EPSON机器人报警代码含义
8.1.1
1 2 1
2
3
EPSON RC+ 5.0 TP1
4
5
6
7
8
9
10
11
HOFS
J1
J1J1 12
HOFS
J2
J2J2 13
HOFS
J3
J3J3 14
HOFS
J4
J4J4 15
HOFS
J5
J5J5 16
HOFS
J6
J6J6
17
18
100
101
21:PC
22:
23:OP1
102
103
110
1:
2:
3:
4:
1
2
111
IP
120
1:
2:USB 121 TP
122 OP
123
124 TP
125 OP
126
127
128
129
130
8.1.2
1
2
501
502
(Global
Preserve)
CPU
CPU
511
CPU
CPU
CPU
ON
512 CPU
5V
5V
513
24V
24V
514
515
(FAN1)
FAN1
516
FAN2
517
700
736
737
752
D
8.1.3
1
2
1001
1002
I/O
1003
1004
1005
1006
1007
1008 TP
1009 OP
1020
1021
1022
1023
1024
1025
AUTO
1026 TP
AUTO
1027
PROGRAM
1028 PROGRAM
1029 OP
OP
1030 PROGRAM
AUTO
1031
1032
1033
1034
1035
1036 OP OP
1037
1041
1042
1043
1044
OFF
1 2
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1100
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109 U
1110
1120
1121
1122
1123
I/O
1124
1125
1126
1127
1128
1130
1
2
1131
USB
U
U
1132
1133
1135
1140
1141
1142
1143
1144
1150
1151
1152
1153
1155
1156
1157
1158
1160 MCD
MCD
1161 MCD
MCD
1162 MCD
MCD
1163 MCD
MCD
1165
MPD
MPD
1
2
1166 MPD
MPD
1167 MPD
MPD
1168 MPD
MPD
1170 MPL
MPL
1171 MPL
MPL
1172 MPL
MPL
1173 MPL
MPL
1175 MAL
MAL
1176 MAL
MAL
1177 MAL
MAL
1178 MAL
MAL
1180 MTR
MTR
1181 PRM
PRM
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1200 TP
1201
TP
1500
1501
1
2
1502
1503
1510 IP
1521 Vision Communication. Failed to initialize
ethernet.
1522 Vision Communication. Failed to terminate
ethernet.
1523 Vision Communication. Failed to create the
socket handle.
1524 Vision Communication. Failed to connect.
1526 Vision Communication. Failed to send to
the server.
1527 Vision Communication. Failed to read from
the server.
1528 Vision Communication. Failed to set
option.
1529 Vision Communication. Ethernet has not
been initialized yet.
1530 Vision Communication. Connection is not
completed.
1531 Vision Communication. All sockets are
used.
1532 Vision Communication. Send timeout.
1533 Vision Communication. Read timeout.
1534 Vision Communication. Communication
error.
1550
1551
USB
1552
1553
1555
1556
1557 USB
1558 USB
1559
1580
1581
1582
1583
1584
1 2
1585
1586
1587
1901
1902
1903
8.1.4
1 2
1600
OP
1603 OP
1604 OP
1605 OP
1606 OP
1607 OP
1608 OP
1609 OP
OP
8.1.5
1 2
1700
TP
1701
TP
1702
TP
1703
1704
1706 TP
1708 TP
1709
1710
8.1.6 PC
1 2
1800 1(PC)
1802
1803
1804
1805
1806
1807 USB
1808 USB PSON RC+ 5.0
8.1.7
1
2
1861 MNG
1862 WBProxy
1863
1864 PSON RC+ 5.0
1865
1866
1867 DryRun
1868
1869
1870
1871
1872
1873
1874
PSON RC+ 5.0
1875
1876
1877
1878
1879
EPSON RC+5.0
1880
1
2
7750 Simulator. Initialization failure. Windows
7751 Simulator. Failed to save the objects.
7752 Simulator. Failed to load the objects.
7753 Simulator. Failed to mapping of
memory. Windows 7754 Simulator. The virtual
controller
already exists.
Windows 7755 Simulator. Failed to create the virtual
controller connection information. RC+
7756 Simulator. The copy source of the
virtual controller does not exist. Windows 7757 Simulator. The copy destination of the
virtual controller already exists. Windows 7758 Simulator. Failed to copy the virtual
controller connection information. RC+ 7759 Simulator. Failed to delete the virtual
controller connection information. RC+ 7760 Simulator. Failed to delete the
controller connection information. RC+ 7761 Simulator. Failed to rename the
controller connection information. RC+
7762 Simulator. The rename source of the
virtual controller does not exist. Windows 7763 Simulator. The rename destination of
the virtual controller already exists. Windows 7764 Simulator. Invalid Robot number. Windows
7765 Simulator. Failed to read the Robot
definition file.
Windows 7766 Simulator. Failed to copy the layout
objects.
Windows 7767 Simulator. Failed to cut the layout
objects.
Windows 7768 Simulator. Failed to paste the layout
objects.
Windows 7769
Simulator. Failed to remove the Robot.
Windows
8.1.8
1 2
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
I/O
2007
2008-
2009 -
2010
2011
2012
2013
2014
2015
2016
2017
2018
2019
1
2
2020
Call
Call
2021 String
2022
2023
2024
2030
2031
2032
2033
2040
2041
2042
2043
2044
2045
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2047
2050
2051
2052
2053
2054
ID
2055
ID
1
2
2056
ID
2057
ID
2058
2059
2070 SRAM
SRAM
CPU
2071 SRAM
2072
(Global Preseve)
2073 SRAM
2074 SRAM
2100
2101
2102
MNG
2103
2104
2105
2106
2107
2108
2109
MNG
2110
2111
2112
1
2
2113
SRAM
CPU
2114
SRAM
CPU
2115
2116
2117
2118
2119 tracking
2120
2121
2122
2123
2130 MCD
MCD
2131 MCD
MCD
2132 PRM
PRM
2133 PRM
PRM
2134 PRM
PRM
2135 PRM PRM
2136 PRM PRM
2137 PRM
PRM
2150
2151
2152
2153
2154
1 2
2155
2156
2157
2158
2159
2160
ID
2161
2162
2163
2164
2165
2166
2167
2168
SRAM
2169
2170
2171
2172
I/O
2173
2174
2175
2176
2177
1
2
2178
2179
2180
2190 QUE
2191 AbortMotion
AbortMotion
2192 AbortMotion
2193 Recover AbortMotion
Recover WithoutMove AbortMotion
2194
2195
2196
2200
2201
2202
2203
2204
2205 0 0
2206
2207 0
2208 ECP 0
ECP 0
2209 ECP
ECP ECP
ECP
2210 0
2216 (Box)
2217
(Box)
发那科机器人报警处理(中文)
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671
川崎机器人报警代码
代码错误信息PO100非法的输入数据。 PO101变量太多。 PO102输入数据过大。 PO103非法的PC编号。 PO104非法的机器人编号。 PO105非法程序 PO106非法的优先级。 PO107无效的坐标值。 PO108语法错误。 PO109无效语句。 PO110请指明命令的全拼。 PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。PO112不能用D0指令执行。 PO113不是程序指令。 PO114非法表达式。 PO115非法函数。 PO116函数变量非法。 PO117无效变量（或程序）名。 PO118非法的变量型类。 PO119数组下标错误。 PO120括号不成对。 PO121需要的是二进制算子。 PO122非法常数。 PO123非法的原定符。 PO124无效标签。 PO125缺字符。 PO126非法的开关名称。 PO127指定的开关名称需要全拼。 PO128非法格式的分类符。 PO129标签语句重复。 PO130不能定义为数组。 PO131数组的维数大于3。 PO132数组变量已存在。 PO133数组变量不存在。 PO134需要使用数组变量。 PO135需要局部变量。 PO136意外的数组下标。 PO137调用子程序时自变量不匹配。 PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。PO139非法的控制结构。 PO140步：XX错误的END语句。 PO141步：XX多余的END语句。 PO142步：XX不能以END停止D0。 PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。 PO144步:XX前面缺少IF。 PO145步：XX前面缺少CASE.
PO146步：XX前面缺少D0。 PO147步：XX未发现XX的END语句。 PO148步：XX控制结构过多。 PO149变量（或程序）名已存在。 PO150不同类型的变量已存在。 PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。PO152未定义的变量（或程序）。 PO153非法的时钟值。 PO154缺少‘=’。 PO155缺少‘）’。 PO156缺少‘]’。 PO157缺少“TO”。 PO158缺少“BY”。 PO159缺少’：‘。 PO160请指定“ON”或“OFF”。 PO161必须指定机器人号。 PO162该指令中不能修改位置数据。 PO163程序名、变量名、文件名等未指定。PO164非法的机器人网络ID。 PO165步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。PO166步：XX前面缺少SCASE。 P1000电机电源OFF，不能执行程序。 P1001示教模式中不能执行程序。 P1002示教模锁ON，不能执行程序。 P1003外部保持信号输入中，不能执行程序。P1004程序正在复位中，不能执行程序。 P1005因为外部启动可用，程序不能执行。P1006因为外部启动禁用，程序不能执行。P1007在RPS-END步，启动信号未输入。 P1008保持开关有效，程序不能执行。 P1009程序已在运行中。 P1010机器人控制程序已在运行中。 P1011程序不能继续，请用EXECUTE。 P1012机器人正在运动中。 P1013出错中，不能执行，请先复位错误。P1014程序已在使用中，不能执行。 P1015不能删除，正被其他命令使用中。 P1016不能删除，正在被程序使用。 P1017不能删除，编辑器中的程序。 P1018用KILL或PCKILL取消程序。 P1019PC程序运行中。 P1020示教器操作中，不能运行。 P1021不能用D0命令执行。 P1022不能用MC指令执行。 P1023不能在机器人程序中执行。 P1024语句不能被执行。
FANUC机器人密码的解除方法
机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1
川崎M 系列机器人 保养维护手册
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。 再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。 1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问 题承担责任。 2.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员， 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重 损坏，请和您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4) 2.0 检查与维护项目 (10) 2.1 MX500N、MX420L、MX350L型号机器人的检查与维护项目 (11) 2.2 MX700N型号机器人的检查与维护项目 (12) 2.3 MD400N型号机器人的检查与维护项目 (13) 2.4 MD500N型号机器人的检查与维护项目 (14) 2.5 MT400N型号机器人的检查与维护项目 (15) 3.0 日常检查的详细内容 (16) 4.0 补充和更换 (17) 4.1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MX系列、MD400N、MT400N） 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N） (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N） (20) 4.2 JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N） (22) 4.3 JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N） (24) 4.4 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列） (25) 4.5 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N） (26) 4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (27) 4.7 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列） (28) 4.8 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (29) 4.9 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (30) 4.10 JT5减速机的润滑脂更换（MD系列） (31) 4.11 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (32) 4.12 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (33) 4.13 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (34) 4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）·35 4.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）·36 5.0 内部机器电缆检查 (37) 6.0 重新紧固 (38)
发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置
川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
发那科机器人零点复位
SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
川崎机器人伺服焊枪标定
川崎机器人伺服焊枪标定 一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1
伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。 动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。 例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。 动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。
3.伺服焊枪的的设定 在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示： 间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致 粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用 压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。 枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。 研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。 最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据： 打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示： 根据此图设置
FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法
常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
FANUC报警信息代码
C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示
警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。
最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx
常用故障代码和故障排除方法 伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策 4］更换配电盘。 ［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6］更换配电盘。 （注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服 -001操作面板紧急停止 伺服 -004栅栏打开 サーボ -007外部紧急停止 伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止 伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB） 伺服 -280SVOFF 输入 伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要
川崎机器人 Z 系列 ZX ????-B ZT ????-C ZD130S-D ZD250S-B 川崎重工业株式会社 前言 本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。 参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。 有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。 2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。 Copyright ?2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved. 川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4) 2.0 检查与维护的项目 (8)
FANUC报警信息代码之欧阳歌谷创作
C.警告代码 欧阳歌谷（2021.02.01） 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员
发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度
活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN 警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。
FANUC机器人原点位置异常处理办法
关于matering的相关报警及处理方法 1.pluse mismatch(A:*;G:*) 出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致. 以下为几种可能产生该报警情况: 一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警. 二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中. 三）将机器人机械部分连接到其他控制器上. 四）其它未知原因. 对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量 $MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE $DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUE POWER Off/ON 对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量. 如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成. 2.Bzal Alarm(A:*;G:*) 产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失. 以下为可能产生此报警的情况 一）机器人机械部电池掉电; 二）连接编码器电缆拔出. 处理方法: 进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警. Power Off/ON 开机后出现pulse not established(A:*;G:*) 3. pulse not established(A:*;G:*) 产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立. 处理方法: 将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲. 此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。 关键词：FANUC机器人故障分析排除 例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。 故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色， 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。 例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。 根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variable s→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。 例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。 将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。 由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导
FANUC发那科工业机器人常见报警的解释
第一章常见报警的解释 1.1 368报警（串行数据错误） 上图中368报警以及相关编码器报警的原因有： （1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。 （2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。 （3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。 解决方案： （1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。 1
（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。 （3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。 电源模块PSM控制板内风扇故障443，610 1.2 上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。 拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示： 2
1.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障 此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。 1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，444 3
上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。 1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置 4
川崎机器人程序
川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"