三轴 机械手安全操作规程24

三轴 机械手安全操作规程24
三轴 机械手安全操作规程24

三轴伺服机械手安全操作规程(试行)

一、目的强化安全管理,增强安全意识,确保安全生产,消除人的不安全行为,物的不安全状态,使安全生产做到有章可循,有据可依,特制定本规程。

二、使用范围本规程适用于我公司操作人员、工艺人员、技术人员。

三、控制器各功能键

3.1 紧急停止按键:按此键切断电源,立即停止全部的动作,接触紧急停止,将开关按照标识方向旋转解锁后,电源开关,电源开关OFF后再次设定为ON;

3.2 动作可能键:手动操作时,边按此键及各手动操作键,进行机械手动作。如果过分按动作可能键,将不能进行手动操作。

3.3 电源:将电源设定为ON/OFF的状态。

3.4 停止:自动运转中,连续步进进给操作中,按此键,机械手停止。

3.5切换运转:表示运转模式画面。

3.6复位:报警灯显示时,清除报警;另外从各画面返回到运转模式画面。

3.7 菜单:想要显示菜单画面时,按此键。

3.8 帮助:表示各设定画面或操作画面中的帮助。

3.9取出侧落下侧:按取出侧,走行轴往产品成型侧行走;按落下侧,走形轴往远离产品成型侧行走。

3.10 Z+:使机械手向下行走, Z-:使机械手向下行走;

Y+:使机械手沿着动模方向运动,Z-:使机械手沿着定模方向运动。

3.11 姿态复归/动作:使夹具板姿势动作,复归。

3.12 回转复归/动作:使夹具板回转动作,复归。

3.13 夹具开/闭:使夹具开,闭。

3.14 步进进/退:和自动运转相同顺序,执行1个步进的前进,返回动作。

四、操作步骤

4.1开机

4.1.1控制开关转向“ON”。

4.1.2不使用机械手而用半自动生产时,控制开关转向“ON”,或由技术人员将脱机信号短接。

4.1.3将注塑机的机械手功能打开:托模—功能—机械手选择使用。

4.2 检查并确认气压

4.2.1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。

4.2.2检查各功能键显示灯是否正常。

4.3选择夹具

4.3.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。

4.3.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

4.4装夹具、吸盘

4.4.1换装夹具

4.4.2副臂侧夹具不使用时,关闭副臂使用开关。

4.5 确定开模位置

4.5.1调整开模位置,为节省时间,调至最小开模为宜。

4.5.2调整顶针顶出长度,顶针不宜顶得过长,能顺畅顶出脱落即可。

4.6制品顶出

制品顶出,但不让制品脱落。

4.7设定取出待机位置

4.7.1 在轴设定选项里,找到取出待机位置。

4.7.2让机械手座架缓慢下降,选择合适的待机位置,并记忆该位置。

4.8 设定取出夹具位置。

4.8.1 将夹具或吸盘贴住产品,调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置,以能适应产品形状为佳(即调好吸盘吸住产品的位置),并记忆该位置。

4.9设定滑移位置

根据制品的结构,设定滑移位置,以便机械手安全的将产品取出,并记忆该位置。

4.10 设定取出上升位置

机械手将产品从模具中拉出后,调整机械手制品前后位置,以便机械手安全的上升,并记忆该位置;

4.11设定产品装箱1位置

根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置,并记忆该位置。

4.12设定产品装箱2位置

4.12.1打开模式功能,将装箱位置2选择。

4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置,并记忆该位置。

4.13 步进测试确认

4.13.1使用步进测试检验每个动作行程是否OK,需由工艺人员、技术

人员确认。

4.14 时间调整

4.14.1设置每个衔接动作切换速度及时间。

4.14.2完全开模时,机械手快速下降。

4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。

4.14.4机械手快速后退,顶针退回。

4.14.5机械手快速上升完毕后,开始合模。

4.15 全自动测试

4.1

5.1注塑机开始自动成型产品,机械手由手动转为自动,若有问题

要转为手动进行局部微调。

4.1

5.2自动测试OK后,需由工艺人员、技术人员确认。

4.16 数据保存及读取

全自动0K后,利用数据保存功能,将设定的程序保存在内置SD卡里,并命名,下次使用时直接调用(调用时,必须检查开模行程、顶针等位置参数)。

4.17 生产

机械手自动测试OK后,即可随注塑机开始自动运行生产。

4.18 停机

生产完毕后,关闭机械手及气源;

4.19 生产中异常故障解除。

生产过程中,机械手若未能取出产品,发生报警,按以下步骤解除报警。 a待机械手上升离开模内后,将注塑机和机械手都转为手动状态。

b)按机械手控制板上的手动键和复位键去排除警报。

c)排除注塑机和机械手异常情况后,取出模具内产品和料头。

d)按机械手控制面板原点复归,再按落下侧,使产品放置。

e)打开注塑机安全门,再关上,使用全自动生产继续进行。

f)机械手会自动回到原点待机,等待下模开模时再自动取出。

五、注意事项

5.1 使用机械手时,需技术人员、工艺人员一同调试机械手及夹具;调试

好后,保存程序记录相关参数,转全自动生产时,交付车间负责人使用,并对操作人员指导培训。

5.2 机械手活动区域严禁走动,以免机械手臂伤人。

5.3 机械手夹具由生产工艺部保管、编号、维护。

5.4 更换模具时,将机械手开到落下侧,防止模具撞到机械手。

5.5 使用机械手生产时,严禁擅自改动开模行程,防止撞坏夹具及机械手。

5.6 不操作机械手控制器时,将控制器防止在规定位置。

5.7 注意溶胶烫坏控制器连接线。

编制:审核:批准:

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器(programmable controller),现在一般简称为PLC (programmable logic controller),它是以微处理器为基础,综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用,成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广,并在迅速扩大,对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC,尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型,其应用大致可分为以下几个方面。 (1)用于逻辑控制 这是PLC最基本,也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 (2)用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块,可实现模拟量和数字量之间转换,并对模拟量控制。 (3)用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能,它可以与机械加工中的数字控制(NC)及计算机控制(CNC)紧密结合,实现数字控制。 (4)用于工业机器人控制 (5)用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力,可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 (1)可靠性高、抗干扰能力强 (2)控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能,对同一控制对象,当控制要求改变需改变控制系统的功能时,不必改变PLC的硬件设备,只需相应改变软件程序。

机器人维护保养指南

安全须知: 机器人操作务必特别注意安全,杜绝安全隐患。无关人员,不要进入机器人的工作区域。示校编程时,一定要在双目监控下运动机器人,永远不要背对机器人。 详见随机相关资料! 正文: 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产, 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料,而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作,如有改动,恕不另行通知。 注意:所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统,关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统: 1.1.1. 打开稳压器,启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点,机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气,使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成(PAR.prg)软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统: 1.2.1. 如果程序有改动,请注意存盘,参数有改动,也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位,即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关,机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作: 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之; 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮,必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。

PLC机械手基本控制设计

1.0引言?本文以某物流控制中的机械手控制为例,分析了PLC与步进驱动装置的控制方法,本系统涉及的主要硬件是S7-200 PLC和SH-2H057步进驱动器。 (1)S7-200 PLC系列是西门子公司的可编程控制器,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求,由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令,使得S7-200 PLC可以满足小规模的控制要求。此外,丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时,具有很强的是适用性。 1台S7-200 PLC包括一个单独的S7-200CPU,或者带有各种各样的可选扩展模块。S7-200 CPU模块包括一个中央处理单元(CPU)、电源以及数字量I/O点,这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。 l CPU负责执行程序和存储数据,以便对工业自动化控制任务或过程进行控制; l 输入和输出是系统的控制点:输入部分从现场设备中采集信号,输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设备; l 电源向CPU 及其所连接的任何设备提供电力; l通讯端口允许将S7-200 CPU同编程器或其他一些设备连起来;?l 状态信号灯显示了CPU 的工作模式(运行或停止),本机I/O的当前状态,以及检查出来的系统错误;?l通过扩展模块可提供其通讯性能; l通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU 221不扩展);?l 一些CPU有内置的实时时钟,或添加实时时钟卡;?lEEPROM卡可以存储CPU程序,也可以将一个CPU中的程序送到另一个CPU中; 2)SH l 通过可选的插入式电池盒可延长RAM中的数据存储时间;?l最大I/O配置。?( -2H057驱动器输入信号共有三路,他们是:步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机电平信号FREE.他们在驱动器内部分别通过270Ω的限流电阻接入光耦的负输入端,且电

上下料机械手课程设计说明书

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节,也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力,培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中,应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计,要求学生在教师的指导下,独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》,应该在下述几个方面得到锻炼: 1.综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识,解决某一个具体设计问题,是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2.通过比较完整地设计某一机电产品,培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力,掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3.培养机械设计工作者必备的基本技能,及熟练

地应用有关参考资料,如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4. 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二.主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 ( 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控,开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2

小型三轴机械手

新乡学院 2012届毕业设计 小型三轴机械手 论文作者姓名:__ 臧俊涛__ 所在院系:__机电工程学院_____ 所学专业:机械制造及其自动化指导老师:_ 张国智 _ 论文完成时间:_20121年 5 月 12 日___

目录 内容摘要 (2) 关键词 (2) Abstract (2) Key word (3) 前言 (4) 1.工业机械的发展 (4) 1.1机械手在生产中的应用 (6) 2 .三轴机械手的整体设计方案 (6) 2.1 整体结构设计 (7) 2.2 X轴设计 (8) 2.3 Y轴设计 (11) 2.4 Z轴设计 (13) 2.5 夹具机械设计 (15) 参考文献 (20) 致谢 (21)

内容摘要:工业机器手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单,通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 关键词:机器手效率简单适应性 Abstract:Industrial machine by hand CaoZuoJi (mechanical body), controller, servo drive system and detection sensor, which is a kind of copy operation, automatic control, can repeat programming in 3 d space, can finish all kinds of assignments electromechanical integration of the automatic production equipment. Particularly suitable for many varieties, change of flexible production batch. It to help stabilize, improve product quality, raise efficiency in production, improve working conditions and product rapid renewal plays a very important role. Production application manipulator can be used to increase production of automation level, can reduce labor intensity, ensure the quality of products, and realize safe production of the manipulator structure form began comparing simple, general manipulator can quickly change working procedures, good

艾尔发注塑机机械手说明书

1. 前言 1.1前言 本书记载了本控制系统的操作维修和发生故障时的处理方法。 请仔细阅读该说明书,并充分理解其所述内容。 禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。 尚未充分理解本说明书的内容即对机械手进行操作,如出现机械故障或造成人员伤亡,本公司概不负责,敬请谅解。 为了任何人在任何情况下都能够阅读到本说明书,请将本说明书放置在机械手附近,并决定保管责任人负责管理。 危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类,危险程义高的时候,请尤其要小心操作。 ■关于要点提示(POINT) 有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。

1.1安全注意事项■保养作业 ■完成作业后

1.2安全注意事项 为了安全正确地使用自动机械手,危险的地方贴有警告标志。 ■危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类,危险程义高的时候,请尤其要小心操作。 ■警告标志板的种类 ※请注意,可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。

上下动作危险的警告 引拔动作危险警告 横行动作危险警告 机械手在工作X围内是高速运转的,所以 本机在自动运转的时候,请勿进入到工作 X围内。另外,即使在自动运行以外,以 保养机械为目的或其它理由,身体或身体 的某部分进入到工作X围内的时候,必须 按照一定的步骤,关闭电源和空气压力开 关后,再进行操作。 详细请参照手册的《2.操作说明》。 高压电触电的警告

保养作业时,请务必注意切断控制箱的电 源(OFF位置)。特别是在进行控制箱内 部的保养作业时,需要取下与射出机相连 接的电缆,并关闭工厂的主控电源开关。 高压电触电警告的X围内应注意所有特 定的地方(如端子台等),都应该有这类 的标志。 小心冷却风扇警告 请勿接近旋转中的冷却风扇。 小心电动机高温的警告 电动机在工作时处于高温状态,请勿靠近 运行中的电动机。 以保养为目的需要接触电动机的时候,请 先关闭电源,等电动机冷却后再进行操 作。 注意行程调整

机械手模组维护保养

1、保养维修 ●要随时进行外部周围环境的打扫。 ●清扫时,要用柔软的布来擦拭污垢。 ●为了防止灰尘从缝隙中进入,请不要用压缩空气使劲地吹。 ●请勿使用石油系的溶剂,以免损坏树脂及油漆表面。 ●油污很严重时,可用柔软的布蘸上中性洗剂或者酒精进行清洗。 ■■ 2.4 内部确认■■ 切断电源、拆卸钣金后进行内部检查。以下方面都要进行检查。 主要是检查内部是否混入尘埃等异物以及润滑的情况。油脂的颜色如果呈现褐色,但是行走面的有光润度的话,说明润滑情况还是良好的。如果油脂内混入尘埃使得其失去光泽,或者长期使用油脂损耗严重的话,请清理各个部件,补充润滑脂。 2.5 内部清扫 ●要用材质柔软的布来清理污垢。 ●为了防止灰尘从缝隙中进入,请不要用压缩空气使劲地吹。 ●不能使用可溶性清洁剂、中性清洁剂、或者酒精类清洁剂等擦拭皮带。 2.6 给导轨补给油脂 (1)使用的油脂 使用是锂基NO.2润滑脂。 从我公司出货时使用的是以下油脂。 以下公司也销售其他使用能力相当的油脂。详细的信息请咨询下述相关的生产厂家。例如下面厂家的也有相应的润滑脂可做为替代使用。

用的话,不仅会损害油脂的性能,还有可能会对起动器 造成损害。 (2)行走轴(Z轴)油脂补给方法 滑块处设计有油嘴,可从油嘴处注入油脂。 ①用油脂枪从油嘴处注入油脂。 ②以同样的方式从另一边的油嘴处注入油脂。(左右两边都要注入油脂。) ③然后使得滑块前后滑动数次。 ④按上述步骤重复操作一次,注入油脂。 ⑤从滑块处漏出的油脂用抹布擦拭干净。 油嘴 (3)上下轴(Y轴)油脂补给方法 拆卸下前钣金,导块处设计有油嘴,可从油嘴处注入油脂。 ①解除电机制动,将将滑块下降到能碰到上下轴(行程终点)为止

机械手控制系统设计(完整版).doc

机械手控制系统设计 摘要 在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。 本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的电气原理图,对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC(可编程控制器)用户程序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的S7-200系列的CPU 226。该系列PLC具有功能强大,编程方便,故障率低,性价比高等多种优点。机械手的开关量信号直接输入PLC,使用CPU 226来完成全部的控制功能,包括:手动/自动控制切换,循环次数设定,状态指示,手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟调试,有序的控制物料从生产流水线上安全搬离,提高搬运工作的准确性、安全性,实现一套完整的柔性生产线,使制造过程变的更有效率。 通过本次毕业设计,对PLC控制系统的设计建立基本的思想:能提出自己的应用心得;可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识,进一步培养和训练分析问题和解决问题的能力,进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件以及实际操作的能力,从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训练。 关键词:机械手;PLC(可编程控制器);CPU;梯形图

II The Design of Manipulator Control System ABSTRACT In industrial manufacturing and other fields, due to the demand of work, many workers are compelled to expose in harmful circumstance like high temperature, corrosion, toxic gases harm and so on, that increased labor intensity, even imperial their lives. However, since the manipulator came out, many knotty problems are smoothly solved. The design requirements under the control of the subject to determine the handling robot control program, designed control system electrical schematic diagram, the control system hardware and software selection, complete the design of the user program in the PLC (programmable controller). Design used in the German company Siemens S7-200 series CPU 226. The series PLC with powerful, easy programming and low failure rate, and cost advantages. Robot switch signal input to the PLC, the CPU 226 to complete all the control functions, including: manual / automatic control switch, set the number of cycles, status indicator, manual complete control and other functions. the production line on the safe move out, so that the manufacturing process becomes more efficient. The graduation project, the design of PLC control system to establish the basic idea: to make their own application experience; can strengthen and deepen the most of the former continued the basic theory and professional knowledge, further training and training to analyze and solve problems the ability to further improve their design, drafting, inspection manuals, application software, as well as the actual ability to operate, and ultimately related jobs and job base in key skills and basic skills training. Key Words: Manipulator;PLC;CPU;Ladder-diagram

机械手说明书

三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名汪增帅 专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名付秀琢 专业技术职务

目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 机械手概述 (2) 机械手历史和现状 (4) 机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 机械手组成及各部分关系 (8) 总体方案拟定 (9) 驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 机械手的结构设计 (13) 传动结构的设计 (15) 导轨的设计 (20) 轴承的选择 (21) 电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)

摘要 在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手,其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下,它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词:三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords:three degrees of freedom; rectangular coordinates; industrial robot

机械手的模拟控制

PLC课程设计 机械手的模拟控制 组员:高真齐 侯毛威 学号:1315020427 1315020423 指导教师:徐承韬 2016年5月27日

引言 在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。 可编程逻辑控制器,即PLC,是一种采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。而本次设计,就是利用可编程逻辑控制器设计机械手的动作模拟控制。 关键词:机械手PLC 可编程逻辑控制器 目录

PLC课程设计 (1) 引言 (2) 一:设计任务书 (4) 1.1 控制要求 (4) 1.2设计要求 (4) 二:硬件电路设计和描述 (4) 2.1. I/O分配 (4) 2.2 PLC外围接线图 (5) 三:软件设计流程及描述 (6) 3.1 流程图 (6) 3.2 功能图 (7) 3.3 工作方式 (7) 四:PLC控制程序 (8) 4.1 梯形图 (8) 4.2 梯形图说明 (12) 4.3 I/O 分配表 (12) 五.设计心得 (13) 参考文献 (14)

B A SB1 SB2 SQ1 SQ2SQ3SQ4 YV1YV2 YV3 YV5 PS YV4 一:设计任务书 1.1 控制要求 按起动后,传送带A 运行直到按一下光电开关才停止,同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体,2s 后开始上升,而机械手保持夹紧。上升到位左转,左转到位下降,下降到位机械手松开,2s 后机械手上升。上升到位后,传送带B 开始运行,同时机械手右转,右转到位,传送带B 停止,此时传送带A 运行直到按一下光电开关才停止……循环 1.2设计要求 1) 根据控制要求,进行机械手的模拟控制硬件电路设计,包括主电路、控制电路及PLC 硬件配置电路。 2) 根据控制要求,编制机械手的模拟控制PLC 应用程序,有条件可以利用模拟开关板调试程序,模拟运行。 3) 编写设计说明书,内容包括: ① 设计过程和有关说明。 ② 基于PLC 的机械手的模拟控制电气控制系统电路图。 ③ PLC 控制程序(梯形图和指令表)。 ④ 电器元器件的选择和有关计算。 ⑤ 电气设备明细表。 ⑥ 参考资料、参考书及参考手册。 ⑦ 其他需要说明的问题,例如操作说明 书、程序的调试过程、遇到的问题及解决方法、对课程设计的认识和建议等。 二:硬件电路设计和描述 2.1. I/O 分配 输入 输出

机械手操作说明书

机械手操作说明书标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

机械手 操 作 说 明 书 一,简介: 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂:三菱伺服;气动抓胎器;横走气缸; 2, 输送线:400W三菱变频器及电机两台;检测用对射光电;定中气缸; 3,主要电气部件品牌及明细表:

二,操作说明: 操作前注意事项: 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。 操作说明: ,简要说明: 1,本系统人机操作画面,支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面,选择指定的操作语言。 2,本系统有三种运行方式,分别是: 点动运行方式:指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时,相应的运动部件才会动作。受控消失,运 动部件即时停止动作。 手动运行方式:所有运动受控部件都支持此功能。此方式时,点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。

自动运行方式:此方式下,机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。 完成相应的机械手使用要求。 ,详细操作说明: 1,操作者在确认各部分没有问题后,合上箱内各电源开关。 2,顺时针扭动“总电源”钥匙开关,打开总控制电源。 3,电源开启后,触摸屏显示初始画面如下所示。 (1)点击画面正下方的语言切换按键,可以在中文及英文间转换。不同的操作语言,将会显示不同的操作画面,如下两图所示。在默认的情况 下,系统开机自动进入英文操作介面。 (2)选择完语言后,点击画面中除语言切换按键外的任意位置,将会进入系统主画面。 初始画面(中文)初始画面(英文) 4,系统主画面:如下图所示。 (1)画面最上一行,分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。

机械手控制系统制作

机械手控制系统制作 本实训介绍机械手控制系统的组态过程,详细讲解如何应用MCGS组态软件完成一个工程。本样例工程中涉及到动画制作、控制流程的编写、变量设计、定时器构件的使用等多项组态操作。结合工程实例,对MCGS组态软件的组态过程、操作方法和实现功能等环节进行全面的讲解,使学生对MCGS组态软件的内容、工作方法和操作步骤在短时间内有一个总体的认识。 工程最终效果图如下: 图1 机械手控制系统界面 3.1工程分析 在开始组态工程之前,先对该工程进行剖析,以便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功能及如何实现这些功能。 工程框架: ?1个用户窗口:机械手控制系统 ?定时器构件的使用 ?3个策略:启动策略、退出策略、循环策略 数据对象:

图形制作: 机械手控制系统窗口 ?机械手及其台架及工件 ?启动和复位按钮 ?上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯 流程控制: 按启动按钮后,机械手下移5S——夹紧2S——上升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S(S为秒),最后回到原始位置,自动循环。 松开启动按钮,机械手停在当前位置。 按下复位按钮后,机械手在完成本次操作后,回到原始位置,然后停止。 松开复位按钮,退出复位状态。 安全机制: 对工程进行加密 3.2建立工程 可以按如下步骤建立样例工程: [1] 鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项,如果MCGS安装在D盘根目录下,则会在D: \MCGS\WORK\下自动生成新建工程,默认的工程名为:“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的顺序号,如:0、1、2等)

[2] 选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项,弹出文件保存窗口。 [3] 在文件名一栏内输入“机械手控制系统”,点击“保存”按钮,工程创建完毕。3.3 制作工程画面 3.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮,建立“窗口0”。 [2] 选中“窗口0”,单击“窗口属性”,进入“用户窗口属性设置”。 [3] 将窗口名称改为:水位控制;窗口标题改为:机械手控制;窗口位置选中“最大化 显示”,其它不变,单击“确认”。 [4] 在“用户窗口”中,选中“水位控制”,点击右键,选择下拉菜单中的“设置为启 动窗口”选项,将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。如 3.3.2 编辑画面 选中“水位控制”窗口图标,单击“动画组态”,进入动画组态窗口,开始编辑画面。 3.3.3制作文字框图 [1] 单击工具条中的“工具箱”按钮,打开绘图工具箱。 [2] 选择“工具箱”内的“标签”按钮,鼠标的光标呈“十字”形,在窗口顶端中 心位置拖拽鼠标,根据需要拉出一个一定大小的矩形。 [3] 在光标闪烁位置输入文字“机械手控制系统”,按回车键或在窗口任意位置用鼠标 点击一下,文字输入完毕。 [4] 如果需要修改输入文字,则单击已输入的文字,然后敲回车键就可以进行编辑,也 可以单击鼠标右键,弹出下拉菜单,选择“改字符”。 [1]选中文字框,作如下设置: 1.点击(填充色)按钮,设定文字框的背景颜色为:没有填充; 2.点击(线色)按钮,设置文字框的边线颜色为:没有边线。 3.点击(字符字体)按钮,设置文字字体为:宋体;字型为:粗体;大小为: 26 4.点击(字符颜色)按钮,将文字颜色设为:蓝色。 3.3.4 图形的绘制 [1]画地平线:单击绘图工具箱中“画线”工具按钮,挪动鼠标光标,此时呈“十字” 形,在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一条一定长度的直线。单击“线色”按钮 选择:黑色。单击“线型”按钮,选择合适的线型。调整线的位置(按

三轴机械手系统使用手册

三轴机械手系统使用说明书 系统由台达PLC(40EH)加步科7寸触摸屏组成,系统有2轴,3轴,4轴控制系统。该系统运动指令只有直线功能,可实现机械手的各种点位控制。以下是3轴系统的详细操作说明。 权限分3级,0级可以进入点动,自动页面,进行操作。不需密码 1级可以对应用程式进行编程,设定。密码123456 2级对设备的系统参数进行调试。密码701011

程式停止状态下,各运动轴自动完成搜索零点动作。在系统设置中激活后才有效。各轴的限位应安装完成。 在一些前提下,搜索零点方式并不是必须的,可使用人工确认零点的方式工作,系统具有断电位置记忆功能,在再次手动确认零点前,保持原零点位置有效。长按3s,当前位置置为新的零点。 程式停止状态下,各轴快速返回零点位置。零点可由搜索或手动确认。 设定点动时的移动速度。 设定快速返回零点时的移动速度。 设定搜索零点的移动速度。 x轴当前所处的位置。

y轴当前所处的位置。 Z轴当前所处的位置。 输出端口y10点动试动作按钮,其它相同。 指示相应输入x端口的状态。 点动运动轴时快速选择慢速移动。 x轴双向点动操作按钮 y轴双向点动操作按钮 z轴双向点动操作按钮 进入手脉点动页面按钮,在系统设置中激活后才有效。 进入编写程式页面按钮 进入自动操作页面按钮

手脉操作选择手脉每一格对应的脉冲数 被锁定,不能操作,只有手脉操作有效。 其它同前说明。

系统设定登录等级密码701011 进入对刀示教界面。示教方式有按钮操作示教,手脉示教两种。 进入示教点教导界面。示教方式有按钮操作示教,手脉示教两种。 选择编写、查询的程式序号,主程0---4个,子程10—19个。 对程序行进行翻页操作。 指示当前的状态,人工可以在查询,编程两种状态切换。查询中不能修改程式,只有进入编程状态,才可修改程式。 可编写的程序步。按提示编写。 指令说明见后。

机械手 电气控制

电气控制系统设计 一. 1.机械手及其应用 1.1机械手:模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。 1.2机械手的应用意义 在机械工业中,机械手的应用意义可以概括如下: 1.可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手,有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业,大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中,以机械手代替人手进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 2.可以减少人力,便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续地工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床和综合加工自动生产线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生产的节拍,便于有节奏地进行生产。 机械手的组成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。 2.1、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪) 和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易构件,故应用较广泛平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多,式弹簧式和重力式等。 附式手部主要由吸盘等构成,它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电吸磁力)吸附物件,相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件、光滑薄板材料等,通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件,以及有网孔状的板料等,通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料,其吸盘的形状、数量、吸附力大小,根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。 此外,根据特殊需要,手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。 2.2、手腕 是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

三轴龙门机械手

摘要 工业机器手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单,通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 本课题将设计一个三轴龙门机械手,需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求,以及对工件的安全抓紧和释放,将仓库出库的工件搬运到生产线的输送带上。 关键词:机器人;效率;龙门;三轴

Abstract Industrial machine by hand CaoZuoJi (mechanical body),controller,servo drive system and detection sensor,which is a kind of copy operation,automatic control,can repeat programming in 3 d space,can finish all kinds of assignments electromechanical integration of the automatic production equipment. Particularly suitable for many varieties,change of flexible production batch. It to help stabilize,improve product quality,raise efficiency in production,improve working conditions and product rapid renewal plays a very important role. Production application manipulator can be used to increase production of automation level,can reduce labor intensity,ensure the quality of products,and realize safe production of the manipulator structure form began comparing simple,general manipulator can quickly change working procedures,good daptability,so it continues to transform the production of medium and small batch production of a wide range of references. Key Words: a manipulator,Efficiency; Simple; adaptability

基于PLC的机械手控制系统设计

基于PLC机械手控制系统设计 摘要:工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力,在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 一、机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。 1、机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手,它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的,由主机驱动,除少数外,工作程序一般是固定的,因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类,即通用机械手。在现代生产企业中,自动化程度较高,大量应用机械手。通过本次设计,可以增强对工业机械手的认识,同时并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。 2、机械手控制系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。(2)分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLC的,哪些外围设备是接收来自PLC的信号的,同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应,对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型。(3)根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况,设计PLC用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。PLC的用户程序体现

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