(EcoDrive)DKC伺服驱动器故障排除手册
力士乐ＥｃｏＤｒｉｖｅ驱动器故障排除手册
1诊断信息说明............................................................................1–1
诊断信息说明的概述.........................................................................................1–1诊断信息的类型...........................................................................................................1–1
诊断信息的结构...........................................................................................................1–1
驱动模块上的显示器...................................................................................................1–2 2诊断信息F和诊断信息E的说明............................................2–1
错误诊断信息F.................................................................................................2–1 F207 切换至未初始化运行模式...............................................................................2–2
F208 UL电机类型已变............................................................................................2–2
F209 PL负载参数默认值.........................................................................................2–3
F218 放大器过热关机...............................................................................................2–3
F219 电机过热关机...................................................................................................2–3
F221 电机温度监视缺陷...........................................................................................2–4
F226 电源部分欠电压...............................................................................................2–4
F228 过大偏差..........................................................................................................2–5
F229 编码器故障：象限错误...................................................................................2–5
F233 外部电源错误...................................................................................................2–5
F236 位置反馈差过大...............................................................................................2–6
F237 位置指令差过大...............................................................................................2–7
F242 编码器故障：信号过小...................................................................................2–7
F245 外部编码器故障：象限错误...........................................................................2–8
F248 蓄电池电压过低...............................................................................................2–8
F249 主驱动器编码器故障：信号太小...................................................................2–9
F252 主驱动编码器故障：象限错误.......................................................................2–9
F253 增量编码调制器：脉冲频率太高...................................................................2–9
F254 增量编码器，硬件故障.................................................................................2–10
F255 外部电源DAE 02错误.................................................................................2–10
F267 内部硬件同步错误.........................................................................................2–10
F268 制动器错误.....................................................................................................2–10
F270 回零开关电源错误.........................................................................................2–11
F271 移动限位开关电源错误.................................................................................2–11
F272 探头输入电源错误.........................................................................................2–12
F273 急停开关电源错误.........................................................................................2–12
F276 绝对编码器超出允许窗口.............................................................................2–12
F280 与地短路.........................................................................................................2–13
F316 电源软启动故障.............................................................................................2–13
F318 电源过热........................................................................................................2–13
F320 旁路器过载.....................................................................................................2–13
F360 电源过流........................................................................................................2–14
F369 电源的24V、15V、5V电压故障................................................................2–14
F380 电源对地短路.................................................................................................2–14
F381 主回路故障.....................................................................................................2–14
F386 主回路电压消失.............................................................................................2–15 F383 线电压故障.....................................................................................................2–15 F384 电源连接故障.................................................................................................2–15 F385 线电压频率故障.............................................................................................2–15 F294 电源检查和故障.............................................................................................2–15 F401 双MST故障关机..........................................................................................2–15 F402 双MDT故障关机..........................................................................................2–16 F403 通信阶段关机.................................................................................................2–16 F404 阶段前进过程中出现错误.............................................................................2–16 F405 阶段后退过程中出现错误.............................................................................2–17 F406 无就绪信号阶段切换.....................................................................................2–17 F434 紧急停机........................................................................................................2–17 F629 超过正行程极限.............................................................................................2–17 F630 超过负行程极限.............................................................................................2–18 F634 紧急停机........................................................................................................2–18 F643 探测出正行程极位开关.................................................................................2–18 F644 探测出负行程限位开关.................................................................................2–19 F822 编码器1故障：信号幅度错误.....................................................................2–19 F827 驱动进给时，驱动互锁.................................................................................2–20 F860 过流：电源短路.............................................................................................2–21 F861 过流：对地短路.............................................................................................2–21 F869 直流15V电源错误........................................................................................2–21 F870 +24伏直流错误.............................................................................................2–21 F871 10V直流电源故障.........................................................................................2–22 F878 速度环错误.....................................................................................................2–22 报警诊断信息E...............................................................................................2–23 E219 驱动器温度监控有故障................................................................................2–23 E221电机温度监控有故障.......................................................................................2–23 E225 电机过载........................................................................................................2–23 E226 电流部分欠电流............................................................................................2–24 E247 插补速度=0....................................................................................................2–24 E248 插补加速度=0................................................................................................2–24 E249 定位速度S-0-0259 > = S-0-0091.................................................................2–24 E250 驱动器过热预警............................................................................................2–25 E251 电机过热预警................................................................................................2–25 E253 目标位置超出行程范围................................................................................2–26 E255 进给量倍率，S-0-108 = 0.............................................................................2–26 E257 连接电流极限有效........................................................................................2–26 E259 指令速度极限有效........................................................................................2–27 E261 连接电流极限预警........................................................................................2–27 E263 速度指令值>极限S-0-0091..........................................................................2–27 E324 可选模块电源错误........................................................................................2–28 E325 制动器的制动转矩太低................................................................................2–28 E326 总线过载........................................................................................................2–28
E350 热交换超温预报警........................................................................................2–28
E352 旁路器过载预报警........................................................................................2–28
E353 电源诊断信息................................................................................................2–29
E387 控制电压故障................................................................................................2–29
E410 客户端未被扫描或地址为0.........................................................................2–29
E825 功率级过电压................................................................................................2–29
E826 电源部分欠电压............................................................................................2–30
E829 超过正位置极限............................................................................................2–30
E830 超过负位置极限............................................................................................2–30
E834 紧急停机........................................................................................................2–31
E843 启用正限位开关............................................................................................2–31
E844 启用负限位开关............................................................................................2–31 3诊断信息C、D和诊断信息A的说明....................................3–1
指令诊断信息.....................................................................................................3–1 C100 通讯阶段3传输检查......................................................................................3–2
C101 无效通信参数（S-0-0021）...........................................................................3–2
C104 MDT的配置IDN不可配置...........................................................................3–2
C105 配置长度大于MDT最大长度.......................................................................3–2
C106 AT的配置IDN不可配置...............................................................................3–2
C107 配置长度大于AT最大长度...........................................................................3–3
C108 时间间隙参数大于Sercos循环时间..............................................................3–3
C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数...............................................3–3
C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数.......................................................................3–3
C111 ID9 + 记录长度-1 大于长度MDT（S-0-0010）.........................................3–4
C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误...........................................3–4
C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误...............................3–4
C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）- T4min（S-0-0005）......................................3–4
C115 T2数值太小.....................................................................................................3–5
C200 通讯阶段4传输检查......................................................................................3–5
C201 无效参数（S）（->S-0-0022）........................................................................3–5
C202 参数极限错误（->S-0-0022）........................................................................3–5
C203 参数计算错误（->S-0-0022）........................................................................3–5
C204 电机类型P-0-4014不正确.............................................................................3–6
C210 要求反馈2（-> S-0-0022）............................................................................3–6
C211 无效反馈数据（->S-0-0022）........................................................................3–6
C212 无效放大器数据（->S-0-0022）....................................................................3–7
C213 位置数据比例错误..........................................................................................3–7
C214 速度数据比例错误..........................................................................................3–7
C215 加速度数据比例错误......................................................................................3–8
C216 转矩/力数据比例错误.....................................................................................3–8
C217 电机反馈数据读取错误..................................................................................3–9
C218 外部反馈数据读取错误..................................................................................3–9
C220 电机反馈初始化错误......................................................................................3–9
C221 外部反馈初始化错误....................................................................................3–10 C223 最大范围输入值太高....................................................................................3–10 C225 协处理器初始化没有准备好........................................................................3–10 C226 协处理器确认错误........................................................................................3–11 C227 模块范围错误................................................................................................3–11 C228 控制器类型S-0-0140错误...........................................................................3–11 C231 不能调用仿真器 ............................................................................................3–11 C232 没有找到电机编码器接口............................................................................3–12 C233 没有找到外部编码器接口............................................................................3–12 C234 编码器不能正确组合....................................................................................3–12 C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机........................................................3–12 C236 所要求的反馈（P-0-0074）.........................................................................3–12 C300 指令设定绝对测量........................................................................................3–13 C302 未安装绝对测量系统 ....................................................................................3–13 C400 切换至参数方式 ............................................................................................3–13 C401 驱动器启动时，不允许切换........................................................................3–13 C402 只允许没有服务器端....................................................................................3–13 C500 复位1类诊断，错误复位............................................................................3–14 C501 仅用于参数模式的错误删除........................................................................3–14 C600 驱动器控制的回零程序指令........................................................................3–14 C601 只在驱动器启用条件下才能够回零............................................................3–14 C602 距离回零开关-参考标记错误.......................................................................3–14 C604 绝对编码器不能回零....................................................................................3–15 C700 基本负载........................................................................................................3–15 C701 如果驱动器启动，不能调入基本数据........................................................3–15 C702 默认参数不可用............................................................................................3–15 C703 默认参数无效................................................................................................3–16 C704 参数不可拷贝................................................................................................3–16 C705 调入需要密码................................................................................................3–16 C800 调入默认参数................................................................................................3–16 C801 参数默认值错误（-> S-0-0021）.................................................................3–16 C802 密码锁定........................................................................................................3–16 D300 指令调整换向................................................................................................3–17 D301 驱动器未做好换向指令准备........................................................................3–17 D500 指令获取标志位置........................................................................................3–17 D501 所要求的增量编码器....................................................................................3–17 D600 取消参考点程序指令....................................................................................3–17 D700 坐标轴停止指令............................................................................................3–18 D800 测量轮模式指令............................................................................................3–18 D801 测量轮不能运行............................................................................................3–18 D802 取消操作模式................................................................................................3–18 状态诊断信息A...............................................................................................3–19 A000 通讯阶段0.....................................................................................................3–19 A001 通讯阶段1.....................................................................................................3–19
A003 通讯阶段3.....................................................................................................3–20 A010 驱动中断........................................................................................................3–20 A011 驱动器互锁打开............................................................................................3–20 A012 控制装置和电源装置运行准备就绪............................................................3–20 A013 接通电源准备就绪........................................................................................3–20 A100 驱动器处于转矩控制模式下........................................................................3–21 A101 驱动器处于速度控制模式下........................................................................3–21 A102 使用编码器1的位置模式............................................................................3–21 A103 使用编码器2的位置模式............................................................................3–21 A104 位置模式，无滞后，编码器1.....................................................................3–21 A105 位置模式，无滞后，反馈1.........................................................................3–21 A106 驱动器可控插补，编码器1.........................................................................3–22 A107 驱动器可控插补，编码器2.........................................................................3–22 A108 驱动器可控插补，无滞后，编码器1.........................................................3–22 A109 驱动器可控初步，无滞后，编码器2.........................................................3–22 A110 速度同步，虚拟主驱动器............................................................................3–22 A112 阶段同步，编码器1，虚拟主驱动器.........................................................3–23 A113 阶段同步，编码器2，虚拟主驱动器.........................................................3–23 A116 阶段同步，无滞后，编码器1，虚拟主驱动器.........................................3–23 A117 阶段同步，无滞后，编码器2，虚拟主驱动器.........................................3–23 A120 模拟模式，编码器1，虚拟主驱动器.........................................................3–23 A121 模拟模式，编码器2，虚拟主驱动器.........................................................3–24 A124 模拟模式，无滞后，编码器1，虚拟主驱动器.........................................3–24 A125 模拟模式，无滞后，编码器2，虚拟主驱动器.........................................3–24 A128 凸轮轴，编码器1，虚拟主驱动器.............................................................3–24 A129 凸轮轴，编码器2，虚拟主驱动器.............................................................3–25 A132 凸轮轴，无滞后，编码器1，虚拟主驱动器.............................................3–25 A133 凸轮轴，无滞后，编码器2，虚拟主驱动器.............................................3–25 A146 相对插补，编码器1.....................................................................................3–25 A147 相对插补，编码器2.....................................................................................3–26 A148 相对插补，编码器1，无滞后.....................................................................3–26 A147 相对插补，编码器2.....................................................................................3–26 A800 不明运行模式................................................................................................3–27 基本初始化和严重性系统错误之后的诊断信息...........................................3–28诊断信息显示：-0.....................................................................................................3–28 诊断信息显示：-1.....................................................................................................3–28 诊断信息显示：-2.....................................................................................................3–28 诊断信息显示：-3.....................................................................................................3–28 诊断信息显示：-5.....................................................................................................3–28 诊断信息显示：-6.....................................................................................................3–29 诊断信息显示??（两个圆点）............................................................................3–29 运行状态信息...................................................................................................3–30 bb.................................................................................................................................3–30
AF...............................................................................................................................3–30
AS...............................................................................................................................3–30
AH...............................................................................................................................3–30
P0................................................................................................................................3–30
P1................................................................................................................................3–31
P2................................................................................................................................3–31
P3................................................................................................................................3–31 4驱动器部件的更换....................................................................4–1
驱动器部件的识别.............................................................................................4–1电源模块.......................................................................................................................4–1
控制器...........................................................................................................................4–2
电机...............................................................................................................................4–4
电气连接件...................................................................................................................4–4 更换驱动器部件.................................................................................................4–5电源模块的更换...........................................................................................................4–5
驱动控制器...................................................................................................................4–6
电机...............................................................................................................................4–8
电气连接件.................................................................................................................4–10
插装式模块.................................................................................................................4–11
软件模块.....................................................................................................................4–12 故障报告...........................................................................................................4–13
5索引.............................................................................................5–1
1 诊断信息说明
诊断信息说明的概述
诊断信息的类型
驱动器的每种操作状态都具有诊断信息特性。
应区别以下信息：
?错误诊断信息
?报警诊断信息
?指令诊断信息
?驱动方式诊断信息
诊断信息的结构
诊断信息中包括：
?诊断信息编号
?诊断文本
图1-1：带诊断信息编号和文本的诊断信息
对于图中示例，“F2”和“28”在H1显示器上交替显示。
控制系统可以按照十六进制形式读取参数S-0-0390即诊
断信息编号中的诊断编号。
此外，驱动器还为控制系统提供诊断编号和诊断文本，
作为参数S-0-0095诊断信息中的一个字符串F228偏差
过大。
驱动模块上的显示器
H1模块上的显示器可用于驱动器的诊断信息的显示。
图 1-2 用在HDS和HD型控制器上H1和H2显示器
这个双位七段显示器上可以显示诊断号。具体的显示内
容可参看图“带有优先权的诊断信息显示”（图1-3）。
这个显示器可不使用通信接口，快速显示系统当前的运
行状态。
但从H1显示器上看不到当前的运行方式。如果驱动器状
态与运行方式相符，而且没有运行指令，则符号“AF”
会出现在显示器上。
诊断信息输入优先权
如果不止一个诊断信息在等待显示，则首先显示具有最
高优先级的信息。
下图按重要次序对运行状态进行分类。
图1-3：带有优先级的诊断信息显示
诊断信息代码
码诊断信息代码中包括诊断信息编号，随后是诊断文
本，有如示例“偏差过大”（图1-1）所示。诊断信息
代码可以从参数S-0-0095（诊断信息）中读出，并在
操作面板上直接将运行状态显示出来。
诊断信息代码可以转换为通用的语言。
注释：
2 诊断信息F和诊断信息E的说明
错误诊断信息F
许多功能是通过运行方式和参数设置进行监控的。如
果发现影响正常运行的条件，就会产生错误信息。
错误类别错误可分为四种不同的类别。根据诊断信息可确定错
误类别。错误类别是用驱动器错误响应来确定的。
错误类别诊断信息驱动器的反应
致命错误 F8××无转矩切换
越程错误 F6××速度指令值-零开关
接口错误 F4××与“最佳减速”一致
不致命错误 F2××与“最佳减速”一致
图4-1：错误类别和驱动器的反应
驱动器错误反应如果检测驱动器时出现错误，只要驱动器处于自动控
制状态，就会自动发出驱动器错误信息。同时H1显
示器发生F×/××的闪动信号。
对于接口错误和非致命错误，驱动器的反应可由参数
P-0-0119（最佳减速）来表示。每个错误反应结束时，
驱动器即被关闭。
错误复位各种错误都可以自动删除，但必须：
?通过指令S-0-0099（诊断复位1）来进行控制系统
的初始化，或者：
?按“S1”按钮进行复位。
如果错误状态仍然存在，必须立即重新检测错误原因。
重新启动驱动器，需要有一个带有正向沿的控制使能
信号。
F207 切换至未初始化运行模式
错误原因：
在四个运行模式中，至少有一个运行模式中的参数
S-0-0032…35被选择为0。这个模式是当驱动控制器运行时，
由主控制字中的第8位和第9位选择的。
排除措施：
在启动模式参数中输入所要求的模式。
错误的模式有：
错误内容模式参数的位列表
扭矩控制0000 0000 0000 0001
速度控制0000 0000 0000 0010
带有反馈1的位置控制0000 0000 0000 x011
带有反馈2的位置控制0000 0000 0000 x100
带有反馈1的内插补驱动0000 0000 0001 x011
带有反馈2的内插补驱动0000 0000 0001 x100
带有反馈1的反向内插补驱动0000 0010 0001 x011
带有反馈2的反向内插补驱动0000 0010 0001 x100
参数：一级运行方式 S-0-0032
二级运行方式1 S-0-0033
二级运行方式2 S-0-0034
二级运行方式3 S-0-0035
请检查相关的插补方式的输入数值。
F208 UL电机类型已变
电机的电流、速度和位置环调节器的设定值储存于电机反馈器
中。通电后，如果储存的电机类型与已连接的电机类型不匹配，
驱动器就一直保持当时的状态。
按动驱动器上的S1键，就可以用控制环中的参数对电机反馈器
中存储的参数进行重写。
错误原因：
?电机已被更换。
?已装入一个参数文件，但参数S-0-4036（所连接的电机类
型）中包含的电机类型与目前电机类型不一致。
排除措施：
指令装入C700（基本负载）指令或按S1按钮。
F209 PL负载参数默认值
更换固件版本后，如果与旧产品相比，参数已被改变，驱动器
上即显示“PL”。按动驱动控制器上的S1按钮，或启动指令“负
载基本参数”，所有参数都将被清除，并恢复为默认值。
错误原因：
固件已被更换；与新产品相比，参数值不匹配。
排除措施：
按驱动控制器上的S1按钮，所有参数都将被清除，并恢复为
工厂预置的默认值。
这会改写所有参数和定位摸块。
F218 放大器过热关机
放大器散热片的温度受到监控。如果散热片太热，驱动器将断
电，以防止损坏。
错误原因：
1）环境温度太高。所规定的性能数据只有在环境温度不超过
45℃时有效。
2）放大器散热片过脏。
3）冷却气流被其它组件阻挡。
4）风扇有故障。
排除措施：
1）降低环境温度，例如对控制柜进行冷却。
2）清除散热片的堵塞物或污物。
3）垂直安装控制器，为散热片通风留出足够的空间。
4）更换驱动器。
F219 电机过热关机
如果电机的温度超过了参数S-0-0204，电机因温度而关机，驱
动器就会产生这个报警。对于MHD型和MKE型电机，S-0-0204
中的数值固定为155℃。也可以根据其他电机的技术规范，向
这个参数输入其他相近的数据。
对于其他类型的电机（如2AD、1MB、LAF、LAR和MBW等
型号的电机），可以从参数S-0-0383，电机温度中调用。
错误原因：
1）电机过载。电机所需的有效转矩已超过其允许转矩数值，
并且过载时间过长。
2）电机温度监控线出现短路接线接地。
3）速度控制回路工作不稳定。
排除措施：
1）对于原因1，应检查电机的安装情况。如果系统已运行很
长时间，应检查运行状态是否已经改变（有无污染、摩
擦、部件移动等）。
2）对于原因2，应检查接至电机温度监控器X6/1和X6/2的
接线情况，是否有短路或或者接地的现象。
3）检查速度环参数（可参看功能说明）。
F221 电机温度监视缺陷
错误原因：
电机温度监控器的接线出现短路现象。
排除措施：
检查电机温度监控器的接线X6/1和X6/2的接线，是否有短路
现象。
F226 电源部分欠电压
直流总线的电压值由电源模块来监控的。驱动控制器是通过控
制电压总线来得知直流总线上的电压是否高于最低的允许电
压。如果直流总线电压降至最小阈值以下，电源模块就会取消
直流总线上的电压信号，并且执行P-0-0119，最好的减速方式。
错误原因：
1）在没有通过控制器使能信号（RF）关闭驱动器之前，电源
就已切断。
2）在没有启动电源之前，就通过控制器使能信号驱动驱动器。
3）电源单元有故障。
排除措施：
1）对于原因1和原因2，应检查所连接的控制器与驱动器启
动相关的逻辑图
2）对于原因3，应检查电源。可参看电源单元的使用手册。
F228 过大偏差
当位置环路闭合后，驱动器监控其是否能够遵守规定的指令值
运行。通过计算驱动器中的模型位置数值并将此数值与实际反
馈数值比较。如果理论和实际位置值之差超过参数S-0-0159，
即驱动器明显地不能遵守给定的指令值。就会产生错误。
错误原因：
1）超过了驱动器加速能力。
2）坐标轴受阻。
3）驱动器参数中设定了不正确的参数值。
4）参数S-0-0159，监控窗口设置不正确。
5）在启动控制器使能信号时，电源已经关闭。这可能的原因
是：标准电源单元中的交流伺服驱动器发生故障。
排除措施：
参考方法1：检查参数S-0-0092，将其设定为应用的最大允许
值。减小控制器的规定加速值（见控制器手册）。
参考方法2：检查机械系统，消除坐标轴阻塞情况。
参考方法3：检查驱动器参数（控制回路调整）。
参考方法4：正确设定参数值S-0-0159的数值。
参考方法5：当错误信息不是“28”时，检查交流伺服驱动器。F229 编码器故障：象限错误
正在使用的编码器接口中发现了硬件错误。
错误原因：
1）编码器电缆有故障；
2）编码器电缆上有破坏性电磁干扰；
3）编码器接口有故障；
4）驱动控制器有故障。
排除措施：
1）更换编码器电缆；
2）使得编码器电缆远离电源电缆；
3）更换编码器接口；
4）更换驱动控制器。
F233 外部电源错误
错误原因：
DEA插装模块可以隔离输入和输出模块。而这些输入和输出信
号都要求外部提供24V电源。驱动器可以对加载在DEA插装
模块上的电压进行监控。
排除措施：
检查外部电源的情况：
名称单位最小值典型值最大值
外部电压V 18 24 32 F236 位置反馈差过大
错误原因：
在通信阶段4传输检查指令中，位置反馈值1和位置反馈值2
被设定为相同的数值，两个编码器循环都被启动。在循环运行
（阶段4）中，两编码器位置反馈差被与S-0-0391，监控窗反
馈比较。如果差额超过监控窗的数值，就会出现错误F236位
置反馈差过大错误。参数选定的错误响应被执行，两编码器参
数位被清除。
可能的原因：
1）编码器2参数不正确：
?S-0-0115，位置反馈2型参数；
?S-0-00117，反馈2分辨率。
2）电机轴与编码器2之间的机械系统参数设定不正确：
?S-0-0121，负载齿轮输入转数；
?S-0-0122，负载齿轮输出转数；
?S-0-0123，馈送常数。
3）电机轴与编码器之间的机械系统刚性不够（如齿轮间隙
过大，滑动）。
4）编码器电缆有故障。
5）用于外部测量系统的模块（DLF或DEF模块）有故障。
6）超过编码器接口最大输入频率。
7）编码器2（选件）未装在从动轴上。
8）绝对编码器的标定不正确。
排除措施：
1）检查参数S-0-0115和S-0-0117。
2）检查参数S-0-0121和S-0-0122。
3）增大参数S-0-0391的数值。当使用滑动量大的齿轮箱时，
关闭这个参数。
4）更换编码器电缆。
5）更换用于外部测量系统的模块（DLF或DEF模块）。
6）减小速度。
7）将参数S-0-0391定为0（停用监控功能）。
8）执行P-0-0012，C300指令‘设定绝对测量’。
F237 位置指令差过大
错误原因：
当驱动器在位置控制状态下运行时，通过SERCOS接口输入的
位置指令值被监控。如果两个连接位置指令值所需要的驱动器
速度大于或等于S-0-0091，双极速度极限值，位置指令值监控
即被启动。位置指令值过大被储存于参数P-0-0010中。最后一
个有效位置指令值被储存于P-0-0011。
排除措施：
将参数S-0-0091与程序中的速度比较，必要时进行调整。
F242 编码器故障：信号过小
错误原因：
外部测量系统中的模拟信号可以用于高分辨率分析。这些信号
可按两个标准进行监控：
1）根据正弦和余弦信号计算的放大信号矢量模至少为1伏。
2）正弦和余弦信号产生的最大合成矢量模不得超过11.8伏。
合成矢量长度=
图2-4：合成矢量模
图 2-5 正确的信号放大图
例如：
Ucos = -6.5V
Usin = 6.5V
合成矢量长度=
排除措施：
1）检查测量系统的连接电缆；
2）检查测量系统。
F245 外部编码器故障：象限错误
在用于外部测量系统的“DLF”正弦信号的高分辨率位置接口
中发现硬件错误。
错误原因：
1）编码器电缆有故障；
2）编码器电缆上存在破坏性电磁干扰；
3） DLF模块有故障。
排除措施：
1）更换编码器电缆；
2）使得编码器电缆远离电源电缆；
3）更换DLF模块。
F248 蓄电池电压过低
错误原因：
对于MKD系列和MKE系列的电机，绝对位置的数据被由蓄
电池供电的电子装置储存在电机反馈装置中。蓄电池设计使用
寿命为10年。如果蓄电池电压降至3.1伏以下，就会出现这个
信息。而绝对编码器功能将仍然保存2周左右。
注意：
危险的来源：电机和移动部件
可能发生的危险：机械性伤害
预防措施：尽可能快地更换电池
蓄电池更换说明
?Torx螺丝刀，规格10；
?尖嘴钳；
?新的带有包装的蓄电池（部件号257101）。
注意：
危险的来源：电机和移动部件
可能发生的危险：机械性伤害
预防措施：关闭电源
确保电源不会重新打开
在保留控制电压的情况下，更换电池。
如果在取出蓄电池的时候关闭控制电压，将失去绝对参考点。
必须重新建立参考点。
拆卸蓄电池
?用规格10螺丝刀松开torx螺丝。
?用手抽出分解器反馈（RSF）盖。
?拉下蓄电池连接器。
?松开蓄电池夹，取下蓄电池。
?将准备好的蓄电池（零件号为257101）放进，拧上电池夹。
注意！勿扭折或夹紧蓄电池电缆。
?装上蓄电池连接器。
关上分解器盖，拧上4个torx螺丝，用转矩扳手紧固至1.8Nm。F249 主驱动器编码器故障：信号太小
监控主编码器信号，如果其信号幅度降至最小阈值以下，即出
现此错误信息。驱动器按参数P-0-0119中选定的那样，执行最
佳减速
正确的编码器信号标准为：
1）正弦和余弦信号合成矢量必须大于1V。
2）正弦和余弦信号最大合成矢量不可超过11.8V。
错误原因：
测量系统主轴线处的模拟信号没有正确的幅度。
措施：
1）检查编码器电缆。
2）检查编码器。
F252 主驱动编码器故障：象限错误
在用于外部测量系统的“DLF”正弦信号的高分辨率位置接口
中发现硬件错误。
错误原因：
4）编码器电缆有故障；
5）编码器电缆上存在破坏性电磁干扰；
6） DLF模块有故障。
排除措施：
4）更换编码器电缆；
5）使得编码器电缆远离电源电缆；
6）更换DLF模块。
F253 增量编码调制器：脉冲频率太高
错误原因：
增量编码器每个取样周期（250us）最多可处理1023个增量；
新力川伺服驱动使用说明
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
交流伺服驱动器用户手册2
1.SA系列交流伺服简介 SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP 芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。 1.1SA系列交流伺服的使用方法 1.1.1 速度控制方式 速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。 伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。 在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。 1.1.2 位置控制方式 位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 1
上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择： 1）符号位＋脉冲列 2）具有90°相位差的两相脉冲序列 3）正转脉冲序列+ 反转脉冲序列 1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能 SA系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
DA98伺服驱动器说明书
第一章概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ●宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ●高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ●控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用 加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
KINCO ED系列伺服驱动器使用手册
KINCO? ED系列伺服驱动器 使用手册 2005年10月 深圳市步进科技有限公司 Step Servo (Shenzhen) Ltd.
目录 目 录 第一章 ED系列伺服驱动器功能及构成 (5) 1.1功能 (5) 1.2构成 (6) 第二章 安装与使用事项 (7) 2.1使用环境 (7) 2.2安装间距和方向 (7) 2.3防止异物进入 (7) 2.4编码器电缆安装 (7) 2.5使用事项 (7) 2.5.1 使用原则 (7) 2.5.2 使用环境 (8) 2.5.3 安装要求 (8) 2.5.4 电气连接前要求 (8) 2.5.5 操作 (8) 第三章 接口信号与接线 (9) 3.1ED系列驱动器型号 (9) 3.2ED系列驱动器接口 (9) 3.2.1 ED100系列驱动器 (9) 3.2.2 ED200/ED216/ECOLIN200/ECOLIN216系列驱动器 (11) 3.2.3 驱动器接口功能介绍 (12) 3.3驱动器内部接线 (12) 3.3.1 ED100驱动器内部接线 (12) 3.3.2 ED200驱动器内部接线 (15) 3.4接线 (17) 3.4.1 电源模块P200 AA/BA接线 (17) 3.4.2 ED驱动器和电源模块P200 AA/BA接线 (18) 3.4.3 EMC安装 (19) 3.4.4 ED驱动器和PLC接口接线 (20) 3.4.5 ED驱动器最小配置硬件接线 (21) 3.4.6 ED 驱动器和电机连线 (22) 第四章 ECO2WIN软件使用说明 (24) 4.1软件安装 (24) 4.2快速入门 (26) 4.2.1 ED运行所需的最低硬件要求 (26) 4.2.2建立一个新的工程文件 (26) 4.2.3 打开一个工程文件 (31) 4.2.4 主窗体介绍 (31) 4.2.5 导入和导出系统文件 (35) 第五章 ECO2WIN基本功能介绍 (36)
天虹伺服驱动器说明书.
永磁同步电机驱动器用户手册 THSR-A/B系列
永磁同步电机驱动器用户手册 －I－目录 一.安装 (1) 1．装时注意事项 (1) 2．环境条件 (1) 二.产品型号对照 (2) 1．伺服驱动器铭牌说明 (2) 2．驱动器型号说明 (2) 三.驱动器外观及面板说明 (3) 四.伺服驱动器尺寸图 (6) 五.伺服电机尺寸图 (8) 六.伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 (10) 七.驱动器使用电线规格 (11) 八.控制信号标准接线图 (12) 九.驱动器端子说明 (14) 十.伺服驱动器信号输入输出回路图 (17) 十一.驱动器接线方式 (18) 1．绣花机主轴 (19) 2．绣花机移框 (20) 3．绣花机D轴 (21) 4．绣花机H轴 (22) 十二.参数表 (23) 十三.驱动器异常报警 (24) 附录：主轴/移框参数快速设置 (26) 主轴参数快速设置 (26) 移框参数快速设置 (26)
永磁同步电机驱动器用户手册一. 安装 1．装时注意事项 1)驱动器与电机连线勿拉紧；电源线与控制信号线分开走线，有 30cm的间距，这样可以减小电源对信号线的干扰； 2)接线时，禁止将三相电源接至U、V、W端子上； 3)确保接地良好； 4)电机轴心必须与设备轴心对心良好； 5)通电时，请勿拆卸驱动器、电机、或更改配线； 6)通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤 2．环境条件 本产品驱动器使用环境温度为0°C ~ 50°C。若环境温度超过45°C 以上时，请置于条件通风良好的场所。长时间的运转建议在45°C 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： ▲无发高热装置的场所； ▲无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； ▲无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； ▲无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； ▲坚固无振动的场所； ▲无电磁噪声干扰的场所。 第1页
伺服驱动器使用说明书
MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司
直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能
三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
维控VD2系列伺服驱动器使用手册
序言 本手册适用于维控VD2系列的伺服驱动器。 为正确使用本系列伺服驱动器设备，请事先认真阅读本手册，并妥善保存以备后用。 在使用过程中，若对本设备的功能及性能方面有存疑的情况，请联系我司的技术人员，以获得相关帮助，顺利的使用本设备。 本公司的产品都在不断的完善和升级中，本手册内容若有变更，恕不另行通知。 本书适用于初、中级读者的入门及使用参考书。同时，本书所有解释权归本公司所有。 由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况。 由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。
目录 第1章安全提醒 (1) 1.1安全注意事项 (1) 1.2保存及搬运的注意事项 (2) 1.3安装时的注意事项 (2) 1.4配线时的注意事项 (3) 1.5运行时的注意事项 (4) 1.6维护和检查时的注意事项 (4) 第2章产品信息 (5) 2.1伺服驱动器产品 (5) 2.1.1伺服驱动器型号命名 (5) 2.1.2伺服驱动器的组成 (7) 2.1.3伺服驱动器的电气规格 (9) 2.2伺服电机产品 (9) 2.2.1伺服电机型号命名 (9) 2.2.2伺服电机的组成 (10) 2.2.3伺服电机的电气规格 (11) 第3章伺服驱动器及电机的安装 (12) 3.1伺服驱动器的安装 (12) 3.1.1尺寸（单位：mm） (12) 3.1.2安装场所 (12) 3.1.3安装环境 (13) 3.1.4安装事项 (13) 3.2伺服电机的安装 (17) 3.2.1尺寸（单位：mm） (17) 3.2.2安装场所 (18) 3.2.3安装环境 (18) 3.2.4安装注意事项 (19) 第4章配线 (20) 4.1主电路配线 (20) 4.1.1伺服驱动器的端子 (20) 4.1.2电源配线的示例图 (22) 4.1.3伺服驱动器与伺服电机动力线连接 (24)
伺服攻丝机使用说明书
伺服攻丝机使用说明书 【功能和构成】 一、 EPS系列驱动器技术规格 二、EPS系列驱动器功能
1.3 EPS系列驱动器命名规则
例如：EPS2-TA150L123(H) 注：通用A 和通用B 的区别： 编码器信号分周输出脉波信号功能不同，通用A 分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B 可以任意取输出脉波信号数。以2500线编码器为例，若想得到500pusle 的分周输出，对于EPS2-TAxxxLxxx 驱动器，直接设定PA25=500即可。 【安装】 一、 环境条件 驱动器环境条件 EPS □ - - □ □ □ □ □ □□（□□） （2为型材散热器） T 通用 W 袜机﹜ A →通用 B →通用B 040→400W 075→750W … L ：螺丝固定﹜ 1:2500p/r 2:500p/r 3:省线式 2为220V ，4为380V 1为单相，3为三相
二、驱动器安装场合 1.电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。 2.伺服驱动器附近的发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55℃以下。 3.伺服驱动器附近有震动设备 采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在0.5G(4. 9M/S2）以下。 4.伺服驱动器在恶劣条件下使用 驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以
DA 伺服驱动器说明书
第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1
输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选 配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚 散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架 2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为
385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：
i3系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用说明材料
i3系列全数字交流伺服驱动器 ——EtherCAT使用手册 南京图科自动化设备有限公司 THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd
——目录—— 1、前言 (4) 1.1入门指导 (4) 2、系统概述 (6) 2.1 EtherCAT概述 (6) 2.3 系统组成(主站*从站组成) (6) 2.4 规格一览 (7) 3、EtherCAT通信规格 (8) 3.1 EtherCAT帧结构 (8) 3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10) 3.3 ESC地址空间 (11) 3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12) 3.5 通信同步模式 (14) 3.5.1 DC同步 (14) 3.5.2 SM同步 (15) 3.5.3 FreeRUN非同步 (15) 3.6 SDO (16) 3.6.1 异常发生时的信息 (17) 3.7 PDO (19) 3.7.1 PDO映射对象 (19) 3.7.2 PDO分配对象 (20) 3.8 前面板构成及Node Address设置 (21) 3.8.1 基本模式的选择与操作 (21) 3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22) 3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24) 4、对象通用规格 (26) 4.1 对象结构 (26) 5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27) 5.1 对象一览 (27) 5.2 设备信息 (29) 5.3 SM communication type(1C00h) (30) 5.4 PDO映射 (31) 5.4.1 PDO分配对象 (31) 5.4.2 PDO映射对象 (32) 5.4.3 默认PDO映射 (34) 5.4.4 PDO映射设定步骤 (36) 5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37) 5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40) 5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42) 5.5.3 FreeRun(非同步) (43) 5.5.4 Input shift time (45) 5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46) 6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48) 6.1 对象一览 (48) 6.2 PDS规格(控制状态机) (49) 6.2.1 设备控制状态机 (49) 6.3 controlword(6040h) (50)
DORNA东菱伺服基础技术手册(上)
交流全数字伺服驱动器 EPS系列 基础技术手册 l非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器 l在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作
安全注意事项 1 安全注意事项 （使用前请仔细阅读） 在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。 n 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 n 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。 注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。 n 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生 危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。 n 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
安全注意事项 2警告
目 录 目录 第一章功能和构成 (3) 1.1EPS系列驱动器技术规格 (3) 1.2EPS系列驱动器功能 (4) 1.3EPS系列驱动器命名规则 (5) 1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6) 1.5EPS系列驱动器适配电机 (14) 1.6各部分名称 (17) 第二章安装 (19) 2.1环境条件 (19) 2.2驱动器安装场合 (19) 2.3安装方向和间隔 (20) 2.4电机的安装 (21) 2.5伺服驱动器安装示意图 (21) 2.6电缆应力 (22) 第三章接线 (23) 3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23) 3.2标准接线 (24) 3.4编码器信号端子CN3 (32) 3.5I/O接口原理 (34) 3.6电源系统电路 (38) 第四章参数 (39) 4.1参数功能 (39) 第五章监控与操作 (49) 5.1面板操作 (49) 5.2监视方式(DISP) (50) 5.3参数设置(SET-P) (53) 1
直流伺服驱动器使用手册
MMT- 直流伺服驱动器使用手册 济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能 三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给
定信号：0—±10V ◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电源输入。见表1 输入电压要求: 输入电流要求: U1 V1 额定输入电压：110V系列：AC 40----110V 50/60HZ 220V系列：AC 50-----220V 50/60HZ 外部所提供的供电电流,应根据所选驱动器的额定电流而定，切要大于额定电流。U2 V2 额定输入电压：110V系列：AC 110V±15% 50/60HZ 220V系列：AC220V ±15% 50/60HZ 控制电源的额定输入电流应≥1A 注：当外部输入电源波动过大时，一定要采取稳压措施。表1 注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。2、当输入电压高于驱动器的额定最高电压（110V系列的产品最高输入电压为AC：128V，220V 系列的产品最高输入电压为AC：240V），否则驱动器会视为过电压而保护停止（面板上的O.V灯亮）。当出现该现象
直流电机驱动器使用说明
直流电机伺服驱动器使用说明 一． 概况 ED系列直流电动机伺服驱动器是针对本公司生产的空心杯系列直流电动机、无刷电动机开发设计的控制器，可对电动机的各种运动功能进行精确的控制，电路采用MOTOROLA公司生产的直流电动机伺服控制芯片，IR公司的MOSFET管做功率驱动组成H桥驱动级，集成度高，体积小，功率密度大，工作稳定可靠，功能齐全,是电机驱动器的最佳选择。可与E-Drive系列的直流电机、无刷电机等产品配套使用，能为您提供电机运动灵活控制方面完整的解决方案。 二． 功能特点简介 1.方便灵活的转速调整及开环闭环的转速控制 2.灵活的转向控制与设定 3.方便的使能控制 4.瞬间的刹车制动控制 5.设有LED工作状态指示 6.能实现多种控制功能的用户控制接口 7.设有编码器信号接口，用户利用外部微处理器能对电机的运动状态及运动位置等进行灵 活控制 8.体积小，功率密度大 9.设有多重保护电路使工作稳定可靠 10.电路能在瞬间吸收电机因制动及换向造成的冲击电流和反冲电压 三． 产品电气参数 型号：ED-Y1030A1 输入电源电压：18V-30V 直流 纹波 ≤5％ 最高输出电压：28V 脉动 最大负载电流：8A 连续 过载保护电流：≥10A 最大吸收反冲电流：40A 最大驱动功率：200W 连续 外部调速控制输入电压：0—5V 控制接口电平：高电平≥4.5V,低电平≤0.8V 最大效率：90% 环境温度：-20℃～+40℃，最大温升30℃ 四、转速控制电压与输出量关系图：
五、外形结构尺寸 长宽高=76*53*28（mm） 安装脚尺寸=76*73（mm） 安装孔：63*68（mm） 外形结构图：(见下页) 六、控制接口端 1.控制接口采用TTL逻辑电平控制，用户可通过外部数字电路或单片微处理器的逻辑电平对 电机的各种运动功能进行控制，可利用DA数模转换电路并配合8、9脚的转速信号对电机转速进行闭环控制. 控制逻辑时序如下: 2.编码器输出信号的控制： *电路采用光电增量式编码器，用户可通过8、9、10、脚提供的编码器信号对电机的运动进行灵活控制，其中8、9脚为编码器的转动脉冲信号8为A相、9为B相，10脚为编码器零位信号。 *用户可通过信号接口8、9脚输出的编码器相序脉冲信号，利用单片微处理器对电机的运动位置、运转圈数、转向等数据进行判断和控制，从而实现电机运动精确灵活的控制
伺服驱动器维修操作手册
驱动器维修操作手册 主板测试故障分析 1．DSP程序烧写不进： 有关电路 （1）确保3.3V电源正常供电； （2）关闭软件，主板断电，重新连接； （2）检查DSP管脚是否虚焊，检查晶振是否工作； （3）检查复位电路，上电测试W1的2脚是否为高电平，若为低电平，则检查W1和R76器件是否虚焊或器件损坏； 2．PWM无波形输出 （1）检查复位芯片电路是否正常 （2）检查短路端子J12是否为内部电源模式（短路帽加在P24和24V上）； （3）打开使能开关，检测测试点IN1信号，若为高电平，则使能信号未进入DSP，检查使能信号输入电路的元器件是否有损坏；
3．数码管 （1）单个数码管不显示：检查对应的信号连接是否有虚焊 （2）数码管都不显示：一、检查电源是否真确； 二、检查显示数据译码芯片N1时候虚焊或损坏 （3）数码管有显示，但按键无效：根据以往经验总结，更换数码管4．﹣2.5V电源不正确
驱动板测试故障分析 注意：驱动板每次维修上电前，都必须测各电压阻抗。 1．电源输出 （1） 电源无输出：检查器件有无虚焊或焊错，检查电路元器件是否正常。排除 以上情况，极有可能是由于U16开关管损坏的缘故。 （2） 电源输出5V 不正常：检测U17-8脚是否为2.5V ，若不是则可能是U17 损坏。 （3） 其他电源输出不正常：检查器件有无虚焊或焊错。若没有则用示波器观测 变压器输出端有无信号，无则说明变压器损坏。 2．上电继电器不闭合 驱动器上电之后1~2秒时间，会听到继电器闭合的声音。原理图如下 V 继电器信 信号分析：当驱动器上电后（要求接主板），PRCA+信号变为低电平，光耦TLP127导通，光耦5脚拉低至低电平，使继电器内部控制电源打开，使继电器吸合。 故障排除： （1）排除电路元器件虚焊情况 （2）5V 及24V 电源是否正常