自适应MATLABlms程序

自适应MATLABlms程序
自适应MATLABlms程序

自适应MATLAB lms程序

【讨论】自适应滤波的MATLAB实现1.LMS算法的仿真程序:

%lms算法

clear all

close all

hold off%系统信道权数

sysorder=5;%抽头数

N=1000;%总采样次数

inp=randn(N,1);%产生高斯随机系列

n=randn(N,1);

[b,a]=butter(2,0.25);

Gz=tf(b,a,-1);%逆变换函数

h=[0.0976;0.2873;0.3360;0.2210;0.0964;];%信道特性向量y=lsim(Gz,inp);%加入噪声

n=n*std(y)/(10*std(n));%噪声信号

d=y+n;%期望输出信号

totallength=size(d,1);%步长

N=60;%60节点作为训练序列

%算法的开始

w=zeros(sysorder,1);%初始化

for n=sysorder:N

u=inp(n:-1:n-sysorder+1);%u的矩阵y(n)=w'*u;%系统输出

e(n)=d(n)-y(n);%误差

if n<20

mu=0.32;

else

mu=0.15;

end

w=w+mu*u*e(n);%迭代方程end

%检验结果

for n=N+1:totallength

u=inp(n:-1:n-sysorder+1);

y(n)=w'*u;

e(n)=d(n)-y(n);%误差

end

hold on

plot(d)

plot(y,'r');

title('系统输出');

xlabel('样本')

ylabel('实际输出')

figure

semilogy((abs(e)));%e的绝对值坐标

title('误差曲线');

xlabel('样本')

ylabel('误差矢量')

figure%作图

plot(h,'k+')

hold on

plot(w,'r*')

legend('实际权矢量','估计权矢量') title('比较实际和估计权矢量');

axis([060.050.35])

2.NLMS算法的仿真程序:

%lms算法

clear all

close all

hold off%系统信道权数

sysorder=5;%抽头数

N=1000;%总采样次数

inp=randn(N,1);%产生高斯随机系列

n=randn(N,1);

[b,a]=butter(2,0.25);

Gz=tf(b,a,-1);%逆变换函数

h=[0.0976;0.2873;0.3360;0.2210;0.0964;];%信道特性向量

y=lsim(Gz,inp);%加入噪声

n=n*std(y)/(10*std(n));%噪声信号

d=y+n;%期望输出信号

totallength=size(d,1);%步长

N=60;%60节点作为训练序列

%算法的开始

w=zeros(sysorder,1);%初始化

for n=sysorder:N

u=inp(n:-1:n-sysorder+1);%u的矩阵

y(n)=w'*u;%系统输出

r(n)=u'*u;%自相关矩阵

e(n)=d(n)-y(n);%误差

fai=.0001;%修正参数,为防止u'*u过小导致步长值太大而设置的if n<20

mu=0.32;

else

mu=0.15;

end

w=w+mu*u*e(n)/(r(n)+fai);;%迭代方程end

%检验结果

for n=N+1:totallength

u=inp(n:-1:n-sysorder+1);

y(n)=w'*u;

e(n)=d(n)-y(n);%误差

end

hold on

plot(d)

plot(y,'r');

title('系统输出');

xlabel('样本')

ylabel('实际输出')

figure

semilogy((abs(e)));%e的绝对值坐标

title('误差曲线');

xlabel('样本')

ylabel('误差矢量')

figure%作图

plot(h,'k+')

hold on

plot(w,'r*')

legend('实际权矢量','估计权矢量')

title('比较实际和估计权矢量');

axis([060.050.35])

3.RLS算法的仿真程序:

%RLS算法

randn('seed',0);

rand('seed',0);

NoOfData=8000;%Set no of data points used for training Order=32;%自适应滤波权数

Lambda=0.98;%遗忘因子

Delta=0.001;%相关矩阵R的初始化

x=randn(NoOfData,1);%高斯

随机系列

h=rand(Order,1);%系统随机抽样

d=filter(h,1,x);%期望输出

%RLS算法的初始化

P=Delta*eye(Order,Order);%相关矩阵

w=zeros(Order,1);%滤波系数矢量的初始化

%RLS Adaptation

for n=Order:NoOfData;

u=x(n:-1:n-Order+1);%延时函数

pi_=u'*P;%互相关函数

k=Lambda+pi_*u;

K=pi_'/k;%增益矢量

e(n)=d(n)-w'*u;%误差函数

w=w+K*e(n);%递归公式

PPrime=K*pi_;

P=(P-PPrime)/Lambda;%误差相关矩阵w_err(n)=norm(h-w);%真实估计误差end;

%作图表示结果

figure;

plot(20*log10(abs(e)));%|e|的误差曲线title('学习曲线');

xlabel('迭代次数');

ylabel('输出误差估计'); figure;

semilogy(w_err);%作实际估计误差图

title('矢量估计误差');

xlabel('迭代次数');

ylabel('误差权矢量');

4.自适应均衡器的仿真程序:

%Illustration of the conventional RLS algorithm close all;

W=2.9;

Nexp=10;

N=2000;

Nmc=1;%Number of ensemble realizations M=11;%抽头系数

lambda=0.99;%遗忘因子

varv=0.001;%噪声方差

h=zeros(3,1);%h的初始化

er=zeros(N,Nmc);%er的初始化

h(1)=0.5*(1+cos(2*pi*(1-2)/W));

h(2)=0.5*(1+cos(2*pi*(2-2)/W));

h(3)=0.5*(1+cos(2*pi*(3-2)/W));

%学习曲线

hc=[0h(1)h(2)h(3)]';

n0=7;

t=(1:N)';

for i=1:Nmc

y=sign(rand(N,1)-0.5);%输入信号

v=sqrt(varv)*randn(N,1);%噪声信号

x=filter(hc,1,y)+v;%信号混合

x=[zeros(M-1,1);x];%x矩阵

yd=zeros(N+M-1,1);%延迟信号初始化

e=yd;

yd(n0+M-1:N+M-1)=y(1:N-n0+1);

%CRLS算法

%Initialization

lambda=0.98;

P=(10^-3)*eye(M,M);

c=zeros(M,1);

g=c;

glambda=g;

%迭代范围

for n=M:M+N-1

xn=flipud(x(n-M+1:n));

glambda=P*xn;

alphal=lambda+conj(glambda')*xn;

g=glambda/lambda;a(n)=1-conj(g')*xn; P=(P-g*conj(glambda'))/lambda;

P=(P+P')/2;

e(n)=yd(n)-conj(c')*xn;

c=c+g*conj(e(n));

end

end

eplot=e(M:M+N-1).^2;

subplot(2,1,1),plot(t,abs(eplot)) ylabel('|e(n)|^2'); xlabel('n');

subplot(2,1,2),plot(t,a(M:M+N-1)); ylabel('\alpha(n)'); xlabel('n');

5.自适应陷波器的仿真程序:

N=400;%总采样长度

t=0:N-1;%时间的变化范围

s=sin(2*pi*t/20);%输入信号

A=0.5;%干扰信号的幅值

fai=pi/3;%干扰信号的相移

n=A*cos(2*pi*t/10+fai);%干扰信号x=s+n;%信号混合

subplot(2,2,1);%作第一子图

plot(t,s);

subplot(2,2,2);%作第二子图

plot(t,x);

x1=cos(2*pi*t/10);

x2=sin(2*pi*t/10);

%初始化

w1=0.1;

w2=0.1;

e=zeros(1,N);

y=0;

u=0.05;%迭代步长

for i=1:N

y=w1*x1(i)+w2*x2(i);

e(i)=x(i)-y;%误差信号

w1=w1+u*e(i)*x1(i);%迭代方程w2=w2+u*e(i)*x2(i);%迭代方程end

subplot(2,2,3);%作第三子图plot(t,e);

subplot(2,2,4);%作第四子图plot(t,s-e);

【CN110315527A】一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910140183.X (22)申请日 2019.02.26 (71)申请人 浙江树人学院(浙江树人大学) 地址 312028 浙江省绍兴市柯桥区杨汛桥 镇江夏路2016号 (72)发明人 吴凡  (74)专利代理机构 杭州永航联科专利代理有限 公司 33304 代理人 李铃 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方 法 (57)摘要 本发明涉及柔性机械臂技术领域,且公开了 一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,所 述控制方法包括以下步骤:步骤1、建立柔性机械 臂的的动力学模型;步骤2、设计基于动态模式的 柔性机械臂的控制器;步骤3、对柔性机械臂的角 度运动进行控制:步骤3.1、对柔性机械臂的不定 性参数进行分析建模;步骤3.2、对柔性机械臂的 角度的位移和转动进行控制;步骤3.3、对柔性机 械臂各关节的角度位置矢量进行控制;步骤3.4、 对柔性机械臂的智能角度空间差进行集合控制 柔性机械臂的位姿。该自适应动态规划的柔性机 械臂控制方法,较好的提高了对柔性机械臂的控 制精度,操作简单方便,能够有效的缩短控制时 间, 提高了控制效率。权利要求书2页 说明书4页CN 110315527 A 2019.10.11 C N 110315527 A

1.一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于,所述控制方法包括以下步骤: 步骤1、建立柔性机械臂的的动力学模型; 步骤2、设计基于动态模式的柔性机械臂的控制器; 步骤3、对柔性机械臂的角度运动进行控制: 步骤3.1、对柔性机械臂的不定性参数进行分析建模; 步骤3.2、对柔性机械臂的角度的位移和转动进行控制; 步骤3.3、对柔性机械臂各关节的角度位置矢量进行控制; 步骤3.4、对柔性机械臂的智能角度空间差进行集合控制柔性机械臂的位姿; 步骤4、对柔性机械臂的关机角速度进行控制。 2.根据权利要求1所述的一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于:所述柔性机械臂的动力学模型为:其中,q=[q r *q f ]T ,q r 表示m个关节角矢量,q f 表示n -m维弹性模态坐标矢量,M是对称正定的质量矩阵,C代表反对称的柯氏力和向心力矩阵,F是摩擦力矩矢量,u是m个关节的输入力矩矢量,用差商代替 导数可得到如下的差分方程: 3.根据权利要求1所述的一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于:所述柔性机械臂控制器的最小二乘法:令p=q i +K α(r i -q i ),r i 是系统的参考输入矢量,K α为正的对角矩阵,用q代替q r+1可得到如下关系:B(q i )u=M(q i )(p -2q i +q i -1)/h 2,用解矛盾方程的最小二乘法求出u,u=(B T (q i )B(q i ))-1B T (q i )K βM(q i )(p -2q i +q i -1)/h 2,K β为正的对角矩阵。 4.根据权利要求1所述的一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于:所述柔性机械臂的不定参数的分析建模方法如下:在建立的二维机械手臂模型中,排除摩擦力的影响,只对外部干扰与不定性参数进行研究分析建立模型,用公式表示为 : 其中,d j 为坐标系广义坐标,速度为广义速度,W d 为柔性机械臂 运动过程中的广义力,d为旋转角度,q表示连接杆距离。 5.根据权利要求1所述的一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于:所述柔性机械臂的角度的位移和转动进行控制的具体方法如下:柔性机械臂在不同的环境下工作,关节的位移和转动都会引起能量变化,N表示动能,U表示势能,用公式表示为 : 将U 1与U 2代入柔性机械臂的动能与势能方程中可得: 排除干扰量的柔性机械臂的的运动能量变化转换控制完成。 6.根据权利要求1所述的一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法,其特征在于:柔 权 利 要 求 书1/2页2CN 110315527 A

动态规划编程

动态规划编程 动态规划是解决多阶段决策过程最优化问题的一种方法. 该方法是由美国数学家贝尔曼(R.Bellman)等人在2O世纪50年代初提出的.他们针对多阶段决策问题的特点,提出了解决这类问题的最优化原理,并成功地解决了生产管理、资源分 配等方面的许多实际题,从而建立了运筹学的一个新分支——动态规划. 动态规划是现代企业管理中的一种重要决策方法,可用于解决最优路径、资源分配、生产计划与库存、投资、装载、排序等问题,还可用于生产过程的最优控制等.由于它有独特的解题思路,因而在处理某些优化问题时,比线性规划或非线性规划方法更有效. 而Matlab是一个功能强大的用于基于矩阵运算的强大数值计算软件,将Matlab语言应用到动态规划中去,对实际问题进行程序设计和计算,可以达到计算简便的目的. 一、动态规划基本概念 使用动态规划方法解决多阶段决策问题,首先要将实际问题写成动态规划模型,此时要用到以下概念: 1)阶段 将所给问题的过程,按时间或空间特征分解成若干互相联系的阶段,以便按次序去求解每阶段的解,每个阶段就是一个子问题,常用字母k表示阶段变量. 2)状态 各阶段开始时的客观条件叫做状态.描述各阶段状态的变量称为状态变量,常用s k 表示第k 阶段的状态变量.状态变量s k 的取值集合称为状态集合,用s k 表示. 3)决策 当各段的状态取定以后,就可以作出不同的决策(或选择),从而确定下一阶段的状态,这种 决定称为决策.表示决策的变量称为决策变量,常用u k (s k )表示第k阶段当状态为s k 时的决 策变量.在实际问题中,决策变量的取值往往限制在一定范围内,称此范围为允许决策集合, 常用D k (s k )表示第k阶段从状态s k 出发的允许决策集合,显然有“u k ∈D k (s k ). 4)策略

动态规划的原理及应用

动态规划的原理及应用 班级:计科1302班 小组成员:王海涛蔡佳韦舒 蒋宪豪尹卓 完成时间:2015年5月26日

动态规划的原理及应用 学生:算法设计第5组,计算机系 指导教师:甘靖,计算机系 摘要:动态规划是解决多阶段决策过程最优化问题的一种方法。特点是把多阶段决策问题变换为一系列相互联系的单阶段问题,然后逐个加以解决。其基本思想就是把全局的问题化为局部的问题,为了全局最优必须局部最优,适用于在解决问题过程中需要多次重复解决子问题的问题。其应用领域广泛,涉及到管理学、经济学、交通、军事和计算机等多个领域,将动态规划思想正确地应用于实践,将对我们的生活带来便利,甚至带给我们的社会和国家以保障。 关键词:动态规划;最优决策;应用;领域 The Principle and Application of Dynamic Programing The dynamic programing is a way to solve optimization problem in the process of multi-stage decision,whose feature is alter the multi-stage decision problems to single phase problems which are connected with each other,and then solve them one by one.The basic idea is to change the overall problem into partcial problem.And the partcial one must keep the best in order to promise the quality of overall one,which splies to repeatedly solving subproblem throughout the whole process.It is spreading to many fields,like management,economics,traffic,military and computer. Put the idea of dynamic programing correctly into practice will bring a lot of convenience to our daily life,our society as well as our country.

空时自适应程序

%opt2d.m: 全自由度空时自适应处理 clear tic %杂波仿真参数 N = 12; % 阵元个数 M = 10; % 相干脉冲数 CNR = 30; % 杂噪比 beta = 1; % 杂波折叠系数(beta = 2*v*T/d) sita_a = -90:.9:90.; % 杂波单元个数 sita = sita_a*pi/180; [NN N_bin] = size(sita); %目标参数 sita_t = -25; % 目标DOA omiga_t = 0.4; % 目标Doppler SNR = 0; % 信噪比 %空间导向矢量和时间导向矢量 %空间频率和Dopple频率满足 omiga_d = beta * omiga_s omiga_s = pi*sin(sita); omiga_d = beta*omiga_s; aN = zeros(N,N_bin); bN = zeros(M,N_bin); aN = exp(-j*[0:N-1]'*omiga_s)./sqrt(N); bN = exp(-j*[0:M-1]'*omiga_d)./sqrt(M); %目标空时信号 aN_t = zeros(N,1); bN_t = zeros(M,1); aN_t = exp(-j*pi*[0:N-1]'*sin(sita_t*pi/180))/sqrt(N); bN_t = exp(-j*pi*[0:M-1]'*omiga_t)/sqrt(M); S_t = zeros(M*N,1); S_t = kron(aN_t,bN_t); %计算杂波协方差矩阵 R = zeros(M*N,M*N); S = zeros(M*N,N_bin);

静止无功补偿器新型自适应动态规划电压控制

第46卷第12期电力系统保护与控制 Vol.46 No.12 2018年6月16日 Power System Protection and Control Jun. 16, 2018 DOI: 10.7667/PSPC170929 静止无功补偿器新型自适应动态规划电压控制 周晓华,张 银,刘胜永,罗文广,李振强 (广西科技大学电气与信息工程学院,广西 柳州 545006) 摘要:以静止无功补偿器电压控制非线性系统为研究对象,提出了一种采用新型自适应动态规划GrHDP实现静止无功补偿器电压控制的方法。选取当前及历史时刻电压误差作为系统状态反馈向量,根据外部增强信号及内部强化信号,GrHDP利用误差反向传播算法对3个神经网络权值进行反馈调节并获取最优权值,实现了静止无功补偿器的电压优化控制。在Matlab/Simulink仿真平台对执行依赖启发式动态规划ADHDP、PI控制和GrHDP进行了仿真对比。结果表明,采用GrHDP的静止无功补偿器能快速补偿系统无功功率,具有更好的电压控制效果,控制系统响应速度快、自适应能力强。 关键词:静止无功补偿器;电压控制;新型自适应动态规划;执行依赖启发式动态规划;电压调节器Voltage control of static Var compensator based on novel adaptive dynamic programming ZHOU Xiaohua, ZHANG Yin, LIU Shengyong, LUO Wenguang, LI Zhenqiang (School of Electrical and Information Engineering, Guangxi University of Science and Technology, Liuzhou 545006, China) Abstract: To remedy the defect of traditional PI controller in static V ar compensator nonlinear voltage control system, a method based on novel adaptive dynamic programming, goal representation heuristic dynamic programming (GrHDP), is proposed to optimize control of SVC voltage control system adaptively. According to the external enhancement signal and the internal strengthening signal, the GrHDP algorithm uses error backward propagation to adjust the weights of the three neural networks and obtain the optimal weights in order to realize the optimal control of the system by selecting the current and historical voltage errors as the system state feedback vector. The Action Dependent Heuristic Dynamic Programming (ADHDP) and the GrHDP algorithm are used to design the voltage regulator of the SVC voltage control system respectively, and simulation comparison is carried out in Matlab/Simulink platform. The results show that the SVC voltage control system based on GrHDP algorithm can compensate reactive power quickly, and has better voltage stability and control effect.The control system has faster response speed and stronger adaptive ability. This work is supported by National Natural Science Foundation of China (No. 61563006), Science and Technology Project of Guangxi (No. 1598008-2), and Natural Science Foundation of Guangxi (No. 2013GXNSFCA019020). Key words: static Var compensator; voltage control; novel adaptive dynamic programming; action dependent heuristic dynamic programming; voltage regulator 0 引言 静止无功补偿器(Static Var Compensator, SVC) 是一种常用的并联型柔性交流输电系统(Flexible AC Transmission System, FACTS)装置[1]。它通过从电网吸收或向电网注入可连续调节的无功功率,以 基金项目:国家自然科学基金项目资助(61563006);广西科技攻关项目资助(1598008-2);广西自然科学基金项目资助(2013GXNSFCA019020) 维持SVC装设点的电压恒定,同时有利于电网无功功率的平衡。目前,SVC以其性价比高、响应速度快和可靠性高等特点,在电力系统中得到了广泛的应用[2-3]。传统PID控制需确定的参数少,且易于在工程中实现,目前工程中SVC的电压控制一般采用传统的PI控制[4],以维持SVC所在线路的电压稳定。然而,将传统PID控制应用于SVC这个非线性复杂系统,将无法同时满足快速性和稳定性的要求,也不能实现对SVC的精确控制[5]。为此,针对SVC的电压控制问题,学者们提出了不同的控制策 万方数据

算法分析与程序设计动态规划及回溯法解背包问题

动态规划法、回溯法解0-1背包问题 2012级计科庞佳奇 一、问题描述与分析 1.动态规划算法通常用于求解具有某种最优性质的问题。在这类问题中,可能会 有许多可行解。每一个解都对应于一个值,我们希望找到具有最优值的解。动态规划算法与分治法类似,其基本思想也是将待求解问题分解成若干个子问题,先求解子问题,然后从这些子问题的解得到原问题的解。与分治法不同的是,适合于用动态规划求解的问题,经分解得到子问题往往不是互相独立的。若用分治法来解这类问题,则分解得到的子问题数目太多,有些子问题被重复计算了很多次。如果我们能够保存已解决的子问题的答案,而在需要时再找出已求得的答案,这样就可以避免大量的重复计算,节省时间。我们可以用一个表来记录所有已解的子问题的答案。 不管该子问题以后是否被用到,只要它被计算过,就将其结果填入表中。这就是动态规划法的基本思路。具体的动态规划算法多种多样,但它们具有相同的填表格式。 多阶段决策问题中,各个阶段采取的决策,一般来说是与时间有关的,决策依赖于当前状态,又随即引起状态的转移,一个决策序列就是在变化的状态中产生出来的,故有“动态”的含义,称这种解决多阶段决策最优化问题的方法为动态规划方法。任何思想方法都有一定的局限性,超出了特定条件,它就失去了作用。同样,动态规划也并不是万能的。适用动态规划的问题必须满足最优化原理和无后效性。1.最优化原理(最优子结构性质)最优化原理可这样阐述:一个最优化策略具有这样的性质,不论过去状态和决策如何,对前面的决策所形成的状态而言,余下的诸决策必须构成最优策略。简而言之,一个最优化策略的子策略总是最优的。一个问题满足最优化原理又称其具有最优子结构性质。2.无后效性将各阶段按照一定的次序排列好之后,对于某个给定的阶段状态,它以前各阶段的状态无法直接影响它未来的决策,而只能通过当前的这个状态。换句话说,每个状态都是过去历史的一个完整总结。这就是无后向性,又称为无后效性。3.子问题的重叠性动态规划将原来具有指数级时间复杂度的搜索算法改进成了具有多项式时间复杂度的算法。其中的关键在于解决冗余,这是动态规划算法的根本目的。动态规划实质上是一种以空间换时间的技术,它在实现的过程中,不得不存储产生过程中的各种状态,所以它的空间复杂度要大于其它的算法。 01背包是在M件物品取出若干件放在空间为W的背包里,每件物品的体积为W1,W2……Wn,与之相对应的价值为P1,P2……Pn。求出获得最大价值的方案。 2.回溯法(探索与回溯法)是一种选优搜索法,按选优条件向前搜索,以达到目 标。但当探索到某一步时,发现原先选择并不优或达不到目标,就退回一步重新选择,这种走不通就退回再走的技术为回溯法,而满足回溯条件的某个状态的点称为“回溯点”。 在包含问题的所有解的解空间树中,按照深度优先搜索的策略,从根结点出发深度探索解空间树。当探索到某一结点时,要先判断该结点是否包含问题的解,如果包含,就从该结点出发继续探索下去,如果该结点不包含问题的解,则逐层向其祖先结点回溯。(其实回溯法就是对隐式图的深度优先搜索算法)。若用回溯法求问题的所有解时,要回溯到根,且根结点的所有可行的子树都要已被搜索遍才结束。

动态规划教案课程

吉林师范大学计算机学院案教 ) (算法部分称C 程序设计课程名 系级院级计算机学院计算机科学与技术09 5101 系、实验室() 计算机基础教研室教研室计算机科学与技术3班班级09 授课郑言生实习 滕国文导教师系指 吉林师范大学计算机学院 二○一二年四月二十五日(星期三5,6节) 课型章节: 动态规划基本思想 基要本参教考材资和料主: 算法设计与分析》 教学目的: 本课程以C语言为教授程序设计的描述语言,结合语言介绍程序设计的基本原理、技巧和方法。主要讲授内容包括程序设计动态规划基本概念,动态规划的基本步骤,动态规划问题的特。通过本课程的学习,为算法更好的学习,以及能用计算机解决一些实际问题打下坚实的征基础。

教学基本要求: 掌握C语言中动态规划的基本概念,。并能熟练使动态规划的基本步骤,动态规划问题的特征用C语言动态规划思想解决一些简单程序问题;掌握一些基本算法结构及相关方法;熟悉程序设计的思想和编程技巧。 重点: 动态规划基本概念,。动态规划的基本步骤,动态规划问题的特征难点: 动态规划的基本步骤课型: 理论课 教法: 1.多媒体讲解 2.举例讲解 教学内容及过程: 1.课前回顾: 枚举法: 在进行归纳推理时,如果逐个考察了某类事件的所有可能情况,因而得出一般结论,那么这结论是可靠的,这种归纳方法叫做枚举法.2. 数塔问题 有形如下图所示的数塔,从顶部出发,在每一结点可以选择向左走或是向右走,一直走到底层,要求找出一条路径,使路径上的值最大。 简单的进行选举方法的引导,让同学们主动思考到动态规划的思想上了。 考虑一下: 从顶点出发时到底向左走还是向右走应取决于是从左走能取到最大值还是从右走能取到最大值,只要左右两道路径上的最大值求出来了才能作出决策。 同样,下一层的走向又要取决于再下一层上的最大值是否已经求出才能决策。这

动态规划教案

吉林师范大学计算机学院 教案 课程名称C程序设计(算法部分) 院系级计算机学院计算机科学与技术09级教研室(系、实验室)计算机基础教研室5101 授课班级09计算机科学与技术3班 实习生郑言 系指导教师滕国文 吉林师范大学计算机学院二○一二年四月二十五日(星期三5,6节)

课型章节: 动态规划基本思想 基要本参教考材资和料主: 算法设计与分析》 教学目的: 本课程以C语言为教授程序设计的描述语言,结合语言介绍程序设计的基本原理、技巧和方法。主要讲授内容包括程序设计动态规划基本概念,动态规划的基本步骤,动态规划问题的特征。通过本课程的学习,为算法更好的学习,以及能用计算机解决一些实际问题打下坚实的基础。 教学基本要求: 掌握C语言中动态规划的基本概念,动态规划的基本步骤,动态规划问题的特征。并能熟练使用C语言动态规划思想解决一些简单程序问题;掌握一些基本算法结构及相关方法;熟悉程序设计的思想和编程技巧。 重点: 动态规划基本概念,动态规划的基本步骤,动态规划问题的特征。 难点: 动态规划的基本步骤 课型: 理论课 教法: 1.多媒体讲解 2.举例讲解 教学内容及过程: 1.课前回顾: 枚举法:在进行归纳推理时,如果逐个考察了某类事件的所有可能情况,因而得出一般结论,那么这结论是可靠的,这种归纳方法叫做枚举法. 2.数塔问题 有形如下图所示的数塔,从顶部出发,在每一结点可以选择向左走或是向右走,一直走到底层,要求找出一条路径,使路径上的值最大。

简单的进行选举方法的引导,让同学们主动思考到动态规划的思想上了。 考虑一下: 从顶点出发时到底向左走还是向右走应取决于是从左走能取到最大值还是从右走能取到最大值,只要左右两道路径上的最大值求出来了才能作出决策。 同样,下一层的走向又要取决于再下一层上的最大值是否已经求出才能决策。这样一层一层推下去,直到倒数第二层时就非常明了。 如数字2,只要选择它下面较大值的结点19前进就可以了。所以实际求解时,可从底层开始,层层递进,最后得到最大值。 结论:自顶向下的分析,自底向上的计算。 #include #include int max(int x,int y) { if(x>y) return x; else return y; } main() { int a[100][100]; int i,j,n; scanf("%d",&n); for(i=0;i=0;i--) for(j=0;j<=i;j++) { a[i][j]+=max(a[i+1][j],a[i+1][j+1]); } printf("%d\n",a[0][0]); } 3.总结“动态规划的基本思想” 如果各个子问题不是独立的,不同的子问题的个数只是多项式量级,如果我们能够保存已经解决的子问题的答案,而在需要的时候再找出已求得的答案,这样就可以避免大量的重复计算。由此而来的基本思路是,用一个表记录所有已解决的子问题的答案,不管该问题以后是否被用到,只要它被计算过,就将其结果填入表中。 4.总结“动态规划的基本步骤” 动态规划算法通常用于求解具有某种最优性质的问题。在这类问题中,可能会有许多可行解。每一个解都对应于一个值,我们希望找到具有最优值(最大值或最小值)的那个解。设计一

算法合集之《动态规划算法的优化技巧》

动态规划算法的优化技巧 福州第三中学毛子青 [关键词] 动态规划、时间复杂度、优化、状态 [摘要] 动态规划是信息学竞赛中一种常用的程序设计方法,本文着重讨论了运用动态规划思想解题时时间效率的优化。全文分为四个部分,首先讨论了动态规划时间效率优化的可行性和必要性,接着给出了动态规划时间复杂度的决定因素,然后分别阐述了对各个决定因素的优化方法,最后总结全文 [正文] 一、引言 动态规划是一种重要的程序设计方法,在信息学竞赛中具有广泛的应用。 使用动态规划方法解题,对于不少问题具有空间耗费大、时间效率高的特点,因此人们在研究动态规划解题时更多的注意空间复杂度的优化,运用各种技巧将空间需求控制在软硬件可以承受的范围之内。但是,也有一部分问题在使用动态规划思想解题时,时间效率并不能满足要求,而且算法仍然存在优化的余地,这时,就需要考虑时间效率的优化。 本文讨论的是在确定使用动态规划思想解题的情况下,对原有的动态规划解法的优化,以求降低算法的时间复杂度,使其能够适用于更大的规模。 二、动态规划时间复杂度的分析 使用动态规划方法解题,对于不少问题之所以具有较高的时间效率,关键在于它减少了“冗余”。所谓“冗余”,就是指不必要的计算或重复计算部分,算法的冗余程度是决定算法效率的关键。动态规划在将问题规模不断缩小的同时,记录已经求解过的子问题的解,充分利用求解结果,避免了反复求解同一子问题的现象,从而减少了冗余。 但是,动态规划求解问题时,仍然存在冗余。它主要包括:求解无用的子问题,对结果无意义的引用等等。 下面给出动态规划时间复杂度的决定因素: 时间复杂度=状态总数*每个状态转移的状态数*每次状态转移的时间[1] 下文就将分别讨论对这三个因素的优化。这里需要指出的是:这三者之间不是相互独立的,而是相互联系,矛盾而统一的。有时,实现了某个因素的优化,另外两个因素也随之得到了优化;有时,实现某个因素的优化却要以增大另一因素为代价。因此,这就要求我们在优化时,坚持“全局观”,实现三者的平衡。 三、动态规划时间效率的优化 3.1 减少状态总数 我们知道,动态规划的求解过程实际上就是计算所有状态值的过程,因此状态的规模直接影响到算法的时间效率。所以,减少状态总数是动态规划优化的重要部分,本节将讨论减少状态总数的一些方法。

无模型自适应动态规划及其在多智能体协同控制中的应用

无模型自适应动态规划及其在多智能体协同控制中的应用 智能控制系统通过模拟人类获取知识的学习过程,可以有效弥补传统控制理论的不足,并且为克服复杂工业过程的技术难题提供新思路。自适应动态规划方法融合了神经网络、强化学习、自适应评价设计等思想,在应用于求解复杂系统的最优控制问题时可以避免动态规划算法中“维数灾难”问题。本文在自适应动态规划理论的基础研究上,对学习算法的收敛性和闭环系统的稳定性进行了深入探讨,并将 自适应动态规划应用于分布式多智能体协同控制。本文的主要工作如下:(1)借鉴优化问题的迭代寻优算法,将连续时间动态系统的最优控制问题描述为三个子问题,在此基础上提出了基于汉密尔顿泛函的理论框架。该理论框架从几何角度给出了最优控制问题迭代求解算法收敛的充要条件。最后利用李雅普诺夫理论证明了在该理论框架下闭环系统的稳定性。(2)针对离散时间动态系统的鲁棒控制问题,首先将该问题转化为辅助标称系统的最优控制问题,并从理论上给出了这种问题转化等价性的充分条件。然后仅利用系统在线运行数据,提出了一种基于数据的无模型自适应动态规划算法,解决了最优控制问题的求解依赖系统模型这一约束。同时也给出了无模型自适应动态规划算法收敛性和闭环系统稳定性证明。(3)针对领航者带有未知控制输入的异构多智能体系统输出同步控制问题,提出了无模型自适应动态规划,解决了目前已有方法对系统模型的依赖,设计了分布式输出同步控制律。此外,已有的多智能体输出同步控制律设计仅考虑了输出同步误差的渐近稳定性,本文提出的无模型自适应动态规划方法考虑了输出

同步误差的暂态性能,因而保证了该分布式输出同步控制律的最优性。 (4)针对具有多个领航者的异构多智能体系统的包含控制问题,利用 无模型自适应动态规划,设计了完全分布式的最优包含控制律。目前 已有的分布式控制律设计大多依赖于多智能体系统的全局拉普拉斯 矩阵特征值信息,而本文提出的分布式最优包含控制律设计解决了这 一问题,从而实现了真正意义上的完全分布式。最终给出了该算法的 收敛性和稳定性分析。

最短路径Floyd算法动态规划问题及其程序设计样本

最短路径动态规划问题及其程序设计 林旭东 (深圳大学管理学院,广东深圳518060) [摘要]本文以最短路径问题为例,在给出佛洛伊德算法的基础上,设计了求解该算法的计算程序,这样可大大提高最短路径计算的效率。 [关键词]最短路径; 动态规划; 程序设计 1 佛洛伊德算法 已知有n个顶点的有向图,佛洛伊德算法能够求解出每一对顶点之间的最短路径。假设使用邻接矩阵d ( i, j)来对图进行存储, d ( i, j)表示υi 到υj 之间的距离,可是该距离不一定是最短距离。佛洛伊德算法的基本思想是:为求顶点υi→υj 之间的最短距离,需要进行n次试探。首先将υ0 加入路[收稿日期] - 12 - 22[作者简介]林旭东(1972 - ) ,男, 湖北武汉人,深圳大学管理学院副教授,博士后,主要研究方向:数量模型与决策分析。径,考虑路径υi →υ0 →υj 是否存在,如果存在,则比较υi →υj和υi →υ0 →υj 的路径长度,取长度短的路径作为υi →υj 的路径,记作(υi ,υj ) 。接着在路径上再增加一个顶点υ1 ,比较υi→υ1 →υj 和(υi ,υj )的路径长度, 取长度短的路径作为(υi ,υj) 。不断将顶点υ2 ,υ3 , .,υn - 1加入进行试探, 最后得到的(υi ,υj )必定为υi →υj 的最短路径。若使用数组dk ( i, j)表示加入顶点k后,最短路径长度的变化情况,使用数组pk ( i, j)表示加入顶点k后,最短路径上顶点的变化情况,这样佛洛伊德算法就会产生一组d 0 ( i, j) ,d1 ( i, j) , ., dn - 1 ( i, j)和一组p0 ( i, j) , p1 ( i, j) , ., pn - 1 ( i, j) 。 R2 = 01314 014 01286 0 01197 01263 01394 01146

合工大程序设计艺术与方法 实验四 动态规划

《程序设计艺术与方法》课程实验报告

LCSLength(str1, str2,i,j); cout << "最长子序列为:" << endl; Print(str1, i, j, m, n); cout << endl; cout << "最长子序列长度为:" << Long[m][n] << endl;; system("pause"); } int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]) { LCS(); return 0; } 2.字符串的变换: 使用动态规划的思想: 定义两个数组,Distance表示距离,handle表示操作,其中handle存储的数1为删除,2为插入,3为替换,4为相同跳到下一个字符,5为结束状态。 先初始化,令handle开始的第一行第一列为5,如果str1[i] != str2[0],handle为3,列同理;其中Distance为对应的行号或者列号。 两重for循环遍历所有组合的点,如果str1[i] == str2[j],则Distance[i][j] = Distance[i - 1][j - 1],handle[i][j] = 4;否则handle[i][j] = minval(Distance[i - 1][j] + 1, Distance[i][j - 1] + 1, Distance[i - 1][j - 1] + 1, Distance[i][j]); minval函数的作用是比较最大值,并返回最大值对应的操作,1为删除,2为插入,3为替换,当循环结束时,在Distance[m-1][n-1](m,n 分别为两字符串的长度)中存储着最少操作次数 输出步骤: 最后先递归,后操作,修改str1字符串,表示操作的步骤。 #include "stdafx.h" #include #include #include #include using namespace std; #define MAX 1000 int Distance[MAX][MAX];

动态规划 算法

动态规划算法介绍——概念、意义及应用、例题(2012-05-14 21:54:37)转载▼标签:杂谈 动态规划(dynamic programming)是运筹学的一个分支,是求解决策过程(decision process)最优化的数学方法。20世纪50年代初美国数学家R.E.Bellman等人在研究多阶段决策过程(multistep decision process)的优化问题时,提出了著名的最优化原理(principle of optimality),把多阶段过程转化为一系列单阶段问题,逐个求解,创立了解决这类过程优化问题的新方法——动态规划。1957年出版了他的名著Dynamic Programming,这是该领域的第一本著作。 动态规划问世以来,在经济管理、生产调度、工程技术和最优控制等方面得到了广泛的应用。例如最短路线、库存管理、资源分配、设备更新、排序、装载等问题,用动态规划方法比用其它方法求解更为方便。 虽然动态规划主要用于求解以时间划分阶段的动态过程的优化问题,但是一些与时间无关的静态规划(如线性规划、非线性规划),只要人为地引进时间因素,把它视为多阶段决策过程,也可以用动态规划方法方便地求解。 动态规划程序设计是对解最优化问题的一种途径、一种方法,而不是一种特殊算法。不象前面所述的那些搜索或数值计算那样,具有一个标准的数学表达式和明确清晰的解题方法。动态规划程序设计往往是针对一种最优化问题,由于各种问题的性质不同,确定最优解的条件也互不相同,因而动态规划的设计方法对不同的问题,有各具特色的解题方法,而不存在一种万能的动态规划算法,可以解决各类最优化问题。因此读者在学习时,除了要对基本概念和方法正确理解外,必须具体问题具体分析处理,以丰富的想象力去建立模型,用创造性的技巧去求解。我们也可以通过对若干有代表性的问题的动态规划算法进行分析、讨论,逐渐学会并掌握这一设计方法。 基本模型 多阶段决策过程的最优化问题。 在现实生活中,有一类活动的过程,由于它的特殊性,可将过程分成若干个互相联系的阶段,在它的每一阶段都需要作出决策,从而使整个过程达到最好的活动效果。当然,各个阶段决策的选取不是任意确定的,它依赖于当前面临的状态,又影响以后的发展,当各个阶段决策确定后,就组成一个决策序列,因而也就确定了整个过程的一条活动路线,如图所示:(看词条图) 这种把一个问题看作是一个前后关联具有链状结构的多阶段过程就称为多阶段决策过程,这种问题就称为多阶段决策问题。 记忆化搜索 给你一个数字三角形, 形式如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 找出从第一层到最后一层的一条路,使得所经过的权值之和最小或者最大. 无论对与新手还是老手,这都是再熟悉不过的题了,很容易地,我们写出状态转移方程:f(i, j)=a[i, j] + min{f(i+1, j),f(i+1, j + 1)} 对于动态规划算法解决这个问题,我们根据状态转移方程和状态转移方向,比较容易地写出动态规划的循环表示方法。但是,当状态和转移非常复杂的时候,也许写出循环式的动态规划就不是那么简单了。

动态规划讲解大全含例题及答案

动态规划讲解大全 动态规划(dynamic programming)是运筹学的一个分支,是求解决策过程(decision process)最优化的数学方法。20世纪50年代初美国数学家R.E.Bellman等人在研究多阶段决策过程(multistep decision process)的优化问题时,提出了著名的最优化原理(principle of optimality),把多阶段过程转化为一系列单阶段问题,逐个求解,创立了解决这类过程优化问题的新方法——动态规划。1957年出版了他的名著Dynamic Programming,这是该领域的第一本著作。 动态规划问世以来,在经济管理、生产调度、工程技术和最优控制等方面得到了广泛的应用。例如最短路线、库存管理、资源分配、设备更新、排序、装载等问题,用动态规划方法比用其它方法求解更为方便。 虽然动态规划主要用于求解以时间划分阶段的动态过程的优化问题,但是一些与时间无关的静态规划(如线性规划、非线性规划),只要人为地引进时间因素,把它视为多阶段决策过程,也可以用动态规划方法方便地求解。 动态规划程序设计是对解最优化问题的一种途径、一种方法,而不是一种特殊算法。不象前面所述的那些搜索或数值计算那样,具有一个标准的数学表达式和明确清晰的解题方法。动态规划程序设计往往是针对一种最优化问题,由于各种问题的性质不同,确定最优解的条件也互不相同,因而动态规划的设计方法对不同的问题,有各具特色的解题方法,而不存在一种万能的动态规划算法,可以解决各类最优化问题。因此读者在学习时,除了要对基本概念和方法正确理解外,必须具体问题具体分析处理,以丰富的想象力去建立模型,用创造性的技巧去求解。我们也可以通过对若干有代表性的问题的动态规划算法进行分析、讨论,逐渐学会并掌握这一设计方法。 基本模型 多阶段决策过程的最优化问题。 在现实生活中,有一类活动的过程,由于它的特殊性,可将过程分成若干个互相联系的阶段,在它的每一阶段都需要作出决策,从而使整个过程达到最好的活动效果。当然,各个阶段决策的选取不是任意确定的,它依赖于当前面临的状态,又影响以后的发展,当各个阶段决策确定后,就组成一个决策序列,因而也就确定了整个过程的一条活动路线,如图所示:(看词条图) 这种把一个问题看作是一个前后关联具有链状结构的多阶段过程就称为多阶段决策过程,这种问题就称为多阶段决策问题。 记忆化搜索 给你一个数字三角形, 形式如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 找出从第一层到最后一层的一条路,使得所经过的权值之和最小或者最大. 无论对与新手还是老手,这都是再熟悉不过的题了,很容易地,我们写出状态转移方程:f(i, j)=a[i, j] + min{f(i+1, j),f(i+1, j + 1)} 对于动态规划算法解决这个问题,我们根据状态转移方程和状态转移方向,比较容易地写出动态规划的循环表示方法。但是,当状态和转移非常复杂的时候,也许写出循环式的动态规划就不是那么简单了。 解决方法:

解01背包问题的动态规划算法

解0/1背包问题的动态规划算法 摘要:本文通过研究动态规划原理,提出了根据该原理解决0/1背包问题的方法与算法实现, 并对算法的正确性作了验证.观察程序运行结果,发现基于动态规划的算法能够得到正确的决策方案且比穷举法有效. 关键字:动态规划;0/1背包;约束条件;序偶;决策序列;支配规则 1、引 言 科学研究与工程实践中,常常会遇到许多优化问题,而有这么一类问题,它们的活动过程可以分为若干个阶段,但整个过程受到某一条件的限制。这若干个阶段的不同决策的组合就构成一个完整的决策。0/1背包问题就是一个典型的在资源有限的条件下,追求总的收益最大的资源有效分配的优化问题。 对于0/1背包问题,我们可以这样描述:设有一确定容量为C 的包及两个向量C ’=(S 1,S 2,……,S n )和P=(P 1,P 2,……,P N ),再设X 为一整数集合,即X=1,2,3,……,N ,X 为SI 、PI 的下标集,T 为X 的子集,那么问题就是找出满足约束条件∑S i 〈=C ,使∑PI 获得最大的子集T 。在实际运用中,S 的元素可以是N 个经营项目各自所消耗的资源,C 可以是所能提供的资源总量,P 的元素可是人们从各项项目中得到的利润。 0/1背包问题是工程问题的典型概括,怎么样高效求出最优决策,是人们关心的问题。 2、求解问题的动态规划原理与算法 2.1动态规划原理的描述 求解问题的动态规划有向前处理法向后处理法两种,这里使用向前处理法求解0/1背包问题。对于0/1背包问题,可以通过作出变量X 1,X 2,……,X N 的一个决策序列来得到它的解。而对于变量X 的决策就是决定它是取0值还是取1值。假定决策这些X 的次序为X n ,X N-1,……,X 0。在对X 0做出决策之后,问题处于下列两种状态之一:包的剩余容量是M ,没任何效益;剩余容量是M-w ,效益值增长了P 。显然,之后对X n-1,Xn-2,……,X 1的决策相对于决策X 所产生的问题状态应该是最优的,否则X n ,……,X 1就不可能是最优决策序列。如果设F j (X )是KNAP (1,j ,X )最优解的值,那么F n (M )就可表示为 F N (M )=max(f n (M),f n-1(M-w n )+p n )} (1) 对于任意的f i (X),这里i>0,则有 f i (X)=max{f i-1(X),f i-1(X-w i )+p i } (2) 为了能由前向后推而最后求解出F N (M ),需从F 0(X )开始。对于所有的X>=0,有F 0(X )=0,当X<0时,有F 0(X )等于负无穷。根据(2),可求出0〈X 〈W 1和X 〉=W 1情况下F 1(X )的值。接着由(2)不断求出F 2,F 3,……,F N 在X 相应取值范围内的值。 2.2 0/1背包问题算法的抽象描述 (1)初始化各个元素的重量W[i]、效益值P[i]、包的最大容量M ; (2)初始化S0; (3)生成S i ;

相关文档
最新文档