2017-贵州-工业机器人技术应用技能大赛调试任务(样题)
贵州省工业机器人技术应用技能大赛
工作站应用与调试任务
（样题）
选手须知：工位号：
1、任务书共 13 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛，包含任务三和任务四，时间为6小时；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能大赛\工位号”文件夹下。
3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器的损坏，将依据扣分表进行处理。
5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
任务描述：
现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站，需要调试工程人员的您完成设备的调试工作，并优化程序流程及工艺，提高工作效率和工作质量。设备功能如下：
1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式（通过操作面板上的手动/自动旋钮切换）；
2、手动模式下：
（1）通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料的上料操作；
（2）通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图形绘制和物料转运码垛；
（3）通过触摸屏按钮控制伺服电机旋转（方向、角度、速度），并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度；同时触摸屏实时显示六轴已转运完成的物料颜色。
（4）手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮，能在屏幕上显示正确的颜色结果。
3、自动状态下：
（1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，使用示教器启动两个工业机器人并回安全点，夹具松开，转盘回0度位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁；
（2）按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工业机器人完成物料上料操作；同时六轴工业机器人根据任务书要求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形；
（3）转盘顺时针旋转180度，且六轴工业机器人完成规定图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指定位置（根据颜色区分）；同时，在料盘有料的前提下，四轴工业机器人在另一工位完成上料操作；
（4）转盘顺时针旋转180度，重复上述动作；
（5）完成12个物料的转运码垛后，一个工作流程结束，启动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮。
注意：
1、工业机器人示教编程时，机器人运行速度最高不得超过30%；
2、工业机器人自动运行时，机器人运行速度，由选手自行优化。
任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试
注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正常。
（一）编程调试及运行前准备：
1、将物料按照图1所示位置和颜色摆放到零件库内；
图1 料盘物料布局
2、将环形装配检测机构的工件清空，将绘图板更换上新的B4纸张；
3、四轴工业机器人和六轴工业机器人各轴均处于安全位置。
（二）各模块编程及调试要求：
1、四轴工业机器人程序编写及位置示教
（1）设置通信地址为：192.168.1.25。
（2）站类型：Modbus-TCP从站。
注：四轴工业机器人编程需要登录管理模式，密码为:000000（六个0）。
2、六轴工业机器人程序编写及位置示教
（1）通信地址已设置为：192.168.1.26。
（2）站类型：Modbus-TCP从站。
注：六轴工业机器人通过示教器设置参数时，需通过系统信息中的用户权限，选择出厂设置，密码为：999999（六个9）。
3、完成伺服驱动器的参数配置。
伺服电机与转盘之间的减速机，减速比为1:50。
伺服驱动器参数已恢复为出厂设置，根据任务要求修改相应的参数，完成控制要求，并与PLC进行Can Link通信。
要求：
（1）设置Can link地址为：8。
（2）站类型：Can link从站。
4、视觉系统的程序编写与调试
根据任务要求完成视觉程序的编写，能够识别物料颜色，可通过视觉检测系统界面上的“检测”按钮验证颜色，并通过现场总线传送到PLC中。
要求：
（1）设置视觉检测通信地址为192.168.1.27。
（2）通信方式为Modbus-TCP。
（3）站类型：Modbus-TCP从站。
5、触摸屏程序的编写与调试（触摸屏所需图片以及图库已放到“D:\技能大赛\”文件夹内，根据情况自行使用）根据任务要求完成触摸屏程序的编写，触摸屏包含三个画面，分别为主页面、转盘控制页面和图形页面，分别如图2、图3、图4所示。能够完成不同页面的切换，启动按钮、停止按钮、
复位按钮、急停按钮的全部功能，实时显示转盘角度，在线修改转盘速度，实现转盘顺时针点动和逆时针点动（点动是指按下对应按钮后转盘保持对应方向的旋转，松开按钮时停止旋转），实时显示物料转运码垛完成后的状态（六轴工业机器人完成每个物料的转运码垛后，在触摸屏图形页面内对应的物料位置显示该物料转运码垛完成后的实际颜色，全部转运完成后如图5状态所示）。
图2 触摸屏主页面参考画面
图3 触摸屏转盘控制画面参考画面
图4 触摸屏图形显示画面参考画面（未进行转运码垛）
图5 触摸屏图形显示画面参考画面（转运码垛完成）
要求：
（1）通信方式为Modbus-TCP 。
（2）要求伺服电机速度调节范围0-800r/min。
6、PLC程序的编写与调试
根据任务描述完成PLC控制程序的编写与调试，协调工业机器人、环形装配检测机构以及视觉检测模块工作，完成多品种物料的转运及码垛。
要求：
（1）完成PLC与四轴、六轴工业机器人及视觉通信程序的编写，要求采用Modbus-TCP通信；
（2）完成PLC和伺服驱动器通信程序的编写，要求采用
Can Link通信；
（3）按照手动和自动控制模式的工作流程编写PLC控制程序；
（4）设置通信地址为：192.168.1.20；
（5）站类型：Modbus-TCP主站。
（三）手动控制模式流程（将操作面板上“手动/自动”旋钮打到手动状态）如下：
1、可使用示教器手动连续控制四轴工业机器人将物料从料盘搬运至环形装配检测机构指定位置（存放位置说明如图6所示）。
图6 存放位置说明图
2、在触摸屏上可设置转盘旋转速度、点动控制，并且实时显示转盘当前位置的角度值（0度位置如图7所示）。
图7 0度位置示意图
3、在视觉检测装置上进行新建作业及新建样本操作，完成样本更新，手动点击检测按钮，在显示器上显示正确结果。
4、在手动控制模式下，通过离线编程，使用示教器控制六轴工业机器人按照预定图纸完成指定图形的绘制（如图8所示，预定图形的DXF文件已经存放在计算机“D:\技能大赛\”文件夹
内）；
图8 绘制图形说明图
5、可使用示教器手动连续控制机器人将物料搬运码垛到指定位置。
（四）自动控制模式工作流程（将操作面板上“手动/自动”旋钮打到自动状态）如下：
1、按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁；
2、使用示教器分别启动四轴工业机器人和六轴工业机器人，并使工业机器人回Home点；
3、按下复位按钮，复位灯常亮，转盘回0度位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁；
4、按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工业机器人抓取物料，放到转盘A位置物料存储区（位置如图6所示）；
同时，六轴工业机器人根据任务书要求选择合适的夹具在绘图板上绘制预定的图形；
5、转盘顺时针旋转180度，A位置进入六轴工业机器人搬运和视觉检测区，同时B位置也已进入四轴工业机器人操作区，六轴工业机器人完成规定图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指定位置（根据颜色区分，如图8要求），四轴工业机器人在B位置进行上料操作（在零件库有料的前提下）；
6、A位置物料转运码垛完成并且B位置搬运动作完成（物料放入到指定位置），转盘逆时针旋转180度，B位置进入六轴工业机器人搬运和视觉检测区，同时A位置也已进入四轴工业机器人操作区，此时，六轴工业机器人在B位置抓取物料放在指定位置（根据颜色区分，如图9要求），四轴机器工业机器人在A 位置进行上料操作（在原料库有料的前提下）；
图9 物料摆放颜色说明图
7、往复5-6步，直至12个物料全部转运码垛完成，完成后，启动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮；
8、在触摸屏上可设置转盘旋转速度，并且实时显示转盘当前位置的角度值；
9、在触摸屏“图形显示页面”，可实时监控物料放置情况（在画面对应位置现实已放置的物料颜色）；
10、工作过程中拍下急停按钮，所有设备均停止工作。
任务四：工作效率及工作质量：
根据任务描述完成相应转运码垛功能，通过优化程序流程及运行速度提高工作效率和质量。
要求（全部在自动状态下完成）：
1、能够将物料转运码垛到指定位置；
2、设备运转稳定，无卡顿和中途停机情况；
3、无损坏工件情况；
4、设备最终运行速度，由选手自行优化；
5、在裁判评分时选手最多可演示2次运行过程，裁判按照最好成绩计算得分。
工业机器人培养方案
工业机器人培养方案
工业机器人技术专业人才培养方案 （2016级、三年制） 专业名称：工业机器人技术 专业代码： 招生对象：普通高中毕业生及同等 学历者 学制与学历：三年制大专
一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中 长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 （一）专业知识
工业机器人安装与调试课程标准
工业机器人安装与调试课程标准 一、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业必修课 二、课程性质 工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PLC》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这三门课程的学习，学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试》后续课程为《工业机器人现场编程》、《自动化工业生产的安装与调试》，进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以双证书标准和职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计
该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。 通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1、知识： （1）能完成相关资料的检索； （2）能概述工业机人的结构组成和工作原理。 （3）能够正确阅读工业机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件配； （4）能够正确阅读工业机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配； 2、能力 掌握工业机器人的模块化组装、调试、控制与维护的基本方法，能学会用工业机器人的编程语言，编写较简单的调试程序。 （1）掌握编写适用于不同工作任务的工业机器人调试程序； （2）能够使用工业机器人安装与调试常用的机械工具，电子工具和相关仪器仪表； （3）能够及时详细地记录工业机器人安装与调试过程的工作日记、总结工作经验已供日后的使用。
2019中国技能大赛——第三届全国工业机器人技术应用技能大赛
2019中国技能大赛—— 第三届全国工业机器人技术应用技能大赛 技术点评 专家组长李瑞峰
一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神 本届大赛定位 二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍 三、重点考察“四新、两综合” 新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性 动手动脑的能力创新的能力 现场应变能力
一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点 1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核； 2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合； 3.增强机器人智能视觉系统的作用； 4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广 目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式 本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节 弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用 说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存 储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变 频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（汇博平台） 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（合心平台） 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
工业机器人自动线安装调试与维护 课程标准
《工业机器人自动线安装、调试与维护》课程标准 课程名称：工业机器人自动线安装、调试与维护 适用专业：机械制造与自动化 教学模式：理实一体化教学 总学时：60 第一部分前言 一、课程性质 工业机器人自动线安装、调试与维护课程是机械制造与自动化各专业方向 的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 二、课程设计理念 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际， 应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点； 注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解， 使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导； 把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学 生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 三、课程设计思路 以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控 制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及 的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可
2016年度全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛汇总题库及样题(高职)
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛 实操任务书样题 （高职组） 工位号： 竞赛时间： 210 分钟 2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会 （2016年10月）
以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。 任务一：安全知识（10分） 1、选择题 1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（） A 浇水 B 二氧化碳灭火器 C 泡沫灭火器 D 沙子 2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（） A 机器人本体上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接 3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（） A、1 B、2 C、5 D、10 2、判断题 1)工业机器人急停开关不允许被短接。（） 2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。（） 3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。（） 4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（） 5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。（）
任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装 完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。 图1 送料装置实物图 图2 送料装置爆炸图 （二）电气和气路连接 完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
工业机器人安装调试 课程简介
工业机器人安装调试(Industrial Robot Installation and Debugging） 课程编号：01115049 课程性质：专业方向任选课 开设学期及学时分配：第六学期；32学时 适用专业及层次：机械设计制造及其自动化本科 先行课程：无 后继课程：***** 课程目的、内容与要求： 工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 教材：刘极峰主编，《机器人技术基础》，高等教育出版社，2006 推荐参考书： 1. 熊有伦编著，《机器人技术基础》，华中理工大学出版社,1996 2.余达太、马香峰等著，《工业机器人应用工程》，冶金工业出版社,1999 3. 殷际英、何广平编著，《关节型机器人》，化工工业出版社,1994 授课教师： 1.主讲教师要具有中级及以上专业技术职称和硕士研究生及以上学历。 2.能履行教师职责，爱岗敬业，为人师表，具有良好的师德教风和较高的业务水平。 3.本课程内容涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的理论基础，要求老师熟悉相关理论的基础上具备一定的软件开发与编程调试的实践经验。教学与实验设施： 本课程在工业机器人实验室开展，实验室实验器材要满足课程教学需要，实验室计算机数量满足教学需要，能同时运行office课件和-HI5-N30相关软件。 实验性质：非独立设课 实验类型：基础实验 教学方法与手段： 本课程教学方法要灵活，可用多媒体课件与板书相结合的教学形式，有些内容可以通过实物或图片演示。教学要充分发挥学生主体性，与学生建立起平等、民主和对话的师生关系，培养学生发现问题、分析问题、解决问题的能力和探究意识，使学生掌握本课程的核心内容外，指导学生对相关外延知识的获取能力。 课程考核与评价： 本课程的考核应该包括平时成绩、期末考试和实验成绩3个部分，实行百分制。其中平时成绩可以通过个人作业、学习态度、到课率及小组讨论等方式进行评定，期末考试可以采用开卷或闭卷形式，重点考查学生对工业机器人的安装调试的基本概念、基本理论、基本方法的理解和掌握程度。 在课程的总成绩中，平时成绩占10%，期末考试成绩占50%，实验成绩占40%
2021年福建省职业院校技能大赛高职组“工业机器人技术应用”赛项规程
2021年福建省职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项规程 一、赛项名称 赛项编号：2021 G-53 赛项名称：工业机器人技术应用 赛项组别：高职组 竞赛形式：团体赛 赛项专业大类：装备制造业 二、竞赛目的 通过竞赛，检验、展示高职院校本专业教学改革成果以及学生岗位通用技术与职业能力，引领和促进高职院校该专业教学改革，激发和调动行业、企业关注和参与专业教学改革的主动性和积极性，推动提升高职院校应用专业人才培养水平。 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，面向全省高等职业院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等专业，通过技能竞赛促进高等职业院校工业机器人技术应用相关专业的发展、课程的建设、人才的培养质量，积累和开发适合院校的生产性教学载体（项目），引入企业评价标准，解决工业机器人产业迅猛增长与专业人才严重短缺的矛盾，提升工业机器人系统技术应用人才水平和数量，实现人才的到岗即用。 赛项引导高等职业院校关注“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进和引导工业机器人相关专业建设；促进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，展示学生工业
机器人及系统应用的综合能力；提升高等职业院校教师的工业机器人技术应用水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 赛项设计依据工业机器人制造、系统集成和应用等企业岗位的迫切需求，结合高等职业教育人才培养定位，着重考核与培养学生的工业机器人操作、编程、工作站安装调试、系统集成以及现场维护等能力，考察参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制及安全意识等职业素养，践行李克强总理在全国职教会上提出的“中国制造业大国向精密制造业强国的转变”的要求。 三、竞赛内容 本赛项以工业机器人智能工作站系统作为竞赛平台，多名参赛选手协作完成工业机器人应用工作站系统中的配套设备机械电气系统的装调、工业机器人标定及示教器示教编程、通讯设置及操作编程、视觉系统编程调试、AGV机器人及码垛机器人的编程调试等基本工作任务，并通过对系统的人机界面开发及控制程序设计等完成工业机器人智能工作站系统的联机运行和特定制造流程等综合任务。 参赛选手在规定时间（连续不断的4小时）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务，具体的竞赛内容和成绩占比如下： （一）按任务要求完成对比赛系统的机器人相关设备进行机械和电气改造，使其能够组成工业机器人智能工作站系统。（15%）（二）按任务要求完成智能视觉系统的流程编辑，实现工件流水线上的各种工件形状种类、位置、角度及缺陷的识别。（10%）
工业机器人技术应用大赛理论题1(带答案)
吉林省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论知识竞赛理论考试题 考试时间：60分钟 一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分） 1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（ C ）。 A 电功率 B 磁通量 C 流量 D 频率 2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（ C ）。 A 450KΩ B 45KΩ C 4.5KΩ D 4 x105KΩ 3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C ）。 A 不变 B 等于零 C 为很大的短路电流 D 略有减少 4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（ A ） A ?>0 B ?<0 C ? =0 D 为任意值 5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D ）。 A B C D 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值 7．变压器降压使用时，能输出较大的（B ）。 A 功率 B 电流 C 电能 D 电功 8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。 A 相位 B 相序 C 频率 D 相位角 9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ A ）。 A 未通电状态 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V以下 11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ） A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数 B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数 C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数 12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。 A 频率失真 B 相位失真 C 波形过零时出现的失真 D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
2017工业机器人技术应用国赛项规程
2016年全国职业院校技能大赛高职组 “工业机器人技术应用”赛项规程 一、赛项名称 赛项编号：GZ-070 赛项名称：工业机器人技术应用 英语翻译： Industrial robot technique and application 赛项组别：高职 赛项归属产业：制造 二、竞赛目的 通过竞赛，检验和展示高职院校工业机器人技术应用等相关专业的教学改革成果以及学生的通用技术与职业能力，引领和促进高职院校与本赛项相关专业的教学改革，激发和调动行业企业关注和参与教学改革的主动性和积极性，推动提升高职院校的人才培养水平。 三、竞赛内容 本赛项以工业机器人智能工作站系统作为竞赛平台，多名参赛选手协作完成工业机器人应用工作站系统中的配套设备机械电气系统的装调、工业机器人标定、通讯设置及操作编程、视觉系统编程调试、AGV机器人及码垛机器人的编程调试等基本工作任务，并通过对系统的人机界面开发及控制程序设计等完成工业机器人智能工作站系统的联机运行和特定制造流程等综合任务。 参赛选手在规定时间（4小时30分）内，以现场操作的方式，根据赛
场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务，具体的竞赛详见表1： 表1 “工业机器人技术与应用”竞赛内容与时长 四、竞赛方式 1.竞赛采用团体赛方式，不计选手个人成绩，统计参赛队的总成绩进行排序。 2.竞赛队伍组成：每支参赛队由3名比赛选手组成，3名选手须为同校在籍学生，其中队长1名，性别不限，每队可配2名指导教师。 3.组织机构：在全国职业院校技能大赛组委会与执委会的指导下，在赛区组委会与执委会的领导下，由全国机械职业教育教学指导委员会牵头成立2016年全国职业院校工业机器人技术应用技能大赛执委会，下设本赛
工业机器人技术应用技能大赛
工业机器人技术应用技能大赛 竞赛技术方案 目录 一、大赛名称 (1) 二、大赛目的 (1) 三、竞赛内容、形式和成绩计算 (2) 四、命题原则 (3) 五、竞赛范围、比重、类型和其他 (4) 六、大赛时间安排与流程 (11) （一）大赛流程 (11) （二）时间安排 (11) 七、样题 (12) 八、评分标准制定原则、评分方法、评分细则及技术规范 (12) （一）评分标准制定原则 (12) （二）评分方法 (12) （三）评分细则(评分指标) (15) （四）技术规范 (16) 九、奖项设置 (28) 十、使用的比赛器材、技术平台和场地要求 (29) 十一、安全保障 (31) 十二、比赛组织与管理 (33) （一）组织机构 (33) （二）大赛设备与设施管理 (33) （三）大赛监督与仲裁管理 (35) 十三、裁判人员要求 (36)
一、大赛名称 工业机器人技术应用技能大赛（以下简称大赛）。 二、大赛目的 大赛以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，面向全国工业自动化产业工人、全国技工院校、职业院校工业机器人方向优秀学生，通过技能竞赛促进企业工人在工业机器人技术应用相关领域的能力提升、促进技工院校与职业院校工业机器人方向的专业改革与发展，解决工业机器人产业迅猛增长与专业技能人才严重短缺的矛盾，提升工业机器人系统技术应用人才水平和数量，提升企业高技能人才的技术水平，提升技工院校与职业院校的办学水平，为“中国制造2025”提供保障。 大赛的举办将促进工业机器人制造、系统集成和应用等企业急需的工业机器人操作、编程、工作站安装调试、系统集成以及现场维护等岗位技术技能型人才的培养，提高企业技能人才的组织管理、自主创新、工作效率、质量与成本控制及安全意识等职业素养，践行李克强总理提出的“中国制造业大国向精密制造业强国的转变”的要求。 大赛同时引导技工院校与职业院校关注“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进和引导工业机器人相关专业建设；促进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，展示学生工业机器人及系统应用的综合能力；提升高等职业院校教师的工业机器人技术应用水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。
2017 技能大赛 高职 正式赛卷 工业机器人技术应用 赛项试题5
2017 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 20 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。 3.参赛团队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创 建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、 PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 机器人控制柜 主控柜 码垛机器人控制柜 立体仓库 码垛机器人 AGV小车 磁条托盘流水线装配流水线 防护栏 托盘回收仓 工业机器人 智能相机 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配。图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。 图2 需要识别抓取和装配的工件 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
2016年中国技能大赛--全国工业机器人技术应用技能大赛理论知识竞赛命题方案及样卷
2016年中国技能大赛--全国工业机器人技术应用技能大赛 理论知识竞赛命题方案 为了参赛选手更有效的备赛，以及确保竞赛组织的严密性和有效性，根据2016年中国技能大赛--全国工业机器人技术应用技能大赛的技术方案，对理论知识部分竞赛的命题工作做一个细化说明。 一、理论知识竞赛的范围及所占总分比例 理论知识竞赛的知识范围分4个模块，分别是：（1）电工基础，占25%；（2）机械知识，占15%；（3）机械制图，占10%；（4）工业机器人技术，占50%。 二、试题类型和分值 试题全部是客观题，分别是：（1）单项选择题；（2）多项选择题；（3）判断题。竞赛试题由50道单项选择题、20道多项选择题、40道判断题组成，共计110道题目，题目总分100分，其中单项选择题每题1分、多项选择题每题1.5分、判断题每题0.5分。 三、理论竞赛时间 理论竞赛时间为1小时。 四、考试方式 采用计算机考试。 五、命题和组卷方式 命题采用专家命题，建立题库，试卷生成按各模块所占比例随机组卷的方式完成，题库中试题量至少是竞赛题量的5倍，竞赛试题在比赛前随机组成A、B、C三套试题，现场开考前由裁判组随机抽取一套。 六、复习参考书 每个模块指定1~2本复习参考书，复习参考书的选取范围以职业院校现行的教材为主，在命题时避免题目的二义性，如果发生则以指定的参考书的表述为准。 供参考的参考书名单如下： （1）电工基础模块：宁秋平，马宏骞，电子工业出版社，电工技术基础及应用项目教程，第4版。 （2）机械知识模块：李煜，机械设计基础，人民邮电出版社，第1版。 （3）机械制图模块：金大鹰，机械工业出版社，机械制图，第4版。
“工业机器人设备安装与调试”(中职)赛项 工业机器人样题
“工业机器人设备安装与调试”（中职）赛 项 （总时间：240分钟） 任 务 书
选手编号：场次号：工位号： 一、竞赛要求 1．正确使用工具，操作安全、规范； 2．部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁； 5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排； 7．第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。 8． 二、注意事项 1．每个工位提供2份赛题，用于绘制原理图的电路图框和编写工作流程表每个工位提供1份。 2．参考资料和触摸屏组态使用的位图在桌面的“技术文档”文件夹目录下查找。 3．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。 4．在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘制。 5．提供1套机器人设备安装与调试装置包括相关工具和辅材，1套工业机器人在机加工情景的应用场景部件。 6．参赛选手应将编写的PLC程序、机器人程序和触摸屏组态资料保存在“D:\2016工业机器人设备安装与调试\工位号”文件夹。 7．由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛资格。
8．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。 9．比赛完成后2份赛题、绘制的电路原理图（A3)以及工作流程表一并收回。 三、竞赛设备描述 “工业机器人设备安装与调试”赛项以YL-399工业机器人系统实训考核装备为平台进行竞赛。工作的环境是一台机器人对两台机床进行上下料设备进行安装与调试。 机床上下料装置包含了机器人底座、机器人系统、双手抓夹具、承载台、供料系统、1号机床自动卡盘、1号机床加工定时器、2号机床自动卡盘、2号机床加工定时器、成品立体库、电控柜（电控箱、PLC、触摸屏、开关电源、按钮、指示灯、接线端子、信号转换端子）等。如图1所示
工业机器人技能大赛样题(讨论稿)
2016广东省工业机器人技能大赛 学生组任务书 一、注意事项 1、参赛选手要按工位号就坐，按要求在试卷的密封处填写好你的参赛证号码、场次、工位号等。 2、除组委会规定允许携带的比赛工具、万用表和《选手自带物品清单》上的物料外，不得携带任何与竞赛无关的物品和通讯工具等进场。进入竞赛场地后，选手之间不能互借工具，竞赛过程必须遵守赛场纪律，否则现场裁判人员有权取消该选手参赛资格。 3、请不要在试卷内填写与竞赛无关的内容，按题目要求完成竞赛任务。 4、参赛选手如对试卷内容有疑问，应举手示意，请裁判人员处理。 5、竞赛时间结束，所有参赛选手要立刻停止操作，断开设备电源，等待裁判人员验收。如果竞赛时间终止后仍在操作的选手，裁判人员有权取消其参赛成绩。 6、竞赛过程中发生任何疑问或某些偶发事件，可由现场裁判长组织相关人员进行处置，并由裁判长签字确认。 二、说明 1、本次竞赛在……安装平台上进行。 2、本次竞赛项目满分：100分。 3、本项目比赛时间：240分钟。 参赛选手随时注意存盘，将编写的程序保存在“D\2013广东省工业机器人技能大赛\工位号\程序”的文件夹下。
2016广东省工业机器人技能大赛 工作任务名称：工业机器人手编器（手机）按键装配系统的控制 任务书 设备简述 本次竞赛在……工业机器人手编器（手机）按键装配系统的设备上进行，系统由上料整列单元、6轴机器人单元、加盖单元所组成，上料整列单元将按键托盘送入工作区并把手机底座定位在装配工位上，由6轴机器人把手机按键送到装配工位的手机底座上，当按键装配完成后，上盖机构即把手机盖送到固定工位上，最后由6轴工业机器人加盖装配完成。 一、 控制要求 1、 初始状态 推盖气缸处于伸出状态，机座气缸和按键气缸处于退回状态，机器人抓手张开，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。 2、 托盘进入工作区，托盘按键排列形式如图1所示。 3、 把图1托盘上的按键由机器人送到装配工位的手机底座上，机座按键排列方式如图2所示。 4、 当按键装配时，步进电机推动手机盖平台上升，再由机盖推杆推送到固定工位上，6轴工业机器人完成加盖，最后由机器人完成成品入仓。 二、 程序编制与运行 1、 通过示教器设定工业机器人运行速度为70%。 2、 编制程序 图 2 按钮在机座上的排列方式 图 1 按钮在托盘上的排列方式
第二届安徽省工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业
第二届安徽省工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛全国选拔赛技术方案（学生组） 目录 一、大赛实际操作竞赛 (2) 二、大赛选手自带设备、大赛场地与设施 (4) （一）选手自带设备 (4) （二）大赛场地与设施 (4) 三、大赛硬件平台说明 (4) 四、计算机离线编程软件说明 (8)
一、大赛实际操作竞赛 实际操作竞赛以工业机器人系统应用的操作技能为主。 1、竞赛范围与内容 为全面考查参赛选手的职业综合素质和技术技能水平，实际技能操作竞赛包括工业机器人的典型应用、仪器仪表使用和安全文明生产三大部分，具体内容见表1。 表1竞赛范围与内容
实际操作部分由参赛选手按工作任务书的要求完成“多品种物料转运码垛智能工作站”的编程调试及优化，具体包含以下工作任务： （1）四轴工业机器人的编程与调试 根据任务书给定的搬运任务，选手进行任务分析，编写搬运动作流程，对四轴机器人进行参数设定、程序编写（计算机离线编程或示教编程）、搬运任务操作调试等。 （2）六轴工业机器人的编程与调试 根据任务书给定的转运及码垛任务，选手进行任务分析，编写动作流程，对六轴工业机器人进行参数设定、程序编写（计算机离线编程或示教编程、基于CAD数据的曲线轨迹设计、曲线轨迹优化）、搬运及码垛任务操作调试等。 （3）视觉技术应用 根据任务书给定的视觉应用任务，选手进行任务分析，进行视觉检测、识别等相关应用。 （4）工作效率考核 根据任务书要求完成的任务进行工作效率的提升。
（5）工作质量考核 根据任务书要求完成的工作任务要提高工作质量。 （6）机器人拆装、故障排除与修复 根据任务书要求完成机器人本体部分零部件及控制柜元器件的拆装、故障排除与修复。 2.比赛时间 实操比赛时间为6小时。 3.命题方式 专家命题。 二、大赛设施 （一）大赛平台 大赛平台（由大赛技术支持单位埃夫特智能装备股份有限公司提供的工业机器人技术应用实训系统），平台由实训台、料盘I、料盘II、四轴工业机器人搬运单元（含两套夹具）、环形装配检测机构、转盘机构、六轴工业机器人（由埃夫特智能装备股份有限公司提供）装配分拣单元（含三套夹具）、视觉检测装置、夹具库、成品库、绘图板及控制系统组成。 （二）评分方式 1、完全采用客观化评分，评分项内无主观分值； 2、借助故障检测盒对I/O接线及通讯设置进行测试； 3、按照客观的任务动作表现形式进行客观评分，无动作
工业机器人操作指南
一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用
电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入