大型双履带车辆转向性能的研究

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履带车辆坡道转向特性研究

ＧｏＯ．ｉ０ｉ￣ＩｃｓＧｓｎｓｎ
＝
３转向阻力矩．４
转向阻力矩等于横向阻力梯形图中梯形面积对Ｃ点取矩，（计算过程如下：６）
：
ｑ１ｐ一一 — ＿＿一
【（１）一） —）（Ａ］ＬＡ＋（
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式中：履带接地长；—履带中心距，卜曰下标为… ’ １表示内侧履带的参数，下标为… 表示外侧履带参数，２’ 下同。
［（（Ａ］Ｉ＋）叫：丁Ａ＋ｊｊＬ＋１
［ｆ）＋）（）（Ａ］争＋争｝
［（＋）＋）Ａ］ＩＡ＋－ｌＬ
ｔ＝ａ
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（）１
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，析了接地面瞬时转向中心偏移量和转向所需的制动力和牵引力３１压力中心偏移量当履带车辆在坡道上转向时，向力和纵向力的作用下，在横的变化规律及影响因素，分析了转向的不稳定因素。
压力中心横向偏移量：
Ｙ＝ｈｔｎ＝ｇｎｓ￣ｏｇａｆｈｔＯｉｏｌａｎ
Ａ一面Ｌ
（）５
ｇ
（３１）
５９。２００和７。３０时， ” 号；６。取＋
３２法向负荷梯形图．

履带车辆转向性能参数分析与试验研究_芮强

ur1 分别为高速侧和低速侧履带几何中心履带着地
区段卷绕速度； vr 2 、 vr1 分别为高速侧和低速侧履带几何中心履带接地段的牵连运动速度； B 为两侧履带中心距；d1、d2 分别为基于 GPS 测试原理的转
由图1所示履带车辆的实际转向半径和实际相对转向半径表示为?????113转向半径修正系数转向半径修正系数k表示实际转向半径与理2g2122g212ssrrddrdbd????5论转向半径的比值此时转向半径修正系数rkr22转向角速度及转向角速度修正系数2g2121212bussrrllrruuurd??6履带车辆转向角速度是评价履带车辆转向灵活性的重要技术指标
(1. Department of Mechanical Engineering, Academy of Armored Force Engineering, Beijing 100072; 2. China North Special Vehicle Research Institute, Beijing 100072; 3. Science and Technology on Vehicle Transmission Laboratory, China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072)
第 51 卷第 12 期 2015 年 6 月
机
械
工
程
学报
Vol.51 Jun.
No.12 2015
JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
DOI：10.3901/JME.2015.12.127
履带车辆转向性能参数分析与试验研究
芮强1 王红岩 1 王钦龙 1 万丽2 盖江涛 3 周广明 3

履带车辆的转向理论

一、双履带车辆的转向理论对于双履带式车辆各种转向机构就基本原理来说是相同的，都是依靠改变两侧驱动轮上的驱动力，使其达到不同时速来实现转向的。

(一)双履带式车辆转向运动学履带车辆不带负荷，在水平地段上绕转向轴线O作稳定转向的简图，如图7-12所示。

从转向轴线O到车辆纵向对称平面的距离R，称为履带式车辆的转向半径。

以代表轴线O在车辆纵向对称平面上的投影，的运动速度代表车辆转向时的平均速度。

则车辆的转向角速度为：图7－12 履带式车辆转向运动简图(7-37)转向时，机体上任一点都绕转向轴线O作回转，其速度为该点到轴线O的距离和角速度的乘积。

所以慢、快速侧履带的速度和分别为：(7-38)式中：B—履带车辆的轨距。

根据相对运动原理，可以将机体上任一点的运动分解成两种运动的合成：(1)牵连运动，；(2)相对运动。

由上可得：(二)双履带式车辆转向动力学1、牵引平衡和力矩平衡图7-13给出了带有牵引负荷的履带式车辆，在水平地段上以转向半径R作低速稳定转向时的受力情况(离心力可略去不计)。

转向行驶时的牵引平衡可作两点假设：(1)在相同地面条件下，转向行驶阻力等于直线行驶阻力，且两侧履带行驶阻力相等，即：(2)在相同的地面条件和负荷情况下，相当于直线行驶的有效牵引力，即：图7－13 转向时作用在履带车辆上的外力所以回转行驶的牵引平衡关系为：(7-39)设履带车辆回转行驶时，地面对车辆作用的阻力矩为，在负荷作用下总的转向阻力矩为：(7-40)式中：—牵引点到轴线的水平距离。

如前所述履带车辆转向是靠内、外侧履带产生的驱动力不等来实现的，所以回转行驶时的转向力矩为：(7-41)稳定转向时的力矩平衡关系为：(7-42)为了进一步研究回转行驶特性，有必要对内、外侧驱动力分别加以讨论。

由上可得：(7-43)式中：为在作用下，土壤对履带行驶所增加的反力，亦即转向力，作用方向与驱动力方向相同，以表示。

变形得式：(7-44)令所以。

履带车辆中心转向性能指标修正与实验研究

更为苛刻，对动力传动系统的精确匹配提出了更高的要求，这就要求对中心转向过程有更为精确的描
述，提出更为精确的转向性能指标．
目前对履带车辆中心转向的研究多集中在传动装置的设计方面，而对车辆地面力学方面的研究较
少．由于履带车辆特殊的转向机理，车辆与地面间
侧履带向后转动，可实现零半径转向，其优良的转向性能成为其底盘技术先进程度的重要标志．
相适应，因此得出的转向性能指标存在一定的误差．当前，履带车辆的重量不断增加，发动机功率已达到了１１３ｋ，中心转向时的车辆功率需求０Ｗ
Ａｂｓｒｃ：Ｂａｉｇｏｈｌｐｉｇｔｅｒｔａｔｓｎｎｔｅｓｉｐｎｈｏｙ，ｔｅｚｒａｉｕｉｇｉｄｅｆｔｅｔａｋｄｖｈｃｅｉｎｌｓｄｈｅｏｒｄｏｔｒｎｎｘｏｈｒｃｅｅｉｌｓａａｙｅ．ｎＴｅｔａｉｏａｕｎｉｇｉｅｓｃｒｅｔｄ．Ｔｈｏｒｃｉｇｃｅｃｅｔｆｄｖｎｏｃｈｒｄｔｎｌｔｒｎｎｄｘｉｏｒｃｅｉｅｃｒｅｔｏｆｉｎｓｏｒｉｇｆｒｅ，ｔｒｎｇｒｓｓａｃ — ｎｉｉｕｎｉｅｉｔｎｅｍｏｎｎｕｉｇａｇｌｒｓｅｄａｅｄｅｖｄｍｅｔａｄｔｒｎｎｕａｐｅｒｒｅ．Ｔｈｅｕｔｆｅｐｒｍｅｔｆｔａｋｄｖｈｃｅｉｄｃｔｈｔｎｉｅｒｓｌｓｏｘｅｉｎｓｏｃｅｅｉｌｎｉａｅｔａｒｃｒｅｔｎｏｆｃｅｔｓｆａｉｌ．ｏｒｃｉｇｃｅｉｎｓｉｅｓｂｅｉ

履带拖拉机差速转向机构性能分析

河南科技大学硕士学位论文履带拖拉机差速转向机构性能分析姓名：曹付义申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：周志立2003.4.28履带拖拉机差速转向机构性能分析摘要履带拖拉机的转向机构是其重要的总成之一，其性能的优劣直接影响着履带拖拉机的转向机动性和生产效率。

本文在分析了履带拖拉机差速转向机构传动原理和不同类型的转向机构基础上，重点介绍了履带拖拉机双功率流转向机构的工作原理及其特点。

以东方红ｌ３０２Ｒ履带拖拉机差速转向机构的转向原理、运动学特性、动力学特性（包括功率及效率）分析为特例，给出了实际工况下的设计参数，从而为转向装置总图设计的结构强度和刚度分析奠定了基础，提出的差速转向机构参数（行星排特性参数、液压泵和液压马达的系统压力及排量）的选取原则，为差速转向机构的设计提供了理论方法，并通过对不同类型的差速转向机构的性能分析比较，为转向机构的进一步改进设计提供了建议。

关键词：履带车辆，差速转向机构，运动学，动力学，特性分析塑旦型垫奎兰堡主兰垒笙奎——ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＡＮＡＬＹＳＩＳＯＦＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩＡＬＴＵＲＮＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭＯＦＣＲＡＷＬＥＲＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｃｒａｗｌｅｒｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｔａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｏｆｔｈｅｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｉｒｅｃｔｌｙａｆｆｅｃｔｉｔｓｍｏｂｉｌｉｔｙａｎｄｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｒａｎｓｍｉｓｓｉＯｎｔｈｅｏｒｙｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｃ姐ｗｌｅｒａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｋｉｎｄｓｏｆｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｅｍｐｈａｔｉｃａｌｌｙｐｒｅｓｅｎｔｓｔｈｅｒｕｎｎｉｎｇｔｈｅｏｒｙａｎｄｓｐｅｃｉａｌｔｉｅｓｏｆｄｏｕｂｌｅｐｏｗｅｒｆｌｏｗｉｎｇｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｃｒａｗｌｅｒ．Ｔａｋｉｎｇｅｘａｍｐｌｅｂｙｔｕｒｎｉｎｇｔｈｅｏｒｙ、ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓａｎｄｋｉｎｅｔｉｃｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓ（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｐｏｗｅｒａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｄｏｎｇｆａｎ曲ｏｎｇｌ３０２Ｒｃｒａｗｌｅｒ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｇｉｖｅｓｏｕｔｉｔｓｄｅｖｉｓｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｕｎｄｅｒｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｌｙｔｈｅｐａｐｅｒｅｓｔａｂｌｉｓｈｓｔｈｅｂａｓｅｏｆｍａｃｈｉｎｅｒｙｄｅｓｉｇｎｏｆｔｕｒｎｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄｉｔｓｉｎｔｅｎｓｉｔｙ、ｒｉｇｉｄｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓ．Ｂｙｐｕｔｔｉｎｇｆｏｒｗａｒｄｔｈｅｓｅｌｅｃｔｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ（ｐａｒａｍｅｔｅｒｏｆｐｌａｎｅｔｇｅａｒ、ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｃｐｒｅｓｓｕｒｅａｎｄｄｉｓｃｈａｒｇｉｎｇａｍｏｕｎｔｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｐｕｍｐａｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｍｏｔｏｒ），ｔｈｅｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓｔｈｅｔｈｅｏｒｉｃａｌｍｅａｎｓｏｆｔｈｉｓｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎ．ＢｙｔｈｅｃｏｍｐａｒｅｏｆｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎａＩｙｓｉｓｏｆｄｉｆｆｂｒｅｎｔｋｉｎｄｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｏｆｆｅｒｓｔｈｅａｄｖｉｃｅｓｔｏｉｔｓｆｕｒｔｈｅｒｉｍｐｒｏｖｉｎｇｄｅｓｉｇｎ．ＫＥＹＷｏＲＤＳ：ｔｈｅｃｒａｗｌｅｒ，ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｔｕｒｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｋｉｎｅｔｉｃｓ，ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎａｔｙｓｉｓ第一章绪论第一章绪论§１．１履带拖拉机及其转向我国是一个人口众多的农业大国，农业在国民经济发展中始终起着举足轻重的作用。

履带车辆差速转向机构转向过程动态特性的试验研究_图文(精)

液压与气动2009年第7期统的模糊PI D 控制比传统的PI D 控制有较小的超调量和较快的响应速度。

参考文献:[1] H ong ren L. i H ydrauli c contro l syste m [M].Be iji ng :N ati onalD efence Industry Press , 1990.[2] 贺云波, 等. 电液伺服系统的完整建模及变尺度多调整因子解析模糊控制[J].机床与液压, 2000(5.[3] 李士勇, 模糊控制和智能控制理论与应用[M].哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社, 1990.[4] 韦巍. 智能控制技术[M].北京:机械工业出版社, 2007. [5] 李国勇. 智能控制及其M ATLAB 实现[M ].北京:电子工业出版社, 2005.[6] 顾瑞龙. 控制理论及电液控制系统[M ].北京:机械工业出版社, 1984.[7] Corbe t T. , Sepehr iN. , L aw rence , P. D . . Fuzzy con tro l o f ac l ass o f hydrauli ca lly actuated i ndustr i a l robo ts[J].IEEET ransac ti ons on Control Syste m s T echno logy 1996, 4(4:419-429.履带车辆差速转向机构转向过程动态特性的试验研究荆崇波, 魏超, 刘丁华Experm i ental I nvesti gati on on Steeri ng Characteristic of Trac ked V ehicle w it h Hydrau lic Steeri ng M echanis mJING Cong bo , W E I Chao , LIU D i n g hua(北京理工大学, 北京 100081摘要:阐述了履带车辆转向过程的转向特性以及液压无级差速转向机构的工作原理, 提出了用液压次级动态仿真试验台模拟履带车辆转向过程的试验方案, 在此基础上, 完成了液压无级转向机构的转向性能试验。

双流传动履带车辆转向机构的研究现状及发展趋势

双流传动履带车辆转向机构的研究现状及发展趋势孙勇1,2，李文哲1（1.东北农业大学，哈尔滨 150030；2.黑龙江农业职业技术学院，黑龙江佳木斯 154007）摘要：转向机构是履带车辆的重要组成部分，转向性能是整车性能的重要评价指标，其性能的优劣直接影响着车辆的转向机动性和生产效率。

因此，对性能优良的双流传动转向机构的研究一直是车辆工程领域科研工作者亟待解决的课题。

为此，详细介绍了各种双流传动转向机构的优缺点，分析了新型双流传动转向机构的工作原理和国内外研究现状，提出双流传动履带车辆转向机构的发展趋势。

关键词：农业工程；双流传动；综述；履带车辆；转向；现状；趋势中图分类号：S219.032.3 文献标识码：A 文章编号：1003─188X(2008)03─0235─030 引言最早的综合传动装置转向机构是机械式的，只能实现数目有限的规定转向半径，如美国M48和M60及以色列梅卡瓦（MERKAVA）坦克上所使用的CD-850传动，意大利OF40坦克上所使用的RK304传动，韩国K88式坦克的LSG-3000综合传动装置等。

ZF公司的LSG-3000每一个挡位都具有3个规定转向半径，代表了机械式转向机构的最高水平。

机械式转向机构能够实现的规定转向半径的数目有限、转向效率低、工作不平稳、磨损发热严重，严重地制约了履带车辆转向性能的提高。

所以，现代履带车辆综合传动装置的转向机构基本上都采用无级传动形式。

现代履带车辆转向动力系统为充分利用发动机的功率，节约能源以及获得优良的动力性能最理想的方法是从传统的有级传动发展为无级传动。

随着自动换挡技术的发展和双流传动装置在履带车辆中使用日益增多，提出了双流传动在转向过程中自动换挡这一新课题。

这是对履带车辆在转向行驶期间禁止换挡传统观念的一种革新。

转向期间自动换挡可以防止由于驾驶员经验不足、挡位选择不当而造成的发动机熄火。

同时，对双流传动来说，降挡又可自动调整规定转向半径，保证通过狭窄的转向路段。

履带车辆转向性能参数分析与试验研究

３．中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室
北京１０００７２）
摘要：履带车辆转向性能试验研究是分析履带车辆转向特性，验证履带车辆转向理论的重要技术手段。针对当前缺乏准确、高效的履带车辆转向性能试验方法与测试手段的研究现状，根据履带车辆转向运动学、动力学参数之间的相互关系，系统全面分析各转向性能参数的测试及获取方法。在此基础上，提出采用基于ＧＰＳ原理的转向性能测试系统测量转向轨迹的方法获得履带车辆的实际转向半径，并结合ＮＩ测试系统、存储式转速、转矩仪等装置，实现了多个转向半径下，履带车辆转向
３．ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｎＶｅｈｉｃｌｅＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＬａｂｏｒａｔｏｒｙ，
ＣｈｉｎａＮｏｒｔｈＶｅｈｉｃｌｅＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｕｔｔｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７２）
第５１卷第１２期
机
械
工
程
学
报
Ｖｌ０１．５ｌＮ
ＪＯＩＮＡＬＯＦＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ
２Ｏ１５
ＤｏＩ：ｌＯ．３９０１，ＪＭＥ．２０１５．１２．１２７
运动学、动力学参数的不间断测试，显著提高了转向性能参数的测试效率及精度。对试验仪器设备使用、试验数据处理过程进行详细论述，重点解决了多套试验装置所采集数据的截断与同步的关键问题。进行试验结果的分析及与理论模型计算结果

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ｓｔｅｅｒｉｎｇｒｅｓｓｉｔａｎｃｅｉｓｃｌｃａｕｌａｔｅｄｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｃｒａｗｌｅｒｖｅｈｉｃｌｅｆｏｆｓｅｔ，ｃｒａｗｌｅｒｃｅｎｔｅｒｄｓｉｔａｎｃｅ，ｔｈｅｗｉｄｔｈｏｆｃｒｗｌａｅｒｐａｄｎｄａ
摘
要：结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点，在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带
的接地长度等相关参数影响的前提下，进行了转向理论分析和驱动力计算，分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带接地长度、履带板宽度、履带转弯半径之间的相互关系；明确提出了履带车辆再生功率产生的条件和变化规律，指出了履带车辆再生功率与履带车辆转弯半径的关系，研究结果对露天矿用履带车辆的设计有理论指导作用。
ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ＴｒａｎｓｐｏｒｔＣｒａｗｌｅｒ；ＤｒｉｖｉｎｇＦｏｒｃｅ；ＳｔｅｅｒｉｎｇＲａｄｉｕｓ；ＲｅｇｅｎｅｒａｔｉｖｅＰｏｗｅｒ一
１引言
、
ｈｅｔｃｏｎｔａｃｔｌｅｎｇｔｈｏｆｃｒｗｌａｅｒ．Ｉｎｔｅｒｒｅｌｔｉａｏｎｆｔｏｈｅｄｒｉｖｉｎｇｆｏｒｃｅｎｄａｃｒｗｌａｅｒｖｅｈｉｃｌｅｏｆｆｓｅｔ，ｃｒｗｌａｅｒｃｅｎｔｅｒｄｓｉｔａｎｃｅ，ｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｌｅｎｇｔｈｆｏｃｒａｗｌｅｒ，＾ｅｗｉｄｔｈｆｏｃｒａｗｌｅｒｐｄ．ｓａｔｅｅｉｒｎｇｒｄｉａｓｕａｒｅｎａａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｇｅｎｅｒｔｉａｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｄａｒｅｇｕｌａｒｐｔａｔｅｒｎｆｏｒｅｇｅｎｅｒｔａｉｖｅｐｏｗｅｒａｌｅｐｏｓｅｄｃｌｅａｒｌｙ．ｈｅＴｒｅｌｔｉａｏｓｈｎｉｐｆｒｏｅｇｅｎｅｒｔｉａｖｅｐｏｗｅｒａｎｄｓｔｅｅｒｉｎｇｒａｄｉｓｕａｒｅａｌｓｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｆｏｓｔｕｄｙｒｅａｇｕｉｄｎｃａｅｏｒｆｄｅｓｉｇｎｉｎｇｃｒｗｌａｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓｅｕｄｉｎｏｐｅｎｐｉｔｍｉｎｉｎｇ．
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｃｔｕｌａｗｏｒｋｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｆｍｏｂｉｌｅｃｒｕｓｈｅｒｕｓｅｄｉｎｏｐｅｎｐｉｔｍｉｎｉｎｇ，ｓｔｅｅｒｉｎｇｔｈｅｏｒｙｉｓａｎａｌｙｚｅｄｎｄａ
示。假定车辆沿顺时针方向转弯，图中：Ｄ－＿一车辆几何中心．ｏ１ —履，ｌｅｌ
Ｚ
一横向和纵向偏心距离，其中，Ｉｃｌ履带车辆广泛应用于大型露天矿中，它是各种设备的重要带理论转向中心ｅ
第１２期制造
ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ８７
大型双履带车辆转向性能的研究
周鸣宇，叶龙，祁建
１１０１４１）（北方重工集团有限公司设计研究院，辽宁沈阳
关键词：履带车辆；驱动力；转弯半径；再生功率中图分类号：ＴＨ１６；Ｕ４６３．４１文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３９９７（２０１３）１２ — ００８７ — ０３
ＳｔｕｄｙｏｎｔｈｅＳｔｅｅｒｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＬａｒｇｅ — — ＳｃａｌｅＤｕａｌ－ — ＣｒａｗｌｅｒＶｅｈｉｃｌｅ
ＺＨＯＵＭｉｎｇ — ｙｕ，ＹＥＬｏｎｇ，ＱＩＪｉａｎ
（Ｄｅｓｉｇｎ＆ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＮｏａｈＨｅａｖｙＩｎｄｕｓｔｒｉｅｓＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ．，ＬｉａｏｎｉｎｇＳｈｅｎｙａｎｇ１１０１４１，Ｃｈｉｎａ）