三菱伺服培训教程
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
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控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
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三菱通用伺服系统培训教程
伺服放大器性能简介
MR-H
MR-J2S
MR-E
50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯 接口 丰富的软件功能 全闭环系统（开发中）
上位控制系统—三菱电机产品
➢ 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-E 系列 MR-J3 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能
容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能
容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行
容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制
容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能
FX PLC
FX PLC
FX系列 PLC
10GM
ห้องสมุดไป่ตู้定位模块
20GM
1PG
A/Q 系列 PLC
AD75P1P3
QP4D7定5P位1-模块
AD75M、 A1SD75M
运动控制器 (最大 32轴)
SSCNET
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-C-A
模拟量信号
三菱伺服培训教程
三菱伺服培训教程三菱伺服是一种高效的驱动系统，被广泛应用于自动化行业中各种设备和机器的驱动控制中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。
为了保证这些设备的正常工作和稳定运行，使用者需要进行三菱伺服的培训学习，掌握其操作流程、编程语言和故障排除方法等。
一、三菱伺服的特点三菱伺服具有以下特点：1、高速响应：由于三菱伺服系统具有非常高的控制精度和响应速度，可以快速响应指令并对设备实现精细控制，实现更高效、更准确的控制。
2、高可靠性：三菱伺服系统采用先进的控制技术和高质量的组件，具有非常高的可靠性和稳定性，从而保证了其在长期运行过程中不会出现故障和损坏。
3、易于维护：三菱伺服系统采用模块化设计，组件之间的连接性强，便于更换和维护。
此外，三菱伺服系统还配备了完善的故障排除和诊断系统，方便用户快速定位和解决问题。
二、三菱伺服的维护方法三菱伺服系统需要进行定期的维护，包括检查电源、电缆、连接器、制动电容等各项元件的状态是否正常，检查马达是否存在过热现象，以及检查三菱伺服系统的通信参数是否正常等。
在进行维护时，需要严格按照三菱伺服系统的操作手册进行维护，以确保系统的正常运行和安全。
三、三菱伺服的故障排除方法1、通讯故障：如果三菱伺服系统出现通讯故障，则需要检查是否存在通讯线路连接不畅、通讯参数设置错误等情况，并采取相应的方法进行修复。
2、电源故障：如果三菱伺服系统电源故障，则需要检查电源模块是否正常、电源输入电压是否正确等情况，并进行相应修复。
3、制动电容故障：如果三菱伺服系统的制动电容故障，则需要进行相应的更换和检修。
4、马达故障：如果三菱伺服系统马达出现问题，则需要检查马达是否存在过热、转子与定子之间是否存在短路等情况，并进行相应的修复。
四、三菱伺服的编程语言三菱伺服系统支持多种编程语言，包括指令式语言、高级语言、函数块图等。
其中，指令式语言是最基本的控制语言，通过编写数种不同的控制指令，可以实现对伺服系统的控制。
三菱伺服讲义
三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。
指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售 型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝 備 品編碼器、油封構 造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環 境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質 量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。
三菱J4伺服基础课程精彩展示之速度控制
学员心得体会分享
知识体系建立完善
01
通过课程学习，我对伺服系统和速度控制有了更加全面和深入
的认识，建立了完善的知识体系。
实践操作能力提高
02
实验操作环节让我真正体验到了速度控制的实现过程，提高了
我的实践操作能力。
问题解决能力提升
03
课程中遇到的问题和挑战使我不断思考和探索，提升了我的问
题解决能力。
常见故障现象及原因分析
电机安装问题
检查电机安装是否牢固，联轴器是否对中。
电机内部故障
如轴承磨损、转子不平衡等，需专业维修。
常见故障现象及原因分析
控制器参数设置问题
检查速度环、电流环等参数设置是否合理。
编码器故障
检查编码器连接及信号是否正常。
故障诊断流程与技巧分享
观察故障现象，了解故障 发生时的操作环境和条件 。
按照检查清单，逐项排查 故障，缩小故障范围。
根据故障现象，分析可能 的原因，并列出检查清单 。
利用专业仪器和工具，对 疑似故障部位进行深入检 测和诊断。
预防性维护措施建议
保持电机及其周围环境的清 洁和干燥，防止灰尘和潮湿
对设备造成损害。
定期检查电机及其控制系统 的运行状态，及时发现并处
理潜在问题。
微分时间
调整速度调节器的微分时 间参数，以改善系统的动 态性能，减少超调和振荡 。
编码器反馈信号处理
编码器类型选择
编码器故障检测与处理
根据应用需求选择合适的编码器类型 ，如增量式编码器或绝对式编码器。
实时监测编码器的工作状态，对编码 器故障进行及时检测和处理，确保系 统稳定运行。
编码器信号处理
对编码器输出的信号进行解码、滤波 和倍频等处理，以提高速度和位置检 测精度。
最全面的三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培训教程精品资料一、系统概述三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。
它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴的精确控制。
同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。
二、系统特点1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快速响应、高精度和稳定的性能。
2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运动路径和运动模式。
3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户进行参数设置和编程操作。
4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证设备的长时间稳定运行。
三、系统组成1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相应的运算和控制。
控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口与其他设备进行通讯。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱动信号的设备。
它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多种保护功能。
3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键部件。
根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。
四、系统参数设置与调试1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各项参数进行设置。
这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位开关的位置等。
2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写和修改。
编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。
3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。
通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。
五、应用案例三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确的运动控制和位置定位等操作。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
伺服系统调试与参数设置
深入探讨了伺服系统调试流程、参数 设置方法及优化策略。
故障诊断与排除
介绍了常见故障类型、诊断方法及排 除措施，提高学员解决实际问题的能 力。
学员心得体会分享
知识体系建立完善
通过本次培训，学员们对伺服系统的知识体系有了更加全面、深入 的了解。
2023 WORK SUMMARY
THANKS
感谢观看
REPORTING
01
02
03
04
CPU
负责运算和处理各种控制算法， 是控制器的核心部件。
存储器
用于存储程序、数据和参数等 信息，包括RAM、ROM、 EEPROM等类型。
输入/输出接口
用于与上位机、驱动器、传感 器等设备进行通信和数据交换。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源， 通常采用开关电源或线性电源。
驱动器部分
实践技能提升
通过实验操作和实际案例分析，学员们掌握了伺服系统调试、参数 设置及故障诊断等实践技能。
解决问题能力增强
学员们表示，在面对实际工作时遇到的问题时，能够更加自信、从容 地应对和解决。
未来发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进 步，未来伺服系统将更加智 能化，实现自适应控制、智 能诊断等功能。
故障诊断与处理技巧
丰富的故障诊断功能
01
提供多种故障诊断手段，如故障代码显示、故障日志记录等，
帮助用户快速定位故障原因。
实用的故障处理技巧
02
针对常见故障类型，提供实用的处理技巧和方法，指导用户进
行故障排除和修复。
故障预防与维护建议
三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3.1 虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1 运动控制器的特点1、QPLC CPU 和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13 用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1 运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 Q173CPU2.2.2 Q172CPU2.2.3 Q172LX/EX2.2.4 Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3 共享存储器的自动刷新3.4 多CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令SVST3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5 小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
(完整版)三菱伺服培训教程
试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机 运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机 不转、速度不稳定等，检查接线、参数设 置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限 的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空 航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求 提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的 市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性 、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品 品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理 及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原 因，掌握故障诊断与排除的基本 方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进 ，伺服系统将更加智能化，实 现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求， 伺服系统的精度和速度将不断 提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉 冲的相位来判断电机的旋 转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制
(完整版)三菱伺服培训教程
位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模 式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止 方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27
三菱培训
Windows XP SP2 或更高
接口
10/100M 以太网
显示
800 × 600 分辨率的视频适配器（SVGA）和显示器
可连接数控系统
三菱
M700/M70 系列
B、NC MONITOR 的安装
装进“NC MONITOR ”安装光盘；
双击“NC MONITOR.EXE”文件。
出现‘安装图标’后，点击“图标”，按提示一步步安装。
三菱培训 1、 三菱画面截屏方法：
三菱的画面可以通过 CF 卡将画面截屏下来，截屏方式是将 CF 卡插入卡槽，按住 SHIFT 五秒中以上，即可将屏幕截屏，（需将截屏参数 8121 设定为 1） 2、 驱动器连接： 电阻式：SV 三轴一体式：DM，三个伺服轴加主轴一体。 电源式： 区别：电阻式，卸放、加减速时靠电阻卸放，会发热或电阻发烫。 3、 机床 IP 地址设定： 三菱系统和发那科一样，传输方式可以分为在机床上调用电脑程式和直接在电脑中将程 序丢进机床。对应的 IP 地址设定分为两种： 电脑丢给机床：相应软件：NC Explorer
2317 关闭为 0，开通为 2、4 等。 操作步骤：
关闭时需要先记下所有的原始数据， 2219=2218/检测单位 5、 绝对编码器的原点设定： 查看编码器类型：2049 0 挡块式
2 或 4 绝对式，在设定过程中三轴最好为一致才好。设定 2 则 定位原点后需要用手轮移动一定距离才行，设定为 4 则直接将定位点设定为原点。 原点偏移量：2027 6、 机床共振调试; 增益：2205 当机床发生震动时，可以调小 2205 的值，以便区分为机械还是电气，例如 （190-50）调小不抖动，则为增益数值不对，否则需要检查机械。以便调试可以以一定 数值大小增减，例如 20。直接减小至 50 发生抖动时，可以通过 AFLT 观察频率，诊断-驱动器诊断-AFLT,有数值则频率调试不对， 正常为 0 深度：频率数值 2238
三菱电机伺服系统(培训)
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
·伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2S MR-E SETUP154E 用于MR-E 基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图
轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能
· MR-J2S-B的特
点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为 可10连M接bp支s持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M
Q172/173CPU运动控制器
连接方便，便于设备安装调试
集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
·SSCNET与传统接线方式比
0
0.5
1
1.5
2
设定运行速度和加减速时 间做试运行
设定运行位移做定位运行
高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
机器模拟功能
速度命令 位置增益1
自动识别电机ID号 电机力矩限制
电机/机械特性
速度增益1
位置增益2 读取 写入
速度增益2 速度积分补偿
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
高速系列
HC-KFS46 6000 r/min HC-KFS410 10000 r/min
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定 位模块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块 A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等 也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题
菱伺服系统教育训练讲义教学
IM 感 應 形 伺 服 馬 達
※特長優點： 1.維護容易。 2.耐環境性佳。 3.高速時，轉矩特性佳。 4.可製做大容量，效率佳。 5.構造堅固。
※缺點：
1.小容量機種，效率差。
2.AMP較DC形構造複雜。
3.停電時，無法動態剎車。
4.隋溫度變動影響特性。
5.AMP與MOTOR必需1：1
使用。
编辑ppt
約± 0.0001～0.05mm
编辑ppt
16
控制模式種類
模 式
位置控制模式
速度控制模式
扭力控制模式
指 令
脈波
應 用
1. 滾輪送料 2. 製袋機
例
3. X-Y Table …等
類比電壓
(0～± 10V)
1. 輸送帶 2. 定速機械
…等
類比電壓
(0～± 8V)
1. 卷取機械 2. 沖壓機械
…等
编辑ppt
17
位置控制模式
位置控制的區分： 1.半閉迴路控制Ⅰ「馬達軸端
檢出」 2.半閉迴路控制Ⅱ「螺旋導桿
軸端檢出」 3.全閉迴路控制「機械位置檢
出」
‧使用AC伺服馬達於位置控制，一般是指由與伺服馬達
軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等)取得
回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停止之
控制，並執行伺服鎖定之機能（SERVO LOCK。）
三菱伺服系統教育訓練講義
課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用
编辑ppt
1
何謂伺服
※SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思， 取原意稱“依指令確實執行動作之驅動裝置； 能夠高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態 常時確認”。
2024年度三菱培训教程手册合集使用手册
03
采用图文并茂的方式，提供丰富的图表、 照片和插图
04
附有索引和附录，方便用户快速查找所需 信息
5
如何使用本手册
根据自身需求选择相 应的分册进行学习
按照分册的编排顺序 ，逐步掌握基础知识 和进阶技术
结合案例分析和实验 操作，加深对所学知 识的理解和应用
遇到问题时，可查阅 索引和附录中的相关 信息，或寻求专业人 士的帮助
Q系列
中大型PLC，高性能、大容量、 高速度，适用于复杂的控制系 统。
L系列
超小型PLC，体积更小、价格更 低，适用于简单的控制需求。
特点
稳定可靠、功能强大、易于使 用和维护，广泛应用于工业自
动化领域。
9
PLC编程语言及指令系统
2024/3/23
编程语言
梯形图（LD）、指令表（IL）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）、结构化文本（ ST）。
2024/3/23
13
变频器应用实例分析
实例一
风机水泵类负载应用。通过变频器调整风机 或水泵的转速，实现流量和压力的精确控制 ，达到节能降耗的目的。
2024/3/23
实例二
传送带类负载应用。利用变频器的调速功能，根据 生产需求调整传送带的速度，提高生产效率和产品 质量。
实例三
机床主轴类负载应用。通过变频器实现主轴 的无级调速和精确定位，提高加工精度和效 率。
参数设置注意事项
在设置参数时，需要注意参数的合理性、匹配性和安全性，避免参 数设置不当导致的系统故障或性能下降。
21
伺服系统调试实例分析
调试前准备
在进行伺服系统调试前，需 要做好充分的准备工作，包 括了解设备性能、熟悉调试
流程、准备调试工具等。
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一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
编码器差动输出
三菱plc与三菱伺服接线（位置控制）
二、基本参数设定
基本参数选择NO.19
模式选择NO.0
功能选择1NO.1
自动调整NO.2
电子齿轮NO.3/4
电子齿轮概念
脉冲当量应用
电子齿轮计算方法
电子齿轮案例2
电子齿轮2分析
电子齿轮案例3
电子齿轮分析3
定位范围和位置环增益N0.5/6
增益切换的功能
增益切换举例
增益切换举例1
滞留脉冲切换增益
滞留脉冲切换增益详解
指令脉冲倍率
多段速参数设定
转矩限制参数
END
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模 式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止 方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27
cn1b参数设定1
多功能CN1B-14针脚参数
cn1b-7针脚功能选择
NO.49输出信号选择1
NO.49报警输出针脚选择
功能选择6
功能选择8
功能选择9
功能选择a
串口通讯超时选择
机械共振滤波原理
机械工作抑制滤波原理2
自动抑制振动
增益切换比率
增益切换选择
增益切换阀值和时间