工业机器人操作与编程

1.工业机器人的定义、组成

工业机器人是一种可重复编程的多功能操作手，用以搬运材料、零件、工具或者是一种为了完成不同操作任务，可以有多种程序流程的专门系统。机械系统、控制系统、驱动、传感、人机交互、机器人-环境交互系统。

2.工业机器人最常用的关节。移动关节（P）和回转关节（R）

按操作机坐标形式分类：直角坐标型、圆柱坐标、球坐标、垂直关节坐标、平面关节坐标。。控制方式分：点位控制、连续轨迹控制。驱动方式：电动、气压驱动、液压驱动

3.二自由度手腕中最常用的手腕（BR），安川机器人的手腕采用的结构形式。（RBR）

4.谐波齿轮传动的组成：刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮。

5.机器人手部：机械手爪、磁力吸盘、真空吸盘

6.MOTOMAN NX100工业机器人的组成：机器人本体、控制装置等。

7.HP6安川机器人承载能力（6kg）；共有几个关节轴（6），其中S、L、U轴称为什么轴（基本轴），R、B、T轴又称为什么轴（手腕轴）。

8.安川工业机器人的有哪五种坐标系。（关节、直角、工具、用户、圆柱）

9.工具坐标系、用户坐标系的定义。

工具：表示工具中心点的位置和工具姿态的笛卡尔坐标系。

用户：是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系，安川机器人最多可定义24个用户坐标系。。不在同一条直线上三点可以确定唯一平面，采用三点法来定义用户坐标

10.重复定位精度:是指各次不同位置平均值的偏差。反复试验次数越多，重复定位精度的评价越准确。不受工作载荷变化的影响。

11.同步带传动的优缺点

优点:传动时无滑动，传动比准确，传动平稳；速度比范围大。初始拉力小；轴与轴承不易过载。

缺点：这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因此成本较高。

12.安川工业机器人工具坐标系、用户坐标系的示教方法

工具：切换主菜单，选择ROBOT;选择TOOL；工具窗口显示后，选中相应的工具号；根据工具尺寸的大小，输入工具数据；

用户：不在同一条直线上三点可以确定唯一平面，采用三点法来定义用户坐标。主菜单选ROBOT;选USER COORDINATE;

13.安川工业机器人原位标定的情形。1.机器人本体与控制器这个固定的组合发生改变时；2.电池用尽；3.更换轴电机或电机轴端的绝对值位置编码器时；4.更换电路控制板5.机器人本体与工件碰撞而造成原点位置偏移时。

14.教材P42，说明安川机器人机械接口坐标系到工具坐标系的旋转变换过程（不考虑平移变换）。

绕接ZF轴旋转180，Rz轴设180deg；绕Y’F轴转90，Ry设为90；Rx设为0 15.安川机器人公共变量的数据类型并说明变量取值范围。

字节0~255，整形-32768~32767，双精度-2147483648~2147483647，实型-3.4E+38~3.4E38；字符型16

16.P23、P24页例3-1、例3-2.

17.P50：干涉区的设置目的，分类。

目的：防止多台机器人及机器人与周边装置间的干涉。方形干涉区、轴形干涉区

18.P63：通用输入输出信号数量、输出接口类型。80个（输入输出各40），晶体管型与继电器型19.P100：工件取放应用编程。