2 arduplane APM 固定翼 飞行模式

2 arduplane APM 固定翼 飞行模式
2 arduplane APM 固定翼 飞行模式

Ardupilot notebook

飞行模式:

Manual 手动模式:

RC直接控制飞机不经过飞控,除触动failsafe, geo fence 保护外。

Stabilize 增稳:

RC经过飞控简单的稳定,如果你放手飞机会自动平飞,相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。

最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。

FBWA 线性A增稳:

对于没有经验的飞手是最佳模式。

飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD(公分-度)及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。

需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度,主要是由飞行速度(油门)控制,如果想要高度保持,需要用FBWB模式。

FBWA油门是手动控制,输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。

方向舵也是手动及飞控协调混控,即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB 线性B增稳:

类似于FBWA,但能够定高。

侧倾和俯仰同FBWA模式,并利用油门控制空速。

俯仰摇杆变化就会改变高度,放开后飞控试图保持目前的高度。多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数,默认为2米/秒。

FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为1,则动作会相反。如果装了空速计,调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX,当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。

如果没有空速计,油门将调整输出量以达到所需定高要求。油门杆最好大过计算要求的值,也会导致飞的更快

方向舵跟FBWA 一样,是协调混控的。

Acro 特技模式:

能像手动模式做出特技,且又同FBWB能够定高。

做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE及ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒,并响应着摇杆行程量。

飞机会一直保持高度,如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆,飞机就保持在这个高度上,即便是倒飞的状态下。

所以这个模式很容易失速,需要及时切换到手动模式改出。

Cruise巡航模式:

自动控制高度,速度,方向,永远朝向远处1Km的目标(机头锁定),直到摇杆改动方向及高度,比FBWB好用。需要调整FBWB_CLIMB_RATE rate,飞行速度则根据油门量。

Auto 自动模式:

根据地面站航点飞行,如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变(开启Stick_MIXING),模式跟FBWA相似。

RTL 自动返回:

启动自返GPS锁定点,并进行Loiter 模式,直到手动控制(或跑到没油)。自返点的高度在ALT_HOLD_RTL参数设定(cm)。

Loiter 定点模式:

飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行,半径根据WP_LOITER_RAD参数,并且被NAV_ROLL_CD参数限制,及受到NAVL1_PERIOD影响。

Circle 绕圆飞行:

类似于游荡式绕圈,不像Loiter能保持固定位置。

主要作为故障保护模式;默认情况下,当失控保护触发时进入该模式,20秒后切换到RTL。考虑失控时的保护故意不依赖GPS定位,倾斜角被设定为LIM_ROLL_CD除以3,以尽量保证飞机保持稳定。当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。

Guided 引导飞行:

在地面站上的地图指定位置,到达位置后Loiter.

另外在设定电子栅栏被触发时,根据预先设定的引导点到另外的目标。

Takeoff 自动起飞:

只能在自动任务时启用,根据设定的THR_MAX起飞直到目标高度。

起飞前要对准风向及跑道,如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID, 手执起飞要关注TKOFF_THR_MINACC及TKOFF_MINSPD.

Land 自动降落:

只能在自动任务时启用,油门及高度都由飞控控制,当接近降落高度(LAND_FLARE_ALT)及降落地点(LAND_PITCH_CD)(LAND_FLARE_SEC) 开始flare,固定方向近地。

Jeff 20141212

直升飞机飞行原理

直升飞机飞行原理 直升机的机翼与固定翼飞机一样,当气流从机翼前缘流向机翼后缘,从上翼面流过的气流比下翼面走过的路程长,为避免出现真空,上翼面的气流流速比下翼面的大。根据伯努利方程,相同条件下,气流的静压与动压的和恒定,因为上翼面的气流的流速大,导致动压大,所以其静压就小,机翼收到来自上翼面的压力小于来自下翼面的压力,大气对机翼的总压力向上,这个压力就是升力,有了升力直升机就能飞起来,但机翼旋转会对机身产生扭矩,为了不使机身旋转,通过加尾浆的方式平衡掉这个扭矩,所以直升机都是有尾浆的。直升机的机翼旋转面和轴的夹角可以通过杠杆机构来调整,通过调整这个夹角使升力与直升机的重力同轴或不同轴,同轴时,直升机悬停,不同轴时,直升机前飞 直升机升空的原理和竹蜻蜓是一样的,主桨桨叶上产生升力。至于你说的玩具有两个桨,而真机只有一个,应该是上下两层吧,总共四片桨叶,而真机只有一层。都知道,主桨高速转动,会给机身一个反方向的扭矩,如果不加以平衡,机身就会沿着和主桨转动方向相反的方向高速自旋,这样的直升机能飞么?玩具的两层桨叶就是平衡这个扭矩的,你仔细观察下,上下桨的转动方向一定是相反的,也就是靠两对桨叶给机身的扭矩来平衡机身,它们给机身的扭矩方向是相反的,如果大小也相同,那么机身就能保持稳定。但是真机,或者真正的航模直升机,都是单层桨叶的,因为它们都带尾桨,靠尾桨产生的推力来稳住机身。主桨产生的扭矩如果会使机尾顺时针旋转,那么就让尾桨产生逆时针的推力,平衡这个顺时针的扭矩。

一、直升机与普通飞机区别及飞行简单原理:不可否认,直升机和飞机有些共同点。比如,都是飞行在大气层中,都重于空气,都是利用空气动力的飞行器,但直升机有诸多独有特性。(1)直升机飞行原理和结构与飞机不同飞机靠它的固定机翼产生升力,而直升机是靠它头上的桨叶(螺旋桨)旋转产生升力。(2)直升机的结构和飞机不同,主要由旋翼、机身、发动机、起落装置和操纵机构等部分组成。根据螺旋桨个数,分为单旋翼式、双旋翼式和多旋翼式。(3)单旋翼式直升机尾部还装有尾翼,其主要作用:抗扭,用以平衡单旋翼产生的反作用力矩和控制直升机的转弯。(4)直升机最显眼的地方是头上窄长的大刀式的旋翼,一般由2~5片桨叶组成一副,由1~2台发动机带动,其主要作用:通过高速的旋转对大气施加向下的巨大的力,然后利用大气的反作用力(相当与直升飞机受到大气向上的力)使飞机能够平稳的悬在空中。二、平衡分析(对单旋翼式):(1)直升飞机的大螺旋桨旋转产生升力平衡重力。直升飞机的桨叶大概有2—3米长,一般有5叶组成。普通飞机是靠翅膀产生升力起飞的,而直升飞机是靠螺旋桨转动,拨动空气产生升力的。直升飞机起飞时,螺旋桨越转越快,产生的升力也越来越大,当升力比飞机的重量还大时,飞机就起飞了。在飞行中飞行员调节高度时,就只要通过改变大螺旋桨旋转的速度就可以了。(2)直升飞机的横向稳定。因为直升飞机如果只有大螺旋桨旋,那么根据动量守衡,机身就也会旋转,因此直升飞机就必须要一个能够阻止机身旋转的装置。而飞机尾部侧面的小型螺旋桨就是起到这个作用,飞机的左转、右转或保持稳定航向都是靠它来完成的。同时为了不使尾桨碰到旋翼,就必须把直升飞机的机身加长,所以,直升飞机有一个像蜻蜓式的长尾巴。三、能量方式分析。根据能量守恒定律可知:能量既不会消失,也不会无中生有,它只能从一种形式转化成为另一种形式。在低速流动的空气中,参与转换的能量只有压力能和动能。一定质量的空气具有一定的压力,能推动物体做功;压力越大,压力能也越大;流动的空气具有动能,流速越大,动能也越大。而空气的流速只有来自于发动机所带的螺旋桨对空气的作用,当然从这里分析 能量也是守衡的

大疆精灵飞行模式

精灵3遥控器篇:P、A、F三种飞行模式的详细说明: 假如您想使用P模式以外的飞行模式,请按如下步骤操作: 在APP相机界面中,找到“飞控参数设置”,选择“高级设置”,打开“允许切换飞行模式”,才能使遥控的模式切换生效。否则遥控器切换档位后,飞行器仍是默认的P模式。 (一)P模式 精灵3的P模式是最为常用的模式,表现比较安全稳定。 P模式又分为P-GPS、P-OPTI和P-Atti三种模式, 在遥控器切换到P档时,这三种模式根据条件不同自动进行切换,并不需要手动调整。 [P-GPS] P-GPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用, 此时飞行器可以实现空中准确悬停,而且卫星数越多,飞行器的悬停精度越高。 假如飞行器高度低于3米,视觉定位系统满足工作条件,同时提供视觉定位和超声波增稳。 因此,在P-GPS状态下,飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。 [P-OPTI]

当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱,但飞行环境满足视觉定位条件时,飞行器将自动切换到P-OPTI模式,这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。(超过3米高度,将为P-GPS或P-Atti模式。 此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。 注意:在室内飞行时,假如地面和光照不满足视觉定位条件,那么飞行器无法使用这个模式, 将自动切换到P-Atti模式(姿态模式)。 [P-Atti] 当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱,飞行的地面也不满足视觉定位条件时,飞行器将自动切换到P-Atti模式,即姿态模式。 在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定,而水平方向表现为自然漂移。 因此P-Atti模式下,您需要手动调整飞行器的水平方向姿态,此时返航点无法成功记录。 这个模式下飞行器漂移存在炸机风险,最好避免进入这一模式。 建议新手在视矩内的近处使用飞行器,并且远离建筑或树木等障碍物,减少进入该模式的风险。

MWC飞行控制器设置说明书

感谢选用克瑞斯MWC系列飞控! 本手册将引导您从零开始,逐步安装、调整和飞行,并提供一些基本技巧,让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。 本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新,如有需要,请打印出来阅读。 MWC对遥控器的功能有一定要求,通道数不少于5个,其中一个为两段式或者三段式开关,需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC,需按照以下步骤设置和安装好,才能开始飞行时的调试: 1.烧写Bootloader到飞控上的单片机,让飞控可以自由导入程序; 2.用Arduino编辑MWC程序,然后用FTDI工具把程序上传到飞控; 3.安装到机架上,接好所有相关的连接线; 4.飞行前用MWC GUI配置程序,对飞控进行基本设置; 5.外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 1.烧写Bootloader,我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader,否则拿到手也启动不了,更没办法刷程序,所以您 不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题,导致无法启动飞控,请与我们联系。 2.请先准备好以下驱动和程序: 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统,我们以Windows 7/32bit为例进行说明。 FTDI工具驱动,FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具,我们用它来上传需要的程序到飞控,调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装,安装好以后,电脑会出现一个COM口: 例如本机上分配到的是COM3,在不同电脑上分配到的端口可能会不一样,但不影响使用。请务必完成此安装步骤,否则无法上传程序到飞控。 下载地址: https://www.360docs.net/doc/b04347639.html,/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁,每次更新都会出现实用的新功能,或者某方面性能得到提高,方

中文450c遥控直升飞机说明书

GL450C 说明书 1. RTF 套装,到手即可飞行。 2. CCPM 控制系统。 3. 熄火降落系统。 4. 尾舵机后置。 5. 高精度旋翼头设计。 感谢你选择GULANG的产品。此款GL450 RC 直升机为整机套装,专为初中级3D入门玩家设计,可轻松完成种3D动作。祝您飞行愉快。

在操作直升机之前,请仔细阅读本说明书,这将有助于你操作你的直升机。请务必 保管好本说明书,为您日后选择配件和维修提供帮助和参考。 遥控直升机,包括GL450在内,都不是玩具,遥控直升机结合了各种高科技产品 和技术以便提供高级的性能。本产品使用不当将导致严重的伤害甚至死亡。请在使用 前仔细阅读该说明书,在操作所有固朗产品时,务必注意你和他人的人身安全及周边 安全。对于该产品的操作和运用所产生的后果,制造商和经销商不承担任何责任。该 产品仅适用于有飞行遥控直升机经验的成年人。在售出该产品后,我们不对它的操作 或使用承担任何性能与安全责任。 我们建议你在第一次尝试飞行我们的产品前获取一个有经验的飞行员的帮助。选 择一个当地的专家为你第一次组装,调整和飞行你的模型是最好的选择。GL450 需要 一定水平的操作技巧,也是一个消费产品。任何由于擅自更改产品所造成的损坏或不 满,不适用任何担保,也不可以退回修理或换货。 注意:仅在远离人群的安全地带飞行。请不要在住宅或人群附近操作遥控直升机。 由于一系列包括缺乏维护等的原因,遥控直升机会导致事故,失灵和坠落,飞 行员应该为他们的行为和在操作过程当中或遥控直升机模型的原因导致的损坏 负责。 剪刀胶水 美工刀 斜嘴钳尖嘴钳螺丝刀

1、放置在适当的场所 遥控直升机飞行速度快,因此会造成一定的潜在危险。选择一个适当的飞行场所,包 括一个平滑的场地,一个开阔的旷野,或者一间大的空房间,例如体育馆或没有障碍的仓库。为了确保你自己,他人和你的模型的安全,请不要在建筑物,高压线或者树附近飞行。不要在例如下雨,刮风,下雪或黑暗等严酷的天气下飞行你的模型。 2、获得有经验飞行员的帮助: 在打开你的模型和遥控器之前,请检查以确定没有其他的模型在以同样的频率飞行。 频率干扰可以造成你的模型或其他人的模型坠毁。有经验飞行员提供的指导对你飞机的组装,转向,微调和实际的第一次的飞行将是非常有益的。 3、始终远离旋转的旋翼: 在直升机操作的过程中,主旋翼和尾旋翼是以高速率旋转的。旋翼有可能造成严重的 身体伤害和环境的损坏。务必注意你的举动,小心保持你的脸,眼睛,手,和衣物远离旋翼。始终在一个对你自己和他人安全的距离飞行你的模型,降落模型时也是一样。 4、 远离潮湿环境污 遥控模型是由许多精确的电子部件组成。 使模型和组装设备远离潮湿环境和其他污染物是非常重要的。 引入或暴露于水中或任何形式的湿气中都会造成模型诸如失灵或坠毁等故障。 不要暴露或操作于雨中或湿气中。 5、 远离热源 遥控模型由各种形式的塑料组成。 塑料遇热非常容易损坏或变形。 确保不在任何形式的热源,例如烤箱或加热器附近储存模型。 模型最好储存在室内,并保持合适的室温。

专题飞机飞行的力学原理

专题 飞机飞行的力学原理 ? 飞机用途 民用(运输、勘探、农用、消防、拯救等) 军用(歼击、轰炸、侦察、反潜、运输等) ? 飞机动力 螺桨式(活塞螺桨、涡轮螺桨、涡轮轴) 喷气式(涡轮喷气、涡轮风扇、、冲压、火箭等) ? 机翼类型 固定翼(双翼、单翼、矩形翼、后掠翼、前掠翼、三角翼、双三角翼、鸭翼、可变后掠翼等) 旋翼(单旋翼、双旋翼、可倾转旋翼等) ? 举例 歼10飞机:军用歼击机,采用涡轮风扇发动机,机翼类型为鸭翼。 飞机的机翼在飞行中产生升力和阻力 机翼的升力: 2 21Sv C F Y Y ρ= 机翼的阻力: 2 21Sv C F X X ρ= 升力系数C Y 和阻力系数C X :

C Y和C X都与气流方向和机翼运动方向(航向)的夹角有关,这一角度称为迎角。 一般来说,迎角越大,升力和升力系数越大,阻力和阻力系数也越大。当迎角大于某一角度时,升力和升力系数会急剧下降。这一角度称为失速角。 飞机飞行的受力分析:质点情况 ?考虑飞机为一质点,其受力情况为: 升力F Y 阻力F X 重力mg 发动机的推力(或拉力)F ?若飞机在水平方向进行匀速直线运动,则: F = F X F Y = mg 若飞机进行滑翔飞行,其受力情况为:

升力 F Y 阻力 F X 重力 mg 很明显,在理想情况下,升力、阻力、重力三者矢量和为零,滑翔飞机做匀速直线运动。即: R F F mg Y X =+= 2 2 一点奥秘 ?由于:221Sv C F Y Y ρ= 2 21Sv C F X X ρ= 在稳定飞行时:F Y = mg F = F X ?结论: ? 高速飞行器的翼面积较小,低速飞机的翼面积较大。 ? 重型飞机的翼面积较大,轻型飞机的翼面积较小。 ? 高速飞行器阻力系数较小,升力系数也不大。 ? 低速飞行器升力系数较大,阻力系数也较大。 速度和升阻比的测量和计算

直升机操纵原理与固定翼飞机的对比,让你分分钟明白

直升机操纵原理与固定翼飞机的对比,让你分分钟明白 直升机的操纵原理,与固定翼飞机完全不同。先做个对比,以单旋翼带尾桨直升机为例。固定翼飞机升力以及操纵力矩来源:前飞动力:由发动机直接喷气或螺旋桨产生拉力。升力:由机翼产生。俯仰力矩:由水平尾翼活动舵面产生。滚转力矩:由副翼产生。偏转力矩:由垂直尾翼的活动舵面产生直升机各种力和力矩的来源:前飞动力:由旋翼桨盘前倾产生。升力:由旋翼产生。俯仰力矩:由旋翼桨盘前后倾斜产生。滚转力矩:由旋翼桨盘左右倾斜产生。偏转力矩:由尾桨拉力大小变化产生。结论:两者的动力和操纵力矩产生方式完全不同。固定翼飞机操纵力矩来自于各个可动舵面。直升机除了偏转力矩之外,其余动力和操纵力矩全部来自旋翼。这就自然导致操纵原理与操纵方式的大相径庭。再对比一下飞行员直接面对的操纵设备:固定翼飞机:右手:驾驶杆。(大型机的驾驶盘先忽略吧)左手:油门杆。双脚:脚蹬。直升机:右手:驾驶杆(真名:周期变距杆)左手:总距油门杆。双脚:脚蹬。驾驶杆VS 周期变距杆他们长得样子都是一样的,产生的操纵效果也是一样的,都是用来控制航空器的倾斜和俯仰状态。向前推杆是低头,向后拉杆是抬头,向左压杆是左滚转,向右压杆是右滚转。效果一样的,可是原理不一样。固定翼飞机:驾驶杆的左右运动,带动的是机翼外侧的副翼,前后运动,带动的

是尾部的水平尾翼。直升机:驾驶杆的运动,通过液压动作筒,带动自动倾斜器的不动环向驾驶杆运动的方向倾斜。自动倾斜器上方的动环在跟随旋翼旋转的同时,跟随不动环倾斜,带动变距拉杆运动,使所有桨叶的迎角周期性改变,产生强制挥舞,整个桨盘向驾驶杆运动的方向倾斜,产生操纵力矩。没有接触过直升机原理的话可能不太好理解,只要记住驾驶杆向哪里运动,上面的大桨盘就朝哪里倾斜就好了。油门杆VS总距油门杆固定翼飞机:油门,就是单纯的油门,直接控制发动机的功率,决定动力的大小。直升机:油门实际上有两个,一个显形的,一个隐形的。显形的那个,就是和固定翼飞机一样的油门杆,一般是在驾驶室顶棚的上方,只是起动的时候用,操纵的时候就不用了。隐形的那个,就是总距油门杆了。它的操纵方式是上提和下放。上提总距杆时,通过液压动作筒,带动自动倾斜器的不动环整体上升,动环跟随上升,带动变距拉杆运动,使所有桨叶的迎角同时增大,每片桨叶的升力都增加,导致整个旋翼的拉力增加。上提总距杆的同时,还有一根钢索,连接到燃油调节器,增大活门开度,提升发动机功率,用来在总桨距提升导致旋翼旋转阻力增大的同时,增加动力维持恒定的旋翼转速。下放总距杆的动作与前面相反。因为它带动的是所有桨叶的桨距,所以叫做总桨距,简称总距。有一个概念需要明确一下,直升机旋翼的旋转速度在正常工作状态下是相对恒定的,增减功率靠

APM飞行模式解说

APM飞行模式注解 ELEV是俯仰或升降 1通道对 Pitch AILE是横滚或副翼 2通道对 Roll THRO是油门 3通道对 Throttl RUDD是方向 4通道对 Yaw 红正黑负白信号,红正棕负橙信号 Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制,新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制,但中间会有一个油门死区,油门动作幅度超过这个死区时,飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式,你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快,就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达,因为现在是油门摇杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达。 4、自动模式 AUTO 自动模式下,飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保GPS已经完成定位(APM 板上蓝色LED常亮) 切换到自动模式有两种情况: 如果使用自动模式从地面起飞,飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险,所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一个目标高度后,开始执行任务规划飞向目标; 如果是空中切换到自动模式,飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务 6、悬停模式Loiter

飞机飞行的原理图解

飞机飞行的原理图解 飞机是指具有一具或多具发动机的动力装置产生前进的推力或拉力,由机身的固定机翼产生升力,在大气层内飞行的重于空气的航空器。 飞机飞行原理: 1、飞机上升是根据伯努利原理,即流体(包括炝骱退流)的流速越大,其压强越小;流速越小,其压强越大。 2、飞机的机翼做成的形状就可以使通过它机翼下方的流速低于上方的流速,从而产生了机翼上、下方的压强差(即下方的压强大于上方的压强),因此就有了一个升力,这个压强差(或者说是升力的大小)与飞机的前进速度有关。 3、当飞机前进的速度越大,这个压强差,即升力也就越大。所以飞机起飞时必须高速前行,这样就可以让飞机升上天空。当飞机需要下降时,它只要减小前行的速度,其升力自然会变小,小于飞机的重量,它就会下降着陆了。

飞机的组成: 大多数飞机都是由机翼、机身、尾翼、起落装置和动力装置五个主要部分组成。 机翼:主要功用是为飞机提供升力,以支持飞机在空中飞行,也起一定的稳定和操纵作用。在机翼上一般安装有副翼和襟翼。操纵副翼可使飞机滚,放下襟翼能使机翼升力系数增大。另外,机翼上还可安装发动机、起落架和油箱等。 1.机身:主要功用是装载乘员、旅客、武器、货物和各种设备,还可将飞机的其它部件如尾翼、机翼及发动机等连接成一个整体。

2.尾翼:包括水平尾翼(平尾)和垂直尾翼(垂尾)。水平尾翼由固定的水平安定面和可动的升降沧槌伞4怪蔽惨碓虬括固定的垂直安定面和可动的方向舵。尾翼的主要功用是用来操纵飞机俯仰和偏转,以及保证飞机能平稳地飞行。 3.起落装置:飞机的起落架大都由减震支柱和机轮组成,作用是起飞、着陆滑跑,地面滑行和停放时支撑飞机。 4.动力装置:主要用来产生拉力和推力,使飞机前进。其次还可为飞机上的其他用电设备提供电源等。除了发动机本身,动力装置还包括一系列保证发动机正常工作的系统。

四旋翼飞行器基本原理

四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计 孟磊,蒋宏,罗俊,钟疏桐 武汉理工大学自动化学院、武汉理工大学信息工程学院 摘要,关键字:略 近年来,无人机的研究和应用广泛受到各个方面的重视。四旋翼飞行器作为无人机的一种,能够垂直起落、空中悬停、可适用于各种飞行速度与飞行剖面,具有灵活度高、安全性好的特点,适用于警务监控、新闻摄影、火场指挥、交通管理、地质灾害调查、管线巡航等领域实现空中时时移动监控。 四旋翼飞行器的动力来源是无刷直流电机,因此针对该型无刷直流电机的调速系统对飞行器的性能起着决定性的作用。为了提高四旋翼飞行器的性能,本文设计制作了飞行试验平台,完成了直流无刷电机无感调速系统的硬件、软件设计。通过实验证明该系统的设计是可行的。 四旋翼飞行器平台结构 四旋翼平台呈十字形交叉,有四个独立电机驱动螺旋桨组成。当飞行器工作时,平台中心对角的螺旋桨转向相同,相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度,飞行器就垂直上下运动;相反的改变中心对角的螺旋桨速度,可以产生滚动、俯仰等运动。结构图如下: 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分:飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位(由陀螺传感器和加速度传感器组成)检测飞行姿态,通过无线通讯模块与地面遥控器通信。4个无刷直流电机调速系统通过I2C总线与飞行控制器通信,通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态,系统采用12V电池供电。控制系统结构图如下:

无刷直流电机调速系统 无刷直流电动机既具有运行效率高、调速性能好,同时又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便的优点,是电机主要发展方向之一,现已成功运用与军事、航空、计算机数控机床、机器人、电动自行车等多个领域。在该四旋翼飞行器上使用了新西达2217外转子式无刷直流电机,其结构为12绕组7对磁极,典型KV值为1400. 通常无刷直流电机的控制方式分为有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。有位置传感器控制方式通过再定子上安装电磁式、光电式或者磁敏式位置传感器来检测转子的位置,为驱动电路提供转向信息。无位置传感器的控制方式有很多,包括磁链计算法‘反电动势法、状态观测器法、电感法等。在各种无位置传感器控制方法中,反电动势法是目前技术最为成熟的、应用最为广泛的一种位置检测方法。本系统采用的饭店董事过零检测法是反电动势法中的一种,通过检测各相绕组反电动势的过零点来判断转子的位置。根据无刷直流电机的特性,电机的最佳转向时刻是想反电动势过零点延迟30电角度的时刻,而该延迟的电角度对应的时间可以有两次过零点时间间隔计算得到。 无刷直流电机调速系统硬件设计 该无刷直流电机调速系统有三相全桥驱动电路、反电势过零电路、电流电压检测电路组成电机驱动器。使用一片ATmega8单片机作为控制器,该单片机内部集成了8kB的flash,最多具有23个可编程的I/O口,输出时为推挽结构输出,驱动能力较强。片上集成了AD 转换器、模拟比较器、通用定时器、可编程计数器等资源。 三相全桥驱动电路利用功率型MOS管作为开关器件,选用P型MOS管FD6637与N型MOS管FD6635搭配使用,设计容量为允许通过的最大电流为30A。FD6637的开关利用三极管9013进行驱动、FD6635的开关直接用单片机的I/O口进行驱动。电路如图3所示。通过R17、R19、R25来减少下管FDD6635的栅极充电电流峰值,防止震荡并保护MOS管;R16、R23、R24作为下拉电阻,保证下关的正常导通与关断;R2、R5、R8作为上管栅极上拉电阻,阻值选择470Ω,既保证了MOS管的开关速率不降低,同时也防止三极管Ic电流过大。A+、B+、C+提供驱动桥的上桥臂的栅极导通信号,分别通过ATmega8的三个硬件PWM通道驱动,通过改变PWM信号的占空比来实现电机调速;A-、B-、C-提供下桥臂栅极驱动信号,由单片机的I/O口控制,只有导通和关闭两种状态。

手机如何在有屏幕锁情况下设置飞行模式

手机如何在有屏幕锁情况下设置飞行模式 编者按:在手机数据提取过程中,为了保证提取数据的原始性和客观性,防止手机里的数据被人通过网络远程锁定、篡改,甚至清除,往往需要为提取手机设置信号屏蔽袋。当没有信号屏蔽袋时,可以将手机设置为飞行模式以达到同样目的。本期,数据恢复四川省重点实验室科研人员将介绍常规情况及有锁情况下,如何设置手机飞行模式? 一、背景介绍 1.什么是飞行模式 手机飞行模式是指手机关闭了GSM/GPRS模块,在这种情况下,手机不会主动向基站发送寻呼信号,即不会主动试图联系基站。因为手机寻呼信号会干扰飞机上的电子设备,所以飞机上不允许打开手机,而这种模式下关闭了手机信号的有关功能,手机可以开着继续使用其它功能,如查看电话本、欣赏手机上的文章、电影,玩游戏等,所以叫飞行模式。 2.为什么要设置飞行模式? 飞行模式即关闭手机的通信模块,不能接打电话、发短信、上网,与基站没有信号联系,这是一种“防干扰”的状态,也是“飞行模式”最初的含义。由于手机的电量很大部分都消耗在信号上,而飞行模式关闭信号,可以让手机非常省电。对于手机数据提取而言,飞行模式关闭了通信模块,使得无线网络不可用,可以防止被提取手机里的数据被人通过通信网络远程锁定、篡改,甚至清除,保证提取数据的原始性和客观性。 二、常规情况下进入飞行模式 常规情况下,有三种方式可以进入手机飞行模式: 1.通过手机设置进入 在手机主屏幕,通过设置>无线网络>更多界面,打开按钮即打开飞行模式;关闭按钮即可关闭飞行模式,如图1。

图1:通过手机设置进入飞行模式2.通过手机通知栏进入 在手机通知栏里,可以直接操作开关飞行模式,如图2。 图2:通过手机通知栏进入飞行模式

纸飞机飞行原理

For personal use only in study and research; not for commercial use 纸飞机飞行原理 纸飞机要飞得远、飞得快,有几点要注意:? 1)要尽量折得两边对称,如果不对称得话,飞机容易转弯,就飞不远了;? 2)翅膀和机身的比例要恰当。机身小翅膀大,飞机升力是够了,但重心上抬,投出去的飞机容易发飘;机身大翅膀小,重心过于下移,飞机就像飞镖一样,惯性十足,但却失去了飞行滑翔的行程,仿佛是扔出去的纸团。正确合理的翅膀和机身比例要根据纸飞机的形状和纸张的质地决定,多试几次就能找到最佳比例;? 3)注意前后的平衡。机头太重,飞机容易一头扎在地上;机头太轻,又容易造成机头上翘,导致失速。通过调整纸飞机的外形,或用纸条或胶带进行适当的加载(如果允许的话)可以调节飞机的平衡;? 4)最后说一点,纸飞机的投掷也很有讲究:不要侧风投飞,不然容易被刮偏;顺风投掷也没有足够的动力;最好是迎着不太强的正面逆风投掷,投出的角度稍大于水平角度,约15度左右,飞机要平稳向前送出,到最后一刻才自然脱手,那样飞得最远。 纸飞机的原理 2、机头不能太重,否则一下就载下去了;? 3、机头不宜太尖。阻力小,速度快,在空中停留的时间自然就短;? 4、机翼适当大一些,这与空气中的浮力成正比;? 5、后翼两侧向上折一下,但注意适度;如果迎面有微风吹来,有时还能向上飞;? 6、折时两边尽量对称,如果是开阔地,可以适当将左或右侧重一点点,使飞机在空中盘旋,可以一定程度上增加飞机在空中的滞留时间。? 7、折完后将两侧机翼向上,形成一定度数的v字夹角,注意不要太向上,稍有一点就行了。之后检查机翼两侧是否对称;? 8、先试飞,观察飞行情况做调整。(比如:飞起来机头向前一点一点的,说明机头轻了)?

固定翼飞机飞行原理简介甲固定翼飞机之基本空气动力学空气

固定翼飛機 飛行原理簡介 1

2 甲、固定翼飛機之基本空氣動力學 一、空氣動力之型式 下洗氣流改變相對風方向 並且 e a U L ⊥ 而e a U D --- a L 及a D 皆以ac 為施力 點,但a M 與ac 無關。 a D 不等於飛行的阻力(§三) 二、空氣動力之數學 --- air ρ:空氣密度 --- S :翼面積 a L 、a D 及a M 之量化關係: l a i r l e a i r a SC U SC U L 221221ρρ≈= d air a SC U D 221ρ≈、m air a SC U M 221ρ≈ --- l C 、d C 、m C :與α成右圖之函數關係的常數 討論:(1) m C 幾乎與α無關 (2) l C 與α的函數存在有線性區 a L 函數之線性關係:αw l a C = --- w a :線性區之函數斜率 --- w a 的值為機翼之3D 形狀的函數 遠對相端

3 翼弦彎曲(camber)的效應之一 (1) 翼弦彎曲會使升力曲線左右移動,其效果等於改變有效攻角 (2) 線性區之升力係數變為 )(ζα-=w l a C --- ζ:camber 之函數 翼尾控制面之作用原理 --- 翼尾控制面之擺動等於改變翼面之彎曲 --- 這樣的彎曲使得 τδζ≈,10≤≤τ --- 因此,升力係數變為)(τδα-=w l a C 翼面3D 形狀的影響 (1) 翼面的展弦比(AR)將影響 w a 及ε --- AR 的定義為翼展的平方除以翼面積 ==> 翼展越大的翼面其AR 也越大 --- AR 愈大w a 也增大,但ε則變小 (2) 翼面的形狀將決定ac 的位置(右圖) --- 一般翼面的ac 在右圖兩例之間 U e U e U e U e U e

固定翼的飞行教程及原理入门必看

固定翼的飞行教程及原理入门必看 本帖最后由贾恬夏于2009-8-9 10:50 编辑 飞行前要注意哪些 飞行前要注意 1、尽可能清理飞行场地。 2、充分注意周边环境: - 请勿在强风、雨天或夜晚飞行 - 请勿在通风不畅或建筑物内飞行 - 请勿在人多的地方飞行 - 请勿在学校、住宅或医院近旁飞行 -请勿在公路铁道或电线近旁飞行 -请勿在有可能因其他航模飞机引起的无线电波频率干扰的地方飞行 3 儿童遥控飞机一定要有成人在旁看护. 4、模型飞机不能用于超出使用范围的其它用途。 5、随时放置好螺丝刀,扳手及其它工具。在启动前,检视用于组装或维修飞机机的工具是否已经准备好。 6、检查飞机的每个部分。启动前,检查确保飞机无零件损坏并且工作正常。检视以确保所有活动零件位置正确, 所有螺丝及螺母已适当拧紧,并且没有损坏和装配不当的地方。检查确保电池已充满电。根据操作手册的说明 更换损坏和不能再用的零件。如果操作手册没有说明,请与经销商或与我们客户服务部联系。 7、备件请用正品。不要使用非原厂配置的零配件,否则可能有引发事故或伤害的危险。8、启动电机前检查各舵机是否工作正常。 启动前的检查 1、初学者有必要从有经验者那儿了解安全事项和操作说明。 2、检查确定没有松动或掉落的螺丝和螺母。 3、检查确定电动机座上螺丝没有松动。 4、检查确定桨叶没有损坏或磨损。 5。检查确定发射机、接收机、电池已充满电。 6、检查遥控器的有效控制距离。 7、检查确定所有的舵机动作滑顺。舵机动作有误和故障会导致失控, 8、在飞行中如有异常抖动,请立即降落查找原因。 19、不计后果地飞行会导致事故和伤害,请遵循所有规则,安全负责的享受飞行乐趣。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 航模飞机飞行原理 飞机从地面滑跑到离地升空,是由于升力不断增大,直到大于飞机重力的结果。而只有当飞机速度增大到一定时,才可能产生足以支持飞机重力的升力。可见飞机的起飞是一个速度不断增加的加速过程。故起飞一般只分三个阶段,即起滑跑、离地和上升。起飞滑跑的目的是为了增大飞机的速度,直到获得离地速度。拉力或推力愈大,剩余拉力或剩余推力也愈大,飞机增速就愈快。起飞中,为尽快地增速,应把油门推到最大位置。并同时保持滑跑方向。对螺旋桨飞机而言,起飞滑跑中引起飞机偏转的主要原因是螺旋桨的副作用。起

Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义

飞行模式中文意思: 0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降 落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调 参,16:PosHold定点,17:Brake暂停 M:Copter中有14种飞行模式可供选择,有10种是常用的。你可以按照下列流程进行设定: 1.打开你的遥控发射机 2·连接APM/PX4至Mission Planner 3·进入Initial Setup(初始设置)> Mandatory Hardware(必备硬件)> Flight Modes(飞行模式)界面 ·注意下,切换发射机的飞行模式开关(通道5),绿色高光就会移动到不同的位置。 ·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上,确保至少有一个开关位置是给自稳的。 ·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是AC3.1或更新版本,你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中,那么会使用超简单模式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式,设置不好飞机会自旋! ·当完成时点击“保存模式”按钮。

飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应 该使用此模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行 的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很 方便无误地拨到该模式,应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制,新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(AltHold)是使用自动油门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高 模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制,但中间会有一个油门死区,油 门动作幅度超过这个死区时,飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自 动高度控制的模式,你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在 进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良 的数值。只要它不会下跌过快,就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务 必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,将会 导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达,因为现在 是油门摇杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空 中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同,只是在水平方向上由GPS进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式,每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复 选框可以勾选。勾选简单模式后,飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控 器前行摇杆的指向,这种模式下无需担心飞行器的姿态,新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下,飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依 赖GPS的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保GPS已经完成定位(APM板 上蓝色LED常亮)切换到自动模式有两种情况:如果使用自动模式从地面起飞,飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险,所以需要先 手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的 油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一个目标高度后,开始执行任务 规划飞向目标;如果是空中切换到自动模式,飞行器首先会爬升到第一目标的 高度然后开始执行任务

第3章飞行原理(精简版)

C001、飞机的迎角是 A.飞机纵轴与水平面的夹角 B.飞机翼弦与水平面的夹角 C.飞机翼弦与相对气流的夹角【答案】C(解析:-) C002、飞机下降时,其迎角A.大于零 B.小于零 C.等于零 【答案】A(解析:-) C003、飞机上升时,其迎角A.大于零 B.小于零

C.等于零 【答案】A(解析:-) C004、影响升力的因素 A.飞行器的尺寸或面积,飞行速度,空气密度 B.CL C.都是 【答案】C(解析:-) C005、载荷因子是 A飞机压力与阻力的比值 B.飞机升力与阻力的比值 C.飞机承受的载荷【除升力外】与重力的比值

【答案】C(解析:-) C006、失速的直接原因是 A.低速飞行 B.高速飞行 C.迎角过大 【答案】C(解析:p63) C007、当无人机的迎角为临界迎角时 A.飞行速度最大 B.升力系数最大 C.阻力最小 【答案】B(解析:-) C008、相同迎角,飞行速度增大一倍,

阻力增加约为原来的 A.一倍 B.二倍 C.四倍 【答案】C(解析:-) C009、通过改变迎角,无人机驾驶员可以控制飞机的 A.升力,空速,阻力 B.升力,空速,阻力,重量 C.升力,拉力,阻力 【答案】A(解析:-) C010、无人机驾驶员操作副翼时,飞行器将

A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 【答案】B(解析:-) C011、无人机飞行员操纵升降舵时,飞行器将绕 A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 【答案】A(解析:-) C012、无人机飞行员操纵方向舵时,飞行器将绕 A.横轴运动

B.纵轴运动 C.立轴运动 【答案】C(解析:p71) C013、舵面遥控状态时,平飞中向前稍推升降舵杆量,飞行器的迎角A.增大 B.减小 C.先减小后增大 【答案】B(解析:-) C014、舵面遥控状态时,平飞中向后稍拉升降舵杆量,飞行器的迎角A.增大 B. 减小

pixhawk px4 飞行模式切换器

#include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "dac.h" voidRCC_Configuration(void); voidGPIO_Configuration(void); voidNVIC_Configuration(void); voidDAC_Configuration(void); int main(void) { u8 t; RCC_Configuration(); NVIC_Configuration(); GPIO_Configuration(); DAC_Configuration(); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); DAC_OutVoltage(3); /* check all LED */ GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15); Delayms(300); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14); GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_15); Delayms(300); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_14);

模型飞机飞行原理

第一章空气动力学基本知识 空气动力学是一门专门研究物体与空气作相对运动时作用在物体上的力的一门科学。随着航空科学事业的发展,飞机的飞行速度、高度不断提高,空气动力学研究的问题越来越广泛了。航模爱好者在制作和放飞模型飞机的同时,必须学习一些空气动力学基本知识,弄清楚作用在模型飞机上的空气动力的来龙去脉。这将有助于设计、制作、放飞和调整模型飞机,并提高模型飞机的性能。 第一节什么是空气动力 当任何物体在空气中运动,或者物体不动,空气在物体外面流过时(例如风吹过建筑物),空气对物体都会有作用力。由于空气对物体作相对运动,在物体上产生的这种作用力,就称为空气动力。 空气动力作用在物体上时,不是只作用在物体上的一个点或一个部分,而是作用在物体的整个表面上。空气动力表现出来的形式有两种,一种是作用在物体表面上的空气压力,压力是垂直于物体表面上的。另一种虽然也作用在物体表面上,可是却与物体表面相切,称为空气与物体的摩擦力。物体在空气中运动时所受到的空气作用力就是这两种力的总和。 作用在物体上的空气压力也可以分两种,一种是比物体前面的空气压力大的压力,其作用方向是从外面指向物体表面(图1-1),这种压力称为正压力。另一种作用在物体表面的压力,比物体迎面而来的空气压力小,压力方向是从物体表面指向外面的,这种压力称为负压力,或吸力(图1-1)。空气对物体的摩擦力与物体对空气之间相对运动的方向相反。这些力量作用在物体上总是使物体向气流流动的方向走。如果是空气不动,物体在空气中运动,那么空气 摩擦力便是与物体运动的方向相反,阻止物体向 前运动。 很明显,空气动力中由于粘性产生的空气摩 擦力对模型飞机飞行是有害的。可是空气作用在 模型上的压力又怎样呢?总的看来,空气压力对模 型的飞行应该说是有利的。事实上模型飞机或真 飞机之所以能够克服本身的重量飞起来,就是因图1-1作用在机翼上的压强分布 为机翼上表面产生很强的负压力,下表面产生正压力,由于机翼上、下表面压力差,就使模型或真飞机飞起来。可是作用在物体上的压力也并不是完全有利的。一般物体前面的压力大,后面的压力小,由于物体前后压力差便会阻碍物体前进,产生很多困难。只有物体的形状适当才可以获得最大的上、下压力差和最小的前后压力差,也就是通常所说的最大的升力和最小的阻力。所以空气压力对于物体的运动有

Android 飞行模式切换

Android 飞行模式切换 待机状态下,飞行模式切换流程分析: 飞行模式切换比较复杂,它状态改变时涉及到极大模块状态切换: GSM模块,蓝牙模块,WIFI模块。 飞行模式的enabler层会发送广播消息:ACTION_AIRPLANE_MODE_CHANGED Java代码: Java代码 1.privatevoidsetAirplaneModeOn(booleanenabling){ 2.mCheckBoxPref.setEnabled(false); 3.mCheckBoxPref.setSummary(enabling?R.string.airplane_mode_turning_on 4.R.string.airplane_mode_turning_off); 5. 6.//Changethesystemsetting 7. 8. 9.Settings.System.putInt(mContext.getContentResolver (),Settings.System.AIRPLANE_MODE_ON,enabling?1:0); 10. 11. 12.//Posttheintent 13. 14. 15.Intentintent=newIntent(Intent.ACTION_AIRPLANE_MODE_CHANGED); 16.intent.putExtra("state",enabling); 17.mContext.sendBroadcast(intent); 18.} 因为GSM ,蓝牙,wifi模块分别注册了对ACTION_AIRPLANE_MODE_CHANGED 消息的监测,所以收到该消息后,模块会进行切换。 BluetoothDeviceService.java 开启蓝牙:enable(false); 关闭蓝牙:disable(false); PhoneApp.java (packages\apps\phone\src\com\Android\phone) 设置GSM模块状态phone.setRadioPower(enabled); WifiService.java 设置 wifi 状态setWifiEnabledBlocking(wifiEnabled, false, Process.myUid()); GSM模块切换过程分析: phone.setRadioPower(enabled)调用的是: 文件 GSMPhone.java 中的的函数: public void setRadioPower(boolean power) mSST.setRadioPower(power); 因为有 ServiceStateTracker mSST; mSST.setRadioPower 调用的是文件 ServiceStateTracker.java 中的函数: public void setRadioPower(boolean power) mDesiredPowerState = power; setPowerStateToDesired(); cm.setRadioPower(true, null); 或者 cm.setRadioPower(false, null); 因为有: CommandsInterface cm; public final class RIL extends BaseCommands implements CommandsInterface 所以 cm.setRadioPower 调用的是文件 RIL.java 中的函数: public void setRadioPower(boolean on, Message result) RILRequest rr = RILRequest.obtain(RIL_REQUEST_RADIO_POWER, result); rr.mp.writeInt(1); ... send(rr) 通过send 向 rild 发送 RIL_REQUEST_RADIO_POWER 请求来开启或者关闭GSM模块。 rild 数据接收流程: 收到 RIL_REQUEST_RADIO_POWER 执行: requestRadioPower(data, datalen, t); 然后根据条件往无线模块发送模块开启和关闭请求 主要的at命令有: err = at_send_command("AT+CFUN=0", &p_response); err = at_send_command("AT+CFUN=1", &p_response); 蓝牙模块切换过程分析: enable(false); 蓝牙开启调用文件 BluetoothDeviceService.java 中的函数: public synchronized boolean enable(boolean saveSetting) setBluetoothState(BluetoothDevice.BLUETOOTH_STATE_TURNING_ON); mEnableThread = new EnableThread(saveSetting); mEnableThread.start(); disable(false) 蓝牙关闭调用文件 中的函数: public synchronized boolean disable(boolean saveSetting) setBluetoothState(BluetoothDevice.BLUETOOTH_STATE_TURNING_OFF); wifi模块切换过程分析: 广播 wifi 状态改变的消息:WIFI_STATE_CHANGED_ACTION setWifiEnabledState(enable ? WIFI_STATE_ENABLING : WIFI_STATE_DISABLING, uid); 更新 wifi 状态: private void updateWifiState() 如果需要使能开启wifi 那么会发送: sendEnableMessage(true, false, mLastEnableUid); sendStartMessage(strongestLockMode == WifiManager.WIFI_MODE_SCAN_ONLY); mWifiHandler.sendEmptyMessage(MESSAGE_STOP_WIFI); 消息循环中处理命令消息: public void handleMessage(Message msg) 如果使能wifi:setWifiEnabledBlocking(true, msg.arg1 == 1, msg.arg2); 开启wifi: mWifiStateTracker.setScanOnlyMode(msg.arg1 != 0); setWifiEnabledBlocking(false, msg.arg1 == 1, msg.arg2); 断开mWifiStateTracker.disconnectAndStop(); 开启过程步骤: 1> 装载wifi 驱动: WifiNative.loadDriver() 2> 启动后退 daemo supplicant: WifiNative.startSupplicant() 关闭过程步骤: 1> 停止后退 daemo supplicant:WifiNative.stopSupplicant() 2> 卸载wifi 驱动: WifiNative.unloadDriver() 如果 wifi 状态默认为开启那么WifiService 服务的构造函数: WifiService(Context context, WifiStateTracker tracker) boolean wifiEnabled = getPersistedWifiEnabled(); setWifiEnabledBlocking(wifiEnabled, false, Process.myUid()); 会开启wifi模块。

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