发那科机器人文件备份
发那科机器人报警处理(中文)
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671
FANUC机器人密码的解除方法
机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1
发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。
发那科机器人零点复位
SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法
常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
FANUC报警信息代码
C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示
警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。
最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx
常用故障代码和故障排除方法 伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策 4］更换配电盘。 ［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6］更换配电盘。 （注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服 -001操作面板紧急停止 伺服 -004栅栏打开 サーボ -007外部紧急停止 伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止 伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB） 伺服 -280SVOFF 输入 伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
FANUC报警信息代码之欧阳歌谷创作
C.警告代码 欧阳歌谷（2021.02.01） 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员
发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度
活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN 警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。
FANUC机器人原点位置异常处理办法
关于matering的相关报警及处理方法 1.pluse mismatch(A:*;G:*) 出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致. 以下为几种可能产生该报警情况: 一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警. 二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中. 三）将机器人机械部分连接到其他控制器上. 四）其它未知原因. 对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量 $MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE $DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUE POWER Off/ON 对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量. 如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成. 2.Bzal Alarm(A:*;G:*) 产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失. 以下为可能产生此报警的情况 一）机器人机械部电池掉电; 二）连接编码器电缆拔出. 处理方法: 进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警. Power Off/ON 开机后出现pulse not established(A:*;G:*) 3. pulse not established(A:*;G:*) 产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立. 处理方法: 将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲. 此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。 关键词：FANUC机器人故障分析排除 例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。 故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色， 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。 例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。 根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variable s→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。 例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。 将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。 由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导
FANUC发那科工业机器人常见报警的解释
第一章常见报警的解释 1.1 368报警（串行数据错误） 上图中368报警以及相关编码器报警的原因有： （1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。 （2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。 （3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。 解决方案： （1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。 1
（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。 （3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。 电源模块PSM控制板内风扇故障443，610 1.2 上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。 拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示： 2
1.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障 此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。 1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，444 3
上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。 1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置 4
FANUC报警内容
故障代码解释及应对措施 1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop 解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。如果SYST-067(面板HSSB断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。注意： 如果LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。 SRVO–001 Operator panel E–stop. SRVO–004 Fence open. SRVO–007 External emergency stop. SRVO–199 Control stop. SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop. SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB). SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal). SRVO–280 SVOFF input 检查显示在示教盒上显示的警报历史。 (措施1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。 (措施2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施3)：确认连接面板电路板（CRS20或CRS1）和示教盘之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。 (措施4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有连通，则是急停按钮的故障。替换开关或操作面板。 (措施5)：替换示教盘。 (措施6)：替换面板电路板。 注意： 在执行措施7前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。(措施7)：替换主板。 注释：与SRVO-213同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。采取与SRVO-213相同的处理措施。
FANUC报警信息代码
精心整理C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j附录目录 C.1警告代码表的具体描述 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。
警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1警告显示
活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 图 择 表 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。
提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述： F当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 警告 对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。在系统变量界面总共可以设置十条这个的警告。当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指定警告，该警告界面不会自动显示。 对如下系统变量采取设定：
FANUC P200E机器人高压报警故障分析
FANUC P200E机器人高压报警故障分析 尽管静电喷涂技术已经有较长的历史，但笔者从多年对FANUC喷涂机器人的维护工作中发现高压报警仍然是机器人静电喷涂应用中一种常见的故障。本文笔者将从FANUC公司P200E喷涂机器人的高压系统构造入手，结合多年维护经验，就高压报警的原因及处理方法进行简单总结，以期与同行交流探讨。 FANUC P200E喷涂机器人的高压系统结构如图所示。FANUC P200E喷涂机器人利用高压枪（Cascade）产生60～90kV的高电压，从而在旋杯和车体之间形成高压静电场。旋杯高速旋转时，将油漆切割成细小的漆滴，漆滴在静电场和压缩空气的作用下均匀的附着在车体表面，从而得到优异的喷涂效果。 FANUC P200E喷涂机器人的高压系统结构 在分析之前首先我们要明确一个概念：高压报警不是指静电压过高，而是指电压的变化过快，即DI / DT值过高。下文提到的11#管路是指喷漆管，31#、32#管路是指溶剂/空气管，41#管路是指回流管。 1.高压枪 （1）雾化器与车体距离过近。喷涂过程中，雾化器上旋杯高速旋转，若撞在车体上极易产生火花，引起重大损失。从安全角度考虑，当旋杯与车体距离过近时，油漆导电越好，电流越大，尤其是在有尖角处，电流变化很大，极易产生火花，因此机器人就会高压报警并停止动作。在实际生产过程中，机器人的仿形程序不完善、车体夹具偏差都可能导致车体与旋杯距离过近。因此，高压报警首先要检查旋杯与车体的距离（旋杯垂直车体的距离）。在生产维护中，我们多次发现雾化器撞在车体上却没有高压报警，这是因为撞在车体上的不是旋杯而是成型气环等雾化器的其他部分，这些部分没有加高电压，所以对电压的变化并不敏感，即DI /DT值不大。 （2）高压枪松动。检查过旋杯与车体距离后若没有发现问题，应拆开雾化器，检查高压枪上是否有松动，若高压枪松动，那么在喷涂过程中会因接触不良导致高压报警。高压枪松动通常是因固定高压枪的螺栓不能起到坚固作用引起的，更换高压枪固定螺栓即可。
发那科GM代码
1 小时前 LOVE张超ZC | 二级 G代码 代码名称-功能简述 G00------快速定位 G01------直线插补 G02------顺时针方向圆弧插补 G03------逆时针方向圆弧插补 G04------定时暂停 G05------通过中间点圆弧插补 G07------Z 样条曲线插补 G08------进给加速 G09------进给减速 G20------子程序调用
G22------半径尺寸编程方式 G220-----系统操作界面上使用G23------直径尺寸编程方式 G230-----系统操作界面上使用G24------子程序结束 G25------跳转加工 G26------循环加工 G30------倍率注销 G31------倍率定义 G32------等螺距螺纹切削，英制G33------等螺距螺纹切削，公制G53,G500-设定工件坐标系注销
G54------设定工件坐标系一 G55------设定工件坐标系二 G56------设定工件坐标系三 G57------设定工件坐标系四 G58------设定工件坐标系五 G59------设定工件坐标系六 G60------准确路径方式 G64------连续路径方式 G70------英制尺寸寸 G71------公制尺寸毫米 G74------回参考点(机床零点) G75------返回编程坐标零点
G76------返回编程坐标起始点 G81------外圆固定循环 G331-----螺纹固定循环 G90------绝对尺寸 G91------相对尺寸 G92------预制坐标 G94------进给率，每分钟进给 G95------进给率，每转进给 功能详解 G00—快速定位 格式：G00 X(U)__Z(W)__ 说明：(1)该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。移动过程中不得对工件