伺服主轴说明书

伺服阀使用说明书

伺服阀使用说明书 伺服阀是DEH控制系统中电液转换的关键元件，它可将电调装置发出的控制指令，转变成相应的液压信号，并通过改变进入油动机油缸液流的方向、压力和流量，来达到驱动阀门、控制机组的目的。 1 结构特点 伺服阀是一个由力矩马达、两级液压放大及机械反馈所组成的系统。第一级液压放大是双喷嘴挡板系统；第二级放大是滑阀系统。其基本结构如图1所示。 1.1 力矩马达：一种电气—机械转换器，可产生与电指令信号成比例的旋转运动，用在伺服阀的输入级。力矩马达包括电气线圈、极靴和衔铁等组件。衔铁装在一个薄壁弹簧管上，弹簧管在力矩马达和阀的液压段之间起流体密封作用。衔铁、挡板和反馈杆刚性固接，并由薄壁弹簧管支撑。 1.2 先导级：挡板从弹簧管中间伸出，置于两个喷嘴端面之间，形成左、右两个可变节流孔。衔铁的偏转带动挡板，从而可改变两侧喷嘴的开启，使其产生压差，并作用于与该喷嘴相通的滑阀阀芯端部。 1.3 功率放大级：由一滑阀系统控制输出流量。阀芯在阀套中滑动，阀套上开有环行槽，分别与供油腔P和回油腔T相通。当滑阀处于“零位”时，阀芯被置于阀套的中位；阀芯上的凸肩恰好将进油口和回油口遮盖住。当阀芯受力偏离“零位”向任一侧运动时，导致油液从供油腔P流入一控制腔（A或B），从另一控制腔（B或A）流入回油腔T。阀芯推动反馈杆端部的小球，产生反馈力矩作用在衔铁挡板组件上。当反馈力矩逐渐等于电磁力矩时，衔铁挡板组件被移回到对中的位置。于是，阀芯停留在某一位置。在该位置上，反馈力矩等于输入控制电流产生的电磁力矩，因此，阀芯位置与输入控制电流的大小成正比。

1.4 特点： ●衔铁及挡板均工作在中立位置附近,线性好 ●喷嘴挡板级输出驱动力大 ●阀芯基本处于浮动状态,不易卡住 ●阀的性能不受伺服阀中间参数的影响,阀的性能稳定,抗干扰能力强,零点漂移小 2 工作原理： 当力矩马达没有电信号输入时，衔铁位于极靴气隙中间，平衡永久磁铁的磁性力。当有欲使调节阀动作的电气信号由伺服放大器输入时，力矩马达的线圈中有电流通过，产生一磁场，在磁场作用下，产生偏转力矩，使衔铁旋转，同时带动与之相连的挡板转动，此挡板伸到两个喷嘴中间。在正常稳定工况时，挡板两侧与喷嘴的距离相等，两侧喷嘴泄油面积相等，使喷嘴两侧的油压相等。当有电气信号输入，衔铁带动挡板转动时，挡板移近一只喷嘴，使这只喷嘴的泄油面积变小，流量变小，喷嘴前的油压变高，而对侧的喷嘴与挡板间的距离变大，泄油量增大，使喷嘴前的压力变低，这样就将原来的电气信号转变为力矩产生机械位移信号，再转变为油压信号，并通过喷嘴挡板系统将信号放大，挡板两侧喷嘴前油压与下部滑阀的两个端部腔室相通，当两个喷嘴前的油压不等时，滑阀两端的油压也不相等，使滑阀移动，由滑阀上的凸肩所控制的油口开启或关闭，从而控制通向油动机活塞下腔的高压油，以开大调节阀的开度，或者将活塞下腔通向回油，使活塞下腔的油泄去，由弹簧力关小调节阀。为了增加系统的可靠性，在伺服阀中设置了反馈弹簧，使伺服阀有一定的机械零偏(可外调)。在运行中如突然发生断电或失去电信号时，靠机械力最后可使滑阀偏移一侧，使调节阀关闭。 3 技术参数：（MOOG-J761） 额定流量：63 lpm 分辨率：<0.5% 滞环：<3% 最高允许工作压力：32MPa 正常工作压力：14MPa 工作温度：-29~135℃ 密封材料：氟橡胶 线圈电阻：80Ω（单线圈）40Ω（两线圈并联） 额定电流：±40mA 接线方式：A、C（+）B、D（-） 4 注意事项： 4.1 油液建议使用温度为35℃～55℃。其酸值、氯含量、水含量、电阻率等指标符合要求。 4.2为了系统和元件的最佳寿命，系统油液颗粒度应把保持于SAE等级2、NAS-1638等级6或ISO-15/12。 4.3 伺服阀出厂前都经过严格的性能测试。如伺服阀发生故障,用户不得自行解体,而应返回制造商、研究所的伺服阀维修中心进行修理、排障和调整。 4.4伺服阀的装卸 4.4.1安装伺服阀前应确认： ●安装面无污粒附着； ●供油和回油管路正确； ●底面各油口的密封圈齐全； ●定位销孔位正确。 4.4.2伺服阀从液压系统卸下时，必须做到： ●将阀注满清洁工作液，装上运输护板；

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 （1）周边装置接线图

（2）信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 （3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： 三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设 定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式 其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

台达伺服电机常见问题

ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，

台达伺服电机A2系列常用型号

台达ASD-A2系列常用型号 系列功率型号详情 ASDA-A2 100W ASD-A2-0121-L A2 100W基础型全闭环 ASDA-A2 100W ECMA-C10401GS 带油封带键槽 ASDA-A2 100W ECMA-C10401HS 键槽油封刹车 ASDA-A2 200W ASD-A2-0221-L A2 200W基础型全闭环 ASDA-A2 200W ECMA-C10602RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 200W ECMA-C10602SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ASD-A2-0421-L A2 400W基础型全闭环 ASDA-A2 400W ECMA-C10604RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-C10604SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-E11305RS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-E11305SS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-G11303RS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-G11303SS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-C10804R7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封80框 ASDA-A2 400W ECMA-C10804S7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车80框ASDA-A2 750W ASD-A2-0721-L A2 750W基础型全闭环 ASDA-A2 750W ECMA-C10807RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-C10807SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 750W ECMA-G11306RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-G11306SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ASD-A2-1021-L A2 1KW基础型全闭环 ASDA-A2 1KW ECMA-C10910RS 低惯量,1KW,键槽,86框号,油封 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309RS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309SS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 需要采购变频器PLC伺服电机人机界面就联系常州耀德机电，我们将为您提供最优质的产品和周到快捷的服务，如需要安装调试电话联系0519-********，我们期待与您合作！ASDA-A2 1.5KW ASD-A2-1521-L A2 1.5KW基础型全闭环 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315RS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315SS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ASD-A2-2023-L A2 2KW基础型全闭环 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封180框 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车180框 ASDA-A2 3KW ASD-A2-3023-L A2 3KW基础型全闭环 ASDA-A2 3KW ECMA-E11830RS A2 3KW 带键槽带中心螺纹孔油封

交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数

伺服驱动器使用说明书

MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司

直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能

三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用

台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 （DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。（对应的版本为V3.43） 刻录方式： 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC， 4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一，硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22. 动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。（P2-12），用常闭接近开关，设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。（可以不接） 二，手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。 5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。(P2-10-P2-18)

新代系统三大伺服警报处理说明书V3.0

三大伺服警报处理动作说明 版本：V3.0 作者：赖春亿 修订日期：95/05/16 版本更新记录

MOT—008 遗失位置命令 警报发生时机： 控制器停止对某个轴向指令输出1秒后检查回馈指令量与输指令量的误差量是否在参数设定误差X围内(Pr561~Pr580)，如果不在此X围内，则系统会发生遗失位置警报。 控制器处理原则： 系统会发出警报但维持在就绪状态(伺服马达servo on) 警报解除方法： 按下『紧急停止钮』，让系统将进入未就绪状态 (监控模式,伺服马达servo- off)，放开『紧急停止钮』即解除此警报。 可能发生原因： 1.机构有问题，造成床台运动受阻(若滑轨摩差力过大也会引起此警报)。 2.运动中控制紧急停止的继电器接触不良，造成驱动器瞬间接受servo off 和servo on的要求，但控制器未察觉驱动器异常，造成控制器与驱动器运动指令遗失。 3.CPU板送给轴卡的数据遗失。 (CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡对底板的金手指接触不好)。 4.控制器伺服线有接触不良或断线，造成控制器与驱动器运动指令遗失。 5.驱动器到马达的动力线接触不好或者断开，造成驱动器无法正常驱动马达。 6.马达编码器进油导致编码器回馈讯号不准确。 7.编码器回授线松脱或断掉导致编码器回授馈讯号不准确。 8.局部干扰导致指令与编码器讯号不准确。 故障排除方法： 机构问题： 1.检查控制紧急停止的继电器接触是否正常。 2.CPU板送给轴卡的资料遗失(CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡 接触不好)。 3.检查控制器伺服线是否有接触不良或断线。 4.检查驱动器到马达的动力线是否接触不好或者断开。 5.检查马达编码器是否进油。

伺服电机接线方式

. 富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算：命令 脉冲补偿周时的机械系统移动伺服电机旋转×位 β脉冲/转命令脉冲补偿131072 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N = ×131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 = = 2500 625 β（分子） I/O信号接线 P24 1 24V 24V 19 电源 激磁 2 cont1 脉冲8 *CA 方向21 *CB 0V M24 14 报警17 OUT1 到位结束16 编码器接线方式（smart系统、w系列、A5） 驱动器电机端 P5 P5 1 7 M5 2 M5 8 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 4 SIG- 6 BAT+ BAT+ 1 3 BAT- 2 BAT- 4

地线 GND 外壳 3 旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式）3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） '. . 松下伺服电机 松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明： 驱动器马达 14 25 5 2 6 3 外壳 6（GND） 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数

之山伺服器说明书

目录 安全事项 (1) 第一章产品检查与型号说明 (3) 第二章安装 (4) 第三章信号和接线 (8) 第四章参数说明 (15) 第五章面板显示及操作 (25) 第六章运行 (28)

安全事项 欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 ● 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致 触电或火灾。 ● 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 ● 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。 ● 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 ● 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 ● 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 ● 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则 电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 ● 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 ● 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。

● 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 ● 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 ● 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免 不必要的损失。 ● 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。 ● 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 ● 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 ● 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。 ● 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 ● 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 ● 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。 ● 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 ● 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系

DA 伺服驱动器说明书

第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1

输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选 配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚 散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架 2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm

台达A系列伺服电机调试步骤

台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23

3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图

台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..

台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. KB系列枫信伺服行星减速机： 分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。产品型号例如：KB142-32-S2-P2。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。 KB枫信系列精密行星减速机性能参数：

KB系列精密行星减速机转动惯量：

配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435

伺服电机接线方式

富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算： 伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N 131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 β（分子） 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束 编码器接线方式（smart 系统、w 系列、A5） 驱动器 电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 6 4 SIG- BAT+ 3 1 BAT+ BAT- 4 2 BAT- GND 外壳 3 地线 旧版富士驱动器参数设置 新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式） 3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） × = = =

松下伺服电机松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明： 驱动器马达 1 4 2 5 5 2 6 3 外壳 6（GND） 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数

交流伺服电机驱动器使用说明书.-共14页

交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给

三菱伺服电机台达伺服电机松下伺服电机

双曲面减速机特点：采用准双曲面齿轮传动，传动比大；输出扭矩大，传动效率高，节能环保；优质铝合金铸造，重量轻，不生锈；传动平稳，噪音小，适合再恶劣环境中长期连续工作；美观耐用，体积小；

可适应全方位安装，应用广泛，使用方便；TKM系列减速器安装尺寸与TNRV系列蜗轮蜗杆减速器完全兼容（TKM28与TNRV050部分尺寸不同）；TKB系列双曲面减速机安装尺寸与W系列蜗轮蜗杆减速器完全兼容；模块化组合，可多种形式组合，满足各种传动条件的需求。

双曲面减速机主要材料：外壳：铝合金（机座：28-58）；齿轮：20CrMnTiH1,渗碳淬火，齿面硬度56-62HRC，精磨后保持渗碳层厚度0.3-0.5mm。 KRV系列斜齿-准双曲面齿轮减速机 一、产品特点 1、采用准双曲面齿轮传动，传动比大。 2、输出扭矩大，传动效率高，节能环保。 3、优质铝合金铸造，重量轻，不生锈。 4、传动平稳，噪音小，适合在恶劣环境中长期连续工作。 5、美观耐用，体积小。

6、可适应全方位安装，应用广泛，使用方便。 7、KRV系列减速器安装尺寸与RV系列蜗轮蜗杆减速器完全兼容（KRV50与RV050部分尺寸不同） 8、模块化组合，可多种形式组合，满足各种传动条件的需求。 二、主要材料 1、外壳：铝合金（机座：50-90） 2、齿轮：20CrMnTi,渗碳淬火，齿面硬度56-62HRC，精磨后保持渗碳层厚度0.3mm-0.5mm 三、表面涂装 铝合金外壳： 1、先抛丸处理，再经特种防腐处理，保持银白金属感，并耐汽油，二甲苯等有机溶剂的腐蚀 2、磷化处理后，再喷RAL9022银灰涂料。 KRV系列斜齿-准双曲面齿轮减速马达 1.采用准双曲面齿轮传动,减速比大(1:7.5~1/300); 2.输出扭矩大,传动效率高(2级传动效率为92%,3级传动效率为90%);

1kw-4KW松下台达 安川 三菱伺服电机专用减速机WPL160行星减速器

KFR系列直角伺服行星减速机： 具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。 性能和特点： KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。使用免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。 KFR系列伺服减速机性能参数：

配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 200 246 287 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 200 246 287 4200W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 200 246 287 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动） L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 214 262 300 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 192 214 262 300 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 214 262 300

ZETA伺服控制器说明书

ZSC系列风机伺服控制器 用 户 手 册 西安陕鼓动力股份有限公司 浙大人工环境工程技术有限公司

目 录 1．概述 (2) 2．产品外观与型号规格 (2) 2.1 外观尺寸 (2) 2.2 型号规格 (2) 3．工作原理 (3) 4．主要功能 (3) 4.1 控制功能 (3) 4.2 参数调整功能 (3) 4.3 信号丢失报警与记忆功能 (4) 4.4 通信功能 (4) 4.5 高级算法嵌入功能 (4) 5．安装和接线 (5) 5.1 安装 (5) 5.2 接线 (6) 6．主要技术参数和性能指标 (10) 7．风机伺服控制器的调校 (10) 8．我公司的联系方法 (10)

ZSC系列风机伺服控制器 1．概述 ZETA品牌ZSC系列风机伺服控制器是专为陕鼓轴流压缩机系统配备的新一代高精度智能型风机伺服控制器。该控制器不仅具备高精度位置控制、零点与量程调整、正反作用切换和信号丢失报警等功能，而且针对轴流压缩机控制需求设计有指令信号和反馈信号丢失记忆功能，保证轴流压缩机静叶在信号丢失的情况下不发生误动作。ZETA风机伺服控制器控制精度高、分辨率高、漂移小、抗干扰能力强、现场调试十分方便。其设计充分考虑了行业用户的特点，具有很强的针对性。 2．产品外观与型号规格 2.1 外观尺寸 ZETA品牌ZSC系列风机伺服控制器外观如图1所示，外形尺寸(W× H × D)为320×200×85mm，该机箱最多可内置两个完全独立的风机伺服控制器，即二通道风机伺服控制器。 图1 ZSC风机伺服控制器外观图 2.2 型号规格 ZETA的ZSC系列风机伺服控制器型号规格包括： ZSC-AT-1C：单通道风机伺服控制器，轴流压缩机专用； ZSC-AT-2C：双通道风机伺服控制器，轴流压缩机专用。