基于系统重组的盾构刀盘驱动液压系统设计与试验

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农业机械学报

第%&卷第$期

基于系统重组的盾构刀盘驱动液压系统设计与试验’

龚国芳

胡国良

杨华勇

(

摘要)采用电液比例控制技术设计了盾构刀盘驱动液压系统*用小排量泵组合代替目前国际上常用的大排量泵系统*各泵及其控制系统相对独立*单个液压泵出现故障时能够实现系统重组+试验表明*该系统实现了刀盘转速的电液比例控制和系统重组*具有技术先进,性能可靠等特点+

关键词-盾构掘进机

刀盘驱动系统

系统重组技术电液比例控制

中图分类号-./0%&1.2#

!0文献标识码-3

456789:9;<56=>?=@5A B ==5C D ;5E 7F 56G H ;C :B I 7F J H 6=5K >?=@5J @75I ;

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P Q R S.T R S U T R SU V T W X R S /VU V T Y Q X R S Z X R S/V X [T R S

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收稿日期-!""$"$!#

’国家()#%*高技术研究发展计划资助项目\项目编号-!""%33+!"0!"p 和国家杰出青年科学基金资助项目\项目编号-$"+!$$0)p 邢

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室博士生讲师\浙江工业大学p *%0""!&杭州市

龚国芳浙江大学流体传动及控制国家重点实验室副教授胡国良浙江大学流体传动及控制国家重点实验室博士生杨华勇

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

教授

博士生导师

引言

刀盘系统是盾构的重要组成部分*主要功能包括-开挖功能,稳定功能和搅拌功能+由于掘进断面土质状况变化很大\包括硬岩,砂砾,软土及各种混合土质等等p *掘进深度不同*所需的切削力矩及转速有较大的区别*所需的刀盘驱动功率大且变化范围广+可见*刀盘系统的工况非常复杂+

目前*刀盘驱动液压系统常采用大排量泵控制多台马达的方式*一旦泵出现故障*盾构停工检修将

带来很大的经济损失+因此*采用系统重组技术*用小排量泵组合代替大排量泵*

将容错控制思想应用于液压器件和子系统以维持系统正常运行*是非常有意义的+另外*从成本与维护的角度看*选用小排量泵更适合中国国情+

,液压系统设计

系统由!台排量为!$"{-.x

和!台排量为&$"{-.x 的双向变量泵驱动)台$""{-.x

的变量马达*实现了主刀盘的正,反转与停止*满足软,/

//////////////////////////////////////////////////////////////////硬岩等

 

万方数据

不同地质工况的负载要求!

"#"刀盘转速控制

刀盘的转速控制是由变量泵和变量马达组成的闭式容积调速回路完成的!系统中$%&控制型变量马达驱动刀盘转动’通过减压阀调节马达排量的控制压力值()’实现马达排量*+的变化’*+与控制压力()成反比例线性变化’

变量控制曲线如图,所示

!图,马达的变量控制曲线-./0,123245.6789:;<;=3:2=3428

系统中$%控制型双向变量泵’通过远程电液比例溢流阀调节泵排量*(’电液比例溢流阀的压力设定范围为>?@#A 1B 9’对应泵排量*(<.=?*(<9C ’实现双向变量控制’变量控制曲线如图D 所示

!

图D 主驱动泵变量控制曲线

-./0D 19.=54.E .=/7F <75.6789:;<;=3:2=342

8

图&马达变量控制

模块原理图

-./0&G :H ;<93.:5.9/49<

2

I <23245.6789:;<;=3:2=3428<25F 8;在掘进过程中要求刀盘转速实时连续可调’本系统主要通过调节泵的排量来实现’即通过调节远程电液比例溢流阀的压力实现’马达调速仅起补偿作用!在正常工况下’马达可视为定量马达’不作变量用!为了满足软岩和硬岩的不同要求’将马达设定为两挡排量!在软岩工况’采用低速大扭矩方案J 在硬岩工况’采用高速小扭矩方案!

马达变量控制回路采用开关控制’如图&所示!软岩时’换向阀断电’控制

马达排量变化的先导控制油直接回油箱’马达排量处于最大’实现刀盘低速转动J 在硬岩时’换向阀通电’控制马达排量变化的先导控制压力油通过减压阀调定’使马达排量处于设定值K 大约>#A *+<9C L ’实现刀盘的高速转动!

"#M 刀盘转动方向控制

通过改变泵变量机构的工作象限实现泵的进出油口切换’从而实现刀盘的方向控制’刀盘主驱动泵模块如图@所示!油泵控制模块中的三位四通电磁换向阀控制先导控制油的导入方向’实现泵的变量机构工作象限的切换’从而控制刀盘的转动方向

!

图@主驱动泵控制模块局部原理图-./0@N 2:986:H ;<93.:5.9/49<2I <9.=

7F <7:2=3428<25F 8;

"#O 功率限定控制和超压控制

功率限定控制由功率控制模块完成’如图A 所示!刀盘驱动系统的负载压力反馈到功率控制模块’

当反馈压力低于功率限定所要求的压力时K 此压力随泵的工作点而变化L ’功率控制模块不起作用J 当反馈压力高于功率限定所要求的压力时’功率控制模块将迫使泵变量控制压力降低’使泵的流量减少’

刀盘转速降低’限定系统功率在设定值!

超压控制是当负载压力超过系统设定的安全压力值时’系统将在安全模式下运行’系统的安全压力根据正常工况和脱困工况’分别设定为D A 1B 9

P &>1B 9

’并通过手动换向阀来选择!系统安全模式是指刀盘驱动泵在给定的小流量下工作K 此工况下的系统驱动功率小于泵功率模块的功率限定值L ’系统的最终压力保护将由泵出口的安全阀设定!"#Q 刀盘制动控制

刀盘制动控制模块如图R 所示!刀盘驱动系统

制动回路的换向阀’在停机和掉电时处于复位位置’

R

D ,农业机械学报

D>>R 年

 

万方数据

图!恒功率控制模块原理图

"#$%!&’()*+,#’-#+$.+*/0’/12,+1,3/4).’/1,./5*/-65

)

图7马达制动模块原理图"#$%78/,/.9.+:)

*/-65)

以满足在停机工况可靠制动的要求;制动过程压力油必须经过<=**的阻尼孔流回油箱>使制动器刹车片延时抱闸>实现缓冲制动>避免制动冲击?同时制动回路蓄能器的能量释放将进一步延长制动时间>提高缓冲效果;松开制动的过程控制是由制动回路的节流阀和蓄能器联合作用来实现平稳无冲击要求的;在松开制动动作完成后>制动控制油路的压力将升高>使制动压力继

电器动作>为刀盘驱动系统加载提供触发信号;另外>制动回路减压阀还有限定制动压力和调节制动缓冲的作用;

@A B 闭式回路换油和泵马达壳体冷却

闭式液压系统回路效率高>噪声低>但必须解决系统的散热问题;液压系统设计功率C DE F !:G ?液压系统总效率H DI J K?发热功率C L DE F !MN J K DO P N A !:G ;

换油回路需要满足的条件Q 据热平衡计算>刀盘驱动系统的换油流量应大于!!J R S *#1;由于液压泵单泵的换油流量限定在O J J R S *#1>故必须考虑N 个泵换油的分流问题;而换油是通过系统补油实现>故必须考虑泵补油要求>补油压力大于=A 78T +

;补油系统采用螺杆泵输送的油源>分别在每个泵的换油路上加装阻尼的方案>实现换油分流和换油量的控制?而在其中一个泵的换油路上加装溢流阀>实现补油压力的控制;螺杆泵自带溢流阀>在本

系统中起安全作用;其原理参考等效阻尼网络图U

图I 换油和冷却系统的

等效阻尼网络图

"#$%I V W 6#X +5)1,-+*31),4/.:-#+$.+*/0/#50.)2(+1-’//52Y 2,)*

图I Z ;

壳体冲洗流量的作用为冷却泵马达的壳体>以限定泵马达的壳体温度;

保持泵马达轴端有合适的压力>确保轴端密封;泵马达壳体冲洗流量的控制由阻尼孔的参数和换油泵的工作压力来保

证?泵马达的壳体压力由壳体冲洗流量的大小和系统泄油管路的设计[布置来保证;

@A \补油与减小压力脉动

P 个液压马达并联工作>考虑到大减速器的加工误差因素>且安装高度有别>在机械同步的影响下>必然存在每个马达动态流量的微观不均匀性>且供油管路较长>管路动态流量的响应较差>系统设计必须考虑马达进回油管路的补油问题>以防汽蚀现象和油击现象的发生>从而减少系统的振动;通过马达进回油口的补油单向阀来解决;

由于马达进回油口的压油管路的补油是取自换油泵>这将引起换油压力的波动>产生一系列不利的影响>所以在换油路上又增设两个蓄能器>来吸收换油回路的压力脉动;

]试验与分析

通过试验验证小排量泵的重组技术>以及电液比例控制技术;O 台排量I !J *R S .的双向变量泵为主泵>试验时始终开启?O 台排量O !J *R S .的变量泵作为辅助泵>通过分别开启一个辅助泵或同时开启两个辅助泵验证驱动系统加入小排量泵后的工作情况>即系统重组后的工作情况>同时也反映单个泵的损坏对整个系统的影响;

电控系统采用T R ^控制器>

通过彩色触摸屏进I

O =第!期邢彤等Q 基于系统重组的盾构刀盘驱动液压系统设计与试验

 

万方数据

行控制!与主机系统联机!并与主机同时工作"系统数字显示液压系统泵#口和$口工作压力!泵的输出流量从%&’%%("

为了便于说明!将试验中的两个辅助小排量泵称为’号和)号泵"试验前!两泵的出口球阀均关闭"*+,合并,个辅助泵推进试验打开前端球阀!打开’号泵的出口球阀!启动’号泵"此时压力表显示)+-./0左右!是辅助泵的压力!主泵设定一个转速后!将’号泵控制信号加载至最大控制信号的’%("保持主泵控制信号不变!分步增大’号泵的控制信号!即加大’号泵的排量"刀盘推进转速与系统压力如图12

图3所示

"图1’号泵合并时刀盘转速曲线4567189::;<=;0>?@;;>A 9

7’@9G @@H 9D 6;?5D :F?I ?:;

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图3’号泵合并时液压系统压力曲线45673J I ><09H 5A ?I ?:;G @<;??9<;A 9

E F 7’@9G @@H 9D 6;?5D :F?I ?:;G

由图1可知!辅助泵合并后!刀盘的转速稳定上升!当比例控制信号至最大控制信号的K L (后!流量基本饱和"分析发现!单个辅助泵全流量对应刀盘转速约%+M

"由图3可知!’号泵试验时系统压力基本恒定!出现的压力波动是由于刀盘土仓压力变化等引起的"试验说明!系统能正常工作!电液比例控制调节刀盘转速达到预期要求"

启动)号泵!关闭’号泵的出口球阀!打开)号泵的出口球阀"按照同样的方式加载)号泵"刀盘推进转速与系统压力如图’%2图’’所示"

由图’%2图’’可知!比例控制信号至最大控制信号的K %(基本饱和!同样)号泵全流量对应刀盘转速约%+M

力变化等引起的"

*+*合并*个辅助泵推进试验

先将’号泵和)号泵控制信号加载至最大控制信号’%(后!再次打开’号泵的出口球阀!主泵控制信号不变!分步加载’号泵和)号泵控制信号!加大双泵的排量!刀盘推进转速与系统压力如图’)2图’O

所示

"

图’%)号泵合并时刀盘转速曲线4567’%89::;<=;0>?@;;>A 9

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图’’)号泵合并时液压系统压力曲线

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图’)双泵合并时刀盘转速曲线

4567’)89::;<=;0>?@;;>A 9

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图’O 双泵合并时液压系统压力曲线

4567’O J I ><09H 5A ?I ?:;G @<;??9<;A 9

@9G @?@H 9D 6;5D :F?I ?:;G

由图’)可知!比例控制信号与刀盘转速不成比例!比例控制信号也没有达到最大值!这是由于恒功率控制限定了系统压力!比例控制不再起作用!因此曲线与前面几组曲线不同"由图’O 可知!系统压力稳定!能够实现多泵的组合"

P 下转第,Q R 页S

1

)’农业机械学报

)%%-年

 

万方数据

涂层试样在高温下的磨损形貌如图!"所示#由于温度升高$

基体强度%硬度下降$涂层抵抗微切削和挤压能力下降$加上氧化磨损的加剧$因此在表面上存在大量氧化物剥落后留下的凹坑$

且由于磨损表层变得较为粗糙$新的氧化物更容易附着在表面上$

氧化物从形成到剥落的全过程缩短$所以当温度较高时$涂层和对磨盘的磨损非常剧烈$磨损量快速增加$摩擦力矩超出了试验机测量范围$因而未获得相应的摩擦因数#

&结论

’()

喷焊层的组织是*+基固溶体上分布着,-./,0%1+,等碳化物和1+2.%*+/

2等硼化物硬质颗粒$

是典型的韧基体加硬质点的耐磨组织#’.)基体和涂层之间形成了*+1+互溶合金层$过渡层组织以树枝晶和等轴晶组织为主$基体和涂层表现为明显的冶金结合#

’/)

喷焊表层的显微硬度高达3//4.56$是基体钛合金的/倍以上#在不同条件下喷焊涂层的磨损量均较小$说明其具有良好的耐磨性#

’7)转速和温度对喷焊涂层的摩擦磨损性能影响较大$尤其是转速较高时’088-9:+;)$磨损量急剧增加$摩擦因数变大$涂层产生了较大的塑性变形和疲劳裂纹#

(<=>?@A B 1?C D E C F ">+>=;+D :"F -:C G +H =I =J J I +H =>+F ;+;K L M N O P B Q=>C -+=I E L H +C ;H C RS ;T +;C C -+;T $(330$M .

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.2D G +;E W ++C E F ">+>=;+D :=I I F @E N O P B AC =-$(33($(Z (’.)U.8/V.(/B /孙荣禄$郭立新$董尚利B 钛及钛合金表面耐磨热处理N O

P B 宇航材料工艺$(333$.3’Z )U (Z V(3B 7李强$陈彦斌$欧阳家虎$等B 激光熔覆耐磨涂层的研究现状与展望N O

P B 宇航材料工艺$(33!$.!’()U (/V([B Z 孙荣禄$杨德庄$郭立新B 钛合金表面*+,-2L +激光熔覆层的组织和耐磨性研究N O P B 应用激光$.888$.8’0)U .08V.0/B 0<+:5O $5\=;TL]$^C C ,5$C >=I B M E E C E E :C ;>F "\C =-J C -"F -:=;H C F ""I =:C E J -=@C G=;G"D E C G*+_Y =E C GH F =>+;T

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$.88.$./’!)U !.(V!.Z B [姚冠新$刘曦B 喷焊层耐高温磨损试验分析N O

P B 农业机械学报$(333$/8’.)U ((/V((!B 3许晓静$王宏宇$陈康敏B 钛合金表面耐磨涂层的火焰喷焊方法U 中国$.887(880Z .(/B 3N b P $.887((8.B (8杜则裕$刘继元$张世林$等B 工程材料简明手册N Q P

B 北京U 电子工业出版社ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc

$(330B ’上接第d e f 页)

&结束语

本系统采用小排量泵组合$在系统集成上实现刀盘驱动单个液压泵故障情况下的系统重组技术$各泵及其控制系统相对独立$可以实现不同的组合$

互为备用$提高了系统的可靠性#

本系统采用了比例控制%恒功率控制$通过适当的控制策略$

实现了按照地质情况%土层扰动和地表变形情况实时调整刀盘转速和推进力$并且保持和发挥驱动系统的功率$实现工作参数的优化配置#试验证明了方法的有效性#

(路甬祥B 液压气动技术手册N Q P

B 北京U 机械工业出版社$.88.B .成大先B 机械设计手册U 第四卷N Q P B 第7版B 北京U 化学工业出版社$.88.B /吴根茂$邱敏秀$王庆丰$等B 实用电液比例技术N Q P B 杭州U 浙江大学出版社$(33/B 7路甬祥$

胡大B 电液比例控制技术N Q P

B 北京U 机械工业出版社$(3[[B Z 庄欠伟B 土压平衡式盾构电液控制系统集成技术及其应用N a

P B 杭州U 浙江大学$.88Z B 0胡国良$龚国芳$杨华勇$等B 盾构掘进机模拟试验台液压系统集成及试验分析N O

P B 农业机械学报$.88Z $/0’(.)U (8.V(8Z B

!

Z (第Z 期许晓静等U 钛合金表面火焰喷焊镍基耐磨涂层的组织和性能

 

万方数据

基于系统重组的盾构刀盘驱动液压系统设计与试验

作者:邢彤, 龚国芳, 胡国良, 杨华勇, Xing Tong, Gong Guofang, Hu Guoliang,Yang Huayong

作者单位:浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

刊名:

农业机械学报

英文刊名:TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY FOR AGRICULTURAL MACHINERY

年,卷(期):2006,37(5)

引用次数:2次

参考文献(6条)

1.路甬祥液压气动技术手册 2002

2.成大先机械设计手册 2002

3.吴根茂.邱敏秀.王庆丰实用电液比例技术 1993

4.路甬祥.胡大电液比例控制技术 1988

5.庄欠伟土压平衡式盾构电液控制系统集成技术及其应用[学位论文] 2005

6.胡国良.龚国芳.杨华勇.邢彤盾构掘进机模拟试验台液压系统集成及试验分析[期刊论文]-农业机械学报

2005(12)

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全断面掘进机是集机械、液压、土木、力学、控制、电气、材料、信息等多学科技术于一体的大型隧道掘进装备,广泛应用于城市地铁、铁路、公路、市政、水电等隧道工程的建设中。随着我国城市地铁建设的高速发展,对于盾构的需求量也越来越大,但是目前我国还是主要以进口盾构为主,这主要是因为盾构需要针对不同的地质构造进行设计制造,而目前国内并没有合适的设计理论进行指导。因此搭建全断面掘进机综合试验台,模拟不同盾构在不同地质条件下的掘进过程,对于盾构在不同的地质条件下的控制方法、设计理论的研究有重要意义。 本文以全断面掘进机综合试验台为研究对象,对试验台的四个液压系统包括土箱加载系统以及盾构机的刀盘驱动系统、螺旋输送机系统和推进系统进行了相关参数的确定、液压系统设计等工作。并在此基础上,对所设计变量泵-变量马达刀盘驱动液压系统进行了数学建模,使用Amesim仿真软件对刀盘驱动系统的调速特性进行了相关研究。本文的主要研究内容如下: 第一章综述了目前国内外盾构掘进机的发展历史和现状,以及目前国内外盾构试验台的情况,对本课题所研究的全断面掘进机综合试验台进行了介绍。介绍了课题研究意义,概述了本文的研究内容。 第二章设计了一种基于比例溢流阀的双泵加载液压系统用于土箱加载,完成模拟土箱水土压力为0.65MPa的要求。文中对液压系统主要元件进行了相关的选型以及校核。采用Solidworks三维设计软件对主油路阀块以及各个分区阀块进行了集成设计,同时采用Solidworks软件对加载横梁进行了设计,并采用软件中的插件COSMOSXpress对加载横梁进行了相关的校核。 第三章根据试验台功能要求,以及实际盾构的掘进过程分析,对模拟盾构的刀盘扭矩、总推力等参数进行了相关计算。对盾构三大液压系统进行了原理设计,包括变量泵-变量马达刀盘驱动液压系统、采用分组分区控制的推进系统和螺旋输送机液压系统。此外,还对液压系统的主要元件进行了选型计算和相关校核。 第四章对国外先进盾构刀盘驱动系统进行了介绍,从变量泵-定量马达系统入手,依次建立了定量泵.变量马达系统和变量泵-变量马达系统的数学模型,并进行了相关的参数分析。 第五章对所设计的变量泵-变量马达闭式大范围调速刀盘驱动系统采用AMESim仿真软件进行了仿真分析。仿真结果表明所设计液压系统能满足刀盘系统调速范围大、扭矩变化大等特点,闭环控制优于开环控制方式,在高转速采用马达无级调速的方式可增大马达在较高扭矩下的转速调节范围,液压马达的容积效率降低对马达的同步性影响不大,但是机械效率的降低将影响马达的同步性。 第六章对全文进行了总结和展望,并建立了土压平衡盾构总推力数学模型。

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刀盘驱动液压系统设计及仿真分析-液压与气动2008(10)

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盾构机技术正在向“大直径、大推力、大扭矩、多样化、无人值守”为特色的第四代技术发展。刀盘驱动系统是盾构机能耗最大的动力系统,在它的各种驱动方式中,液压驱动方式的功率密度最大,与盾构机大功率和安装空间有限的特点相适应,是应用最广泛的驱动方式,节能化和智能化是

刀盘液压驱动技术的主要发展方向。因此,需要从以下三个方面研究新一代盾构刀盘驱动液压系统及其控制方法:第一,研究液压驱动系统的效率

,提出效率更高的液压驱动方式;第二,研究刀盘扭矩的准确计算模型以及刀盘扭矩与其它关键施工参数的关系,为盾构刀盘驱动的设计与控制奠定理论计算基础;第三,研究刀盘转速控制与掘进土层的适应问题,提出智能控制方法以便实现刀盘转速的功率自适应,降低刀盘驱动的能耗。

论文以φ6.3m土压平衡盾构和φ1.8m模拟试验盾构为研究对象,提出了三种新型刀盘液压驱动方式,即闭式泵控回路的多泵组合驱动方式、大闭环控制的变排量泵控容积调速方式与变转速泵控容积调速方式;提出了土压平衡盾构刀盘扭矩的精确计算模型;提出了一种刀盘转速的智能控制方法,这些液压驱动与控制的新方法不同程度地提高了刀盘驱动液压系统的效率。文中,针对四种驱动方式的刀盘驱动液压系统,进行了理论分析、仿真研究和部分试验研究,仿真研究充分利用AMESim软件的优势,所建立液压驱动系统仿真模型与实际系统高度相似,尤其是负载模型充分考虑了外部条件的变化,研究内容包括刀盘液压驱动方式的效率、刀盘调速性能、时频域特性、液压系统性能、并对负载波动、液压马达故障、刀盘被困等情况进行了研究。文中,分析了单圆土压平衡盾构刀盘扭矩的组成,仿真与试验研究了φ1.8m模拟试验盾构的刀盘扭矩,分析了刀盘扭矩及其与刀盘结构和掘进参数之间的关系,明确了刀盘扭矩的地层特征,提出了刀盘扭矩的精确计算模型,在此基础上,提出了基于土层识别和驱动功率效能指数的刀盘转速智能控制方法,初步研究了土层的统计分类方法和智能控制策略。 论文中各章的具体内容如下: 第一章,综述了盾构掘进机和盾构电液控制技术的国内外发展概况及现状,论述了盾构刀盘驱动技术现状及发展趋势以及刀盘驱动液压节能技术的发展过程,最后概述了本课题的研究内容以及所要进行的研究工作。 第二章,仿真研究表明多泵组合驱动比多泵联合驱动方式的效率高3%-7%。设计了φ6.3m土压平衡盾构刀盘驱动液压系统,提出了以多泵组合驱动技术、电液比例控制技术和电液混合恒功率控制技术的新型刀盘驱动液压系统方案。采用AMESim软件仿真研究了多泵组合驱动液压系统在多种工况下的液压系统性能,并在掘进试验中验证了液压系统的多泵组合、恒功率、正反转和调速等性能。 第三章,研究了φ1.8m模拟试验盾构的刀盘驱动液压系统,系统采用闭环控制的变排量容积调速技术。论述了刀盘与螺旋输送机驱动液压泵站的集成与现场总线的PLC控制技术。采用AMESSim软件仿真分析了所设计液压系统在多种工况下的性能,并在试验中验证了刀盘驱动液压系统的正反转、调速性能及仿真模型的正确性。此外,仿真研究表明,不同工况下,对比变转速容积控制方式和变排量容积控制方式,液压系统效率提高4%-25%。因此,提出了实现刀盘驱动进一步节能的液压驱动方式—闭环控制的变转速容积调速液压驱动方式。 第四章,分析影响土压平衡盾构刀盘扭矩的各种因素和刀盘扭矩组成。利用AMESSim软件建立了φ1.8m模拟试验盾构刀盘扭矩的仿真研究模型,通过仿真与试验研究了刀盘扭矩及其与刀盘转速、推进速度、推进力、盾构埋深和刀盘开口率之间的关系,提出了土压平衡盾构刀盘扭矩的精确计算模型。 第五章,研究了掘进土体的模式识别方法和刀盘驱动效能评价指标,研究表明,以FPI和TPI统计分类指数建立的特征空间有很好的土体区分性,据此,提出了掘进土体的统计分类方法。最后,提出了刀盘转速智能专家系统结构,并讨论了刀盘驱动功率自适应控制策略。 第六章,概括了全文的主要研究工作、结论及本文的创新点,最后展望了今后的研究工作和方向。

引证文献(2条)

1.胡国良盾构电液控制系统关键技术分析[期刊论文]-矿山机械 2008(02)

2.胡国良.刘乐平.龚国芳.杨华勇盾构刀盘主驱动闭式液压系统[期刊论文]-煤矿机械 2007(09)

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下载时间:2010年1月8日