模糊控制试题

模糊控制试题
模糊控制试题

研究生模糊数学试题

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1.试说明模糊性与偶然性的区别。

答:模糊性和偶然性都反映事物的不确定性和不精确性。模糊性是有人脑本身的特性所产生的,而偶然性则是由自然规律产生的,是随机的。模糊性是独立于随机性的,也就是说,概率论的方法不能够用来处理模糊性的问题。

2.举出一个模糊集合的例子。

答:在整数1,2,···,9组成的论域中,即论域X={1,2,3,4,5,6,7,8,9}为整数集合,设A表示模糊集合“大数”,并设个元素的隶属度的函数依次为μ

={0,0,0.1,0.4,0.6,0.7,0.8,0.9,1},这里论域X是离散的整数,则A

模糊集合A可表示为

(x))︱x X}

A={(x,μ

={(1,0),(2,0),(3,0.1),(4,0.4),(5,0.6),

(6,0.7),(7,0.8),(8,0.9),(9,1)}

3.在模糊数学中,能写x A

∈吗?为什么?

答:不能。因为x A

∈实在经典集合中常用的表示方法,表示元素x属于集合A,否则元素x不属于集合A。而在模糊数学中,元素x既属于又不属于A,亦此亦彼,界限模糊,所以通过隶属度函数来表示元素和集合A的隶属度关系,如果在模糊数学中,写x A

∈,来表示元素x完全属于A,元素x 与集合A没有模糊关系,所以在模糊数学中,当且仅当元素x对应的隶属度函数为1时,可以写成x A

∈,否则不能写成∈。

x A

4. 举例说明在模糊集合运算不满足:A ∪A c =U , A ∩A c

=Φ。并说明这种现象表明了模糊数学的何种属性?

设论域U={0 1 2 3 4 5},模糊集A =“接近于0的整数”,A 可表示为A ={(0,1.0),(1,0.9),(2,0.75),(3,0.5),(4,0.2),(5,0.1)},那么A c ={(0,0),(1,0.1),(2,0.25),(3,0.5),(4,0.8),(5,0.9)};A ∪A c ={(0,1.0),(1,0.9),(2,0.75),(3,0.5),(4,0.8),(5,0.9)};A ∩A c ={(0,0),(1,0.1),(2,0.25),(3,0.5),(4,0.2),(5,0.1)};对于A ∪A c ,μA 不是恒等于1,所以A ∪A c =U 不满足;对于A ∩A c ,μA 不是恒等于0,所以A ∩A c =Φ不满足。

这种现象表明了模糊数学模糊性,是对经典集合二值逻辑的一种突破。

在模糊数学中A =0.5/x 1+0.6/x 2+0.8/x 3+0.1/x 4+0/x 5的表

示什么含义。答:论域U={x 1,x 2,x 3,x 4,x 5},A 表示模糊集合,各元素的隶属度函

数依次为)(x A μ={0.5,0.6,0.8,0.1,0},即x 1对于模糊集合A 的隶属程

度为0.5;x 2对于模糊集合A 的隶属程度为0.6;x 3对于模糊集合

A 的隶属程度为0.8;x 4对于模糊集合A 的隶属程度为0.1;x 5对于模糊集合A 的隶属程度为0。

举出一个模糊关系的实例,并写出相应的模糊矩阵。

答:某家中子女与父母的长相相似关系R 为模糊关系,可表

用模糊矩阵R 来表示为:??

????=1.06.08.02.0R 7. 试说明:模糊推理和多输入模糊条件推理的基本形

式,并举一个例子说明多输入模糊条件推理的基本过程。

答:模糊推理基本形式:如果x 是A ,则y 是B ,否则y 是

C.其逻辑表达式为:)(___

C A B A →∨→)(;根据逻辑表达式,其模糊关系R 可以写成:)()(__C A B A R ??= ,)]())(1[()]()([),(y x y x y x C A B A C A B A R μμμμμμμ∧-∨∧==→→ 根据模糊推理合成原则,得到:

多输入模糊条件推理的基本形式:

前提1:如果A 且B ,那么C ;

前提2:现在是A ′且B ′;

结论:])[()(C B AND A B AND A C →?''=',如果A 且B ,那么C 的数学表达式是)()()(z y x c B A μμμ→∧,其模糊关系矩阵:

C AB R ?=

若用玛尼达推理,则模糊关系矩阵的计算就变成:

由此推理,结果为:

]]

)

([)([)][()(C B B C A A C B AND A B AND A C →?'→?'=→?''='

举例:假设2

13212112.0,15.01.05.01z z C y y y B x x A +=++=+=则且 解:??

????=?=5.05.01.015.01.0B A D 得:2

12.02.0z z C +='

8. 模糊控制器的核心部件是什么?得到核心部件的途

径有哪几种?

答:核心部件是模糊推理器。

得到核心部件的途径有三种:1、mamdani 型模糊器:用max min 运算做推理的运算的模糊推理器。2、larsen 型模糊推理器:用乘积算法做模糊蕴含规则的模糊推理器。3、Sugeno 型模糊推理器:(0阶和1阶)

模糊控制的优缺点

模糊控制的优缺点

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1.模糊控制中模糊的含义 模糊控制中的模糊其实就是不确定性。从属于该概念和不属于该概念之间没有明显的分界线。模糊的概念导致了模糊现象。 2.模糊控制的定义 模糊控制就是利用模糊数学知识模仿人脑的思维对模糊的现象进行识别和判断,给出精确的控制量,利用计算机予以实现的自动控制。 3.模糊控制的基本思想 模糊控制的基本思想:根据操作人员的操作经验,总结出一套完整的控制规则,根据系统当前的运行状态,经过模糊推理,模糊判断等运算求出控制量,实现对被控制对象的控制。 4.模糊的控制的特点 不完全依赖于纯粹的数学模型,依赖的是模糊规则。模糊规则是操作者经过大量的操作实践总结出来的一套完整的控制规则。 模糊控制的对象称为黑匣(由于不知道被控对象的内部结构、机理,无法用语言去描述其运动规律,无法去建立精确的数学模型)。但是模糊规则又是模糊数学模型。 5 模糊控制的优缺点及需要解决的问题分析 5.1模糊控制的优点 (1)使用语言方便,可不需要过程的精确数学模型;(不需要精确的数学模型) (2)鲁棒性强,适于解决过程控制中的非线性、强耦合时变、

滞后等问题;鲁棒性即系统的健壮性。 (3)有较强的容错能力。具有适应受控对象动力学特征变化、环境特征变化和动行条件变化的能力; (4)操作人员易于通过人的自然语言进行人机界面联系,这些模糊条件语句容易加到过程的控制环节上。 5.2模糊控制的缺点 (1)信息简单的模糊处理将导致系统的控制精度降低和动态品质变差; (2)模糊控制的设计尚缺乏系统性,无法定义控制目标。 6.模糊数学 模糊数学就是利用数学知识研究和解决模糊现象。在数学和模糊现象之间架起了一座桥梁。 6.1模糊集合的概念 每一个概念都有内涵和外延。 内涵就是指概念的本质属性的集合。外延就是符合某种本质属性的全体对象的集合。 模糊数学的基础就是模糊理论集。 在模糊集合设计到的论域U 上,给定了一个映射A,A :U →[0,1] ,)(x x A μ ,则称A 为论域U 上的模糊集合或者模糊子集; )(x A μ表示U 中各个元素x 属于集合A 的程度,称为元素x 属于模糊集合A 的隶属函数。当x 是一个确定的0x 时,称)(0x A μ为元素0x 对于模糊集合A 的隶属 度。 F 集合引出的几个概念

模糊控制详细讲解实例

一、速度控制算法: 首先定义速度偏差-50 km/h ≤e (k )≤50km/h ,-20≤ec (i )= e (k )- e (k-1)≤20,阀值e swith =10km/h 设计思想:油门控制采用增量式PID 控制算法,刹车控制采用模糊控制算法,最后通过选择规则进行选择控制量输入。 选择规则: e (k )<0 ① e (k )>- e swith and throttlr_1≠0 选择油门控制 ② 否则:先将油门控制量置0,再选择刹车控制 0

基于模糊控制的速度跟踪控制问题(C语言以及MATLAB仿真实现)

基于模糊控制的速度控制 ——地面智能移动车辆速度控制系统问题描述 利用模糊控制的方法解决速度跟踪问题,即已知期望速度(desire speed),控制油门(throttle output)和刹车(brake output)来跟踪该速度。已知输入:车速和发动机转速(值可观测)。欲控制刹车和油门电压(同一时刻只有一个量起作用)。 算法思想 模糊控制器是一语言控制器,使得操作人员易于使用自然语言进行人机对话。模糊控制器是一种容易控制、掌握的较理想的非线性控制器,具有较佳的适应性及强健性(Robustness)、较佳的容错性(Fault Tolerance)。利用控制法则来描述系统变量间的关系。不用数值而用语言式的模糊变量来描述系统,模糊控制器不必对被控制对象建立完整的数学模式。 Figure 1模糊控制器的结构图 模糊控制的优点: (1)模糊控制是一种基于规则的控制,它直接采用语言型控制规则,出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型,因而使得控制机理和策略易于接受与理解,设计简单,便于应用。 (2)由工业过程的定性认识出发,比较容易建立语言控制规则,因而模糊控制对那些数学模型难以获取,动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。 (3)基于模型的控制算法及系统设计方法,由于出发点和性能指标的不同,容易导致较大差异;但一个系统语言控制规则却具有相对的独立性,利用这些控制规律间的模糊连接,容易找到折中的选择,使控制效果优于常规控制器。 (4)模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的,这有利于模拟人工控制的过程和方法,增强控制系统的适应能力,使之具有一定的智能水平。 简化系统设计的复杂性,特别适用于非线性、时变、模型不完全的系统上。 模糊控制的缺点

模糊控制详细讲解实例之欧阳歌谷创作

一、速度控制算法: 欧阳歌谷(2021.02.01) 首先定义速度偏差-50 km/h≤e(k)≤50km/h,-20≤ec(i)=e(k)-e(k-1)≤20,阀值eswith=10km/h 设计思想:油门控制采用增量式PID控制算法,刹车控制采用模糊控制算法,最后通过选择规则进行选择控制量输入。 选择规则: e(k)<0 ①e(k)>-eswith and throttlr_1≠0 选择油门控制 ②否则:先将油门控制量置0,再选择刹车控制 0

E/EC和U取相同的隶属度函数即: 说明:边界选择钟形隶属度函数,中间选用三角形隶属度函数,图像略 实际EC和E输入值若超出论域范围,则取相应的端点值。 3.模糊控制规则 由隶属度函数可以得到语言值隶属度(通过图像直接可以看出)如下表: 表1:E/EC和U语言值隶属度向量表 设置模糊规则库如下表: 表2:模糊规则表 3.模糊推理 由模糊规则表3可以知道输入E与EC和输出U的模糊关系,这里我取两个例子做模糊推理如下: if (E is NB) and (EC is NM) then (U is PB) 那么他的模糊关系子矩阵为:

简易模糊控制器设计及MATLAB仿真

简易模糊控制器的设计及仿真 摘要:模糊控制(Fuzzy Control )是以模糊集理论、模糊语言和模糊逻辑推理为基础的一种控制方法,它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。本文利用MATLAB/SIMULINK 与FUZZY TOOLBOX 对给定的二阶动态系统,确定模糊控制器的结构,输入和输出语言变量、语言值及隶属函数,模糊控制规则,比较其与常规控制器的控制效果,用MATLAB 实现模糊控制的仿真。 关键词:模糊控制 参数整定 MATLAB 仿真 二阶动态系统模型: ()()1140130120 ++s s 采用simulink 图库,实现常规PID 和模糊自整定PID 。 一.确定模糊控制器结构 模糊自整定PID 为2输入3输出的模糊控制器。在MATLAB 的命令窗口中键入fuzzy 即可打开FIS 编辑器,其界面如下图所示。此时编辑器里面还没有FIS 系统,其文件名为Untitled ,且被默认为Mandani 型系统。默认的有一个输入,一个输出,还有中间的规则处理器。在FIS 编辑器界面上需要做一下几步工作。 首先,模糊自整定PID 为2输入3输出的模糊控制器,因此需要增加一个输入两个输出,进行的操作为:选择Edit 菜单下的Add Variable/Input 菜单项。

如下图。 其次,给输入输出变量命名。单击各个输入和输出框,在Current Variable 选项区域的Name文本框中修改变量名。如下图 最后,保存系统。单击File菜单,选择Export下的To Disk项。这里将创建的系统命名为PID_auot.fi。 二.定义输入、输出模糊集及隶属函数

模糊控制的应用实例与分析

模糊控制的应用 学院实验学院 专业电子信息工程 姓名 指导教师___________ 日期20门年9月20日 在自动控制中,包括经典理论和现代控制理论中有一个共同的特点,即控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(如微分方程等)

的基础上,但是在实际工业生产中,很多系统的影响因素很多,十分复杂。建立精确的数学模型特别困难,甚至是不可能的。这种情况下,模糊控制的诞生就显得意头重大,模糊控制不用建立数学模型,根据实际系统的输入输出的结果数据,参考现场操作人员的运行经验,就可对系统进行实时控制。模糊控制实际上是一种非线性控制,从属于智能控制的范畴。现代控制系统中的的控制能方便地解决工业领域常见的非线性、时变、在滞后、强耦合、变结构、结束条件苛刻等复杂问题。可编程控制器以其高可靠性、编程方便、耐恶劣环境、功能强大等特性很好地解决了工业控制领域普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题,这两者的结合,可在实际工程中广泛应用。 所谓模糊控制,其定义是是以模糊数学作为理论基础,以人的控制经验作为控制的知识模型,以模糊集合、模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法的一种控制。模糊控制具有以下突出特点: ⑴模糊控制是一种基于规则的控制,它直接采用语言型控制规则,出发点 是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型,因而使得控制机理和策略易于接受与理解,设计简单,便于应用 ⑵由工业过程的定性认识出发,比较容易建立语言控制规则,因而模糊控 制对那些数学模型难以获取,动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。

⑶基于模型的控制算法及系统设计方法,由于出发点和性能指标的不同, 容易导致较大差异;但一个系统语言控制规则却具有相对的独立性,利用这些控制规律间的模糊连接,容易找到折中的选择,使控制效果优于常规控制器。 ⑷模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的,这有利于模拟人 工控制的过程和方法,增强控制系统的适应能力,使之具有一定的智能水平。 ⑸模糊控制系统的鲁棒性強,干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减 弱,尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。 由于有着诸多优点,模糊理论在控制领域得到了广泛应用。下面我们就以下示例介绍模糊控制在实际中的应用: 电机调速控制系统见图1,模糊控制器的输入变量为实际转速与转速给定值之间的差值e及其变化率仝,输出变量为电机的电压变化量u。图2为电机调试输出结果,其横坐标为时间轴,纵坐标为转速。当设定转速为2 OOOr / s时,电机能很快稳定运行于2 OOOr / s;当设定转速下降到1 OOOr / s时,转速又很快下降到1 OOOr / s稳定运 行。

模糊控制器设计的基本方法

第5章 模糊控制器设计的基本方法 5.1 模糊控制器的结构设计 结构设计:确定输入、输出变量的个数(几入几出)。 5.2 模糊控制规则设计 1. 语言变量词集 {}PB PM PS O NS NM NB ,,,,,, 2. 确立模糊集隶属函数(赋值表) 3. 建立模糊控制规则,几种基本语句形式: 若A 则B c R A B A E =?+? 若A 则B 否则C c R A B A C =?+? 若A 或B 且C 或D 则E ()()R A B E C D E =+?+????????? 4. 建立控制规则表 5.3 模糊化方法及解模糊化方法 模糊化方法 1. 将[]b a ,内精确量离散化为[]n n +-,内的模糊量 2. 将其区间精确量x 模糊化为一个单点集,即0)(,1)(==x x μμ 模糊推理及非模糊化方法 1. MIN-MAX ——重心法 11112222n 00R and R and R and and '? n n n A B C A B C A B C x y c →→→→= 三步曲: 取最小 1111'()()()()c A o B o C z x y z μμμμ=∧∧ 取最大 12''''()()()()n c c c c z z z z μμμμ=∨∨∨ 2. 最大隶属度法 例: 10.3 0.80.5 0.511234 5 C =+----- +++,选3-=*u

20.30.80.40.21101234 5 C =+ +++ + ,选 5.12 21=+=*u 5.4 论域、量化因子及比例因子选择 论域:模糊变量的取值范围 基本论域:精确量的取值范围 误差量化因子:e e x n k /= 比例因子:e y k u u /= 误差变化量化因子:c c x m k /= 5.5 模糊控制算法的流程 m j n i C u B EC A E ij j i ,,2,1;,,2,1 then then if ===== 其中 i A 、 j B 、ij C 是定义在误差、误差变化和控制量论域X 、Y 、Z 上的模糊集合,则该语句所表示的模糊关系为 j i ij j i C B A R ,??= m j n i j i C B A R z y x z y x ij j i ===== ,1 ,1)()()(),,(μμμ μ 根据模糊推理合成规则可得:R B A U )(?= Y y X x B A R U y x z y x z ∈∈=)()(),,()(μμμμ 设论域{}{}{}l m n z z z Z y y y x x x X ,,,,,,,Y ,,,,212121 ===,则X ,Y ,Z 上的模糊集合分别为一个n ,m 和l 元的模糊向量,而描述控制规则的模糊关系R 为一个m n ?行l 列矩阵。 由i x 及i y 可算出ij u ,对所有X ,Y 中元素所有组合全部计算出相应的控制量变化值,可写成矩阵()ij n m u ?,制成的表即为查询表或称为模糊控制表。 * 模糊控制器设计举例(二维模糊控制器) 1. 结构设计:二维模糊控制器,即二输入一输出。 2. 模糊控制规则:共21条语句,其中第一条规则为 t h e n o r and or if :1 PB u NM NB EC NM NB E R === 3. 对模糊变量E ,EC ,u 赋值(见教材中的表)

选取一个模糊控制的实例讲解

选取一个模糊控制的实例讲解,有文章,有仿真,有详细的推导过程。 一.实验题目:基于模糊控制系统的单级倒立摆 二.实验目的与要求: 倒立摆是联结在小车上的杆,通过小车的运动能保持竖立不倒的一种装置,它是一个典型的非线性、快速、多变量和自然不稳定系统,但是我们可以通过对它施加一定的控制使其稳定。对它的研究在理论上和方法上都有其重要意义。倒立摆的研究不仅要追求增加摆的级数,而且更重要的是如何发展现有的控制方法。同时, 它和火箭的姿态控制以及步行机器 人的稳定控制有很多相似之处,由此研究产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途。 本文研究了倒立摆的控制机理,用Lagrange 方法推导了一级倒立摆的数学模型,这为研究多级和其它类型的倒立摆甚至更高层次的控制策略奠定了一个良好的基础。对系统进行了稳定性、可控性分析,得出倒立摆系统是一个开环不稳定但可控的系统的结论。 本文主要研究用极点配置、最优控制和模糊控制方法对倒立摆进行稳定控制。最优控制方法是基于状态反馈,但能实现输出指标最优的一种控制方法,方法和参数调节较简单,有着广泛的应用。模糊控制有不依赖于数学模型、适用于非线性系统等优点,所以本文尝试了用模糊控制对倒立摆进行控制,以将先进的控制方法用于实际中。 同时,对倒立摆系统的研究也将遵循从建模到仿真到实控,软硬件结合的系统的控制流程。在这过程中,借助数学工具Matlab7及仿真软件Simulink,作了大量的仿真研究工作,仿真结果表明系统能跟踪输入,并具有较好的抗干扰性。最后对实验室的倒立摆装置进行了软、硬件的调试,获得了较好的控制效果。 三.实验步骤: 1.一级倒立摆系统模型的建立 在忽略了空气阻力、各种摩擦之后(这也是为了保证Lagrange 方程的建立),可 将一级倒立摆系统抽象为由小车和匀质杆组成的系统,本系统设定如下: 小车质量M;摆杆质量m,长为l;小车在x 轴上移动;摆与竖直方向夹角为θ,规定正方向如图所示;加在小车x 轴上的力为F;

模糊控制的基本原理

模糊控制的基本原理 模糊控制是以模糊集合理论、模糊语言及模糊逻辑为基础的控制,它是 模糊数学在控制系统中的应用,是一种非线性智能控制。 模糊控制是利用人的知识对控制对象进行控制的一种方法,通常用“if条件,then结果”的形式来表现,所以又通俗地称为语言控制。一般用于无法以 严密的数学表示的控制对象模型,即可利用人(熟练专家)的经验和知识来很好 地控制。因此,利用人的智力,模糊地进行系统控制的方法就是模糊控制。模 糊控制的基本原理如图所示: 模糊控制系统原理框图 它的核心部分为模糊控制器。模糊控制器的控制规律由计算机的程序实现,实现一步模糊控制算法的过程是:微机采样获取被控制量的精确值,然后将此量与给定值比较得到误差信号E;一般选误差信号E作为模糊控制器的一个输入量,把E的精确量进行模糊量化变成模糊量,误差E的模糊量可用相应的模糊语言表示;从而得到误差E的模糊语言集合的一个子集e(e实际上是一个模糊向量); 再由e和模糊控制规则R(模糊关系)根据推理的合成规则进行模糊决策,得到模糊控制量u为: 式中u为一个模糊量;为了对被控对象施加精确的控制,还需要将模糊量u 进行非模糊化处理转换为精确量:得到精确数字量后,经数模转换变为精确的模拟量送给执行机构,对被控对象进行一步控制;然后,进行第二次采样,完成第二步控制……。这样循环下去,就实现了被控对象的模糊控制。 模糊控制(Fuzzy Control)是以模糊集合理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制。模糊控制同常规的控制方案相比,主要特点有: (1)模糊控制只要求掌握现场操作人员或有关专家的经验、知识或操作数据,不需要建立过程的数学模型,所以适用于不易获得精确数学模型的被控过程,或结构参数不很清楚等场合。 (2)模糊控制是一种语言变量控制器,其控制规则只用语言变量的形式定性的表达,不用传递函数与状态方程,只要对人们的经验加以总结,进而从中提炼出规则,直接给出语言变量,再应用推理方法进行观察与控制。 (3)系统的鲁棒性强,尤其适用于时变、非线性、时延系统的控制。 (4)从不同的观点出发,可以设计不同的目标函数,其语言控制规则分别是独立的,但是整个系统的设计可得到总体的协调控制。 它是处理推理系统和控制系统中不精确和不确定性问题的一种有效方法,同时也构成了智能控制的重要组成部分。 模糊控制器的组成框图主要分为三部分:精确量的模糊化,规则库模糊推理,

模糊控制与PID控制方法的比较

上海交通大学学报 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 1999年 第三十三卷 Vol.33 第4期 No.4 1999 模糊控制与PID控制方法的比较 张恩勤, 施颂椒, 翁正新 摘 要:研究了常规模糊控制器与PID控制器的关系.基于T-S模型,在一定的附加条件下,对这些模糊控制器进行了分析,理论上给出了这类模糊控制器与PID控制器参数间的定量关系式,并指出两者间的本质联系.仿真结果表明了模糊控制器与PID控制器的相似性,多个规则的模糊控制器要优于PID控制器,同时给出了一类模糊PID复合控制器(TS-PID)的设计方法.该类复合控制器兼有模糊控制器与PID控制器优点,具有较深远的应用前景. 关键词:模糊控制;PID控制;T-S模型 中图分类号:TP 273.3 文献标识码:A Comparative Study of Fuzzy Control and PID Control ZHANG En-qin, SHI Song-jiao, WENG Zheng-xin Dept. of Automation, Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China Abstract: Fuzzy control and PID control are two main control methods in industry process. How to design a new controller combining the merits of these two is of great application value. A type of fuzzy controller based on T-S model was studied. The qualitative relationship between the parameters of this type of fuzzy controller and PID controller was theoretically proposed. The simulation results demonstrate that conventional fuzzy controller and PID controller have similar characters, but the fuzzy controller based on more rules has better qualities. Meanwhile, a design method of the complex fuzzy controller based on T-S model was given, which is of great value in industry application potentially. Key words: fuzzy control; PID control; T-S model 众多学者对模糊控制和PID控制进行了比较.Tang[1]对常规模糊控制器机理进行了分析,指出一般模糊控制器同PI控制器的相似性.Ying[2]和Li[3]从不同方面对模糊控制器进行分析,指出同PID控制器的因子K p、K i、K d之间的关系.他们的分析均是基于一种类比形式.本文基于T-S模型[4],指出了模糊控制器同PID控制器的关系:一类特殊的基于T-S模型的模糊控制器是一种复合PID控制器. 1 PID控制方法及模糊控制方法

PID控制与模糊控制比较

PID控制与模糊控制的比较 专业:控制理论与控制工程 班级:级班 姓名:X X X 学号: xxxxxxxxxxxxxx

摘要:介绍了PID控制系统和模糊控制系统的工作原理。PID控制器结构简单,实现简单,控制效果良好,已经得到了广泛的应用。而模糊控制器相对复杂,但在许多的智能化家用电器中也得到了大量应用。但对于一个简单的系统来讲,哪一种控制方法更好,是不是越智能的控制就能得到越好的效果。 关键词:PID控制,模糊控制,比较

Abstract: Introduced the working principle of PID control system and fuzzy control system. PID controller structure is simple, implementation is simple, the control effect is good, has been widely used. And fuzzy controller is relatively complicated, but in a lot of intelligent household appliances also received a large number of applications. But for a simple system, which kind of control method is better, is weather the intelligent control can obtain the good effect. Key words: PID control, fuzzy control, compare

模糊控制器设计的基本方法

第5章 模糊控制器设计的基本方法 5.1 模糊控制器的结构设计 结构设计:确定输入、输出变量的个数(几入几出)。 5.2 模糊控制规则设计 1. 语言变量词集 {}PB PM PS O NS NM NB ,,,,,, 2. 确立模糊集隶属函数(赋值表) 3. 建立模糊控制规则,几种基本语句形式: 若A %则B % c R A B A E =?+?%%%% 若A %则B %否则C % c R A B A C =?+?%%%%% 若A %或B %且C %或D %则E ()()R A B E C D E =+?+?????????g %%%% % 4. 建立控制规则表 5.3 模糊化方法及解模糊化方法 模糊化方法 1. 将[]b a ,内精确量离散化为[]n n +-,内的模糊量 2. 将其区间精确量x 模糊化为一个单点集,即0)(,1)(==x x μμ 模糊推理及非模糊化方法 1. MIN-MAX ——重心法 三步曲: 取最小 1111'()()()()c A o B o C z x y z μμμμ=∧∧ 取最大 12''''()()()()n c c c c z z z z μμμμ=∨∨∨L 2. 最大隶属度法 例: 10.30.80.50.5112345C =+-----% +++,选3-=*u

20.30.80.40.211012345C =+% ++++,选5.1221=+=*u 5.4 论域、量化因子及比例因子选择 论域:模糊变量的取值范围 基本论域:精确量的取值范围 误差量化因子:e e x n k /= 比例因子:e y k u u /= 误差变化量化因子:c c x m k /= 5.5 模糊控制算法的流程 其中 i A 、 j B 、ij C 是定义在误差、误差变化和控制量论域X 、Y 、Z 上的模糊集合,则该语句所表示的模糊关系为 根据模糊推理合成规则可得:R B A U ο)(?= 设论域{}{}{}l m n z z z Z y y y x x x X ,,,,,,,Y ,,,,212121ΛΛΛ===,则X ,Y ,Z 上的模糊集合分别为一个n ,m 和l 元的模糊向量,而描述控制规则的模糊关系R 为一个m n ?行l 列矩阵。 由i x 及i y 可算出ij u ,对所有X ,Y 中元素所有组合全部计算出相应的控制量变化值,可写成矩阵()ij n m u ?,制成的表即为查询表或称为模糊控制表。 * 模糊控制器设计举例(二维模糊控制器) 1. 结构设计:二维模糊控制器,即二输入一输出。 2. 模糊控制规则:共21条语句,其中第一条规则为 3. 对模糊变量E ,EC ,u 赋值(见教材中的表) 4. 建立模糊控制表: 注意:对于e 和ec 隶属函数数值取量化等级上为1,其余为0,这样可简化

模糊控制理论的心得与体会

模糊控制理论的心得与体会 模糊理论(Fuzzy Logic)是在美国加州大学伯克利分校电气工程系的 L.A.zadeh教授于1965年创立的模糊集合理论的数学基础上发展起来的,主要包括模糊集合理论、模糊逻辑、模糊推理和模糊控制等方面的内容.美国加州大学的L.A.Zadeh教授在1965年发表了著名的论文,文中首次提出表达事物模糊性的重要概念:隶属函数,从而突破了19世纪末笛卡尔的经典集合理论, 奠定模糊理论的基础. 1966年,P.N.Marinos发表模糊逻辑的研究报告,1974年,L.A.Zadeh发表模糊推理的研究报告,从此,模糊理论成了一个热门的课题。1974年,英国的E.H.Mamdani首次用模糊逻辑和模糊推理实现了世界上第一个实验性的蒸汽机控制,并取得了比传统的直接数字控制算法更好的效果,从而宣告模糊控制的诞生。1980年丹麦的L.P.Holmb lad和Ostergard在水泥窑炉采用模糊控制并取得了成功,这是第一个商业化的有实际意义的模糊控制器。 事实上,模糊理论应用最有效,最广泛的领域就是模糊控制,模糊控制在各种领域出人意料的解决了传统控制理论无法解决的或难以解决的问题,并 取得了一些令人信服的成效。 一模糊控制的基本思想及应用方向 把人类专家对特定的被控对象或过程的控制策略总结成一系列以"IF(条件)THEN(作用)"形式表示的控制规则,通过模糊推理得到控制作用集,作用于被控对象或过程.控制作用集为一组条件语句,状态语句和控制作用均为一组被量化了的模糊语言集,如"正大","负大","正小","负小",零等。 模糊控制的几个研究方向: ·模糊控制的稳定性研究 ·模糊模型及辩识 ·模糊最优控制 ·模糊自组织控制 ·模糊自适应控制 ·多模态模糊控制

matlab下模糊控制器设计步骤

下面将根据模糊控制器设计步骤,一步步利用Matlab工具箱设计模糊控制器。 Matlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径,通过它我们不需要进行复杂的模糊化、模糊推理及反模糊化运算,只需要设定相应参数,就可以很快得到我们所需要的控制器,而且修改也非常方便。 首先我们在Matlab的命令窗口(command window)中输入fuzzy,回车就会出来这样一个窗口。 下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。 1.确定模糊控制器结构:即根据具体的系统确定输入、输出量。

这里我们可以选取标准的二维控制结构,即输入为误差e和误差变化ec,输出为控制量u。注意这里的变量还都是精确量。相应的模糊量为E,EC和U,我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构。 2.输入输出变量的模糊化:即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模糊集合。 首先我们要确定描述输入输出变量语言值的模糊子集,如{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},并设置输入输出变量的论域,例如我们可以设置误差E(此时为模糊量)、误差变化EC、控制量U的论域均为{-3,-2,-1,0,1,2,3};然后我们为模糊语言变量选取相应的隶属度函数。

在模糊控制工具箱中,我们在Member Function Edit中即可完成这些步骤。首先我们打开Member Function Edit窗口. 然后分别对输入输出变量定义论域范围,添加隶属函数,以E为例,设置论域范围为[-3 3],添加隶属函数的个数为7.

然后根据设计要求分别对这些隶属函数进行修改,包括对应的语言变量,隶属函数类型。

模糊控制的应用实例与分析资料讲解

模糊控制的应用实例 与分析

模糊控制的应用 学院实验学院 专业电子信息工程 姓名 指导教师 日期 2011 年 9 月 20 日

在自动控制中,包括经典理论和现代控制理论中有一个共同的特点,即控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(如微分方程等)的基础上,但是在实际工业生产中,很多系统的影响因素很多,十分复杂。建立精确的数学模型特别困难,甚至是不可能的。这种情况下,模糊控制的诞生就显得意义重大,模糊控制不用建立数学模型,根据实际系统的输入输出的结果数据,参考现场操作人员的运行经验,就可对系统进行实时控制。模糊控制实际上是一种非线性控制,从属于智能控制的范畴。现代控制系统中的的控制能方便地解决工业领域常见的非线性、时变、在滞后、强耦合、变结构、结束条件苛刻等复杂问题。可编程控制器以其高可靠性、编程方便、耐恶劣环境、功能强大等特性很好地解决了工业控制领域普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题,这两者的结合,可在实际工程中广泛应用。 所谓模糊控制,其定义是是以模糊数学作为理论基础,以人的控制经验作为控制的知识模型,以模糊集合、模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法的一种控制。模糊控制具有以下突出特点: (1)模糊控制是一种基于规则的控制,它直接采用语言型控制规则,出发点是 现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型,因而使得控制机理和策略易于接受与理解,设计简单,便于应用 (2)由工业过程的定性认识出发,比较容易建立语言控制规则,因而模糊控制 对那些数学模型难以获取,动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。

模糊控制的原理

模糊控制是一种以模糊集合论、模糊语言变量以及模糊推理为数学基础的新型计算机 控制方法。显然,模糊控制的基础是模糊数学,模糊控制的实现手段是计算机。本章 着重介绍模糊控制的基本思想、模糊控制的基本原理、模糊控制器的基本设计方法和 模糊控制系统的性能分析。 随着科学技术的飞速发展,在那些复杂的、多因素影响的严重非线性、不确定性、多 变性的大系统中,传统的控制理论和控制方法越来越显示出局限性。长期以来,人们 期望以人类思维的控制方案为基础,创造出一种能反映人类经验的控制过程知识,并 可以达到控制目的,能够利用某种形式表示出来,而且这种形式既能取代那种精密、 反复、有错误倾向的模型建造过程,又能避免精密的估计模型方程中各种方案的过程,同时还很容易被实现的、简单而灵活的控制方式。于是,模糊控制理论及其技术便应 运而生。 模糊数学的鼻祖——美国加利福尼亚大学电气工程系教授扎德(L.A.zadeh)于1965 年首次提出了“模糊集合”的概念,1973年又进一步研究了模糊语言处理,这些理论研究给模糊控制理论提供了数学依据,为模糊推理打下了理论基础,使得有人的经验 参与的控制过程成为了实际可能。1974年,英国伦敦大学教授马丹(E.H.MamdanU)制造出当时世界上第一个用于锅炉和蒸汽机控制的模糊控制器, 距今仅仅30来年,各种各样的模糊控制系统被研制成功,其发展之快、成果之多和被世人重视的程度都是少有的。各种各样的家用电器的控制系统,各种熔炉、电气炉、 水泥生成炉的控制系统,核能发电供水控制系统,汽车控制系统,电梯控制系统,机 器人控制系统,以及活跃于航空航天、通信领域的专家系统等模糊控制系统的广泛应 用取得了明显效益,与传统控制相比展示了无比的优越性。当前,模糊控制理论与技 术的深入研究和在美国、日本、中国、欧洲、东南亚等国家和地区的广泛应用引起人 们更广泛的关注. 1.1 模糊控制方法的研究现状 L.A.Zadeh基于其模糊集概念最早提出了简单模糊控制理论,简单模糊控制器和常规的控制器相比较具有无需建立被控对象的数学模型、对被控对象的非线性和时变性具有 一定的适应能力的特点,然而它也存在着一定的缺陷: (1)精度不太高。这主要是由于模糊控制表的量化等级有限而造成的,通过增加量化等级数目虽可提高精度,但查询 表将过于庞大,需占用较大空间,使运算时间增加。实际上,如果模糊控制器不引人 积分机制,原则上误差总是存在的。 (2)自适应能力有限。由于量化因子和比例因子都是固定的,当对象参数随环境的变迁而变化时,它不能对自己的控制规则进行有效的 调整,从而使其良好的性能不能得到充分的发挥。 (3)易产生振荡现象。如果查询表构造不合理,或量化因子和比例因子选择不当,都会产生振荡。

选取一个模糊控制的实例讲解

一.实验题目:基于模糊控制系统的单级倒立摆 二.实验目的与要求: 倒立摆是联结在小车上的杆,通过小车的运动能保持竖立不倒的一种装置,它是一个典型的非线性、快速、多变量和自然不稳定系统,但是我们可以通过对它施加一定的控制使其稳定。对它的研究在理论上和方法上都有其重要意义。倒立摆的研究不仅要追求增加摆的级数,而且更重要的是如何发展现有的控制方法。同时, 它和火箭的姿态控制以及步行机器人的稳定控制有很多相似之处,由此研究产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途。 本文研究了倒立摆的控制机理,用Lagrange 方法推导了一级倒立摆的数学模型,这为研究多级和其它类型的倒立摆甚至更高层次的控制策略奠定了一个良好的基础。对系统进行了稳定性、可控性分析,得出倒立摆系统是一个开环不稳定但可控的系统的结论。 本文主要研究用极点配置、最优控制和模糊控制方法对倒立摆进行稳定控制。最优控制方法是基于状态反馈,但能实现输出指标最优的一种控制方法,方法和参数调节较简单,有着广泛的应用。模糊控制有不依赖于数学模型、适用于非线性系统等优点,所以本文尝试了用模糊控制对倒立摆进行控制,以将先进的控制方法用于实际中。 同时,对倒立摆系统的研究也将遵循从建模到仿真到实控,软硬件结合的系统的控制流程。在这过程中,借助数学工具 Matlab7及仿真软件Simulink,作了大量的仿真研究工作,仿真结果表明系统能跟踪输入,并具有较好的抗干扰性。最后对实验室的倒立摆装置进行了软、硬件的调试,获得了较好的控制效果。 三.实验步骤: 1.一级倒立摆系统模型的建立 在忽略了空气阻力、各种摩擦之后(这也是为了保证Lagrange 方程的建立),可 将一级倒立摆系统抽象为由小车和匀质杆组成的系统,本系统设定如下: 小车质量 M;摆杆质量m,长为l;小车在x 轴上移动;摆与竖直方向夹角为θ,规定正方向如图所示;加在小车x 轴上的力为F; 拉格朗日算子 L 是系统动能Ec 和势能Ep 之差,拉格朗日方程由拉格朗日算子L

基于模糊控制算法的温度控制系统的设计(DOC)

本科生毕业论文(设计) 调研报告 题目:基于模糊控制算法的 温度控制系统的设计学生姓名: 学号: 专业班级: 指导教师: 完成时间:年月日

基于模糊控制算法的温度控制系统的设计 一、主要目标任务: 综合运用所学知识,如《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《自动控制原理》、《微机原理》、《单片机原理与应用》,设计一个基于模糊控制算法的温度控制系统。 1)对以前所学知识进行系统的复习,全面的综合并将其联贯。 2)学会了独立的分析和解决问题和进行相关社会调查的能力 3)学会了查阅文献的方法和培养查阅文献的良好习惯。 4)提高专业相关外文的阅读、翻译能力。提高专业英语水平。 5)提高编写程序的水平,优化软件结构。提高电脑绘图水平。 二、技术性能指标: 1)温度控制在0~100度(水温),误差为±0.5。C。 2)恒温控制。 3)LED实时显示系统温度。并通过键盘输入给定温度 三、简要工作原理 以AT89C51单片机为模糊控制器,结合温度传感变送器,A/D转换器、LED显示器、静态电子开关等,设计出一个基于模糊控制算法的温度控制系统。 在系统中,温度传感变送器获得温度的感应电压,转变成1~5V的标准电压信号,再由A/D转换器转换成数字信号进入单片机内部。单片机将给定电压的A/D转换结果与测量电压的结果相比较,得出偏差量。然后跟据模糊控制算法得出控制量。在执行器中由开关频率较高的静态电子开关完成,采用模拟的PWM控制方法,改变同一个周期中电子开关的闭合时间。 从而调节加热开关的导通时间,以达到控制效果的目的。 四、课题文献综述 1、《动力锅炉燃烧系统的模糊控制策略》 1)作者:刘向杰、柴天佑、刘红波 2)摘要:基于模糊控制策略给出了锅炉系统新的控制方法。工业锅炉的主要动态包括非线性、非最小相位特征、不稳定性、时滞和负荷干扰,采 用传统控制方法难以实施有效的控制。运用GPE(Gausian partition with evenly spaced midpoints)模糊控制系统对锅炉对象的主汽压进行研究和 实时控制,模糊控制器能够克服许多干扰因素,产生良好的控制效果, 最后给出了模糊控制同传统方法的比较结果。 3)模糊控制器的应用 本文的线性推理规则表示:IF error is Ej and rate is Rj THEN output is U(i+j)。Ei代表着一个误差模糊,Rj代表一个误差变化率模糊集,U(i+j)代表着一个输出量模糊集。 4)实施结果 上述控制策略用于现场实际对象,尽管现场运行存在很大的干扰,主

模糊控制理论

1 引言 模糊控制综合了专家的操作经验,具有不依赖被控对象的精确数学模型、设计简单、便于应用、抗干扰能力强、响应速度快、易于控制和掌握、对系统参数的变化有较强的鲁棒性等特点,在经典控制理论和现代控制理论难以应用的场合发挥了很大的作用。近年来,模糊集理论及应用研究不断深入,取得了一系列成功的应用和理论成果,在自动控制、信号处理、模式识别、通信等领域得到了广泛的应用。目前,模糊控制已成为智能控制的一个主要分支。为了更深入地开展模糊控制技术的研究和应用,本文对模糊控制近期研究的一些热点问题进行简要的归纳介绍。 2 模糊控制的热点问题 模糊控制技术是一项正在发展的技术,虽然近年来得到了蓬勃发展,但它也存在一些问题,主要有以下几个方面 任何一个自动控制系统要正常工作,首先必须是稳定的。由于模糊系统本质上的非线性和缺乏统一的系统描述,使得人们难以利用现有的控制理论和分析方法对模糊控制系统进行分析和设计,因此,模糊控制理论的稳定性分析一直是一个难点课题,未形成较为完善的理论体系。正因为如此,关于模糊系统的稳定性分析近年来成为众人关注的热点,发表的论文较多,提出了各种思想和分析方法。目前模糊控制系统稳定性分析方法主要有以下几种: (1) 李亚普诺夫方法 基于李亚普诺夫直接方法,许多学者讨论了离散时间和连续时间模糊控制系统的稳定性分析和设计[1-4]。其中,Tanaka和Sano[1]将其中的基本稳定性条件推广到SISO系统的(非)鲁棒稳定性条件,稳定性判据变为从一组李亚普诺夫不等式中寻找一个共同的李亚普诺夫函数问题[2]。由于没有一般的有效方法来解析地寻找一个公共李亚普诺夫函数,故Tanaka等人都没有提供寻找李亚普诺夫稳定性条件的公共矩阵P的方法。为解决这一问题,文献[3]提出用线性矩阵不等式描述稳定性条件,还有一些学者用一组P矩阵代替文献[1, 2]中李亚普诺夫函数的一个公共矩阵P,构造一个逐段近似平滑的二次型李亚普诺夫函数,用于稳定性分析[4]。每一个矩阵P 仅对应一个子系统,并表明当且仅当一组合适的Riccati等式有正定对称解,且能得到这些解时,模糊控制系统才是全局稳定的。 使用李亚普诺夫线性化方法,Ying建立了包括非线性对象的T-S模糊控制系统局部稳定性的必要和充分条件。另外,一种在大系统中使用的向量李亚普诺夫直接方法,被用于推导多变量模糊系统的稳定性条件;李亚普诺夫第二方法被用于判别模糊系统量比因子选择的稳定性;波波夫一李亚普诺夫方法被用于研究模糊控制系统的鲁棒稳定性。 但是,李亚普诺夫的一些稳定性条件通常比较保守,即当稳定性条件不满足时,控制系统仍是稳定的。 (2) 基于滑模变结构系统的稳定性分析方法 由于模糊控制器是采用语义表达,系统设计中不易保证模糊控制系统的稳定性和鲁棒性。而滑模控制有一个明显的特点,即能处理控制系统的非线性,而且是鲁棒控制。因此一些学者提出设计带有模糊滑模表面的模糊控制器,从而能用李亚普诺夫理论来获得闭环控制系统稳定性的证明。Palm和Driankov采用滑模控制的概念分析了增益规划的闭环模糊控制系统的稳定性和鲁棒性。另有一些学者用模糊推理来处理控制系统的非线性和减少控制震颤,使得基于李亚普诺夫方法可保证控制系统的稳定性。 基于变结构系统理论,可以得到控制系统的跟踪精度和模糊控制器的I/O模糊集映射形状之

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