PID控制器的参数整定(经验总结)
PID控制器的参数整定
PlD控制规律为
"（心k p?/） + * 仙）/ + TD讐）
U(s}1
因此它的传递函数为：M2丽f 1 +乔+ M
其中人\为比例系数；7}为积分时间常数；厶为微分时间常数
(I)PID是比例，积分，微分的缩写.
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例,使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行,直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大，则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率, 而当输入没有变化时,微分作用输出
为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID 控制器。
（2） PID 具体调节方法
①方法一
确定控制器参数
数字PID 控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID 参数整定方法进行。
在选择数字PID 参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P 或PD 控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。
选择参数
控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。
PID 控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID 控制器的参数常
常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
常用的方法，采样周期选择，
实验凑试法实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID 控制参数。
整定步骤实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。
（1）整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。
（2）整定积分环节若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。
先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50?80 %,再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应,确定比例和积分的参数。
（3）整定微分环节
若经过步骤（2）, PI 控制只能消除稳态误差,而动态过程不能令人满意,则应加入微分控制,构成PID 控制。
先置微分时间TD=O ,逐渐加大TD ,同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID 控制参数。
实验经验法
扩充临界比例度法
实验经验法调整PID 参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的
整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。
扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID 控制器参数整定的临界
比例度法的扩充。
整定步骤
扩充比例度法整定数字PID 控制器参数的步骤是：
（1）预选择一个足够短的采样周期TS 。一般说TS 应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。
（2 ）用选定的TS 使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数KP ，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘），将这时的比例放大系数记为Kr, 临界振荡周期记为Tr。
（3）选择控制度。
控制度，就是以连续-时间PID 控制器为基准，将数字PID 控制效果与之相比较。通常采用误差平方积分
作为控制效果的评价函数。
定义控制度
采样周期TS 的长短会影响采样-数据控制系统的品质，同样是最佳整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，控制度总是大于 1 的，而且控制度越大，
相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。
（4 ）查表确定参数。根据所选择的控制度，查表 3 一 2 ，得出数字PID 中相应的参数
TS,KP,TI 和TD 。
（5）运行与修正。将求得的各参数值加入PID 控制器, 闭环运行,观察控制效果,并作适当的调整以获得比较满意的效果。
②方法
2.3 PID 参数整定方法
2.3.1 工程整定法
PID数字调节器的参数，除了比例系数K P,积分时间T i和微分时间T d外，还有1个重要参数即采样周
期T o
1 ?采样周期T的选择确定
从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但是，对于控制器，由于是依靠偏差信号来进行调节计算的，
当采样周期T太小，偏差信号也会过小，此时计算机将失去调节作用；若采样周期T太长，则将引起误差。
因此采样周期T必须综合考虑。采样周期的选择方法有两种，一种是计算法，另一种是经验法。
计算法由于比较复杂，特别是被控对象各环节时间常数难以确定，工程上较少用。经验法是一种凑试
法，即根据人们在控制工作实践中积累的经验以及被控对象的特点，先选择一个采样周期T,进行试验，
再反复改变T,直到满意为止。
2 ? K p，T i，T d的选择方法
1 )扩充临界比例度法
扩充临界比例度法是简易工程整定方法之一，用它整定K P，T i，T d的步骤如下。
选择最短采样周期T min ,求出临界比例度S U和临界振荡周期T U。具体方法是将T min输入计算机，只有P环节控制，逐渐缩小比例度，直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度S U ,振荡周期称
为临界振荡周期T U。选择控制度为：
控制度≡------ 护■
(2-15 )
通常当控制度为1.05时，表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度，查表2-1可求岀K p,
T i, T d。
2
若已知系统的动态特性曲线，可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定，其步骤如下。
断开微机调节器，使系统手动工作，当系统在给定值处处于平衡后，给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。
在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t ,对象时间常数T以及它们的比值τ∕t°根据所求得的T t
和τ∕t值，查表2-2求得值K P，T i，T d O
2.3.2
在实际工作过程中，由于被调对象的动态特性不是很容易确定，即使确定了，不仅计算困难，工作量大，往往其结果与实际相差较大，甚至事倍功半。因此，在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律，经过闭环试验，反复凑试，找岀最佳调节参数。微机调速器参数最终要在现场试验好后，才能选岀最优参数。厂家有规定的参考值，有一个范围，是理论计算岀来的。因此要选择岀最优参数，就
必须在生产现场进行试验做记录曲线后方能得到
2.3.3 凑试法确定PlD调节参数
凑试法是通过模拟（或闭环）运行观察系统的响应（例如，阶跃响应）曲线，然后根据各调节参数对
系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。增大比例系数K P
一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使
稳定性变坏。增大式（2-2 ）中的T d有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下：
首先整定比例部分。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响
应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应曲线已属满意，那么只需要用比例调节
器即可，最优比例系数可由此确定。
当仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。整定时，首先置
积分常数T i为一个较大值，经第一步整定得到的比例系数会略为缩小（如减小20% ）,然后减小积分常
数，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复修改比例系数和积分常数，直至得到满意的效果和相应的参数。
若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。
在整定时，先置微分常数T d为零，在第二步整定的基础上，增大T d,同时相应地改变K P和T i,逐步凑试, 以获得满意的调节效果和参数。
应该指岀，在整定中参数的选定不是惟一的。事实上，比例、积分和微分三部分作用是相互影响的。
从应用角度来看，只要被控制过程的主要性能指标达到设计要求，那么比例、积分和微分参数也就确定了。
表2-3给岀了一些常见的调节器参数选择范围。
(3)总结
PID 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器
参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID 控制器参数的整定步骤如下：(1) 首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2) 仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3) 在一定的控制度下通过公式计算得到PID 控制器的参数。
PID 参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D 的大小。
PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D 参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s 。
常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低 4 比1
一看二调多分析，调节质量不会低