翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习
目的 (2)
原则 (2)
内容 (2)
1 用途 (2)
1.1 应用领域 (2)
1.2 应用实例 (3)
2 运动控制系统构架 (3)
2.1 组成 (3)
2.2 各部分功能 (4)
3 配线 (6)
3.1 MC206X介绍 (6)
3.2 供电 (9)
3.3 控制器、驱动器配线 (9)
3.4 孔制器、上位机连接 (12)
4 软件编程 (12)
4.1 支持软件使用 (12)
4.2 简单运动指令举例 (27)
4.3 简单运动控制程序举例 (34)
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
1 用途
1.1 应用领域
TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例
2 运动控制系统构架
2.1 组成
2.1.1 运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图
2.2 各部分功能
人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：1. 参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。
2. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
运动控制器
控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。
一、运动参数，控制信号的获取
要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前
提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。
二、对运动参数的运算
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。
三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。
四、接收反馈，监控运动执行情况
在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。
五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。
驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。
执行机构
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。
反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。
3 配线
3.1 MC206X介绍
3.1.1 总体介绍
MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。
应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序，当程序调试
完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X 可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需要用几条简单的TRIO BASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。3.1.2 各部分介绍
CAN总线：
标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。用于I/O模块扩展，也可以用作与其它CAN总线设备通讯。
24V数字输入通道：
在MC206X本体上提供了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V 输入电路连接时把I/O电源的0v与控制器上I/O0v相接。24V数字I/O通道：
在MC206X上，除了上面说的专用24vINPUT外，还提供了8路I/O双向通道。当用作输出时，24V的I/O电源一定要连接。当不用做输出时，任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。
模拟量输入通道：
在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入电压是相对于IO0v的。为了A/D转换器能正常工作，24vI/O电源一定要提供。
伺服使能：
在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相对应的常开继电器开关。用作对伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按钮或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF来控制。
模拟量输出：
在MC206X上有和轴0—3对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下的速度指令输出。
差分式编码器输入：
轴4，可以作为参考编码器的输入轴。为传送带、滚筒、飞剪的测量、记录和同步功能提供一个编码器输入。该接口可连接高速的差分方式的线性驱动编码器。
差分式编码器输入/脉冲输出：
在控制器上对应的是四个DB9型接口。根据用法不同，其接线方式不同，详见TRIO手册和本文的3.3节。
USB：
USB接口提供一种与PC或其他支持USB
设备的高速连接。通过这个USB接口，使用Motion Perfect可以实现对控制器的编程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件编写的上位机用户程序也可以通过该
USB口，实现与控制器的高速连接。
串行口：
串行口A用作Motion Perfect的连接。串行口B特征见手册。
3.2 供电
3.2.1 控制器供电
控制器工作电源为24V直流电源，通过五孔连接器引入。当用到数字量输出的时候，必须单独提供24I/O电源。在控制器内部，控制器电源和I/O电源光电隔离的，这样就最大限度的减少了干扰。
3.2.2 驱动器、电机供电
驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，一般驱动器需要主回路电源和控制回路电源，电机动力线是由控制器提供的。
3.3 控制器、驱动器配线
控制器和驱动器之间的配线根据控制方式的不同，其接线方式也不同。主要有以下两种接线方式：
3.3.1 模拟量方式
TRIO MC206X运动控制器与安川驱动器接线图（模拟量方式）
注意：
1：驱动器需设置为速度控制模式
2：安川编码器分频输出的默认方向与TRIO控制器方向相反，因此将其
A相信号与TRIO控制器A相信号反接，特此说明。
3：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致
控制器的损坏
3.3.2 脉冲方式
TRIO MC206X运动控制器与安川伺服驱动器接线图（脉冲方式）
TRIO MC206
注意：
1：驱动器需设置为位置控制模式
2：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致
控制器的损坏
3.4 控制器、Mtion Perfect连接
Motion Perfect 编程电缆
4 软件编程
4.1 支持软件使用
Motion Perfect2是Trio 公司为其控制器开发的软件编程和调试的集成环境。应用上位机，在windows系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。其具体应用见Trio 用户手册第十章。这里主要介绍用户在刚刚接触时的一些操作要领。帮助用户尽快熟悉该环境，以便开发出优质的运动控制程序。
4.1.1 打开Motion Perfect2前的准备工作
●断开所有电源
●检查控制器与电机驱动器一侧连接是否正确
●应用Trio专用串口连接线，把控制器上的串口A(serial
A)与电脑的一个正常的串口相连
●再次检查接线情况
●无误后接通控制器电源
4.1.2 打开Motion Perfect2
在使用Motion Perfect2 时一定要保证您所下载的版本是我们最新的版本，最新版本在网站：https://www.360docs.net/doc/3b14568837.html,可以下载到。
点击开始菜单——程序——triomotion——motion perfect 2打开软件。打开软件后，Motion Perfect2 会自动寻找连接在电脑上的运动控制器。如果成功连接的话会显示如下界面：
本例中连接的是Trio运动控制器MC206 在COM2上点击OK按钮，Motion Perfect2 会对您控制器上的程序进行检查，如果电脑上的程序与控制器上的一致，点击OK
按钮，进入到程序编写调试界面。如果电脑上的程序不一致，则出现以下界面：
其右下侧的按钮含义分别为：
Save:把控制器上的工程存到电脑
Load:把电脑上的工程下载到控制器
Change:更换电脑上的工程，是之与控制器上的相匹配
New: 新建工程
Resolve: 添加或删除个别程序使控制器和电脑的工程一致
Cancel:取消本次连接
根据情况进行相应的操作，就可以进入编程调试界面
了。
4.1.3 通讯设置
如果没有成功连接，请检查通讯设置。点击菜单栏option 选项——communications会弹出如下菜单：
在这里，您可以点击Add 或Delete 添加或删除启动连接时系统要查询的端口，同时也可以用上下箭头来设置查询的顺序。点击Configure按钮可以实现对通讯端口的属性进行配置。一般应用默认值即可。
4.1.4 开发调试界面
正确设置通讯，并成功启动控制器和电脑的连接后，你就可以进行编程和调试了。Motion Perfect2 主界面如下：
Main Menu：标准的windows菜单，可以访问Motion Perfect2 的所有功能。
Toolbar：访问Motion Perfect 工具的快捷按钮。
Control Panel：显示当前控制器内容，通过它，可以查
看控制器状态，运行或编辑程序。
Desktop Workspace：显示用户窗口和工具。
Controller Messages：控制器的状态或出错信息。
Status Bar：当前工程和控制器的连接信息。
4.1.5 工具栏简介
工具栏里的按钮是我们跟踪调试时用到最多的。所以在这里我们将针对工具栏的每一个按钮作详细的介绍。
下图为工具栏示例
终端：提供了与控制器的直接联系。当点击此按钮时，显示如下界面：
“0”通道为命令行输入通道，“5，6，7”通道用来和控制器上运行的程序进行通讯。同一时间，只能使用一个通道。
轴参数：此参数非常重要，显示了当前所有轴的状态，具体见以下两表：
轴参数:
运动控制卡设计步骤
运动控制卡开发四步曲 1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。 1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。 1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。 1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。 1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。 1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。 1.7连接驱动器和电机进行调试。 1.8加入缓冲控制。 1.9加入高速捕获功能。 1.10加入回零功能。
2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 电压保护 2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。 2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。 2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。 3. 连接驱动器和电机进行调试。 3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡
运动控制器第三步：DSP+FPGA 速度控制系统 8路模 拟量输出 3.1在第二步的基础上，在DSP 中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA ，FPGA 控制DA 输出模拟量。 3.2连接驱动器和电机进行调试。 4实现速度控+脉冲制的运动控制卡 电压保护 运动控制器第四步：DSP+FPGA 速度控制运动控制器 8路模 拟量输出 16方式、占空比可编程脉冲输出 线驱动器
简易单轴运动控制器使用说明书
简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。
PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析
PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：
第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；
1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
运动控制卡英国翠欧TRIO-入门
目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 1用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。 1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图 2.2 各部分功能 人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点： 1. 参数初始化 这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。 2. 监控系统运行 也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。 运动控制器 控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。 一、运动参数，控制信号的获取 要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。 二、对运动参数的运算 一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。 三、运动控制 当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。 四、接收反馈，监控运动执行情况 在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。 五、上传监控信息
运动控制器的程序设计说明书
运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数？ 启动缠绕 读取参数 N Y Y
达到来回数？ N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义： distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离； link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离； link axis 连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运
维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书word版本
1.1维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。 总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动 程序就不需要单独安装。所以简单以说，可以分为这样几个步骤： (1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。 (2)关闭计算机后，安装运动控制卡。 (3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows 自动完 成配置，整个安装工作就算完成了。 (4)运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件： (1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。 (2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。 (3)解压维鸿V2.0免安装包，打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式
(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。 NcStuHio.... 维鸿软件驱动安装 USB 设备驱动支持XP 、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误 都有可能安装驱动失败。 1. 将USB 数据线连接到电脑任意 USB 接口，若出现新硬件向导信息提示 中选“是，仅这一次(I ) ”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示 中选“从列表或指定位置安装(高级)”选项，点击“下一步”。 X Nc^tudi^.exe 二 NcStudia.txe.config 话 ” Ncituclio.ini ,INcstudi? 」Ncitudisoooooao 込 Noiijdll Ncuixllljcorifiig O public.dat X WHDJcc 空 2y U S B Ds vAtkr .d 11 2015-S^I 14:21 创建日! S9J KB 36D 云盘 嵯(H) WifilVlerge 康用360im 占用 梔用3讯動删住 隹角北0时本旦云査棗 梅用何勰右歸理 口上传到百度云 雄到任务栏(K) 附刹［幵冏菓鱼(U) 瓯以前旳龄S 盘送對㈣ 蛊切⑴ 复制(0 IW) 创建快捷方式(S) 892 KE Figurdti... 1 KB 1 KB 73 KB 2 KG 4展 1,243 KB Team Viewer 辫 传惑初 Q 压宿izi p p E d)艾彳牟宝 邮件阳牛人 ■ ,DVD RW 3動髓 ?
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO（输入输出）设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)
八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内
容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分两屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
运动控制卡C程序示例
2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif
运动控制卡概述
运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程
■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议
翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习..
目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)
目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图
双轴运动控制器操作手册
双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)
十二 常见问题及处理 (19)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。
nMotion运动控制卡使用手册2.0
nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。
目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)
英国翠欧控制器
产品型号：P170 产品名称：MC224运动控制器 产品特点：运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。 P170MC224运动 控制器的详细资 料： 运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。如果利用数字总线连接的方式(SERCOS总线)，可以最多达对24个轴的控制；如果是通过传统的模拟量指令输出+编码器反馈的方式，可以实现最多对16个轴的控制。该控制器外部机盒的金属部分与电路板之间采取了必要的隔离措施，使其适合于在工业环境中安装在各种设备上应用。控制器内部包含有电源滤波功能，采用直流24V电源供电，适合绝大多数工业控制柜内的安装。 通过PC机上的MotionPerfect软件，可以对MC224进行应用程序的编程和配置。如果最终的系统内并不需要PC机的情况下，MC224可以独立运行。 MC224支持多任务程序执行。在控制器中可以同时执行多达14个的Trio BASIC应用程序 MC224有16个光电隔离数字式I/O(8个输入，8个双向功能的输入/输出)。这些开关量可以作为系统内部的逻辑交换变量，或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号、原点信号及一些反馈信号。每个输入/输出通道都有一个LED指示灯与之相对应，方便用户观察它们的当前状态。此外，MC224还具有512个开关量输入/输出点的扩展能力，通过MC224的CAN总线可以将这些支持CAN总线的16点I/O扩展模块连接起来，这些扩展模块具有DIN导轨安装的功能。 MC224本体模块上有两个RS232的通讯接口，一个全双工的RS485接口(RS422接口)，以及一个USB接口。Trio的光纤网络系统作为选项也是可以采用的。 其中的一个RS232接口或RS485接口，可以配置为MODBUS协议，以便于PLC或HMI相连接。 如果没有连接Trio的CAN总线扩展模块，那么控制器的CAN总线接口可以被编程，用来连接其它的CAN总线设备；也可以通过设置，使其支持DEVICE-NET协议，作为从站加入到DEVICE-NET 的网络中去；或者通过编程使其支持CanOpen协议。 此外通过添加相应的通讯子板，实现Ethernet及Profibus网络的连接，或者扩展一路CAN总线接口。
运动控制卡应用实验---指导书(201309版本)
机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验 运动控制卡应用实验 实验指导书 重庆理工大学 机械工程学院 实践教学及技能培训中心 2014年1月
学生实验守则 1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。 4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。 重庆理工大学
说明 1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：https://www.360docs.net/doc/3b14568837.html,或从数字 校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。
RNR精简型USB运动控制卡使用说明
RNR精简型USB运动控制卡 MACH3专用版 V2.0 安装使用说明书 RNR RobotTech, 2010
目录 功能概览 (5) 外观及尺寸 (7) 接口示意图 (7) 安装尺寸图 (8) 初次使用 (8) 脉冲输出 (11) 连接（步进/伺服）电机驱动器 (11) 差分方式 (11) 单端方式 (12) 从属轴设置 (13) 其他说明 (14) 信号输入 (15) 输入信号的接线 (16) 急停按钮 (18) 限位开关 (19) 自动回原点 (21) 从属轴的自动回原点 (25) 自动对刀 (25) 自动刀具清零 (28) 自动寻边 (29)
寻中心 (31) 手轮接口 (32) 手轮接线 (33) Mach3的手轮设置 (34) 手轮接口作为扩展的信号输入 (36) 信号输出 (39) 信号输出的接线 (39) 主轴电机控制 (40) 继电器方式 (41) PWM方式 (42) 其他信号输出 (45)
警告： 由运动控制卡控制的机械设备，具有极强的专业性。对操作人员的知识及素质有特殊要求。若设备设计或使用不当，自动设备会具有一定的危险性和破坏性，请确保设计和使用的安全以及遵守相关法规法则，如果不确定，请咨询相关专家而不要冒险。 首次使用者、对本产品或Mach3软件性能不熟悉者，在试验本产品时，请确保机械设备的电源开关在手边并能迅速切断电源。 强烈建议使用者安装急停按钮并保证按钮功能正常。 本公司以"如其所示"的方式提供其产品和服务，对使用本公司产品造成的任何直接/间接人身伤害和财产损失不承担责任。
功能概览 RNR精简型USB运动控制卡专用于Mach3软件。其功能及特点如下: ●支持最多4轴联动控制。其中第4轴可以设为从动轴 ●输出脉冲100K，采用最小误差插补算法，加工精度高 ●USB接口，适用任何具有USB接口的上网本，笔记本，台式 机以及平板等PC兼容计算机 ●免驱动设计，能够更好地兼容各种软硬件环境（支持WinXP 及WIN7系统） ●支持自动回原点（回零） ●从动轴在回原点时自动调平 ●支持自动对刀 ●支持急停输入 ●支持限位开关接入 ●支持主轴控制（PWM方式及继电器方式） ●提供4路带光耦隔离数字信号输入 ●最多提供12路数字信号输入 ●提供4路带光耦隔离继电器输出 ●支持手轮接口
运动控制卡简介
运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。 运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。现国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PAMAC，英国的翠欧，台湾的台达、凌华、研华，国内的雷赛、固高、乐创、众为兴等。 运动控制卡的出现主要是因为： （1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求； （2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台； （3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。 运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结
维宏PCIMC-3D 控制卡资料
维宏PCIMC-3D 控制卡说明书 PCIMC-3D 型计算机运动控制卡是维宏科技公司专门为NC STUDIO?运动控制系统（该系统是上海维宏科技有限公司自主开发、自有版权的运动控制系统）设计的配套板卡。该卡插在PC 机PCI 槽内，通过它实现机床运动控制。 一、控制卡的结构 PCIMC-3D 型计算机运动控制卡外形见下图，该卡尺寸为160mm*120mm。 LED 为一发光二极管用做状态指示。系统上电启动时，LED 闪烁发光。启动后持续发光。当NC STUDIO?运动控制软件启动后，LED 熄灭。 DB15 为15 芯（针）插座，通过电缆与机床通讯。 底端为插脚，插在PC 机PCI 槽内。 二、控制卡的安装 关闭主机电源，打开机箱盖，将运动控制卡插入任何一个空的PCI 槽内，安装时，用手轻按运动控制卡两侧，确保运动控制卡牢固插入PCI 槽，然后，旋紧固定螺钉，盖好机箱盖。1 三、控制卡与驱动系统的连接 NC STUDIO 的机械运动控制信号通过插在计算机PCI 扩展槽上的运动控制卡实现NC STUDIO 软件系统与安装在机床电气箱的进给电机驱动系统的通讯。PCIMC 运动控制卡与电机驱动系统连接之前，应先将机床与电气箱安装就位，用专用的15 芯电缆将运动控制卡上的15 芯插座与电气箱上的15 芯插座连接，这样NC STUDIO 运动控制卡与电机驱动系统的连接就完成了。 PCIMC-3D 控制卡与机床连接线插头定义如下： J1 接口定义（DB15RA/M，针）：
四、电气接线示意图 为了控制主轴电机的转速，控制卡输出三个OC 门信号,分别可控制主轴高速、中速、低速旋转。这里要求变频器带分档控制。 如果选择DZJ-3 转接板，则电气接线更简单。三个轴六个方向的限位都用常闭开关，并将它们串联后，一端连到XW1，另一端连到XW2；限位释放按钮（常开，按下时接通）并接到XW1 和XW2；紧停开关（常闭）两端分别连到ES1 和ES2。SPL、SPM、SPH 用于控制变频器实现主轴转速的分档控制。三个轴的零点信号和对刀信号直接连到该转接板，如果使用普通行程开关，则这些开关都必须有一端与GND 相连；如果使用光电开关、霍尔开关或接近开关，转接板可为其提供5V 电源。
正运动技术-《ECI0032控制卡硬件手册》
ECI0032网络控制卡硬件手册 Version 1.1
版权说明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！ 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成 的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录 ECI0032网络控制卡硬件手册 (1) 第一章控制卡简介 (1) 1.1连接配置 (1) 1.2安装和编程 (2) 1.3产品特点 (2) 第二章硬件描述 (2) 2.1ECI0032系列型号规格 (2) 2.1.1订货信息： (3) 2.2ECI0032接线 (4) 2.2.1电源/CAN接口信号： (5) 2.2.2RS232接口: (6) 2.2.3通用输入信号 (6) 2.2.3.1输入0-7： (7) 2.2.3.2输入8-15： (7) 2.2.4通用输出信号 (8) 2.2.4.1输出0-7 (8) 2.2.4.2输出8-15 (8) 第三章扩展模块 (9) 3.1ZCAN从协议配置： (9) 3.2与控制器连接接线参考： (10) 3.3与扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (11) 第四章常见问题 (11) 第五章硬件安装 (12) 5.1ECI0032安装 (12)
第一章控制卡简介 ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。 ECI0032系列控制卡采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。1.1连接配置 典型连接配置图 ECI网络运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，通过CAN总线可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。
运动控制卡资料
运动控制卡 开放式运动控制器PMAC 1.PMAC简介 PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它 的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控 制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加 速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二 轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到 三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高 速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类 产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用 户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。 2.PMAC的分类 PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10V模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。PMAC卡按控制轴数来分,有 2轴卡： MINI PMAC PCI 4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper 8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和 PMAC2A-PC/104及Clipper 32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2 PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI 总线，PCI04总线，网口和VME总线。 目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述板卡形式外。还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。