滞的不对称一致性算法收敛结果。经过以上大量的研究分析表明，当网络为固定拓扑结构时，只要网络保持连通，连续一致性算法最终会趋于一致；当网络为切换拓扑结构时，如果在有限时间内，存在有网络拓扑结构的并组成的序列，并且所有这些图的并都保持连通，则一致性算法最终也会收敛到一致。对于离散一致性算法，当步长小于网络最大度的逆时，系统趋于一致的条件类似于连续系统。2005年Iain Couzin在《Nature》杂志上发表的文章指出，鱼群再排列成规则形状迁徙的过程中，一部分鱼扮演了“领导者”的角色。最近，Cortes提出了并分析了基于一般化连续一致性函数的任意分布式算法，并给出了趋于一致性充分必要条件，将一致性算法扩展到更为一般化的函数设计。 研究情况：在一致性问题的分析研究中，一致性协议是研究的重点。研究重点主要集中在对一致性协议模型的设计分析，一致性协议的收敛、平衡状态、应用分析。目前有向/无向通信网络、固定/动态拓扑、时滞系统、信息不确定以及异步通信中的相关问题，以形成相对完善的系统理论。一致性问题的分析：（1）基于连续时间的一致性问题（2）基于离散时间的一致性问题（3）基于切换拓扑结构的一致性问题（4）带时滞一致性问题a.对称时滞一致性问题（智能体本身接收和发送信息都有固定时滞）b.不对称时滞一致性问题（智能体本身接收信息有固定时滞，发送信息没有固定时滞）c.时变时滞一致性问题（时滞是随时间动态变化，不是固定常数）（5）一致性滤波问题未来几个重点关注的理论问题： （1）弱连通条件下的多智能体一致性理论。 目前的一致性理论大部分需要假设在动态变化过目前的一致性理论大部分需要假设在动态变化过程中拓扑结图是强连通或含有生成树结构，某种程度上限制了一致性理论的应用范围。联合联通和连通性概念的提出拓宽了人们对一致性理论的收敛条件的研究思路，一致性理论的应用需求使得弱连通条件下，特别是动态拓扑网络中的一致性问题必将成为未来的重点关注的理论问题之一。 （2）具有不对称时变时延的多智能体系统一致性算法。
多智能体系统一致性综述
多智能体系统一致性综述 一引言 多智能体系统在20世纪80年代后期成为分布式人工智能研究中的主要研究对象。研究多智能体系统的主要目的就是期望功能相对简单的智能体系统之间进行分布式合作协调控制，最终完成复杂任务。多智能体系统由于其强健、可靠、高效、可扩展等特性，在科学计算、计算机网络、机器人、制造业、电力系统、交通控制、社会仿真、虚拟现实、计算机游戏、军事等方面广泛应用。多智能体的分布式协调合作能力是多智能体系统的基础，是发挥多智能体系统优势的关键，也是整个系统智能性的体现。 在多智能体分布式协调合作控制问题中，一致性问题作为智能体之间合作协调控制的基础，具有重要的现实意义和理论价值。所谓一致性是指随着时间的演化，一个多智能体系统中所有智能体的某一个状态趋于一致。一致性协议是智能体之间相互作用、传递信息的规则，它描述了每个智能体和其相邻的智能体的信息交互过程。当一组智能体要合作共同去完成一项任务，合作控制策略的有效性表现在多智能体必须能够应对各种不可预知的形式和突然变化的环境，必须对任务达成一致意见，这就要求智能体系统随着环境的变化能够达到一致。因此，智能体之间协调合作控制的一个首要条件是多智能体达到一致。 近年来，一致性问题的研究发展迅速，包括生物科学、物理科学、系统与控制科学、计算机科学等各个领域都对一致性问题从不同层面进行了深入分析，研究进展主要集中在群体集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题。 目前，许多学科的研究人员都开展了多智能体系统的一致性问题的研究，比如多智能体分布式一致性协议、多智能体协作、蜂涌问题、聚集问题等等。下面，主要对现有文献中多智能体一致性协议进行了总结，并对相关应用进行简单的介绍。 1.1图论基础 多智能体系统是指由多个具有独立自主能力的智能体通过一定的信息传递方式相互作用形成的系统；如果把系统中的每一个智能体看成是一个节点，任意两个节点传递的智能体之间用有向边来连接的话，智能体的拓扑结构就可以用相应的有向图来表示。 用)(A E,V ,G =来表示一个有向加权图，其中}{n 21v ,,v ,v V =代表图的n 个顶
《多媒体技术》期末复习提要之名词解释部分
【2012教技班】《多媒体技术》期末复习提要之名词解释部分 【临界频带】在频率的某一临界区里，各种声音是相互作用的，合成声音的响度由这些频率共同决定。如果超出临界区，声音的响度不再相互作用，声音的响度随频率的改变而改变。这个临界区就是临界频带，其宽度视其中心频率而定。对于临界频带的确定，使得对声音响度的处理能够有的放矢。 【声音掩蔽】人们在安静的环境中听一个声音，即使这个声音压的很低也可以听到，说明人耳对这个声音的声域可以很低，但若果同时存在另一个声音，就会则要提高所听声音的听域，这种由某个声音的存在而使人耳对别的声音听觉灵敏度降低的现象称为“掩蔽效应”。 【语音识别】就是让机器通过识别和理解过程把语音信号转变为相应的文本或命令的高技术。它主要包括特征提取技术、模式匹配准则及模型训练技术三个方面。 【模式识别】是对表征事物或现象的各种形式的信息进行处理和分析，以对事物或现象进行描述，辨认，分析和解释的过程，是人工智能的组成部分。 【统计编码】即基于对待压缩数据中各符号出现频度的统计，采用变长编码的方法，使出现频率越高 的符号拥有越短的编码长度，从而得到更短的总编码长度。 【子带编码】即subband coding，使用一组带通滤波器(band-pass filter，BPF)把输入音频信号的频带分成若干个连续的频段，每个频段称为子带。对每个子带中的音频信号采用单独的编码方案去编码。在信道上传送时，将每个子带的代码复合起来。 【预测编码】是根据离散信号之间存在着一定关联性的特点，利用前面一个或多个信号预测下一个信号进行，然后对实际值和预测值的差（预测误差）进行编码。如果预测比较准确，误差就会很小。在同等精度要求的条件下，就可以用比较少的比特进行编码，达到压缩数据的目的。 【音源编码】从话音波形信号中提取生成话音的参数，使用这些参数通过话音生成模型重构出话音。 【变换编码】不是直接对空域图像信号进行编码，而是首先将空域图像信号映射变换到另一个正交矢量空间（变换域或频域），产生一批变换系数，然后对这些变换系数进行编码处理。变换编码是一种间接编 码方法，其中关键问题是在时域或空域描述时，数据之间相关性大，数据冗余度大，经过变换在变换域中描述，数据相关性大大减少，数据冗余量减少，参数独立，数据量少，这样再进行量化，编码就能得到较大的压缩比。 【熵编码】是一种泛指那些不考虑被压缩信息的性质的编码和压缩技术。它是基于平均信息量的技术把所有的数据当作比特序列，而不根据压缩信息的类型优化压缩。也就是说，平均信息量编码忽略被压缩信息的语义内容。
多媒体大数据分析与搜索
现代社会中，大数据来源丰富，使得交通、医疗卫生、教育、安全等都发生了变化，而在智慧城体系中，监控视频是体量最大的大数据。基于此，我主要分享媒体大数据的三个挑战问题。第一，存不下，24小时产生的数据量积累得很大。第二，看不清，用眼睛看，横看竖看，还是看不清楚，可能有时候都要猜来猜去，还需要很有经验的人才能看出来大概。为什么？存的时候做了压缩，压缩时不知将来作何用，为了节省存储量，压得太狠了，再把它解开时基本看不清。第三，找不到。现在摄像头到处都是，摄像头拍到了，但是不是想要找的？不知道，即使看清楚了，一跨摄像头也就找不到了。所以摄像机网络跨摄像头搜索问题也是个难题。 超高效视频编码 解决压缩问题 第一个挑战，我们想办法找到最高效的编码来应对这个挑战。视频流是图像序列，在每个单独的图像里是有冗余的，通常叫“空间冗余”。相邻的像素或图像块会有一些相关性，这些相关性即是“冗余”，这种冗余可以通过滤波器的算法进行估算。如果参数对了，就可以用它去做预测，继而找到一些更简洁的表达方式，不需要那么多比特就可以压缩了，这就是空间冗余。其次是“时间冗余”，即一个图像序列，第一帧和第二帧有很多是连续的，背景几乎是一样的，它有很多东西是重复的，这个重复的就是冗余，我们管它叫“时间冗余”。第三种是“感知冗余”，行业里的人把它叫“编码冗余”。比如26个字母要怎么表达？给出8个bit 或7bit，每个字母给的bit是一样的，学计算机的人都知道这种分法是不科学的，应该怎么分？按照它的信息熵来分，图像也是一样，每个像素表达的亮度、颜色在每类里分布不均匀，最好把出现概率高的那些单体给它比较短的码，把出现概率低的给长码，统计上面就会比较合理，对此我们称之为“熵编码”。如果这三种用好了，就有办法把图像或视频完美地压缩下去。 现在图像压缩实际达到的现状和理论有很大差别，但同时空间也很大。到现在为止，编码技术离理论上限大概还有百分之八九十的空间可以改进，因为在数学上我们很容易证明理论上限，若干个上限中可以取最低的上限，就很容易计算出有多大空间可以继续改进。这就是为什么视频编码领域这些年还在不停地发展，并且，每十年编码效率就会提高1倍。 在这样每十年翻一番的情况下，算法变得更复杂了，计算的复杂度换取了编码的效率。当然，这里有很多新的算法，以前因为硬件比较贵，不能让编码的器件成本太高，所以有些算法还行，只要算法太复杂就基本不用。现在不在乎这个，因为集成电路发展以后，算法愈来愈多，编码放进去后视频效果会越来越好。针对监控视频我们会有更好的方法，使它的效率更高。 从编码的角度，去空间冗余、去时间冗余和去编码冗余这三种技术可以把视频流里的冗余去掉，这三种技术包含了许多算法，有变换、滤波、运动补偿、熵编码等。去空间冗余最主要的工具是变化，把时域变到频域上再进行处理，对于空间的冗余主要是采用预测编码的方式去除，对于感知主要是通过熵编码去除。 面向对象检测、跟踪与识别解决模式识别问题 第二个挑战，对象检测、跟踪识别挑战。模式识别率再高、人脸识别再准，识别的准和不准取决于算法的好坏，还取决于在编码那端能不能提供支持。以往这两个系统像轨道一样完全平行，我们希望编码和识别能合作，把中间那堵墙翻过去或者拆掉。怎么拆掉？编码时要考虑怎么办。现在我们提出个支持是roi（region of internet），就是编码时识别出来哪个区域可能是识别要用的区域，把这个区域定义成感兴趣区域，对于感兴趣区域要描绘出来，现在语法里对感兴趣区域有专门的描述，除了这个区域以外还包括其他的，比如gps信息、摄像机参数信息。有了这个以后，在后面编码时，会针对编码参数进行调整，roi区域压得
多智能体系统文献综述
多智能体系统文献综述 摘要：对多智能体系统及其协同控制理论研究和应用方面的发展现状进行了简要概述.首先给出Agent及多Agent系统的概念和特性等,介绍了研究多Agent系统协同控制时通常用到的代数图论;然后综述了近年来多Agent系统群集运动和协同控制一致性方面的研究状况,并讨论了其在军事、交通运输、智能机器人等方面的成功应用;最后,对多Agent系统未来的发展方向进行了探讨和分析,提出几个具有理论和实践意义的研究方向,以促使多Agent系统及其协同控制理论和应用的深入研究. 关键词：多Agent系统(MAS)；协同控制；代数图论；群集运动；一致性协议 分布式人工智能是人工智能领域中一个重要的研究方向,而多Agent系统(multi-Agent systemMAS)则是其一个主要的分支. 20世纪90年代,随着计算机技术、网络技术、通信技术的飞速发展,Agent及MAS的相关研究已经成为控制领域的一个新兴的研究方向.由于Agent体现了人类的社会智能,具有很强的自治性和适应性,因此,越来越多的研究人员开始关注对其理论及应用方面的研究.目前,人们已经将MAS的相关技术应用到交通控制电子商务、多机器人系统、军事等诸多领域.而在MAS中,Agent之间如何在复杂环境中相互协调,共同完成任务则成为这些应用的重要前提.近年来,从控制的角度对MAS进行分析与研究已经成为国内外众多学术机构的关注热点,人们在MAS协同控制问题上做了大量的研究工作,特别是在MAS群集运动控制和协同控制一致性问题方面取得了很大的进展.目前对MAS的研究总体上来说还处于发展的初步阶段,离真正的实用化还有一定的距离;但其广泛的应用性预示着巨大的发展潜力,这必将吸引更多专家、学者投入到这一领域的研究工作中,对MAS的理论及应用做进一步探索.根据上述目的,本文主要概述了多智能体系统(MAS)在协同控制方面的研究现状及其新进展 1 Agent与MAS的相关概念 1.1 Agent的概念 Agent一词最早可见于Minsky于1986年出版的《Social of Mind》一书中.国内文献中经常将Agent翻译为:智能体、主体、代理等,但最常见的仍是采用英文“Agent”；因为Agent 的概念尚无统一标准,人们对于汉语中哪个词能更好地表达其含义还没有达到共识.介绍两种引用较多的定义形式: ①：Maes在文献[1]中将Agent定义为:试图在复杂的动态环境中实现一组目标的计算机统②：Wooldrige和Jennings在文献[2]中,从Agent的特性方面给出其弱定义和强定义Agent接受从环境中感知的输入,并产生输出动作作用于环境,这种交互通常是一个连续不断的过程.Agent不能完全控制它周围的环境,只能通过动作输出影响环境. 1.2 MAS的概念 概念：MAS是由多个Agent组成的集合,Agent之间以及Agent与环境之间通过通讯、协商与协作来共同完成单个Agent所不能解决的问题. 优点：更广泛的任务领域、更高的效率、改良的系统性能、错误容忍、鲁棒性、分布式的感知与作用、内在的并行性、对社会和