机器人力控
Force Control 的目的是为了让机器人对接触力更加敏感。最后能达到“机器人能感受到其周围是什么”它能够在一个表面上施加一个常力，即使他不知道这个表面的确切位置。
一、Force Control 程序应该包括：
1.对于重力地补偿以及传感器地校正
2.对于Force Control 的激活或是关闭
3.定义参考值（期望的力、力矩或是移动方式）
4.对于结束条件的编写
5.编写监控指令（让其只能在某个范围内移动或是按照某个力的大小范围移动）
6.反馈信息（载荷，检测到地力值，过程状态）
7.数据（支持指令以及函数）
二、编Force Control的基本步骤：
1.确认载荷并校正系统。
2.建立期望的参考力以及移动模型
3.建立结束条件
4.激活力控制
5.激活参考力以及参考路径模型
6.等待终止条件的触发
7.终止参考力以及参考路径模型
8.终止力控制
三、注意事项
1.碰撞/冲突检测不能使用
2.SoftMove 不能使用
3.有些跟踪功能如传送带跟随，视觉跟随，焊接导航不能使用
4.传感器同步或者同步模拟不能使用
5.世界坐标系不能使用
6.单轴运动不能使用
7.路径偏移不能使用
8.弧线选择不能使用
9.主选择器不能使用
10.联合伺服机构不能使用
11.如果多机器人在运动，Force Control 不能被激活
12.如果Force Control 和安全移动（SafeMove）或者电气位置开关（Electronic Position Switches）同时使用，安全运行范围功能必须要被开启。
一、安装力传感器流程：
1.把力传感器安装在房间中或者安装在机器人边缘上（阅读供应商地手册，金属板不要装错）
2.连接机器人控制器IRC5与电压测量器的电缆（电缆上地连接标志是XP2和R1.SMB，但是电缆应该连在控制器前面板地XS41以及电压计地FMB.X1上）
3.连接电压测量器与力传感器之间地电缆（确认电缆在机器人上的安装位置，以免机器人在运行过程中会损坏电缆；如果用1自由度的传感器，要确定传感器信号是否连接正确可以结
合设定里面地校正矩阵从而按照应用激活Fx，Fy或者Fz）
4.安装RobotStudio 以及RobotWare
5.在RS里创建一个机器人系统。在Modify Options 里面选择RobotWare 选项Machining FC
6.通过RS，对FC地参数进行设置
7.如果传感器地生产商是A TI Automation ，传感器地校正数据可以通过一张CD载入。。。任何其他的传感器信号地配置数据都需要生产商提供。点击RS中的“配置”选择“载入参数”“载入并复制”
8.编程
Force Control 的指导方针：
1.力传感器的校正时做所有力控制前最需要做的
2.在力控制中，手动移动机器人是可以地，但是示教机器人需要非常小心
3.避免通过singularities（单轴运动）在程序或者jogging 使用机器人
4.小尺度地改变衰减参数（damping parameter 即机器人碰到力、力矩时退出地速度）
5.小尺度地改变bandwidth of force filter（力滤波器的带宽）
6.如果你确定要限制参考力以及运动速度，在配置中改变参数的最大值以避免程序出错
7.使用监控指令限制机器人地移动
8.避免还使用力控制的时候deactivate 终止力控制，当程序指针改变的时候再去终止力控
制
9.如果程序中断了，要从程序之初开始
Force Control 的编程准则：
1.在选择你地新的参考模型以及参考力地时候，不要接触任何物体，去核实动作的正确
2.当你尝试新地力控制移动模型时，一定要使用一个比你期望较低地速度，以及较小的参
考力
人力资源管理系统
人力资源管理系统 人力资源管理系统，通过提高内部员工的满意度、忠诚度，从而提高员工贡献度，即绩效，帮助管理者通过有效组织管理降低成本和加速增长来创造价值链利润。人力资源综合管理解决方案从人力资源管理的角度出发，用集中的数据将几乎所有与人力资源相关的信息（包括：组织规划、招聘管理、人事在职离职档案、员工履历、劳动合同、奖惩管理、办公用品、医院保险、调动管理、培训管理、绩效管理、考勤管理、计时工资、计件工资、宿舍管理、员工自助、领导审批等）统一管理起来。 中文名 人力资源管理系统 外文名 Human Resources System 内容 薪酬管理、绩效管理、员工关系等 领域 企业管理 目录 .1发展历史 .2功能模块 .?人事档案 .?组织架构 .?合同管理 .?薪酬管理 .?社保管理 .?绩效管理 .?考勤管理 .?培训管理 .?招聘管理 .?招聘门户
.?报表中心 .?预警功能 .?系统管理 .?热门功能 .3应用价值 .?技术 .?企业收益 .?考量因素 .?具体内容 .?整合对策 .?角色定位 .4八大模块 .5实战理念 .?系统目标 .?前提 .?系统构成 .6农村系统 .7制定因素 发展历史 第一代人力资源管理系统出现于20世纪60年代末期，除了能自动计算人员薪酬外，几乎没有更多如报表生成和数据分析等功能，也不保留任何历史信息。 第二代人力资源管理系统出现于20世纪70年代末，对非财务人力资源信息和薪资的历史信息都进行设计，也有了初级的报表生成和数据分析功能。 第三代人力资源管理系统出现于20世纪90年代末，这一代HRMS的数据库将几乎所有与人力资源相关的数据都进行了收集与管理，更有强力报表生成工具、数据分析工具和信息共享的实现。 企业采用人力资源管理系统最主要的原因是，期望借由人力资源管理系统，将人力资源运用到最佳经济效益，也由于知识经济的来临，所谓人力资本的观念已经形成，人力资本的重要性更不下于土地、厂房、设备与资金等，甚至超越，除此之外，人是知识的载体，为了有效运用知识，将知识发挥最大的效用，便需要妥善的人力资源管理，才能够发挥人力资源的最佳效用。 第四代人力资本系统出现于21世纪初，由于人力资源管理系统，并没有解决企业管理中的实际问题，出现员工与岗位适配度低，员工积极性不足，离职率居高不下等问题。为了解决以上问题，例如伯特咨询基于人力资本管理思想产生了人力资本系统。这一代系统的将人作为有能动性的个体，为员工提供明确的晋升通道。并盘活企业内所有员工，为领导决策提供数据支撑。 功能模块
机器人控制原理
第二章机器人系统简介 2.1 机器人的运动机构（执行机构） 机器人的运动机构是机器人实现对象操作及移动自身功能的载体，可以大体 分为操作手（包括臂和手）和移动机构两类。对机器人的操作手而言，它应该象 人的手臂那样，能把（抓持装工具的）手依次伸到预定的操作位置，并保持相应 的姿态，完成给定的操作；或者能够以一定速度，沿预定空间曲线移动并保持手 的姿态，并在运动过程中完成预定的操作。移动机构应能将机器人移动到任意位置，并保持预定方位姿势。为此，它应能实现前进、后退、各方向的转弯等基本 移动功能。在结构上它可以象人、兽、昆虫，具有二足、四足或六足的步行机构，也可以象车或坦克那样采用轮或履带结构 2.1.1 机器人的臂结构 机器人的臂通常采用关节——连杆链形结构，它由连杆和连杆间的关节组 成。关节，又称运动副，是两个构件组成相对运动的联接。在关节的约束下，两 连杆间只能有简单的相对运动。机器人中常用的关节主要有两类： (1) 滑动关节(Prismatic joint): 与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直 线位移运动，移动的距离是滑动关节的主要变量，滑动轴一般和杆的轴线重合或 平行。 (2)转动关节(Revolute joint): 与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对 旋转运动，其转动角度是关节的主要变量，转动轴的方向通常与轴线重合或垂 直。 杆件和关节的构成方法大致可分为两种：(1) 杆件和手臂串联连接，开链机 械手(2) 杆件和手臂串联连接，闭链机械手。 以操作对象为理想刚体为例，物体的位置和姿态各需要3 个独立变量来描 述。我们将确定物体在坐标系中位姿的独立坐标数目称为自由度（DOF（degree of freedom））。而机器人的自由度是由有关节数和每个关节所具有的自由度数决定的（每个关节可以有一个或多个自由度，通常为1 个）。机器人的自由度是独立的单独运动的数目，是表示机器人运动灵活性的尺度。（由驱动器能产生主动 动作的自由度称为主动自由度，不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。通常 开链机构仅使用主动自由度）机器人自由度的构成，取决于它应能保证完成与目 标作业相适应的动作。分析可知，为使机器人能任意操纵物体的位姿，至少须 6DOF，通常用三个自由度确定手的空间位置（手臂），三个自由度确定手的姿态（手）。比较而言，人的臂有七个自由度，手有二十个自由度，其中肩3DOF，肘2 DOF，碗2DOF。这种比6 还多的自由度称为冗余自由度。人的臂由于有这样的冗余性，在固定手的位置和姿态的情况下，肘的位置不唯一。因此人的手臂能灵 活回避障碍物。对机器人而言，冗余自由度的设置易于增强运动的灵活性，但由 于存在多解，需要在约束条件下寻优，计算量和控制的难度相对增大。 典型的机器人臂结构有以下几种： (1)直角坐标型(Cartesian/rectanglar/gantry) (3P) 由三个线性滑动关节组成。 三个关节的滑动方向分别和直角坐标轴x,y,z 平行。 工作空间是个立方体 (2)圆柱坐标型(cylindrical)(R2P) 由一个转动关节和两个滑动关节组成。 两个滑动关节分别对应于圆柱坐标的径向和垂直方向位置，一个旋 转关节对应关于圆柱轴线的转角。 工作区域为矩形截面的旋转体。 (3) 球坐标型(spherical) (2RP) 两个转动关节和一个滑动关节分别实现手的左右，上下及前后运动。 工作区域是扇形旋转体。 (4)关节坐标型(articulated/anthropomorphic)(3R)
人事管理系统有哪些
在企业管理中尤其是人力资源管理中，使用数字化软件系统帮助企业更好的经营已经成为了必然的趋势。而使用软件系统把HR从传统繁琐的人事管理方法中解决出来，为企业提供更加高效的人力服务。管理系统从开始的只有简单的人员薪资管理功能到数据的收录，并没有数据报表生产分析等功能。而并不能帮助企业做出一定决策依据，而通过不断的优化和版本跟新才逐步赶上了企业发展的脚步，并被企业所认可。 一、组织架构系统 完整的组织架构规划，使得员工和企业之间的联系更加紧密，自上而下以及跨部门跨级别的工作汇报对接变的更加方便快捷，使得工作效率大幅度提高。 在系统中可以进行多种的人事功能设置，包括入力调转流程、黑名单管理、合同管理等等。而员工通过手机端的软件也可以轻松实现公司外的自助服务和办公需要比如考勤、绩效查询、审批、在线培训等等，让员工行为更加主动，更积极主动的趣汇报对接工作。 二、灵活用工平台 它是一个分布式及时用工平台，帮助企业实现按需招聘。而它具有下面几个特点： 1、分布式满足需求 具有一站式多渠道发布职位，支持多个主流招聘渠道以及企业内部平台。按照区域、组织精准满足企业主的招聘需求。从而做到多块好省的按需及时用工需求。
2、智能招聘 实现位置、时间、能力精准匹配。 3、及时薪资结算 作为一个高效稳健的结算平台，需要为企业主提高合规灵活的结算方式，满足他们的个性化需求。 喔趣科技，作为中国劳动力综合管理专家品牌，致力于为大中型企业实现劳动力预测、劳动力管理、劳动力满足全过程的信息化、数字化、智能化，是为企业提供人事管理、智能排班、智慧考勤、绩效薪资、数据罗盘，灵活用工服务等全链劳动力综合管理与满足的云服务商。目前，有超过12万家企业和超过400万的企业员工在使用喔趣科技的产品服务，主要分布在零售连锁、生产制造、现代服务业、餐饮行业、国企事业单位等多个行业。
HR人力资源管理系统解决方案
诶诺基软件-HR人力资源管理系统解决方案 诶诺基人力资源管理系统是由众多资深的人力咨询顾问和从实践中磨练出来的实战专家设计的，集现代先进的人力资源管理理念和近1000家中外企业的现代管理思想于一身。它采用各种先进的设计思想和软件技术，能满足客户的各个管理层在实际人力资源管理中长期发展的需要。使人力资源部门从薪资福利与人力资源信息管理的繁琐重复的日常工作中解脱出来，有更多的精力投入到更高层次的人力资源管理中去。它还能提供全方位的信息参考和预测，辅助决策，从而使企业战略目标得以实现。 系统整合了人力资源管理部门密切相关的行政后勤管理和一卡通管理系统，开放与产能、品质、物控、成本核算等信息系统的接口，为高层管理决策及时提供更全面的数据支持，提升决策能力。 一、系统预期效益 诶诺基系统给企业带来的预期效益总概括起来一句话：五省，一优，二提高。 1.省钱：提高人力资源管理的透明度，节约人力资源使用成本1-5%以上。通过系统计算 与控制避免手工计算类错误，通过对离职、加班等控制减少可能出现的漏洞成本。通过岗位规划，工作量分析，人员定编，人力成本的调查、规划、预算、审核让人力成本更合理。让组织规划更合理、高效，激发员工潜力，使人力资本投入产生更高效益。通过系统对培训、福利、激励投入等效益分析，让人力资本投入方向更明确； 2.省事：资源整合，信息共享，减少信息传递失真，避免信息孤岛与重复工作，提升企业 形象与综合实力，增强员工爱厂意识； 3.省力：让人力资源主管人员从事务工人中解脱出来，参与企业管理与决策，让企业战略 更全面，让人力资源部门更多精力投入管理控制中，让管理更规范，降低管理风险； 4.省时：提高数据准确及时性，及时发现问题及时纠正，给决策者准确的依据，让决策更 合理； 5.省人：提高管理效率，减少事务工作量，事务性工作由系统自动统计分析，节约人手； 6.优化管理：让管理规范化、标准化、流程化、制度化，规范员工与组织行为，使之成为 习惯，塑造优秀的企业文化； 7.提高企业竞争力：通过培训、激励，增强团队创造力与学习力，增强企业凝聚力与员工 忠诚度，加强企业核心竞争能力； 8.提高管理：企业内外管理的系统化、流程化、科学化、信息化，极大的提高了管理工作 的执行力和风险防范能力。 二、eHR V8产品系列 为了满足不同层面不同需求的客户需求，《诶诺基人力资源EHR2004V8》系统，按功能和价格细分为三大系列产品并可进行点菜式消费，这样可以满足不同性质、不同消费水平、不同需求的客户需求： eHR V8精装版：主要包括了人事考勤食堂门禁这几个模块的基本功能，适用于对人力资源要求不高，企业规模不大，重点规范考勤食堂门禁这些基础事务性的客户。 eHR V8企业版：主要包括了组织人事管理、人员异动管理、合同管理、宿舍管理、行政事务管理、考勤薪酬管理、计件工资计算、消费、门禁、简单审批流程、人力分析、二次开发等功
人力资源管理系统介绍
人力资源管理系统介绍一、系统框架及各模块内容展示
二、各模块的功能及操作说明 1）界面介绍： 登录网络Excel平台后，人力资源管理系统的导航会自动打开，点击【人事管理】，她显示【人事管理】的页面，同样，点击【工资管理】【基础数据表】也会显示自己相应的页面。 2）人事管理模块介绍： a.人事管理模块中包含了员工基本信息、培训、考评、调动、奖惩、离职等记录表。 b.员工资料表记录着员工的基本信息、简历、工作经历、学习经历等等，其中，「民族、籍 贯、学历、专业、职称」是通过表间公式构造下拉列表选项选择的。在填写数据时，如果是 选择已填写过的数据可以直接选择，在选择中发现没有所需数据，可直接在单元格输入数据， 保存后下次选择时就可以看到这次填写的数据。 员工合同连接、求职简历连接（如下图所示）是用来连接文件，点击单元格→右击→链接文 件，就可以选择所需要连接的单元格。
在员工资料表录入数据后，在员工汇总表中可以显示对应的信息，同时也显示了离合同到期的天数，离合同期最近的员工会排在前面。 员工考评信息表：考评内容、考评结果也采用了构造下拉列表选项选择的，使用方法与上面介绍一样。 c.员工调动记录表填写保存后，员工新的信息会自动更新到员工基本资料表中，例如：调后部门、调后职位、调后薪金分别会更新到员工资料表中部门、职位、基本工资。（如下图）员工调动记录表 员工资料表 d.员工奖惩记录是记录员工的奖励与惩罚情况。在奖惩类别中选择奖励，在奖惩原因中就会显示奖励的信息，选择惩罚就会显示惩罚的信息（如下图所示） 在员工奖惩记录表中输入数据后，可以在奖惩汇总表中查询汇总数据，输入起止日期是查询对应日期的奖惩信息，同时在奖惩类别中输入奖励或惩罚就会显示对应的信息。 e.员工离职表记录这里录入信息保存后，离职信息会自动更新员工资料表的在职状态中。3）工资管理模块介绍：
史上最完整的机器人工作原理解析
史上最完整的机器人工作原理解析 很多人一听到机器人这三个字脑中就会浮现外形酷炫、功能强大、高端等这些词，认为机器人就和科幻电影里的终结者一样高端炫酷。其实不然，在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并了解机器人是如何完成它们的任务的。 一、机器人的组成部分从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分： 当然，人类还有一些无形的特征，如智能和道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。 机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机大脑。从本质上讲，机器人是由人类制造的动物，它们是模仿人类和动物行为的机器。 仿生袋鼠机器人 机器人的定义范围很广，大到工厂服务的工业机器人，小到居家打扫机器人。按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。 根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。 大多数机器人确实拥有一些共同的特性 首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。
人力资源管理系统解决方案
人力资源管理系统解决方案 一、公司简介 深圳市人元科技有限公司自1999年以来一直专注于企业人力资源管理和行政事务管理（I D/IC卡一卡通管理、指纹门禁、考勤、消费）为核心业务的管理咨询、管理应用软件开发、系统集成和销售的高科技企业。 公司多年来一直为多家軟件公司和科技公司提供软件产品和技术支持，现已成功实施一卡通和人力资源管理系统项目客户1000多个，积累了丰富的行业经验。公司现已成为华南和华东地区人力资源管理及一卡通管理系统知名供应商。 公司坚持“以人为本，科技创新”的企业宗旨，本着“诚信、专业、创新、共赢”的经营理念，通过专业化、规范化服务为客户提供全面的人力资源管理解决方案及咨询实施服务，帮助客户构筑核心竞争力以支持客户实现持续快速健康发展，同时为推动社会发展和员工进步不懈努力，致力于成长为行业最具影响力的系统集成及信息化服务供应商。 二、JLHR系统特点： 实用 1、组织、部门、岗位、职务、职级、工种、籍贯、民族、学历、婚姻状况等全面的人事信息管理以 及家庭关系、学习经历、工作经历、奖惩记录、培训记录、调职记录、大事记录等全面的人事档案管理。 2、灵活准确的考勤计算：灵活的考勤规则，科学的班制定义，个人、批量、倒班、模糊等多种排班 方法；正班、加班、迟到、早退、旷工、请假、出差、待料等全面的考勤项目。 3、快速准确的薪资计算：自定义计算项目、自定义计算公式、批量调薪、批量录入、自动计算个人 所得税、灵活输出银行代发工资文件、面额统计表、工资明细报表、工资汇总表、工资条等多种自定义报表。 4、宿舍管理、招聘培训管理、保险、合同、证件、办公用品、劳保用品等全面的辅助管理。 5、食堂管理、出入管理、消费管理、图书管理、门禁管理等全面的一卡通解决方案。 6、多帐套管理。 7、简繁体支持。 8、及时的预警功能。可自定义各种提醒预警，不同人员可设置不同提醒预警。时刻提醒，使工作更 主动！ 易用 1、界面友好、结构清晰，操作便捷。 2、用户可自行设置自己的工作界面，轻松拥有个性化的用户界面。 3、多途径操作，方便快捷的完成工作。 4、万能查询、任意项目查找、自定义组合排序。
人力资源管理系统方案
人力资源管理系统 简介 江阴高新科技开发 地址：江阴市人民中路208号：6873289 6877896
一、前言 随着企业规模的扩大和市场竞争的加剧，各类企业都更加认识到人力资源管理的重要性，以及提升企业自身人力资源管理水平的迫切性。目前无论是政府机关、事业单位，还是工商企业，人力资源管理对于组织生存与长远发展的重要性都已经有了明确的认识，对于加强组织本身人力资源管理水平的需求也不断产生。随着中国企业管理水平的提高，人才的争夺与管理已成为中国企业乃至各级机关及事业单位所面临的严重问题。 要应对高强度的竞争无疑是需要优秀的管理人才，而科学管理的实施在信息化的今天是离不开数字化的工具做辅助的。特别是在组织规模不断扩大的今天，作为管理人员和组织领导者要想做到对组织进行有效的管理和正确的决策就必须借助于数字化工具的帮助。 人力资源管理系统就是一套全面解决人力资源管理各个环节的计算机管理软件，它的功能基本上包括了人力资源管理的各个方面，并且还可以根据用户提出的要求进一步修改和增加功能。
二、系统介绍 人力资源管理是一个以人为核心的复杂的管理体系，牵涉到的数据量的庞大，关系复杂。根据目前国外先进的人力资源管理经验，本系统分为：招聘管理、培训管理、档案管理、合同管理、考评管理、工资管理、社保管理、基础设置、系统设置等9个子系统。 如图所示：
下图为系统的主界面： （一）招聘管理子系统 企业根据人力资源规划情况制订招聘计划实施人员招聘，并决定甑选录用什么级别及类型的人员。本子系统包含以下几个模块：1、机构设置 设置企业现有的或可预增的组织机构及各个机构的子机构和他们功能职责等。 2、当前职编（编配情况） 查询企业现有的职位编制情况等。 3、招聘计划 根据企业当前编配情况和人力资源规划情况制订招聘计划等。
机器人控制技术论文
机器人技术论文 机器人技术论文 摘要 为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。最早的机器人采用顺序控制方式，随着计算机的发展，机器人采用计算机系统来综合实现机电装置的功能，并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的发展，以及机器人应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的发展将促进智能机器人的实现。 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 关键词：机器人，机器人控制，PID，自动控制
第1章引言 机器人控制的关键技术 关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux 上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。 (3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。 第2章机器人PID控制 2.1 PID控制器的组成 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为u(t)=Kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t， 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)； 其中Kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。 其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。 2.2 PID控制器的研究现状 虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器。 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。 2.3 PID控制器的不足 在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解
机器人的基本结构原理
教案首页 课程名称农业机器人任课教师李玉柱第2章机器人的基本结构原理计划学时 3 教学目的和要求： 1.弄清机器人的基本构成； 2.了解机器人的主要技术参数； 3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 4.了解机器人的机身结构； 5.了解机器人的行走机构 重点： 1.掌握机器人的基本构成 2.弄清机器人都有哪些主要技术参数 3.机器人的手部、腕部和臂部结构 难点： 机器人的手部、腕部和臂部结构 思考题： 1.机器人由哪些部分组成？ 2.机器人的主要技术参数有哪些？ 3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能 否有其它类型的行走机构？
第2章概论 教学主要内容： 2.1机器人的基本构成 2.2机器人的主要技术参数 2.3人的手臂作用机能初步分析 2.4机器人的机械结构构成 2.5机器人的手部 2.6机器人的手臂 2.7机器人的机身 2.8机器人的行走机构 本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 2.1机器人的基本构成 简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。 不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。
●是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体， 关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。 个主要部●常规的驱 接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 ●感知系统 ．．．．由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。 ●控制系统 ．．．．其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、
企业人力资源管理信息系统
企业人力资源管理信息系统 一、可行性分析 （一）系统背景 人力资源作为知识的承载体成为组织依靠的对象，在以人为本的观念的熏陶下，人力资源管理在组织中的作用日益突出。对于快速发展的单一企业（那些独立经营、自我管理、自成体系，没有上下级管理关系的独立型企业），尤其是还没有形成集团化优势的中小企业，面对市场经济的竞争压力、知识经济的管理压力，已经开始意识到，企业业务流程的各个环节，如产品的设计、生产、销售、服务等，都离不开人的参与，任何一个环节出现问题，往往都表现为人的问题。员工的素质与士气已成为企业生存与发展的基础，人力资源管理已经成为企业管理和发展得主要症结所在。 良好的人力资源管理效率与开发能力将有助于企业营造人才发展环境，提升竞争能力，企业的人力资源管理已经成为企业各种管理中的重要基础内容和支柱。利用信息技术，建立企业人力资源管理信息系统，提高管理的效率和效益，已经成为企业信息化的重要内容和任务。 （二）可行性分析 1. 管理可行性分析 管理模式为内部独立管理的集成性企业，没有上下级单位的管理体系，即使有上下级单位，但管理关系松散，只通过文件方式上报或接收上级或下级单位的人员信息或报表数据，没有集中一个系统统一管理的要求；即一套系统管理一个单位下的部门、人员，没有管理下级单位的情况。 根据以往在企业管理中出现的困难与不便，公司的高层管理人员对新系统的开发持积极的态度，肯定新系统的开发，并且为新系统的开发与实施创造了各种良好的条件，制定了有利于系统实施的管理方法。目前管理方面的条件已经能够满足企业人力资源管理信息系统的开发以及日后的实施，所以在现阶段下开发一个企业人力资源管理信息系统是可行的。 2.技术可行性分析 人力资源管理系统的作用之一是为人力资源规划建立了人事档案。信息化的人事档案使得查询、调用的速度加快，使得精确分析大量员工的知识、经验、技术、能力和职业抱负成为可能。想要做出有效的人力资源规划，必
工业机器人工作原理及其基本构成
工业机器人工作原理及其基本构成 工业机器人工作原理 现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。 实现上述功能的主要工作原理，简述如下： (1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。 机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。 图 1 工业机器人的基本结构 控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。 (2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的
HR人力资源管理系统
HR人力资源管理系统 ?概述 为了提高企业信息化水平，促进企业管理的规范化、制度化、流程化，XX单位决定实施人力资源管理系统。希望通过这个系统的实施规范人事档案的管理，规范薪酬体系和薪酬发放的管理，规范人事的调动管理、培训管理和激励管理。并对招聘工作的职位发布、简历、面试、招聘题库、招聘考试、录用等环节加以规范。系统还需提供人事档案的导出和报表功能 ?目的 本文档是北京信息技术有限公司在XX单位的人力资源管理系统合同基础上编制的。本文档的编写为下阶段的设计、开发提供依据，为项目组成员对需求的详尽理解，以及在开发开发过程中的协同工作提供强有力的保证。同时本文档也作为项目评审验收的依据之一。 ?范围 本系统包括：系统管理、人力资源档案管理、薪酬管理、调动管理、培训管理、激励管理、招聘管理和标准化数据报表八个模块。系统功能为本说明书与附件Demo版界面描述中功能的并集。在上述文件未明确描述的情况下，应能满足合同和相关投标书所描述的功能。 ?术语定义 定义所使用的术语。对于易混淆的客户常用语要有明确规定定义。例如，“用户”是指客户的雇员而非软件的最终购买者等。
?概述 在这一部分应对影响系统的主要因素进行描述。对于系统的详细功能描述应在下一节进行。在此，应侧重需求的背景并使在下一节所做的叙述易于理解。可包括：现有系统描述、新系统解决方案描述、产品用途、产品功能、用户特点、局限性、前提和假设等。 Kayang Power HR2000是国内著名的人力资源信息系统。系统开发遵循个性化、开放性、扩展性三大原则;系统应用遵循技术领先、功能完善、操作简便等原则。由于人力资源管理具有业务繁多、随机等特性，系统采用了多层架构，将显示层，逻辑层与数据层分离，非常适合HR的具体业务。 Kayang Power HR2000融合了现代人力资源管理的先进理念和众多知名跨国企业的实践经验，为企业人力资源管理提供决策支持和辅助管理。系统涵盖人力资源管理的各项业务，包括组织机构、员工事务管理、薪资与福利、考勤管理、招聘管理、培训与发展、绩效评估等，此外，员工自助服务（ES2000），自动邮件(Auto- mail)、语音服务等辅助工具使人力资源管理更简单轻松。 Kayang Power HR2000基于B/S（或C/S）结构的设计，既可运行于协作管理的网络（Intranet 或Internet）环境，又可在单机上操作，真正支持移动办公。 ?产品介绍 Kayang Power HR2000 V7企业版为人数较多，业务需求相对复杂的企业提供量身定做的解决方案，为企业人力资源管理提供决策支持和辅助管理。 基于B/S(浏览器/服务器)结构，无需安装客户端，界面友好，操作方便，特别适合具有很多分支机构的公司（如证券，银行等）使用。 Kayang Power HR2000构建在独特的可视化应用平台上。开放式的平台允许客户根据自身的业务规则定义所需要的功能，在满足人力资源当前管理要求的同时，又能不断地在平台上自行对业务进行扩充和修改。 1. 灵活性 系统为用户提供了多层次的自定义方式： ?数据自定义 根据企业的需要自主定义和修改后台的数据定义和显示格式。 ?审批流程自定义 审批流程的审批人、审批路径、审批条件均可以自定义。 ?业务流程自定义 设定包括薪资计算、招聘、考勤、绩效考核等人事业务在内的业务逻辑与业务流程。 ?窗口自定义 提供多达10余种的窗口模板，可根据需要选择不同的模板。 2.可扩展性 前台应用与后台定义的数据结构无关,系统容易扩充，给人力资源数据库的建立和管理带来
机器人与自动化技术
机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑'的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。 当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。 而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海特智能装备有限公司尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。 一、机器人的系统构成 由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、
人力资源管理系统
人力资源管理系统
某人力资源管理系统（HRMS）实施项目计划书 一、总纲 经过实施人力资源管理系统，提高人力资源部在日常人力资源操作性等事务的工作效率，为高层提供即时的高效的人力资源资数据查询、分析，为高层提供决策依据。同时有利于人力资源内部流程的规范与再造优化，以便更好地为员工（我们的客户）提供更好的服务。 二、项目实施的目标（待商讨，应详细化） 1、人事管理类：人事档案履历管理、企业构架管理、入职/离职管理、合同管理、变动管理、奖惩管理及相应的统计分析、报表，支持领导查询 2、考勤管理类：由于公司原有一个完善的考勤系统，现有系统只是导入原有考勤系统的数据 3、招聘管理类：招聘需求分析、人员需求预测、招聘计划、招聘效果分析、招聘成本分析 4、培训与发展类： 培训需求调查、培训计划、培训记录（员工、教师）、培训津贴计算、培训课程管理、培训成本分析，给个人提供职业生
涯规划、建设人才梯队、给个人提供给予职位及发展需求的培训服务； 5、绩效考核管理类：导入相应的考核数据，为薪资提供数据 6、薪资福利管理类：薪资政策设定、薪资公式设定、薪资报表、工资单、个人所得税表、社保管理、住房公积金管理 1. 负责建立、建全公司人力资源管理系统，确保人力资源工作按照公司发展目标日趋科学化，规范化。 2. 负责公司劳动人事管理制度的建立、实施和修订，根据公司的发展战略和经营计划制定人力资源计划。 3. 每年度根据公司的经营目标及分公司人员需求计划审核分公司的人员编制，对分公司增减人员进行归口管理。 4. 定期收集公司内外人力资源资讯，建立公司人才库，保证人才储备。 5. 负责办理总部员工招聘、内部选拔、聘用及解聘手续。参与分公司高级人才的招聘。 6. 负责总部员工薪酬方案的制定、实施和修订，并对各分公司薪酬情况进行监控。
工业机器人控制系统的基本原理样本
工业机器人控制系统 20世纪80年代以后, 由于微型计算机的发展, 特别是电力半导体器件的出现, 使整个机器人的控制系统发生了很大的变化, 使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面, 有功能完善的编程语言和系统保护, 状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单, 可是控制精度及作业能力却有很大的提高。当前机器人已具有很强的通信能力, 因此能连接到各种网络( CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET) 。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。 90年代以后, 计算机的性能进一步提高, 集成电路( IC) 的集成度进一步的提高, 使机器人的控制系统的价格逐渐降低, 而运算的能力却大大提高, 这样, 过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时, 几乎不需要维护。 一、控制系统基本原理及分类 工业机器人的控制器在要求完成特定作业时, 需要做下述几件事: 示教: 经过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令, 这个命令实质上是人发出的。 计算: 这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的,
它经过获得的示教信息要形成一个控制策略, 然后再根据这个策略( 也称之为作业轨迹的规划) 细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理, 采集并处理各种信息。因此, 这一部分是非常重要的核心部分。 伺服驱动: 就是经过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号, 驱动伺服电动机, 实现机器人 的高速、高精度运动, 去完成指定的作业。 反馈: 机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈, 把这些信息反馈给控制计算机, 使控制计算机实时监控整个系统的运行情况, 及时做出各种决策。 图1 机器人控制基本原理图 控制系统能够有四种不同分类方法: 控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。 ( 1) 、按控制运动方式进行分类可分为程序控制系统、自适应控制系统和组合控制系统。 A、程序控制系统: 绝大多数商品机器人是属于这种控制系统,
焊接机器人的控制原理及应用
焊接机器人的控制原理及应用焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化传统方式，开拓了一种柔性自动化新方式。在大三上学期的认识实习过程中，已经在长力机械厂有所接触。焊接机器人采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。 一、我国焊接机器人技术的发展历史 焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。 与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。在国家"863"计划实施五周年之际，邓小平同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 二、焊接机器人的组成 常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成。 1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。 2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。 4、焊接传感器及系统安全保护设施。 5、焊接工装夹具。 三、焊接机器人工作站的工作原理 焊接机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜中的计算机系统。焊接机器人工作站通过计算机系统对焊接环境、焊缝跟踪及焊接动态过程进行智能传感，根据传感信息对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而控制焊枪能够实现规划轨迹运行，并对焊接动态过程进行实时智能控制。由于焊接工艺、焊接环境的复杂性和多样性，焊接机器人工作站在实施焊接前，应配备其焊接
人力资源管理系统
人力资源管理系统项目计划说明书 雷风小组 2011-12-1
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目录 项目计划说明书 (1) 1引言 (4) 1.1 编写目的 (4) 1.2 背景 (4) 1.3 参考资料 (4) 2项目概述 (4) 2.1内容 (4) 2.2主要参加人员 (5) 2.3产品 (5) 2.3.1程序 (5) 2.3.2文件 (6) 2.4 验收标准 (7) 2.5 项目启动时间 (7) 2.5 完成项目的最迟期限 (7) 3实施计划 (7) 3.1任务导出表 (7) 4支持条件 (11) 4.1计算机系统支持 (11) 4.1.2系统平台 (11) 4.1.3数据库平台 (11) 4.1.4开发工具 (11)
1引言 1.1 编写目的 明确软件开发的目标和任务。界定软件开发的功能和性能需求。便于用户、分析人员和软件设计人员进行理解和交流。用户通过需求规格说明书，即可初步判定目标软件能否满足其原来的期望，设计人员将需求规格说明书作为软件设计的基本出发点 1.2 背景 人力资源管理就是运用现代化的科学方法，对与一定物力向结合的人力进行合理的培训和调配，使人力、物力经常保持最优比例。随着企业的信息化和体制改革的步伐，人才竞争使企业的人力资源面临前所未有的挑战。越来越多的企业不断地加大对员工的投资，从而更好地吸引、保留和发展所需人才，使企业拥有持久的、强大的竞争优势。 1.3 参考资料 A.国家标准《软件需求说明书（GB856T——88）》。 B.实用软件工程方法。 C.基于.NET 需求分析与解决方案设计。 2项目概述 2.1内容