0803701069《工业机器人》教学大纲

《工业机器人》课程教学大纲

课程编号：0803701069

课程名称：工业机器人

英文名称：Industrial Robot

课程类型：专业任选课

总学时：32 讲课学时：24 实验学时：8

学分：2

适用对象：四年制机械设计制造及其自动化专业、四年制机械电子工程专业。

先修课程：高等数学、线性代数、工程制图、机械工程材料、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、电子技术、电工技术、机械制造基础、互换性与技术测

量、液压与气压传动、机电传动控制、单片机原理及应用、自动控制原理等。

一、课程性质、目的和任务

工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。

二、教学基本要求

本课程以机器人为研究对象，以工业机器人为重点。学完本课程应达到以下基本要求：1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。

2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。

3．了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。

4．了解机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。

5.了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。

6．了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。

7．对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。

三、教学内容及要求

绪论

0.1概述

0.1.1机器人的由来与发展

0.1.2机器人的定义

0.1.3机器人技术的研究领域与学科范围

0.2机器人的分类

0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类

0.2.2 按机器人的发展程度分类

0.2.3 按机器人的性能指标分类

0.2.4 按机器人的结构形式分类

0.2.5 按坐标形式分类

0.2.6 按控制方式分类

0.2.7 按驱动方式分类

0.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类

0.3 机器人的应用

0.3.1 工业机器人的应用

0.3.2 操纵型机器人的应用

0.3.3 智能机器人的应用

0.4 机器人的组成与技术参数

0.4.1 机器人的基本组成

0.4.2 机器人主要技术参数

0.4.3 MOTOMAN UP6型通用工业机器人技术参数0.4.4 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人技术参数

第一章机器人运动学

1.1齐次坐标与动系位姿矩阵

1.1.1 齐次坐标1.1.2 动系的位姿表示

1.2 齐次变换

1.2.1 旋转的齐次变换

1.2.2 平移的齐次变换

1.2.3 复合变换

1.3 机器人的位姿分析

1.3.1杆件坐标系的建立

1.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵

1.4 机器人正向运动学

1.4.1 斯坦福机器人运动方程

1.4.2 PUMA-560机器人运动学方程

1.5 机器人逆向运动学

1.5.1 逆向运动学的解

1.5.2 逆向运动学求解实例

第二章机器人动力学

2.1 机器人雅可比的定义

2.2 机器人速度分析

第三章机器人轨迹规划

3.1 机器人轨迹规划概述

3.1.1 机器人轨迹的概念

3.1.2 轨迹规划的一般性问题

3.1.3 轨迹的生成方式

3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题

3.2 插补方式分类与轨迹控制

3.2.1 插补方式分类

3.2.2 机器人轨迹控制过程

3.3 机器人轨迹插值计算

3.3.1 直线插补

3.3.2 圆弧插补

3.3.3 定时插补与定距插补

3.3.

4. 关节空间插补

3.4 机器人手部路径的轨迹规划

3.4.1 操作对象的描述

3.4.2 作业的描述

第四章机器人本体基本结构

4.1概述

4.1.1 机器人本体的基本结构形式

4.1.2 机器人本体材料的选择

4.2机身及臂部结构

4.2.1 机器人机身结构基本形式和特点

4.2.2 机器人臂部结构基本形式和特点

4.2.3机器人的平稳性和臂杆平衡方法

4.3腕部及手部结构

4.3.1机器人腕部结构基本形式和特点

4.3.2机器人手部结构基本形式和特点

4.4传动及行走机构

4.4.1机器人传动机构结构基本形式和特点

4.4.2机器人行走机构结构基本形式和特点

第五章机器人控制系统

5.1机器人传感器

5.2 驱动与运动控制系统

5.3 控制理论与算法

第六章机器人编程语言与离线编程

第七章工业机器人工作站及生产线

7.1 焊接机器人

7.2 搬运码垛机器人

7.3 喷涂机器人

7.4 装配机器人

第八章操纵型机器人简介

第九章智能机器人简介

四、实践环节

（一）课内实验

工业机器人实验安排在课程内，开设3个实验：

1．慧鱼机器人模型组装综合实验 2学时

2．MOTOMAN机器人认知实验 2学时

3．MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验 4学时

（二）选作实验

1．机器人关节控制与循环实验；

2．慧鱼机器人创新实验。

五、课外习题及课程讨论

为达到本课程的教学基本要求，课外习题不应少于8题。

六、教学方法与手段

本课程采用板书与多媒体课件结合的方式进行课堂教学。

八、考核方式

本课程为考核课程，期末考试可为闭卷笔试，也可为课程大作业。学生的课程总评成绩由平时成绩（占10%）、实验成绩占（占20%）和期末考试成绩（占70%）三部分构成，平时成绩为出勤、作业、课堂测验、学习主动性等。

九、推荐教材和教学参考书

教材：《机器人技术基础》，刘极峰主编，高等教育出版社，2006

参考书：

1.《机器人技术基础》. 熊有伦编.武汉：华中理工大学出版社,1996

2.《工业机器人应用工程》，余达太，马香峰等著.北京：冶金工业出版社,1999

3.《关节型机器人》. 殷际英，何广平编著.北京：化工工业出版社,1994

十、说明

任课教师应根据教学大纲的要求，认真研究和精选教学内容，组织好课堂教学及实

践环节,确保教学大纲得以贯彻执行。

大纲制订人：

大纲审定人：

制订日期：2012年9月

《工业机器人》课程实验教学大纲

一、实验教学目标与基本要求

《工业机器人》课程实验是《工业机器人》课程的实践环节。它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容，是机电专业本科生的一门专业必修课程。通过该实验课程使学生能更好地理解机器人运动控制的过程，对计算机控制系统和机器人技术系统有完整的理解。旨在培养学生在工业机器人方面分析与解决问题的能力及学生在工业控制领域应用机器人的能力。

二、本实验课程的基本理论与实验技术知识

通过现场讲解机器人的动力,传动,机械结构,传感器,伺服机构的部分的作用,进行机器人关节坐标系及直角坐标系下的运动演示。

通过使用MOTOMAN-UP6型机器人的示教编程掌握机器人焊接和搬运的应用。在编程处理机器人运动过程中,分析机器人按预定的轨迹行走的控制原理。

三、实验方法、特点与基本要求

在MOTOMAN-UP6型工业机器人上进行机器人的结构的了解，利用所学知识进行运动及轨迹控制，掌握工业机器人的示教编程方法。

四、实验主要仪器设备

MOTOMAM-UP6机器人、慧鱼机器人

六、实验报告要求

实验报告中要求写出完整的操作步骤

七、考核方式与成绩评定标准

每次实验成绩根据学生预习、实验操作、实验报告的完成情况进行评定。

实验成绩：预习与考勤20%、操作40%、原始记录与实验报告40%。

八、教材及主要参考资料

教材：机器人技术基础.刘极峰.高教出版社，2006年

《工业机器人》课程实验指导书.刘极峰，肖增文郝飞. 2012年参考资料：机器人控制技术.孙迪生.机械工业出版社.1997年

机器人控制技术.熊有伦.华中理工大学出版社.1997年

大纲制订人：刘极峰

大纲审定人：肖增文

制订日期：2012年9月

《酿酒工艺学》复习思考题答案

7ru 《酿酒工艺学》复习思考题（答案仅供参考，非标准答案）浸麦度:浸麦后大麦的含水率。煮沸强度:指煮沸锅单位时间（h）蒸发麦汁水分的百分数。原麦汁浓度:发酵前麦汁中含可溶性浸出物的质量分数。无水浸出率:100g干麦芽中浸出物的克数。浸出物:在一定糖化条件下所抽提的麦芽可溶性物质。糊化：淀粉受热吸水膨胀，从细胞壁中释放，破坏晶状结构，并形成凝胶的过程液化：淀粉长链在受热或淀粉酶的作用下，断裂成短链状，粘度迅速降低的过程。糖化：指将麦芽和辅料中高分子贮藏物质及其分解产物通过麦芽中各种水解酶类作用，以及水和热力作用，使之分解并溶解于水的过程。浸出糖化法：麦芽醪纯粹利用其酶的生化作用，用不断加热或冷却调节醪的温度，使之糖化完成。麦芽醪未经煮沸。用于制作上面发酵的啤酒。煮出糖化法：麦芽醪利用酶的生化作用和热力的物理作用，使其有效成分分解和溶解，通过部分麦芽醪的热煮沸、并醪，使醪逐步梯级升温至糖化终了，用于全麦发酵生产下面发酵啤酒复式糖化法：糖化时先在糊化锅中对不发芽谷物进行预处理——糊化、液化（即对辅料进行酶分解和煮出），然后在糖化锅进行糖化的方法。用于添加非发芽谷物为辅料生产下面发酵啤酒蛋白质休止：利用麦芽中的内、外肽酶水解蛋白质形成多肽和氨基酸，泡持性：通常，啤酒倒入干净的杯中即有泡沫升起，泡沫持久的程度即为泡持性。挂杯：倒一杯酒，轻轻摇杯，让酒液在杯壁上均匀地转圈流动，停下来酒液回流，稍微等会儿，你就会看到摇晃酒杯的时候，酒液达到的最高的地方有一圈水迹略为鼓起，慢慢地就在酒杯的壁面形成向下滑落的酒液，象一条条小河，这就是挂杯。清蒸清碴：酒醅和碴子严格分开，不混杂。即原料清蒸、清碴发酵、清蒸流酒。清蒸混碴：酒醅先蒸酒，后配粮混合发酵。混蒸混碴：将酒醅与粮粉混合蒸馏，出甑后冷却、加曲，混合发酵。粮糟：母糟配粮后称之粮糟酒醅（母糟）：指正在发酵或已经发酵好的材料。喂饭法发酵：将酿酒原料分成几批，第一批先做成酒母，在培养成熟阶段，陆续分批加入新原料，起扩大培养、连续发酵的作用，使发酵继续进行。生啤酒：不经巴氏灭菌，而采用其他方式除菌达到一定生物稳定性的啤酒。鲜啤酒：不经巴氏灭菌的新鲜啤酒。干型酒：酒的含糖量<15g/L的酒，以葡萄糖计。淋饭酒母：传统的自然培养法，用酒药通过淋饭酒制造的自然繁殖培养酵母菌，这种酒母为淋饭酒母。串蒸：食用酒精或白酒经香醅料层再次蒸馏生产白酒的工艺。酒的分类。发酵酒：以粮谷、水果、乳类等为原料，主要经酵母发酵等工艺制成的、酒精含量小于24%（V/V）的饮料酒。蒸馏酒：以粮谷、薯类、水果等为主要原料，经发酵、蒸馏、陈酿、勾兑制成的、酒精度在18%~60%（V/V）的饮料酒。配制酒：以发酵酒、蒸馏酒或食用酒精为酒基，加入可食用的辅料或食品添加剂，进行调配、混合或在加工制成的、已改变其原酒基风味的饮料酒。黄酒的分类。 1.按生产方法分类：

工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习教案实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解） 1．概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类：根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：

Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能：坐标系指定：大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive

爆破工程课程学习指导讲解

《爆破工程》课程学习指导一、本课程的性质、目的是一门理论与实践性较强的课程。它既是采矿工程、《爆破工程》安全工程专业的必修课程，也是交通工程专业的专业选修课程，其目的旨在向学生传授炸药爆炸和岩石爆破的基本原理和基本技能，培养学生运用所学的理论知识，进行工程爆破设计和分析解决工程爆破实际问题的能力，并为后继专业课有关工程爆破内容的学习奠定基础。二、本课程的教学重点本课程的教学重点主要包括以下几个模块（方面）的内容： 1、包括炸药的起爆机理与爆轰理论，岩石的爆破破坏机理、基础理论模块：利文斯顿爆破漏斗理论等。该模块既是本课程的重点，也是难点。 2、爆破器材模块：包括各类炸药的主要性能，各类起爆器材的结构、使用方法和主要性能以及起爆方法； 3、爆破设计及施工技术模块：包括光面预裂爆破、掘进爆破、露天浅深爆破、露天硐室爆破、拆除爆破等爆破技术的设计计算及施工技术和安全技术。三、本课程教学中应注意的问题 1、结合工程实例讲解，突出行业特点； 2、讲课时要紧扣教学大纲和教材内容，同时也应介绍一些与本课程有关的最新知识和最新理论，使同学们了解本学科的发展趋势与前沿信息 3、培养学生的自主学习能力。四、本课程的教学目的通过本课程的学习，学生应该达到如下要求 1、能准确地使用专业术语，理解炸药爆炸的基本概念以及起爆和传爆的基本原理； 2、熟悉爆破器材的结构和性能，掌握火雷管起爆法、电雷管起爆法、导爆索起爆法、导爆管起爆法及其爆破网路的施工技术； 3、掌握地下光面预裂爆破、掘进爆破、露天浅深爆破、露天硐室爆破以及拆除爆破等爆破技术； 4、掌握爆破安全技术； 5、了解和爆破有关的岩石性质，理解岩石爆破的物理过程和基本原理； 6、了解当前爆破的先进技术和发展方向。 1 五、本课程采用的教学方法本课程理论教学采用课堂讲授（多媒体+板书）方法，并安排课堂讨论。六、课程教学资料教材：爆破工程戴俊主编，机械工业出版社, 2005,2 参考书： 1、爆破工程东兆星邵鹏主编, 中国建筑工业出版社, 2005,1 2、爆破工程管伯伦主编, 冶金工业出版社, 1992.2 3、爆轰物理学张宝坪主编, 化学工业出版社, 1997.8

酿造酒工艺学教材(

PS：（1）、本word为pdf的无删改版（2）、本word中红色加粗字为pdf上标了红色的要点以及老师上的最后一节课的考点。（3）、祝大家考试成功第一章啤酒 1、啤酒的定义：啤酒是以麦芽为主要原料，添加酒花，经酵母发酵酿制而成的，是一种含二氧化碳、起泡、低酒精度的饮料酒第二章原料第一节、大麦 1、啤酒的四大原料：大麦：啤酒的灵魂；酒花：绿色的金子；酵母：酿酒小精灵；水：啤酒的血液。 2、大麦适合于酿酒：（1）大麦便于发芽，并产生大量的水解酶类（2）.大麦种植遍及全球（3）.大麦的化学成分适合酿造啤酒（4）.大麦非人类食用主粮 3、大麦组成：胚、胚乳、谷皮。 4、大麦的化学成分。（1）淀粉：是大麦的主要贮藏物，存在于胚乳细胞壁内。（2）半纤维素和麦胶物质：β-葡聚糖分解完全与否是麦芽溶解好坏的标志。它的存在造成过滤困难，也是啤酒非生物混浊的成分之一。（3）蛋白质。（4）多酚类物质：多存在于谷皮中，对发芽有一定的抑制作用，使啤酒具有涩味。浸麦过程可以加石灰、碱或甲醛将其部分浸出。易和蛋白通过共价键交联作用而沉淀析出。 5、啤酒酿造对大麦的质量要求（1）感观有光泽、新鲜稻草香味、皮薄、麦粒短胖、夹杂物少。（2）物理检验千粒重为30～40g，85%麦粒的麦粒腹径大于2.8mm，粉状粒为80%以上。（3）化学检验水分含量低于13%，蛋白质含量为9～12%，浸出物一般为72～80%。 6、大麦的贮藏新收获的大麦水分高，有休眠期，发芽率低，需经一段后熟期才能食用，一般需6～8周，才能达到应有的发芽率。提高大麦发芽率的方法： a.贮藏于1～5℃下，能促进大麦生理变化，缩短后熟期。 b.用80～170℃热空气处理大麦30～40s，能改善种皮透气性，促进发芽。 c.用高锰酸钾、甲醛或赤霉酸等浸麦可打破种子休眠期。第二节、啤酒糖化的其他原料一、啤酒生产中使用辅助原料的意义 1.降低啤酒生产成本 2.降低麦汁总氮，提高啤酒稳定性 3.调整麦汁组分，提高啤酒某些特性

爆破工程课程设计范本

爆破工程课程设计

1工程概况 1.1 原始条件某露天矿山开采闭坑后，拟转入地下开采，需要在露天底形成20～50m的覆盖层。露天采场底部走向长约450m，露天底平均宽30m。露天采场实际最高标高为305m，最低标高为-33m，封闭标高为117m，露天采场上口尺寸为：900m×630m，下口尺寸为410m×20m。原台阶高度12m，现已并段。 1.2 地质条件矿石类型简单，矿石物质组成也较简单，矿石属于中硫、低磷、贫磁铁矿石。矿体围岩主要为石榴黑云斜长片麻岩和混合花岗岩。岩体稳定性中等，岩石坚固性系数f=8～10，节理裂隙发育，岩石一般比较破碎，强度较低。 1.3 设计任务利用硐室爆破的方法在B12和B11两条勘探线之间形成高度为25m的覆盖层。 2爆破方案 2.1 爆破类型的确定硐室爆破按爆破作用程度和结果分为抛掷爆破，松动爆破和加强松动爆破。按爆破的目的和要求，抛掷爆破分为定向爆破、扬弃爆破和抛散爆破。定向爆破要求爆破的岩土按预定的方向运动并堆积在设定的范围之内。当只要求将爆破的岩土抛掷一定的距离，而不

要求有固定的方向及堆积范围时，称为抛散爆破，扬弃爆破是在地面平坦或坡度小于 30°的地形条件下，将开挖的沟渠、路堑、河道等各种沟槽或基坑内的挖方部分或大部分扬弃到设计开挖范围以外，使被开挖的工程经过爆破基本成型。根据抛掷作用的方向不同抛掷爆破又可分为单侧抛掷爆破，双侧抛掷爆破，多向抛掷爆破和上向抛掷爆破等类型。一次爆破也能够同时具有多种性能，可一侧抛掷，另一侧松动。松动爆破仅将土岩松动和破碎，破碎的岩石不产生抛掷。适用于对周围破坏小，不允许有抛掷的地方，一般抵抗线小于15～20m。炸药单耗小，爆堆集中，能有效地控制飞石距离，爆破有害效应小。当地表自然坡度大于60°时，采用松动爆破将岩石松动，破碎的岩石在重力作用下塌落，此时又称为崩塌爆破。加强松动爆破是介于松动爆破和抛掷爆破之间（0.75

工业机器人论文

工业机器人论文论文题目:工业机器人的特征与发展学生姓名： 2012年 11 月 29 日摘要：机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而在西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。机器人技术及其产品已成为柔性制造系统( FMS) 、自动化工厂( FA) 、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。关键字：组成控制与编程发展现状国内趋势机器人是一个在三维空间，具有角度自由度的并能实现众拟人动作和功能的机器；工业机器人是能模拟人手臂.手腕和手功能的机电一体化产品，它可以把任意物体或工具按空间位置的识辨要求进行移动可实现工业生产的要求。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够

执行搬运操作与加工制造的任务。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检测、传感器输入输出接口、通信接口等组成部分。由于机器人的类型较多控制系统的形式也是多种多样的；（1）按照控制回路的不同可将机器人控制系统分为开环系统和闭环系统。（2）按照控制系统的硬件分有机械控制、液压控制、顺序控制、计算机控制等。（3）按自动化控制程度分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统。（4）按编程方式分为物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统（5）按机器人末端运动控制轨迹分为有点位控制和连续轮廓控制。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

工业机器人

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T，相对参考系作如下齐次坐标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。

酿造酒工艺学复习

酿造酒工艺学 1、下胶净化：就是在葡萄酒内添加一种有机或无机的不溶性成分，使它在酒液中产生的沉淀物，浮游在葡萄酒中的大部分浮游物，包括有害的胶体在内一起固定在沉淀上，沉到容器底部。 2、按隆丁区分：可把麦汁中的蛋白质分解物分为大分子区（A区），中分子区（B区），小分子区（C区）三个区，这是按相对分子量大小来区分的。 3、啤酒中的异律草酮暴露在日光下，它和含硫氨基酸，硫化物作用，通过核黄素的光增感作用，而引起一种不愉快的异臭味，称日光臭（日晒臭）。因此装瓶啤酒最好选用棕色瓶。 4、粗粉和细粉按协定法糖化，它们的浸出率之间的差值称为粗细粉差，是衡量麦芽溶解度的重要指标。 5、麦芽糖化力主要是指麦芽中a-淀粉酶与B -淀粉酶联合，使淀粉水解成还原糖的能力。它通常有两种表示方法，维柯单位（WK和林德拉（L）单位。 6根据蛋白酶的活性，常在麦芽投料后，在较低的温度下进行蛋白质分解，一般不搅拌。称为蛋白休止。 7、苹果酸-乳酸发酵：在葡萄糖制作过程中，于发酵后期或贮存时期，苹果酸在乳酸细菌作用下，被分解成乳酸和二氧化碳的过程。 8、泡持性：啤酒泡沫所能维持的时间，成品的一个重要理化指标。在国家标准中，规定测试啤酒的泡持性采用“秒表法”，即人工目视泡沫的变化，同时，用秒表记录下从开始到泡沫散去所持续的时间。这种受人因素，重复性较差。简述题 1、啤酒酿造以大米作为辅料有何特点？答：大米淀粉含量高（75%-82%，无水浸出率高达90%-94%无花色苷，含脂肪低，含有较多糖蛋白。优点：用它作辅料，啤酒的色泽浅，口味纯净泡沫洁白细腻，泡沫性好。缺点：（1）如高比例辅料，由于麦汁可溶性氮少，影响发酵度，如提高发酵温度，产生较多副产物。（2）它结果紧密，糊化较困难，加水量需多要有较多麦芽或淀粉酶参与下，大米才能在常压下糖化、糊化。 2、葡萄作为酿酒原料，有何优点？答：葡萄是一种营养价值高，用途很广的浆果植物。具有高产，结果早，适应性强，寿命长的特点。因此，世界栽种范围广，葡萄适宜酿酒有以下原因：（1）葡萄含的糖量，正是酵母最适作用范围；（2）葡萄皮上带有天然的葡萄酒酵母；（3）葡萄汁中含有的营养物质足以满足酵母生长、繁殖；（4）葡萄汁酸度高，能抑制细菌生长，但其酸度仍在酵母最适生长范围；（5）由于葡萄汁糖度高，发酵得到的酒度也高。又由于酸度高，这都有利于酒的生物稳定性。（6）葡萄有美丽的颜色，浓郁的香味，酿酒后，色、香、味俱佳。 3、改善啤酒泡沫的措施？答：（1）从麦芽、酒花及糖化工艺采取措施，保证啤酒中蛋白质隆丁区分中A分区15% B

工业机器人项目规划方案

工业机器人项目规划方案规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目规划方案说明目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目总投资的14.73%。达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投

资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营效益分析、评价结论等。

《爆破工程与安全技术》

《爆破工程与安全技术》课程教学大纲课程代码：080641003 课程英文名称：Blasting Engineering and Safety Technology 课程总学时：32 讲课：32 实验：0 上机：0 适用专业：安全工程大纲编写（修订）时间：2010年8月26日一、大纲使用说明（一）课程的地位及教学目标安全，是工程爆破永恒的主题。爆破工程与安全技术是研究爆破安全规律和防止爆破事故的科学，对安全工程学生毕业以后从事与爆破工程相关的工作提供了有较大的实用价值。通过该课程的学习，使学生掌握如下内容： 1.爆破器材加工、运输、装药、填塞、起爆等关键工序的操作安全问题； 2.与防止爆破地震、空气冲击波、噪声、飞石、尘土、毒气等公害关联的问题。（二）知识、能力及技能方面的基本要求 1.基本知识：了解爆破安全的发展阶段等基本知识。 2.基本理论和方法：掌握爆破作业等基本理论及爆破安全等基本方法。 3.基本技能:能够将所学知识应用至实际的基本技能。（三）实施说明 1．教学方法：课堂教学过程中，重点讲授基本原理、基本概念和基本方法的讲解，并通过以下三种方法进行教学：第一层次：原理性教学方法。解决教学规律、教学思想、新教学理论观念与学校教学实践直接的联系问题，是教学意识在教学实践中方法化的结果。如：启发式、发现式、注入式方法等。第二层次：技术性教学方法。向上可以接受原理性教学方法的指导，向下可以与不同学科的教学内容相结合构成操作性教学方法，在教学方法体系中发挥着中介性作用。例如：讨论法、读书指导法等。通过以上的教学，使学生思考问题、分析问题和解决问题的能力大大提高，进而培养学生自主学习的能力，为以后走入社会奠定坚实的基础。 2．教学手段：本课程属于专业课，在教学中采用电子教案、CAI课件及多媒体教学系统等先进教学手段，以确保在有限的学时内，全面、高质量地完成课程教学任务。（四）对先修课的要求无。（五）对习题课的要求对习题课的要求（2学时）：掌握起爆技术、装药与爆破施工、岩石爆破、城镇复杂环境控制爆破、建(构)筑物拆除爆破等作业领域中有关爆破安全知识。（六）课程考核方式 1、考核方式：考查。 2．考核目标：在考核学生对爆破安全基本知识、基本原理和方法的基础上，重点考核学生的分析问题能力、解决问题能力等。

什么叫工业机器人

1.1什么叫工业机器人 1.1.1工业机器人定义机器人发展至今天，对于机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在继续发展，新的机型，新的功能不断涌现。下面将介绍国际上对于工业机器人给出的定义。美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。它又分以下两种情况来定义： ●工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。 ●智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。国际标准化组织（ISO）：机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。以上定义均为国际上对工业机器人的定义，我们可以这样理解工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置。一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。

工业机器人项目策划方案

工业机器人项目策划方案规划设计/投资分析/实施方案

报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

目录第一章项目总论第二章承办单位概况第三章背景及必要性第四章建设规划第五章项目选址第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性第八章项目环保研究第九章企业卫生第十章建设风险评估分析第十一章节能说明第十二章项目进度计划第十三章投资方案计划第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明第十六章项目招投标方案

第一章项目总论一、项目提出的理由工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。二、项目概况（一）项目名称工业机器人项目（二）项目选址某某产业示范中心所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。（三）项目用地规模

弹药工程及爆炸技术工程爆破-教学大纲

《工程爆破》课程教学大纲课程代码：110142302 课程英文名称： Blasting and explosion technology 课程总学时：32 讲课：32 实验：0 上机：0 适用专业：弹药工程与爆炸技术大纲编写（修订）时间：2017.11 一、大纲使用说明（一）课程地位及教学目标本课程是弹药工程专业的专业主干课程，在本科教学中起着重要的作用，在弹药与爆破技术专业课程中发挥示范性、辐射性的引领作用。通过本课程的学习，不仅让学生学习与掌握比较丰富的工程爆破的原理及其应用，而且让学生了解与把握爆破工程学科发展的现状与趋势，对于开阔学生视野，拓展专业知识，加深对爆破工程施工的认识具有重要意义。（二）知识、能力及技能方面的要求 1. 了解工程爆破技术的发展趋势和现状； 2. 掌握爆破工程施工设计的基本理论； 3. 掌握不同类型工程爆破的施工操作设计； 4. 对简单的工程能够设计爆破施工方案。（三）实施说明 1.教学方法：本课程涉及多个学科类别，所涉及的技术门类和问题十分广泛和复杂，不同类型的爆破技术，在实际爆破中所遇到的问题也大不相同。同时，爆破技术是在不断飞速发展，且工程性很强的技术。为了适应爆破工程的这些特点，本课程在教学设计上，结合专业特点，精选教学内容；依据现代教学理念，探索新颖授课方式；丰富课外作业形式，延伸课程教学内容；加强实践教学环节，培养实践创新能力。通过以上的教学方法，增加学生对本课程的兴趣。 2.教学手段：课程采取了课堂理论教学、现场工程爆破操作教学录像、多媒体教学，将来可增加实验环节等教学方式，充分调动了学生的积极性，提高了学生的创造性思维能力和自主性学习能力。也充分利用网络课程资源和多媒体手段，不断充实课堂教学内容，实现了教学的现代化。（四）对先修课的要求工程力学、岩体力学等。（五）对习题课、实验环节的要求 1.习题的要求：通过适量的复习题加强对所学内容的理解和掌握，使学生得到对爆破作业机理的深入理解，特别使学生对爆破工程设计基本原理、爆破参数的计算和选择、装药量计算、爆破网路设计等得到训练。通过隧道爆破设计、露天台阶爆破设计、建筑物拆除爆破设计和特种爆破技术的训练，使学生能深入理解基本原理与技术，提高其分析和解决问题的能力，以巩固和加强所学的理论。 2.本门课程暂时未安排实践环节。 (六)考核方式及成绩评定方式 1.考核方式：考试。 2.考试方法：笔试，闭卷。 3.成绩构成：最终理论考试（80%）与平时考核（包括出勤率，课堂提问、小测验、课后作业等）（20%）成绩的总和。

全球十大工业机器人品牌

全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）

库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影

酿酒工艺学

酿酒工艺学《酒的起源》 1：粮食生产的丰歉是酒业兴衰的晴雨表。 2：中国古人将酒的作用归纳为三类：酒以治病、酒以养老、酒以成礼。 3：酿造酒：又称发酵酒。即指原料经发酵后，不经蒸馏但经贮存等工序可直接饮用的酒。（如葡萄酒、黄酒、啤酒等。） 4：蒸馏酒：凡用水果、乳类、糖类、谷物等原料，经过酵母菌发酵后，蒸馏得到的无色、透明的液体，再经过陈酿和调配，制成透明的、含酒精浓度大于20％（V/V）的酒精性饮料，称为“蒸馏酒”。 5：配制酒：指以蒸馏酒或酿造酒或食用酒精为酒基(或称基酒)，利用允许的天然或人造的某些材料，经特定的工艺，增加呈色、呈香、呈味成分的酒。 6：50～55 度的白酒成为高度酒，40～49 度的白酒为降度酒，而39 度以下的白酒为低度白酒。低度白酒占40 %。 7：白酒中的名酒是按香型评定的。现分为酱香型、米香型、清香型、浓香型，其它香型(董香型，凤香型，芝麻香型等)。 8：醴酪:即用动物的乳汁酿成的甜酒。（酿酒早在夏朝或者夏朝以前就存在了）；白酒是中国所特有的，一般是粮食酿成后经蒸馏而成的；西班牙加泰隆人也许是第一次记载了蒸馏酒的人。 9: 酒是多种化学成份的混合物，酒精是其主要成份，除此之外，还有水和众多的化学物质。这些化学物质可分为酸、酯、醛、醇等类型。决定酒的质量的成份往往含量很低，但种类却非常多。这些成份含量的配比非常重要。 10:酒精可被肠胃直接吸收进入血管，饮酒后几分钟，迅速扩散到人体的全身。酒首先被血液带到肝脏，在肝脏过滤后，到达心脏，再到肺，从肺又返回到心脏，然后通过主动脉到静脉，再到达大脑和高级神经中枢。酒精对大脑和神经中枢的影响最大。人体本身也能合成少量的酒精，正常人的血液中含有0.003%的酒精。血液中酒精浓度的致死剂量是0.7%。 11: 酒的度数表示酒中含乙醇的体积百分比；啤酒的度数则不表示乙醇的含量，而是表示麦芽汁的浓度，12：葡萄酒，又称为佐餐酒(Table wines)。国际通用上葡萄酒规则：先上白葡萄酒，后上红葡萄酒；先上新酒，后上陈酒；先上淡酒，后上醇酒；先上干酒，后上甜酒。《酒曲》

工业机器人项目可研报告

工业机器人项目可研报告规划设计/投资分析/实施方案

工业机器人项目可研报告据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助

设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......

工业机器人项目可研报告目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

《地下建筑工程施工》课程教学大纲

《地下建筑工程施工》课程教学大纲课程名称：地下建筑工程施工课程编号：0106071C 学时/学分：32/2 开课学期：7 适用专业：土木工程（岩土与地下工程方向）课程类别/性质：专业/限选一、课程的目的和任务《地下建筑工程施工》是土木工程专业（岩土及地下工程方向）一门主要课程。其主要目的是：通过教授、实习、参观，使学生能够掌握地下建筑各种开挖方案、方法及开挖方式；掌握岩土地层各种开挖和支护的设计与施工方法；锚喷支护的设计及施工、信息法施工原理；特殊地层施工、安全和劳动条件；工能编制工程施工组织设计说明书。《地下建筑工程施工》的专业知识是建立在相关数学、材料学、管理学、机械工程学、安全、地质、力学理论的基础上，本专业学习《地下建筑工程施工》的目的是使学生通过本课程的学习，系统地掌握地下工程一般的设计、施工工艺和施工管理方法，学会编制地下建筑工程施工设计和施工组织设计，并初步具备地下建筑工程施工技术指导和组织管理才能。学生在学完本课程后或同时进行专业课程设计(即类似于工程施工组织设计)，以一项工程实例，结合己学的知识在教师的指导下进行设计。二、课程的基本要求地下建筑工程是一门实践性很强的课程，讲课时要求内容与工程实例紧密结合，并跟上科学技术发展的步伐。学生学习过程中，要多参考相关的专业书籍与文献资料，学习过程中，应多理解内容，不必死记硬背。通过本课程的学习，并配合有关的教学实习，生产实习和课程设计，达到以下具体的教学要求：掌握地下建筑工程的组成、工程建设程序；掌握地下工程一般的设计、施工工艺和施工管理方法；掌握地下建筑工程开挖、装运、支护等施工程序；学会编制地下建筑工程施工设计和施工组织设计；并初步具备地下建筑工程施工技术指导和组织管理才能；学生在学完本课程后能以一项工程实例，结合己学的知识在教师的指导下进行设计；通过课程学习、实验和生产实习，培养分析问题和解决问题的能力。对本课程中的简单科研课题，能够拟出研究方案，选择实验手段，整理实验数据。三、课程基本内容和学时安排绪论（1学时）了解地下建筑工程的发展、组成与类型、特点，地下建筑工程施工的研究牛内容及任务。第一章隧道开挖工程（7学时）熟练掌握隧道开挖工程的施工方案与开挖方法、凿岩爆破、装岩与运输和洞室通风。第二章开挖机械化与掘进机施工（4学时）掌握开挖机械化作业方案配套和掘进机法（TBM）开挖施工。第三章竖井、斜井施工（2学时）掌握竖井施工、斜井施工，了解竖井、斜井施工治水。第四章施工支洞布置（2学时）掌握施工支洞的类型、选择和布置，了解施工支洞断面选择。第五章锚喷支护施工（4学时）掌握喷射混凝土支护施工、锚杆支护施工和预应力锚索施工。第六章新奥法（NATM）施工与监控量测（4学时）理解新奥法的基本原理，掌握新奥法的设计和施工、现场量测，了解量测资料的整理和应用。第七章洞室混凝土衬砌施工（4学时）