DLMPS-800A模块式柔性制造系统

DLMPS-800A模块式柔性制造系统
DLMPS-800A模块式柔性制造系统

DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统

技术文件

图片仅供参考,请以实物为准

一、设备概述:

现代工业是计算机、信息技术、现代管理技术、先进工艺技术的综合与集成,涵盖了产品设计、生产准备、制造执行等多方面内容,是国家建设和社会发展的重要支柱之一。为了加强学生面向社会的挑战能力,提高机、光、电一体化的理论水平与实践能力刻不容缓,重点建设机电类工程柔性加工系统的实验平台,更具有迫切性和现实意义。

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DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统是将微电子学、计算机信息技术、控制技术、机械制造和系统工程有机地结合起来,是一种复杂技术、高度自动化系统,柔性制造技术更是当前机械制造业适应市场动态需求及产品不断迅速更新的主要手段,是先进制造技术的基础。

DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统是一套完整,灵活、模块化,易扩展的教学系统,根据学生的实际水平研发并制造,从简单到复杂,从零部件到整机。采用铝合金结构件为系统的基本操作平台,利用多种机械传动方式模拟完成现代化装配过程的柔性加工系统,把实际工业生产中的电气控制部分、各种传感器和现代化生产中的组态控制,工业总线,充分展示在该系统中。

DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统是基于西门子工业自动化PLC控制系统的基础上开发而成的。该模块化柔性生产线,是针对高等教育及科研机构而开发的综合性的实训平台,适用于各类高等院校的机电一体化、自动化、网络化、系统化、先进制造业行业等专业的教学和从事相关专业的技术人员的综合应用,对工业现场设备进行提炼和浓缩,并针对实训教学活动进行专门设计,有机地融全了光、机、电、气、液于一体。该系统不仅可以作为自动化及网络的教学实训系统,还可以与子系统相配合组成网络化平台,并从中作为拓展使用。

传统的自动化教学系统大多是以单一模块设备为核心进行监测与控制的,这种模块可以完成一些简单的执行动作,但各模块之间缺乏复杂的连接和信息沟通,教师若想及时了解并指导每台设备的操作也存在一定困难,因此各台模块设备之间容易形成“自动化孤岛效应”。随着信息技术的不断发展,网络化的教学设备已经成为发展方向。同样,在工业现场的各种生产设备和检测系统都已经形成了网络化的通讯和管理调度。因此,对自动化网络通讯的学习已经成为自动化教学非常重要的组成部分。DLMPS-800A模块式柔性生

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产线正是以自动化网络通讯实训为主体,并且有机地融合了电工、电力拖动、传感技术、气动技术、机械手装配、PLC、变频器、工业自动化网络、自动化生产线的组装与调试等各项实训内容,实现了对学生综合能力的考核,提高了教学质量和对知识的拓展能力。

DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统中柔性制造技术说明:

柔性制造技术是对各种不同形状加工对象实现程序化柔性制造加工的各种技术的总和。柔性制造技术是技术密集型的技术群,凡是侧重于柔性,适应于多品种、中小批量(包括单件产品)的加工技术都属于柔性制造技术。

柔性可以表述为两个方面。第一方面是系统适应外部环境变化的能力,可用系统满足新产品要求的程度来衡量;第二方面是系统适应内部变化的能力,可用在有干扰(如机器出现故障)情况下,这时系统的生产率与无干扰情况下的生产率期望值之比可以用来衡量柔性。“柔性”是相对于“刚性”而言的,传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产。其优点是生产率很高,由于设备是固定的,所以设备利用率也很高,单件产品的成本低。但价格相当昂贵,且只能加工一个或几个相类似的零件。如果想要获得其他品种的产品,则必须对其结构进行大调整,重新配置系统内各要素,其工作量和经费投入与构造一个新的生产线往往不相上下。刚性的大批量制造自动化生产线只适合生产少数几个品种的产品,难以应付多品种中小批量的生产。

随着社会进步和生活水平的提高,市场更加需要具有特色、符合顾客个人要求样式和功能千差万别的产品。激烈的市场竞争迫使传统的大规模生产方式发生改变,要求对传统的零部件生产工艺加以改进。传统的制造系统不能满足市场对多品种小批量产品的需求,这就使系统的柔性对系统的生存越来越重要。随着批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产所替换,一个制造自动化系统的生存能力和竞争能力在很大程度上取决于它是否能在很短的开发周期内,生产出较低成本、较高质量的不同品种产品的能力。柔性已占有

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相当重要的位置。

柔性主要包括:

机器柔性

当要求生产一系列不同类型的产品时,机器随产品变化而加工不同零件的难易程度。

工艺柔性

一是工艺流程不变时自身适应产品或原材料变化的能力;

二是制造系统内为适应产品或原材料变化而改变相应工艺的难易程度。

产品柔性

一是产品更新或完全转向后,系统能够非常经济和迅速地生产出新产品的能力;二是产品更新后,对老产品有用特性的继承能力和兼容能力。

维护柔性

采用多种方式查询、处理故障,保障生产正常进行的能力。

生产能力柔性

当生产量改变、系统也能经济地运行的能力。对于根据订货而组织生产的制造系统,这一点尤为重要。

扩展柔性

当生产需要的时候,可以很容易地扩展系统结构,增加模块,构成一个更大系统的能力。运行柔性

利用不同的机器、材料、工艺流程来生产一系列产品的能力和同样的产品,换用不同工序加工的能力。

柔性制造系统是有一个由计算机集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品种零部件的自动化制造系统。它具有:

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●多个标准的制造单元,具有自动上下料功能的数控机床;

●一套物料存储运输系统,可以在机床的装夹工位之间运送工件;

它一套可编程的制造系统,含有自动物料输送设备,能在计算机的支持下实现信息集成和物流集成:可同时加工具有相似形体特征和加工工艺的多种零件。

DLMPS-800A模块式柔性制造系统在机电一体化专业课程中的应用分析:

DLMPS-800A模块化柔性生产线实训系统支持以下实训内容:

1. 基础气动实验

●物理基础知识

●控制技术的基础知识及相关术语: 控制回路、信号流,回路图的构成及绘制

●气动线性工作元件

●气动换向阀的结构及其原理

●压力阀、节流阀、开关阀等常用阀的工作原理

●具有逻辑功能气动元件的工作原理及逻辑控制回路

●基本控制回路

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生产系统建模与仿真试卷

上海海洋大学试卷 姓名:学号:专业班名: 一.简述题(共40分) 1.什么是事件在单通道排队系统中,哪两个典型事件影响系统的状态这两个典型事件分别发生时,可能会改变系统哪些状态(5分) 事件是指引起系统状态发生变化的行为或者事情 在单通道派对系统中的典型事件是:顾客到达和服务结束 顾客到达发生,系统可能会由闲开始变为忙,可能引起队长发生变化 服务结束,系统的状态可能有忙变为闲,可能引起队长发生变化 2. 分析FMS(柔性制造系统)中的实体、状态、事件和活动。要求每一项写出2个。(8分) 实体:机床、工件 状态:空闲、加工 事件:工件到达、加工结束 活动:工件到达与工件加工开始这之间的一段事件是一个活动

3.在排队模型中,假定用链表来存放排队等待服务的顾客。链表中只有“到达时间”这样的单属性,当前CLOCK =10,已用空间表和可用空间表的情形见下图1,并且任何时候队列中的顾客数不会超过4位。若已知排队系统中依次发生的事件如下表1。 请根据表1中列出的事件画出CLOCK =15,CLOCK =20,CLOCK =25时的已用空间表和可用空间表的情形(注意:画出的图形中必须标上行号)。(8分)

4.库存系统仿真中有哪4种类型的事件当这4种事件同时发生时,系统如何处理4种事件(4分) 1 货物到达 2 顾客需求 3 仿真结束 4 月初清库 5.请问输入数据分析的基本步骤有哪些,并简述各个步骤的基本内容(6分) 输入数据收集 分布的识别 参数估计 拟合度检验 6.在稳态仿真中,哪两种方法能够提高仿真结果的精度(4分) 重复运行次数和增加运行长度

二.计算题 (共60分) 1.指数分布的概率密度函数是 ()???≤>=-0 ,00,x x e x f x λλ 试用反函数法求服从指数分布的随机数。(10分) 10分 2.设a=5,c=3,M=8,取X 0=1。(10分) (1)用混合同余法产生(0, 1)均匀分布的随机数(要求产生一个周期的随机数)。 (2)用这种方法产生的随机数要进行检验,请问一般需要对产生的随机数进行哪几种检验 3.假定顾客随机地分别以1~8分钟(整数分钟)的间隔到达,到达间隔时间是1~8分钟,共计8

柔性制造系统

柔性制造系统 一、基本简介 简称,,,,是一组数控机床和其他自动化的工艺设备,由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整体。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。 柔性制造系统是由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成,能适应加工对象变换的自动化机械制造系统(Flexible Manufacturing Syste m),英文缩写为FMS。 FMS的工艺基础是成组技术,它按照成组的加工对象确定工艺过程,选择相适应的数控加工设备和工件、工具等物料的储运系统,并由计算机进行控制,故能自动调整并实现一定范围内多种工件的成批高效生产(即具有“柔性”),并能及时地改变产品以满足市场需求。 [编辑本段] 二、主要功能和技术效果 FMS兼有加工制造和部分生产管理两种功能,因此能综合地提高生产效益。FMS 的工艺范围正在不断扩大,可以包括毛坯制造、机械加工、装配和质量检验等。80年代中期投入使用的FMS,大都用于切削加工,也有用于冲压和焊接的。

采用FMS的主要技术经济效果是:能按装配作业配套需要,及时安排所需零件的加工,实现及时生产,从而减少毛坯和在制品的库存量,及相应的流动资金占用量,缩短生产周期;提高设备的利用率,减少设备数量和厂房面积;减少直接劳动力,在少人看管条件下可实现昼夜24小时的连续“无人化生产”;提高产品质量的一致性。 [编辑本段] 三、发展历史 1967年,英国莫林斯公司首次根据威廉森提出的FMS基本概念,研制了“系统24”。其主要设备是六台模块化结构的多工序数控机床,目标是在无人看管条件下,实现昼夜24小时连续加工,但最终由于经济和技术上的困难而未全部建成。 同年,美国的怀特?森斯特兰公司建成 Omniline I系统,它由八台加工中心和两台多轴钻床组成,工件被装在托盘上的夹具中,按固定顺序以一定节拍在各机床间传送和进行加工。这种柔性自动化设备适于少品种、大批量生产中使用,在形式上与传统的自动生产线相似,所以也叫柔性自动线。日本、前苏联、德国等也都在60年代末至70年代初,先后开展了FMS的研制工作。 1976年,日本发那科公司展出了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(简称FMC),为发展FMS提供了重要的设备形式。柔性制造单元(FMC)一般由1,2台数控机床与物料传送装置组成,有独立的工件储存站和单元控制系统,能在机床上自动装卸工件,甚至自动检测工件,可实现有限工序的连续生产,适于多品种小批量生产应用。 70年代末期,FMS在技术上和数量上都有较大发展,80年代初期已进入实用阶段,其中以由3,5台设备组成的FMS为最多,但也有规模更庞大的系统投入使用。 1982年,日本发那科公司建成自动化电机加工车间,由60个柔性制造单元(包括50个工业机器人)和一个立体仓库组成,另有两台自动引导台车传送毛坯和工件,此外还有一个无人化电机装配车间,它们都能连续24小时运转。

柔性制造系统FMS教学内容

柔性制造系统F M S

柔性制造系统(FMS) 1.概述 1.1 柔性制造系统的发展 1967年,英国莫林斯公司首次根据威廉森提出的FMS基本概念,研制了“系统24”。其主要设备是六台模块化结构的多工序数控机床,目标是在无人看管条件下,实现昼夜24小时连续加工,但最终由于经济和技术上的困难而未全部建成。 同年,美国的怀特·森斯特兰公司建成 Omniline I系统,它由八台加工中心和两台多轴钻床组成,工件被装在托盘上的夹具中,按固定顺序以一定节拍在各机床间传送和进行加工。这种柔性自动化设备适于在少品种、大批量生产中使用,在形式上与传统的自动生产线相似,所以也叫柔性自动线。日本、前苏联、德国等也都在60年代末至70年代初,先后开展了FMS的研制工作。 1976年,日本发那科公司展出了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(简称FMC),为发展FMS提供了重要的设备形式。柔性制造单元(FMC)一般由1~2台数控机床与物料传送装置组成,有独立的工件储存站和单元控制系统,能在机床上自动装卸工件,甚至自动检测工件,可实现有限工序的连续生产,适于多品种小批量生产应用。 70年代末期,柔性制造系统在技术上和数量上都有较大发展,80年代初期已进入实用阶段,其中以由3~5台设备组成的柔性制造系统为最多,但也有规模更庞大的系统投入使用。

1982年,日本发那科公司建成自动化电机加工车间,由60个柔性制造单 元(包括50个工业机器人)和一个立体仓库组成,另有两台自动引导台车传送毛坯和工件,此外还有一个无人化电机装配车间,它们都能连续24小时运转。 这种自动化和无人化车间,是向实现计算机集成的自动化工厂迈出的重要一步。与此同时,还出现了若干仅具有柔性制造系统的基本特征,但自动化程度不很完善的经济型柔性制造系统FMS,使柔性制造系统FMS的设计思想和技 术成果得到普及应用。 迄今为止,全世界有大量的柔性制造系统投入了应用,仅在日本就有175 套完整的柔性制造系统。国际上以柔性制造系统生产的制成品已经占到全部制成品生产的75%以上,而且比率还在增加。 1.2 柔性制造系统的定义 柔性制造系统(简称FMS)是由数控加工设备、物料储运装置和计算机控 制系统等组成的自动化制造系统。它包括多个柔性制造单元,能根据制造任务或生产的变化迅速进行调整,适用于多品种中、小批量生产。(依据:中华人民共和国国家军用标准-武器装备柔性制造系统术语)美国国家标准局(United States National Bureau of Standards)认为是:“由一个传输系统联系起来的一些设备(通常是具有换刀装置的加工中心)。传输装置把工件放在托盘或其它联接装置上送到各加工设备,使工件加工准确、迅速和自动。中央计算机控制机床和传输系统,可同时加工几种不同的工件”。 它的出现标志了机械制造行业进入了一个新的发展阶段,克服了原来机械 生产线只适合于大批量生产的刚性特征,能够适应中小批量、多品种的柔性生

柔性制造系统的定义

柔性制造系统的定义 制造是个需求启动的、包括给予信息、改变物性、实现增值的受控造物过程。获取最大的增值一直是制造技术所追求的目标。伴随着物质生活的丰富、市场竞争加剧、客观需求越来越多样化,限制了大量生产方式的发展,迫使制造业不得不朝低成本、高品质、高效率、多品种、中小批量自动化生产方向转变。另一方面,科学技术的迅猛发展推动了自动化程度和制造水平的提高,使制造业的上述转变在技术上成为可能。在需求和技术两者的促使下,出现柔性制造系统,并迅速在制造业中得到了广泛应用。柔性制造系统(Flexible Manufacturing System—FMS)的雏形源于美国马尔罗西(MALROSE)公司,该公司在1963年制造了世界上第一条加工多种柴油机零件的数控生产线。FMS的概念由英国莫林(MOLIM)公司最早正式提出,并在1965年取得了发明专利,1967年推出了名为“Molins System—24”(意为可24小时无人值守自动运行)的柔性制造系统,使FMS正式形成。此后,世界上各工业发达国家争相发展和完善这项新技术,使之在实际应用中取得了明显的经济效益。 柔性制造系统的定义是科技名词定义。中文名称为:柔性制造系统;英文名称为:flexible manufacturing system,缩写为FMS。 柔性制造系统在成组技术的基础上,以多台(种)数控机床或数组柔性制造单元为核心,通过自动化物流系统将其联接,统一由主控计算机和相关软件进行控制和管理,组成多品种变批量和混流方式生产的自动化制造系统,它有统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备,能适应加工对象变换。 柔性制造系统有以下三种类型:柔性制造单元、柔性制造系统和柔性自动生产线。 柔性制造系统是由一台或若干台数控机床设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的加工单元,并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。它是一种能迅速响应市场需求而相应调整生产品种的制造技术。柔性制造系统可以根据需要可以自动更换刀具和夹具,加工不同的工件,适合加工形状复杂,加工工序简单,加工工时较长,批量小的零件。它有较大的设备柔性,但人员和加工柔性低。 柔性制造系统是以数控机床或加工中心为基础,配以物料传送装置组成的生产系统,该系统由电子计算机实现自动控制,能在不停机的情况下,满足多品种的加工。柔性制造系统适合加工形状复杂,加工工序多,批量大的零件。其加工和物料传送柔性大,但人员柔性仍然较低。 柔性自动生产线是把多台可以调整的机床(多为专用机床)联结起来,配以自动运送装置组成的生产线。该生产线可以加工批量较大的不同规格零件。柔性程度低的柔性自动生产线在性能上接近大批量生产用的自动生产线,而柔性程度高的柔性自动生产线,则接近于小批量、多品种生产用的柔性制造系统。 由于FMS是一项工程应用技术,它的内部组成根据使用目的而异,客观上也难有一个统一的模式。直观地看,可以说FMS的基本组成与特征是:1)系统由计算机控制和管理;2)系统采用了NC控制为主的多台加工设备和其他生产设备;3)系统中的加工设备和生产设备通过物料输送装置连接。 FMS有两个主要特点,即柔性和自动化。FMS与传统的单一品种自动生产线,相对而言的,可称之为刚性自动生产线,如由机械式、液压式自动机床或组合机床等构成的自动生产线)的不同之处主要在于它具有柔性。有关专家认为,一个理想的FMS应具备8种柔性:(1)设备柔性指系统中的加工设备具有适应加工对象变化的能力。其衡量指标是当加工对象的类、族、品种变化时,加工设备所需刀、夹、铺具的准备和更换时间;硬、软件的交换与调整时间;加工程序的准备与调校时间等。(2)工艺柔性指系统能以多种方法加工某一族工件的能力。工艺柔性也称加工柔性或混流柔性,其衡量指标是系统不采用成批生产方式

柔性制造系统

柔性制造/自动化物流系统方案 一、概述 随着科学技术的迅速发展,新产品不断涌现,产品的复杂程度也随之增加,而产品的市场寿命日益缩短,更新换代加速,中、小批量生产占有越来越重要的地位。面临这—新的局面,必须大幅度提高制造柔性和生产效率,缩短生产周期,保证产品质量,降低能耗,从而降低生产成本,以获得更好的经济效益。柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的。 柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统等组成的自动化制造系统。它包括多个柔性制造单元,能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整,以适宜于多品种、中小批量生产。它通过简单地改变软件的方法能够制造出多种零件中任何一种零件。 系统主要由八个单元模块组成: 自动化立体仓库、码垛机单元 CCD形状识别单元; 柔性制造加工单元; 上下料搬运机器人单元; CCD工件尺寸检测及颜色识别单元; 气动分拣及条码打印扫描检测单元; 自动化输送线系统单元; 气动分拣搬运机器人单元。 所有模块单元通过工业总线控制联接。即还包含系统总控单元。 为了促进相关专业的学生对机器人、柔性制造系统等先进制造技术有一个全面的深入了解和体会,我们立足于自己的技术优势,结合实际教学的需求,开发了一套完全模拟工业现场实际应用的柔性制造教学实训系统,并配备了相应的实验指导书。 通过该系统,使学生可通过实验了解柔性制造系统的基本组成和基本原理,为学生提供一个开放性的,创新性的和可参与性的实验平台,让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术,帮助学生从系统整体角度去认识系统

各组成部分,从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。可以促进学生在机械设计、电气自动化、自动控制、机器人技术、计算机技术、传感器技术等方面的学习,并对电机驱动及控制技术、PLC控制系统的设计与应用、计算机网络通信技术和现场总线技术、高级语言编程等技能得到实际的训练,激发学生的学习兴趣,使学生在机电系统的设计、装配、调试能力等方面均能得到综合提高。该系统设计有漏电保护、短路保护、急停保护、限位保护、隔离保护等多种保护功能。 二、系统特点 ●高度集成 通过Profibus-DP工业现场总线及开发型组态软件等网络通讯技术将系统中的所有单机模块设备进行高度的集成。与工业现场形式完全相同。 ●标准化 按工业标准设计,并可全面兼容标准工业级设备。 ●单元模块化 系统中的单元设备具有“联机/单机”两种操作模式。所有的单元设备的软硬件均可以脱离系统独立操作,可用单机设备为平台,进行单项技术的研发,易扩展。即方便教学又最大程度的满足了教师进行科研、学生进行创新的需要。●机器人嵌入式系统控制 六自由度串联机器人及六自由度并联机器人等关键设备采用嵌入式系统控制。系统紧凑小巧,对实时和多任务有很强的支持能力,能完成多任务并且有较短的中断响应时间。具有功能很强的存储区保护功能,便于学生动手操作和系统维护。 ●开放性 开放具有自主知识产权的软件源代码。此外,系统中以运动控制技术为主的单元装备需具有良好的硬件开放性,可以和工业上众多装备接口,进行系统集成。软件系统采用开放式源代码和通用软件开发平台(MS VC++和Borland C++),用户可以进行深层次的软件系统二次开发,以便于开发出适合用户需求的系统调度程序和单机运行程序,很大程度上方便了老师和同学课题研究工作。 ●网络化视频监控(选配)

柔性制造

柔性制造的现状及其发展趋势 随着社会的发展与科技水平的提高,传统的制造技术已经不能满足人们日益增长的生活需求,许多人对产品的样式和功能都有了更高层次追求。在计算机技术、微电子技术、机械制造自动化技术与通信技术日趋成熟的今天,柔性制造技术已经在国内外得到了广泛的认可并有着良好的发展趋势。 1.柔性制造的基本概念 柔性制造技术是在自动化技术、信息技术及制造技术的基础上,将以往企业中相互独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程,在计算机及其软件的支撑下,构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统,以实现全局动态最优化,总体高效益、高柔性,并进而赢得竞争全胜的智能制造技术。柔性制造一方面是系统适应外部环境变化的能力,可用系统满足新产品要求的程度来衡量;另一方面是系统适应内部变化的能力,可用在有干扰(如机器出现故障)情况下,系统的生产率与无干扰情况下的生产率期望值之比来衡量。“柔性”是相对于“刚性”而言的,传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产。 柔性可以表述为两个方面,一个方面是指生产能力的柔性反应能力,也就是机器设备的小批量生产能力。其优点是生产率很高,由于设备是固定的,所以设备利用率也很高,单件产品的成本低。但价格相当昂贵,且只能加工一个或几个相类似的零件,难以应付多品种中小批量的生产。随着批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产所替换,一个制造自动化系统的生存能力和竞争能力在很大程度上取决于它是否能在很短的开发周期内,生产出较低成本、较高质量的不同品种产品的能力。另一个方面,指的是供应链的敏捷和精准的反应能力。在柔性制造中,供应链系统对单个需求做出生产配送的响应。从传统“以产定销”的“产——供——销——人——财——物”,转变成“以销定产”,生产的指令完全是由消费者独个触发,其价值链展现为“人——财——产——物——销”这种完全定向的具有明确个性特征的活动。在这个过程中不仅对生产的机器提出了重大的挑战,也对传统的供应链提出了革命性的颠覆。 2.柔性制造的特征及优点 柔性制造的特征主要包括:(1) 机器柔性,是指系统的机器设备具有随产品变化而加工不同零件的能力;(2) 工艺柔性,系统能够根据加工对象的变化或原材料的变化而确定相应的工艺流程;(3) 产品柔性,产品更新或完全转向后,系统不仅对老产品的有用特性有继承能力和兼容能力,而且还具有迅速、经济地生产出新产品的能力;(4) 生产能力柔性,当生产量改变时,系统能及时作出反应而经济地运行;(5) 维护柔性,系统能采用多种方式查询、处理故障,保障生产正常进行;(6) 扩展柔性,当生产需要的时候,可以很容易地扩展系统结构,增加模块,构成一个更大的制造系统。具有这些特征的制造系统必然具有以下优点:(1)设备利用率高。(2)在制品减少80% 左右。(3)生产能力相对别的生产技术来说更为稳定。(4)产品质量高。(5)运行灵活。(6)在生产产品的过程中,机器的应变能力比较强。(7)经济效果显著。柔性制造技术是一种技术复杂、高度自动化的技术,它将微电子学、计算机和系统工程等技术有机地结合起来,理

自动化制造系统柔性制造的研究现状

自动化制造系统柔性制造的研究现状 研究内容: 自动化制造系统是指在较少的人工直接或间接干预下,将原材料加工成零件或将零件组装成产品,在加工过程中实现管理过程和工艺过程自动化。管理过程包括产品的优化设计;程序的编制及工艺的生成;设备的组织及协调;材料的计划与分配;环境的监控等。工艺过程包括工件的装卸、储存和输送;刀具的装配、调整、输送和更换;工件的切削加工、排屑、清洗和测量;切屑的输送、切削液的净化处理等。 自动化制造系统包括刚性制造和柔性制造,“刚性”的含义是指该生产线只能生产某种或生产工艺相近的某类产品,表现为生产产品的单一性。刚性制造包括组合机床、专用机床、刚性自动化生产线等。“柔性”是指生产组织形式和生产产品及工艺的多样性和可变性,可具体表现为机床的柔性、产品的柔性、加工的柔性、批量的柔性等。柔性制造包括柔性制造单元(FMC)、柔性制造系统(FMS)、柔性制造线(FML)、柔性装配线(FAL)、计算机集成制造系统(CIMS)等。 激烈的市场竞争促使企业产品的生产向多品种,中、小批量的生产类型过渡,为了应对这种新的竞争环境,柔性制造系统应运而生。在柔性制造系统中,生产调度、物流系统自动化控制以及信息集成是它的三个关键技术,这些技术对于柔性制造系统提高效率,降低成本以及形成更深层次的柔性化和自动化都非常有意义。 柔性制造技术是技术密集型的技术群,我们认为凡是侧重于柔性,适应于多品种、中小批量的加工技术都属于柔性制造技术。目前按规模大小划分为: (1)柔性制造系统(FMS)。美国国家标准局把FMS定义为:“由一个传输系统联系起来的一些设备,传输装置把工件放在其他联结装置上送到各加工设备,使工件加工准确、迅速和自动化。中央计算机控制机床和传输系统,柔性制造系统有时可同时加工几种不同的零件。国际生产工程研究协会指出“柔性制造系统是一个自动化的生产制造系统,在最少人的干预下,能够生产任何范围的产品族,系统的柔性通常受到系统设计时所考虑的产品族的限制。”而我国国家军用标准则定义为“柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统,它包括多个柔性制造单元,能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整,适用于多品种、中小批量生产。”简单地说,FMS是由若干数控设备、物料运贮装置和计算机控制系统组成的并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。 (2)柔性制造单元(FMC)。FMC的问世并在生产中使用约比FMS晚6~8年,FMC可视为一个规模最小的FMS,是FMS向廉价化及小型化方向发展的一种产物,它是由1~2台加工中心、工业机器人、数控机床及物料运送存贮设备构成,其特点是实现单机柔性化及自动化,具有适应加工多品种产品的灵活性。迄今已进入普及应用阶段。 (3)柔性制造线(FML)。它是处于单一或少品种大批量非柔性自动线与中小批量多品种FMS 之间的生产线。其加工设备可以是通用的加工中心、CNC机床;亦可采用专用机床或NC专用机床,对物料搬运系统柔性的要求低于FMS,但生产率更高。它是以离散型生产中的柔性制造系统和连续生过程中的分散型控制系统(DCS)为代表,其特点是实现生产线柔性化及自动化,其技术已日臻成熟,迄今已进入实用化阶段。 (4)柔性制造工厂(FMF)。FMF是将多条FMS连接起来,配以自动化立体仓库,用计算机系统进行联系,采用从订货、设计、加工、装配、检验、运送至发货的完整FMS。它包括了

柔性制造系统

第四章制造自动化技术 主要内容: 1. 概述 2. 数控加工技术 3. 工业机器人技术 4. 柔性制造系统 1

4.4 柔性制造系统(FMS) 4.4.1 概述 1. FMS的产生 CNC、CAD/CAM/CAPP、机器人技术等新技术的 出现,对刚性自动生产线产生了冲击。所谓刚性自动 线,即物流设备和加工工艺是相对固定的,它只能加工 一个零件,或加工几个相类似的零件。如需改变加工产 品的品种,刚性自动线必须做较大的改动,在投资时间 方面的耗资很大,难以满足市场化的需求。但是刚性自 动线的设备利用率高,生产率高。 结合刚性自动线和机电一体化、数控技术的特点,20世纪60年代,英国Molins公司的David Williamson提出了“柔性制造系统”的概念。 2

柔性制造技术(flexible manufacturing technology, FMT)是为了适应多品种、中小批量生产而诞生的一项制造自动化技术。所谓柔性是指制造系统(企业)对系统内部及外部环境的一种适应能力,也就是指制造系统能够适 应产品变化的能力。 FMS是先进制造技术的一部分。据统计,1985年投入运行的FMS有500多套,1988年800套,1990年1000套,目前约有3000多套FMS正在运行。我国1984年开始研制FMS,1986年从日本引进第一套FMS。 3

2. FMS的定义、组成和类型 (I)FMS的定义和组成 “中华人民共和国国家军用标准”有关“武器装备柔性制造系统术语”的定义: FMS是数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统。它包括柔性制造单元,能 根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整,适用于 多品种、中等批量生产。 4

柔性制造系统

柔性制造系统 摘要:本文旨在介绍柔性制造系统的组成,工作原理,优势以及其面临的困惑,并简单介绍它的发展情况和发展趋势,为以后进一步地学习打下基础。 关键词:柔性制造系统、FMS 引言:随着科学技术的迅速发展,新产品不断涌现,产品的市场寿命日益缩短,更新换代加速,中、小批量生产占有越来越重要的地位。面临这一新的局面,必须大幅度提高制造柔性和生产效率,缩短生产周期,保证产品质量,降低生产成本,以获得更好的效益。柔性制造系统正是这种形势下应运而生的。 一、概述 柔性制造系统(英文全称为Flexible Manufacturing System,简称FMS)是由数控加工设备,物料贮运装置和计算机控制等系统等组成的自动化系统。它包括多个柔性制造单元(FMC),是一种集多种高新技术于一体的现代化制造系统。 二、FMS的一般组成 柔性制造系统是一个很复杂的系统,可概括为下列三部分: 1、加工系统。加工系统的功能是以任意自动化加工各种工件,并能自动地更换工件和刀具通常由若干台对工件进行加工的数控机床和所使用的刀具构成。 2、物流系统。工件、工具流统称为物流,物流系统,即物料贮运系统,是柔性制造系统中一个重要组成部分。 物流系统一般由下列三部分组成: / 输送系统建立各加工设备之间的自动化联系。它与传统的自动生产线

或流水线不同,FMS的工件输送系统可以不按固定节拍,固定顺序运送 工件,甚至是几种工件混杂在一起输送。 贮存系统具有自动存取机能,用以调节加工节拍的差异,使用的是自 动化存储仓库。 操作系统建立加工系统和贮存系统之间的自动化联系。 3、信息系统。包括过程控制和过程监控个系统。过程控制系统进行加工系统及物流系统的自动控制;过程监控系统进行在状态数据自动采集和处理。 三、FMS的工作原理 FMS工作过程:柔性制造系统接到上一级控制系统的有关生产计划信息和加工信息后,由其信息系统进行数据信息的处理,分配,并按照所给程序对物流系统工程进行控制。 物料库和夹具库根据生产的品种及调度计划信息提供相应品种的毛坏,选出加工所需要的夹具。毛坏的随行夹具由输送系统送出。工业机器人或自动装卸机按照信息系统的指令和工件及夹具的编码信息,自动识别和选择所装卸的工件及夹具,并将其安装在相应机床上。 机床的加工程识别装置根据送来的工件及加工程序编码,选择加工所需的加工程序,并进行检验。全部加工完毕后,由装卸及运输系统送入成品库,同时把加工质量、数量信息送到监视和记录装轩置,随行夹具被送回夹具库。 当需要改变加工产品时,只要改变传输给信息系统的生产计划信息、技术信息和加工程序,整个系统即能迅速、自动地按照新的要求来完成新产品的加工。 中央计算机控制着系统中物料的循环,执行进度安排、调度和传送协调等功能。它不断收集每个工位上的统计数据和其它制造信息,以便让统作出控制决策。

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摘要:本文主要阐述了柔性制造系统的基本概念、,并在此基础之上了解柔性制造系统的工艺基础,系统组成和分类进行阐明,探讨了柔性制造技术发展的应用现状与趋势。 关键词:柔性制造系统结构组成类型应用 一.柔性制造系统的定义 FMS至今仍未有统一、明确、公认的定义,不同的国家、企业、学者和用户往往各有各的说法,所强调的关键特征也各有差异。所以,确切地定义FMS要比具体地描述一个FMS困难得多。 美国国家标准局定义FMS为:由一个传输系统联接起来的一些设备(通常是具有自 动换刀装置的加工中心机床)组成,传输装置把工件放在托盘或其他联接装置上送到各 加工设备,加工设备和传输系统在中央计算机控制下,使工件加工准确、迅速和自动 化。柔性制造系统有时可同时加工几种不同的零件。 日本国际贸易与工业部定义FMS为:由2台或更多NC机床组成的系统,这些机床 与自动物料管理设备一一连接,在计算机或类似设备控制下完成自动加工或处理操 作,从而可加工多个不同形状和尺寸的工件。 中国机械部北京机械工业自动化研究所1993年编写的《制造自动化术语汇编》 中,定义FMS为:将自动化生产系统从少品种大批量生产型转向多品种生产型的柔性 化系统。FMS包括:(1)机械加工中心等加工作业机床;(2)加工对象的辅助作业工业机 器人和托盘;(3)加工对象的搬运作业工业机器人/传送带/无人搬运车;(4)存贮工件的 自动仓库;(5)上述作业用的各种自动设备的管理和控制用计算机。 二.柔性制造系统工艺基础 FMS的工艺基础是成组技术,它按照成组的加工对象确定工艺过程,选择相适应的数控加工设备和工件、工具等物料的储运系统,并由计算机进行控制,故能自动调整并实现一定范围内多种工件的成批高效生产(即具有“柔性”),并能及时地改变产品以满足市场需求。FMS兼有加工制造和部分生产管理两种功能,因此能综合地提高生产效益。FMS的工艺范围正在不断扩大,可以包括毛坯制造、机械加工、装配和质量检验 等。投入使用的FMS,大都用于切削加工,也有用于冲压和焊接的。 三.柔性制造系统的组成 (1)加工系统 柔性制造系统采用的设备由待加工工件的类别决定,主要有加工中心、车削中心或计算机数控(CNC)车、铣、磨及齿轮加工机床等,用以自动地完成多种工序的加工。 (2)物料系统 物料系统用以实现工件及工装夹具的自动供给和装卸,以及完成工序间的自动传送、调运和存贮工作,包括各种传送带、自动导引小车、工业机器人及专用起吊运送机等。 (3)计算机控制系统 计算机控制系统用以处理柔性制造系统的各种信息,输出控制CNC机床和物料系统等自动操作所需的信息。通常采用三级(设备级、工作站级、单元级)分布式计算机控制系统,其中单元级控制系统(单元控制器)是柔性制造系统的核心。 (4)系统软件 系统软件用以确保柔性制造系统有效地适应中小批量多品种生产的管理、控制及优化工作,包括设计规划软件、生产过程分析软件、生产过程调度软件、系统管理和监控软件。 四.柔性制造系统的分类 (1)柔性制造单元(FMC)

柔性制造系统中输送单元的设计

柔性制造系统中输送单元的设计 毕业设计题目: 柔性制造系统中输送 单元的设计 系 (部): 机电工程系 专业:机电一体化技术 学生姓名: 方亚茹 班级学号: 09542-33 指导教师: 王周让 2011 年 12月 20 日 1 毕业设计任务书 机电工程系机电一体化技术专业 学生姓名方亚茹学号 09542-33 一、毕业设计题目: 柔性制造系统中输送单元的设计 二、毕业设计时间 2011 年10月20日至2011年 12 月 20日 三、毕业设计地点: 陕西航空职业技术学院 指导教师王周让 2011 年 12 月 20 日 2 摘要 本文简要介绍了物料输送单元在整个柔性演示系统中扮演着至关重要的角色.物料输送单元的结构设计是否合理及稳定性能好坏直接反应了整个系统的优劣.本设计中,采用性能稳定,定位精度高的进口元部件作为物料的定位系统。利用可编程

序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词:换向阀、机械手、气动驱动 3 第一章输送单元的概述 1.1输送单元的概述 输送单元由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种输送装置,它可自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 输送单元并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 输送单元能按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.

柔性制造系统论文

[柔性制造系统 的结构组成、类型及应用] 姓名: 学号:2011301390076 院系:11级机械系三班 通讯: 导师:

摘要:本文主要阐述了柔性制造系统的基本概念、,并在此基础之上了解柔性制造系统的工艺基础,系统组成和分类进行阐明,探讨了柔性制造技术发展的应用现状与趋势。 关键词:柔性制造系统结构组成类型应用 一.柔性制造系统的定义 FMS至今仍未有统一、明确、公认的定义,不同的国家、企业、学者和用户往往各有各的说法,所强调的关键特征也各有差异。所以,确切地定义FMS要比具体地描述一个FMS困难得多。 美国国家标准局定义FMS为:由一个传输系统联接起来的一些设备(通常是具有自 动换刀装置的加工中心机床)组成,传输装置把工件放在托盘或其他联接装置上送到各 加工设备,加工设备和传输系统在中央计算机控制下,使工件加工准确、迅速和自动 化。柔性制造系统有时可同时加工几种不同的零件。 日本国际贸易与工业部定义FMS为:由2台或更多NC机床组成的系统,这些机床 与自动物料管理设备一一连接,在计算机或类似设备控制下完成自动加工或处理操 作,从而可加工多个不同形状和尺寸的工件。 中国机械部北京机械工业自动化研究所1993年编写的《制造自动化术语汇

编》 中,定义FMS为:将自动化生产系统从少品种大批量生产型转向多品种生产型的柔性 化系统。FMS包括:(1)机械加工中心等加工作业机床;(2)加工对象的辅助作业工业机 器人和托盘;(3)加工对象的搬运作业工业机器人/传送带/无人搬运车;(4)存贮工件的 自动仓库;(5)上述作业用的各种自动设备的管理和控制用计算机。 二.柔性制造系统工艺基础 FMS的工艺基础是成组技术,它按照成组的加工对象确定工艺过程,选择相适应的数控加工设备和工件、工具等物料的储运系统,并由计算机进行控制,故能自动调整并实现一定范围内多种工件的成批高效生产(即具有“柔性”),并能及时地改变产品以满足市场需求。 FMS兼有加工制造和部分生产管理两种功能,因此能综合地提高生产效益。FMS的工艺范围正在不断扩大,可以包括毛坯制造、机械加工、装配和质量检验 等。投入使用的FMS,大都用于切削加工,也有用于冲压和焊接的。 三.柔性制造系统的组成 (1)加工系统

柔性制造系统及其应用实例

随着科学技术的发展,人类社会对产品的功能与质量的要求越来越高,产品更新换代的周期越来越短,产品的复杂程度也随之增高,传统的大批量生产方式受到了挑战。这种挑战不仅对中小企业形成了威胁,而且也困扰着国有大中型企业。因为,在大批量生产方式中,柔性和生产率是相互矛盾的。众所周知,只有品种单一、批量大、设备专用、工艺稳定、效率高,才能构成规模经济效益;反之,多品种、小批量生产,设备的专用性低,在加工形式相似的情况下,频繁的调整工夹具,工艺稳定难度增大,生产效率势必受到影响。为了同时提高制造工业的柔性和生产效率,使之在保证产品质量的前提下,缩短产品生产周期,降低产品成本,是终使中小批量生产能与大批量生产抗衡,柔性自动化系统便应运而生。 自从1954年美国麻省理工学院第一台数字控制铣床诞生后,70年代初柔性自动化进入了生产实用阶段。几十年来,从单台数控机床的应用逐渐发展到加工中心、柔性制造单元、柔性制造系统和计算机集成制造系统,使柔性自动化得到了迅速发展。 柔性制造系统是由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成,能适应加工对象变换的自动化机械制造系统,英文缩写为FMS。FMS 的工艺基础是成组技术,它按照成组的加工对象确定工艺过程,选择相适应的数控加工设备和工件、工具等物料的储运系统,并由计算机进行控制。故能自动调整并实现一定范围内多种工件的成批高效生产,并能及时地改变产品以满足市场需求。FMS兼有加工制造和部分生产管理两种功能,因此能综合地提高生产效益。FMS的工艺范围正在不断扩大,包括毛坯制造、机械加工、装配和质量检验等。 柔性制造系统是一种技术复杂、高度自动化的系统,它将微电子学、计算机和系统工程等技术有机地结合起来,理想和圆满地解决了机械制造高自动化与高柔性化之间的矛盾。它具有设备利用率高、生产能力相对稳定、产品质量高、运行灵活和产品应变能力大的优点。 一、柔性制造系统及其组成 1. 柔性制造系统(Flexible Manufacturing System)简称FMS,是在计算机统一控制下,由自动装卸与输送系统将若干台数控机床或者加工中心连接起来而构成的一种适合于多品种、中小批量生产的先进的制造系统。图1所示是典型的

柔性制造系统

目录 摘要 (1) 1引言 (1) 2柔性制造概述 (1) 2.1柔性制造内涵的内涵 (1) 2.2柔性制造的影响因素 (2) 2.3柔性制造的指标体系 (2) 3柔性制造的系统及其组成 (2) 4柔性制造系统的类型 (3) 5柔性制造系统的优势 (4) 6柔性制造系统的发展趋势 (5) 6.1柔性制造系统的模块化 (5) 6.2计算机集成制造系统(CIMS) (5) 7当柔性制造技术要解决的问题 (5) 8参考文献 (6)

柔性制造系统 摘要本文综述了柔性制造技术的产生背景,内涵,影响因素,评价指标体系。柔性制造系统(FMS的概念及其组成,FMS勺类型,FMS勺优势以及发展趋势,当前还需解决的一些问题。 关键字:FMS CIMSFMCFML 1引言 自从二十世纪六十年代以后,随着人们生活水平及质量的不断提升,广大用户对产品开始有着越来越新颖化及多样化的需求,过去传统的自动线生产方式(大批量生产方式)已经无法有效的满足企业的发展需求,因而企业必须尽快的探寻先进的生产技术,只有这样才能够更好的适应中小批量、多品种的市场需求。与此同时,计算机技术的出现及其发展,新技术新概念诸如计算机网络、计算机数控和CAD/CAM的出现以及生产管理科学、自动控制理论的发展也为现代化生产技术的出现奠定了坚实的技术基础,在此类状况下,富有时代气息的柔性制造技术便应运而生。 2柔性制造概述 2.1柔性制造内涵的内涵 柔性制造技术是1967年英国莫林斯(MOLINS提出来的用于机械制造行业的一种先进制造技术,此后这一理念在备行各业得到了厂泛应用,并已成为现代制造的一种科学“哲理”,倍受推崇。柔性制造技术的范围是十分广泛的,是对不同品种实现柔性制造的各种技术的总和。凡是侧重于快速转换的柔性要求、适合多品种、小批量生产的加工技术都属于柔性制造技术的范畴,如柔性制造系统、柔性制造单元、柔性制造线、柔性制造工厂等。 2.2柔性制造的影响因素 企业柔性制造的能力受到许多因素的影响,是企业综合灵活适应能力的体现。但具体而言,影响柔性制造技术水平的因素主要包括以下方面: (1)设备柔性:即设备满足工艺变化的程度,这一点主要体现在市场需求变化时,设备转换生产一系列不同品种产品的能力。 (2)工艺柔性:工艺柔包含两个方面:一是工艺流程不变化时,其自身适 应产品和原材料变化的能力;二是为适应产品和原材料变化而改变原有工艺的难易程度。 (3)产品柔性:一是产品更新或完全转型后,系统能够非常经济和迅速地生产出新产品的能力;二是产品更新后,对老产品有用的特陛的继承能力和兼容能力。 (4)生产能力柔性:当生产量、品种变化时,系统也能经济地运行的能力。 (5)维护柔性:持续高效地查询、处理故障以保证生产正常进行的能力。 (6)扩展柔性:当生产需要时,扩展系统结构,增加模块,构成一个更大系统的能力。

柔性制造系统码垛机单元的设计与仿真

摘要 柔性制造系统(FMS)是集成了自动控制技术、人工智能、计算机语言编程组态监控等现代化技术的生产设备。 目前实践教学作为教学过程中的一个环节,是工科院校培养跨世纪创造性人才必不可少的。为配合卓越工程师试点工作中的课程改革,结合教学研究任务,本设计针对学校实验室的柔性制造系统中的立体仓库环节进行实验前期准备工作。 本设计主要由三层12仓位的立体仓库和四自由度码垛机械手两部分组成。其中码垛机械手由机械传动部分和电气控制两部分组成,电气控制是由西门子S7-200 CPU224XP型可编程控制器(PLC)、步进电机驱动器、开关电源、位置传感器等器件组成。 在设计过程中,不断参阅相关电气设计规范的资料,参照现有的码垛机的工作模式及控制方法,最终完成PLC为控制核心的码垛单元的PLC控制系统设计,并应用组态软件制作监控仿真界面。 关键词:柔性制造系统;码垛机;立体仓库;PLC;组态

ABSTRACT A Flexible manufacturing systems (FMS) is the production equipment, which integrates the automatic control technology, artificial intelligence, computer programming language configuration and monitoring modern technology. The current practice of teaching as teaching process of a part is the training of cross century creative talents in Colleges of engineering is essential. As with outstanding engineer pilot work in the curriculum reform, combined with teaching and research tasks, the design for the school laboratory in the flexible manufacturing system of stereoscopic warehouse links in experimental preparations. This system is mainly composed of three layers of 12 positions of the warehouse and four degrees of freedom palletizing manipulator. The palletizing manipulator is composed of a mechanical drive and an electric control. The electrical control is formed by Siemens S7-200 CPU224XP programmable logic controller (PLC), stepper motor drive power modules, switching power supply, sensors and other devices. During the design process, the author refers a lot of the materials concerning the electrical design specification, refer to the existing palletizer work mode and control method, finally completed the PLC as control core Palletizing unit PLC control system design, and the application of configuration software production control simulation interface. Key words: Flexible manufacturing systems; Palletizer; Stereoscopic warehouse; PLC; Configuration

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