智能轮椅开题报告

毕业设计

开题报告

课题名称智能轮椅的设计（机械部分）

院系机电与自动化学院

专业班机电1201

姓名胡天华

评分

指导教师李奕

武昌首义学院

武昌首义学院本科生毕业设计开题报告

学生姓名胡天华学号201211专业机电院（系）机械与指导李奕职称副教课题名称智能轮椅的设计（机械部分）

1.课题设计的目的和意义

联合国发表报告指出，全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内，60岁以的人口比例预计将会番一番，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们存在不同程度的能力丧失，如行走、视力、动手及语言等[1][2]。为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度及重新融入社会，目前美国，德国，日本，法国，加拿大，西班牙及中国等国家对智能轮椅进行了研究，使智能轮椅具有记忆地图，避障，自动行走，与用户交互等功能。智能轮椅是将智能机器人技术运用于电动轮椅，融合多种领域的研究，包括机器视觉，机器人导航和定位，模式识别，多传感器融合及用户接口等，设计机械，控制，传感器，人工智能等技术，也称智能轮椅式移动机器人[3][4]

随着社会的发展，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障者数量的不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，却越来越困扰着轮椅使用者。轮椅作为残障者的唯一出行工具，受到了越来越多的制约，传统轮椅已经不能满足多数人的需求。而随着科技的发展及技术的进步，轮椅，应该被加以改进以适应现代社会的环境。

近十几年，国内外的许多大学.公司和研究机构都对爬楼梯的装置进行了深入的研究，提出了各种各样的产品或解决方案。总体而言，根据爬升结构的不同，通常采用三种结构原理[5]一种是采用行星轮机构，他们不仅绕自身的轴旋转还饶一个所有轮的共同轴线旋转；一种结构是履带轮型爬梯轮椅；一种结构是步进支撑式。现如今，我国的轮椅产业发展较缓慢，能爬楼梯的多功能轮椅在国内尚无成熟的产品。随着社会生产力的发展，人们生活水平的不断提高，考虑老年人及残疾人对出行方便性的需求，研制具有爬楼梯功能的轮椅具有重大现实意义。

通过本次设计应达到一下目的

①在调查研究、消化资料的基础上，设计一台具有爬楼梯能力的轮椅。要求在爬楼梯时轮椅被充分抬起，连续以相同的幅度上升（下降）直到足以攀登上（下）第二级台阶，确保椅子的角度不变，确保坐轮椅的人不翻到。

②在没有楼梯时，具有平地行走能力与转弯能力，并且可以实现水平方向移动。

③轮椅应具有安全可靠、舒适轻便、价格低廉的特点。

④总结和巩固在校4年所学的知识，使之进一步深化和系统化；

2.主要参考文献综述

2.1 智能轮椅的发展趋势

爬楼轮椅研究属于机器人研究范围之内，因此应用型智能机器人技术是爬楼梯轮椅及其智能轮椅所当然是其发展趋势。目前国内外研究了很多面向残疾人及行动不方便人群的辅助行走机器人，这其中就包括智能轮椅，其功能多样化，基本上满足行动不方便人群和残疾人的要求。但是，大部分还停留在试验简短或者少数定做，并没有产业化，市场化。所以，在研究上其发展空间很大，未来的研究将会朝以下几个方向发展。

2.1.1 智能化

智能轮椅要走向实际应用，必须综合应用智能技术，优化控制算法，增强自动规划和基于传感智能，如实现自然语言控制，视觉平滑控制，以及在恶劣环境下自如行走等。也可以结合一些新科技如计算机通讯，网络等技术开发适应远程通讯的需要。

2.1.2 人性化

智能化轮椅系统的设计者应该充分考虑到行动不方便人士的要求，从实际情况着手考虑，设计稳定性好，安全舒适，合理的智能轮椅。例如增强轮椅可以上升的功能，iBOT就具备这样的功能，以便使用者和正常人对话，以及进行简单的力所能及的活动。选择透气性好舒适的坐垫，安装报警装置，还可以安装刹车系统，使轮椅操作方式尽可能简单化。

2.1.3 模块化

智能轮椅要实现大批量生产及市场化，就必须实现模块化。整个系统应有基本模块和各个功能模块组成，每个功能模块控制一种功能，以便于可以根据需求选择，配

置最适合自己的轮椅，于此同时模块化也可以降低生产成本，提高了智能轮椅的性价比。

随着人工智能，模式识别，图像处理，计算机技术和传感器技术的发展，智能轮椅的功能将更为完善丰富，也将真正进入老年人和残疾人的生活。

综上所述，国外在爬楼梯装置方面的研究已经有一百多年的历史了，研究出来的种类多，有一些已经可以实现市场化，取得了很大的成果。但是，他们研究出来的产品大多是结构复杂，价格昂贵，有许多产品价格在十几万以上，这对于中国的普通老百姓来说可望而不可及。国内的研究相对来说比较晚，虽然也诞生了很多专利，但由于受到体积，重量，稳定性及安全性的限制，还没有产品真正的投入使用。从国内外爬楼梯装置的特点可以看出，爬楼梯轮椅装置发展至今除了轨道式爬楼梯装之外，大多数爬楼梯轮椅装置的自主性都不高，仍然需要在旁人的协助下实现上下楼运动。而且存在许多问题值得深入研究。由此可见，为了解决轮椅使用受限的难题，同时还要考虑我国的国情，考虑到使用者的经济承受能力，研究一种价格低廉，功能多样的爬楼轮椅势在必行。

目前，市场上爬楼梯轮椅多种多样，种类繁多。但是比较优秀，实用，价格低廉的爬楼梯轮椅少之又少。目前，最为先进的爬楼轮椅为美国的iBOT。由美国著名发明家迪恩·卡门发明的爬山轮椅iBOT3000独立机动系统（以下简称iBOT）是目前为

图1美国 iBOT

止世界上最为先进的具有上下楼梯功能的全自动轮椅。其外形如图1.1所示。

从外表看上去，iBOT与普通轮椅不大一样；它有6个轮子，前面一对为直径10厘

国内外智能投顾产业监管政策分析

国内外智能投顾产业监管政策分析全球智能投顾产业监管政策现状一、机器人投顾受SEC监管，持投顾牌照可营资管业务机器人投顾受SEC 监管，持投顾牌照可营资管业务尽管机器人投顾与传统投资顾问在运作模式上有很大区别，但它的主要功能仍然是为用户提供投资建议。因此，机器人投顾与传统投资顾问一样，受到美国《1940年投资顾问法》（Investment Advisers Act of 1940）的约束，并接受SEC的监管。根据该法，仅通过网络开展业务的投资顾问公司，无论管理资产规模大小，都必须成为SEC的注册投资顾问（Register Investment Advisor）。比如美国的两大机器人投顾：Wealthfront和Betterment，它们都是在SEC下注册的投资顾问。《1940年投资顾问法》对投资顾问提出了五方面的要求，包括：（1）对客户的诚信义务（Fiduciary Duties to Clients）；（2）重要的禁止行为和要求；（3）合同要求；（4）记录要求；（5）监管要求。机器人投顾同样也受到这些监管要求的约束。另一方面，美国的投资顾问监管牌照基本涵盖了整个市场的资产管理和理财服务，这一特征使得机器人投顾能够同时提供给用户投资顾问和资产管理两项服务，减少了获取不同牌照的麻烦。在美国、英国等G7国家，获得金融顾问牌照的公司就可以开展包括投资顾问和资产管理服务。目前机器人投顾的典型代表公司，比如wealthfront、futureadvisor等都是具有金融顾问服务的注册公司。德银、嘉信理财、桥水基金等机构也提供机器人投顾服务，他们都是具有资产管理类资质的公司。按照美国《1940年投资顾问法》及相关规则，美国SEC将资产管理、证券投资建议、理财规划服务提供方均作为投资顾问进行监管，SEC下设立了对投资管理机构进行监管的投资管理部，负责颁发投资顾问资格，其范围涵盖了狭义的投资顾问和证券资产管理，即获得投资顾问资格的公司既可以为客户提供投资建议服务，也可以直接管理客户的资产，这点与我国存在显著区别。二、现行法律有待完备，SEC 发布联合提醒声明由于机器人投顾的运作模式已经与1940年法律中对投资顾问的定义有很大差别，现行法律的监管还有待完备。美国监管机构已经意识到了这点，2015年5月8日，美国SEC和FINRA两个机构联合发布了一份关于包括机器人投顾在内的自动投资工具的提醒声明，提醒投资者在投资之前应当了解产品的相关条款、技术局限、关键假设、个人信息保密性等，并意识到投资工具可能由于存在潜在的局限而提供不适当的投资建议。这不仅体现了美国监管当局在火爆的机器人投顾市场环境下对投资者教育不足的担忧，也对机器人投顾在产品设计、用户服务、符合监管等方面提出了更高的要求。

智能制造的现状与未来

智能制造的现状与未来杜超（南京航空航天大学机电学院航空宇航制造工程系，南京，210000）摘要：科学技术不断发展，推动我国各领域进步，由先进制造技术、信息技术、人工智能技术集于一身的智能制造技术已出现。智能制造以一种高度柔性与高度集成的方式，通过计算机来模拟人类专家实现生产制造过程。综述国内外智能制造发展现状，结合德国提出的“工业”和我国提出的“中国制造2025”战略论述智能制造的未来发展。关键词：智能制造；工业；中国制造2025；未来发展 The present situation and future of intelligent manufacturing Chao Du (Aerospace Manufacturing Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,Nanjing 210000) Abstract:The continuous development of science and technology promote the progress of various fields in our country. Intelligent manufacturing technology has emerged with advanced manufacturing technology, information technology and artificial intelligence technology. Intelligent manufacturing is a highly flexible and highly integrated way, through the computer to simulate human experts to achieve manufacturing process. The development status of intelligent manufacturing at home and abroad is reviewed, and the future development of intelligent manufacturing is discussed in combination with the "industrial " submitted by German and the "China made 2025" submitted by China. Key words:intelligent manufacturing; industrial ; China made 2025; future development 引言近年来，在工业领域与信息技术领域，都发生了深刻的变革。在工业领域主要包括工业机器人、3D打印等，而在信息技术领域主要包括大数据、云计算、社交网络、移动互联、人工智能等。这些变革带来了制造业的新一轮革命，特别是作为信息化与工业化高度融合产物的智能制造得到了长足发展。与以往发生的工业革命相同，西方发达国家在新的一轮制造业革命中依然扮演着重要的角色。具有代表性的是美国创新战略、先进制造业国家战略计划；日本的新产业创造战略；欧盟的智能制造系统(IMS2O20)路线图计划、德国的“工业”计划；韩国的高级先进制造技术计划(G-7)等[1]。中国也提出了“中国制造2025”，加快从制造大国转向制造强国。 1 智能制造的概念智能制造技术[2]是指在制造工业的各个环节，以一种高度柔性与高度集成的方式，通过计算机来模拟人类专家制造的智能活动，对制造问题进行分析、判断、推理、构思和决策，旨在取代或延伸制造环境中人的部分脑力劳动；并对人类专家的制造过程进行收集、存贮、完善、共享、继承和发展。智能制造技术是制造技术、自动化技术、系统工程、人工智能等学科相互渗透和融合的一种综合技术。智能制造技术的研究对象是世界范围内的整个制造环境的集成化与自组织能力，包括智能制造处理技术、自组织加工单元、自组织机器人、智能

爬楼梯机器人开题报告

开题报告论文题名全方位移动爬楼梯机器人小车的研究专业名称：机械电子工程＿学号：＿ 082358 ＿＿学生姓名：鱼帅导师姓名：＿刘光磊＿＿

目录一、课题意义 (2) (一)具有越障功能移动机器人的简介 (2) (二) 具有越障功能机器人研究的文献综述 (4) 二、课题方案 (8) （一）课题研究的主要内容 (8) （二）研究目标及创新 (10) 三、可行性分析 (10) 四、课题进度安排 (12) 五、参考文献 (12)

一、课题意义 (一)具有越障功能移动机器人的简介机器人作为一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来一直是机器人研究中的热点问题之一．但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难．越障机器人的研究．对扩展机器人的作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。越障机器人还可用于工业中的一些险难作业，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境．减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。其中，移动机器人从事各项事务响应任务时，楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一。针对各种不同的运动环境，一直以来移动机器人所采用的运动方式大体包括轮式、履带式、足式等。国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是1892年美国的Bray发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国、英国、德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有一些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的

电动轮椅车设计.

电动轮椅车设计 ee （ee）指导教师：ee [摘要]：文中首先分析了国内外各种轮椅的状况，在对比总结各自优缺点的基础上，由于直流电机的额定输出转矩较低，不足以驱动后轮克服地面摩擦阻力传动，根据国内实际情况，提出了一种含有机械传动减速机构的电动轮椅，基于这种方案，设计了与之相匹配的减速器及其他传动机构，该方案采用直流电机经减速器与链条连接到后轴，以减低输出转速，增大输出转矩。应用现代设计理论及方法、对驱动方式进行分析和再设计，优化车身骨架结构，添加必要的辅助功能装置，利用计算机辅助设计软件构建轮椅及各零部件三维模型，为新型低成本电动轮椅的设计开发打下了一定基础，提供了一种供参考的驱动方案和骨架结构。 [关键字]：电动轮椅；设计；机械系统；

The design of electric wheelchair ee (ee) Tutor : ee Abstract:This paper first analyzes the domestic and foreign various wheelchair status, based on comparing the advantages and disadvantages, because the rated output torque DC motor is low, not enough to drive the rear wheel to overcome the ground friction transmission, according to the actual situation, proposed the electric wheelchair with a mechanical reduction gear mechanism, based on this driving scheme, design of the reducer and other transmission mechanism is matched, the DC motor through reducer and the chain is connected to the rear axle, so as to reduce the output rotation speed, increase the output torque. Use the modern mechanical design theory and method, analyze and re-design the drive mode. Optimize the body frame structure. And add some necessary accessibility devices. Use computer aided design software to build a three-dimensional model of the wheelchair an d it’s components. This design of the electric wheelchair’s mechanical systems has lay a certain foundation for the new type low-cost electric wheelchair and has given a reference scheme about drive mode and body frame structure. Keywords: wheelchair; design; mechanical system

全球智能制造装备行业发展现状及前景分析

全球智能制造装备行业发展现状及前景分析智能制造产业链涵盖智能装备（机器人、数控机床、服务机器人、其他自动化装备），工业互联网（机器视觉、传感器、RFID、工业以太网）、工业软件（ERP/MES/DCS 等）、3D打印以及将上述环节有机结合的自动化系统集成及生产线集成等。全球范围来看，除了美国、德国和日本走在全球智能制造前茅，其余国家也在积极布局智能制造发展。（一）全球智能制造行业发展现状及前景分析 1、全球智能制造行业发展概况智能制造产业链涵盖智能装备（机器人、数控机床、服务机器人、其他自动化装备），工业互联网（机器视觉、传感器、RFID、工业以太网）、工业软件（ERP/MES/DCS等）、3D 打印以及将上述环节有机结合的自动化系统集成及生产线集成等。全球范围来看，除了美国、德国和日本走在全球智能制造，其余国家也在积极布局智能制造发展。 2、全球智能制造行业规模分析智能制造装备是智能制造的主要体现载体智能制造装备涉及的工业机器人、3D打印设备、数控机床、智能控制系统、传感器等主要行业，产业规模实现快速增长。根据工信部的统计，2010年以来我国制造业产值规模占全球的比重在19%-21%之间。2016年，我国智能制造行业产值规模达12233亿元。据此测算，2016年，全球智能制造产值规模在8687亿美元左右。 1、全球工业机器人市场现状及前景分析（1）全球工业机器人行业发展概况工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。日本、美国、德国和韩国是工业机器人强国。日本号称“机器人王国”，在工业机器人的生产、出口和使用方面都居世界榜首;日本工业机器人的装备量约占世界工业机器人装备量的60%。（2）全球工业机器人市场规模分析据国际机器人协会统计，1998年以来全球新装工业机器人年均增速达9%。金融危机影响后，全球机器人行业市场规模不断扩大，2015年全球工业机器人销量超过25.4万台。

星轮行星轮转换式可爬楼轮椅设计说明书

星轮行星轮转换式可爬楼轮椅设计说明书作品内容简介针对目前普通轮椅不具备爬楼功能，而国内市场上尚未出现比较成熟、实用的爬楼轮椅这一现状，我们设计了一种实用的星轮行星轮转换式可爬楼轮椅。该轮椅既可以像普通轮椅一样在平地上行走，又可以攀爬楼梯，通过手摇来驱动。我们在行星齿轮结构的基础上加以改进，在中心轴和转臂间设一离合器，离合器分离时，驱动中心齿轮便会带动各行星齿轮旋转，此时为行星轮驱动模式，适用于平地行走；而操纵离合器使其结合时，中心轴和转臂锁死，各行星齿轮将不能自传，驱动中心轴整个行星轮系将整体翻转，主动翻越障碍，此时为星轮驱动模式，适用于爬楼梯。这种新的结构我们称之为星轮行星轮转换式结构（该结构我们已经申请了专利）。在此结构的基础上，我们在万向轮两侧增加了一对起引导和越障作用的导向轮，导向轮与万向轮的巧妙结合增强了万向轮的越障能力。此外我们还准确设计重心位置，并将靠背设计成可调形式，爬楼时可以调节重心位置，保证了爬楼时的安全性和舒适性。 1 研制背景及意义目前市场上的轮椅存在一个很大的不足：由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。很多场合尤其是室外比如银行门前，购物中心门前等都或多或少有几级台阶，而对于室内仍有很多地方没有电梯，对于那些乘坐轮椅的残疾人，他们仍然有很多不便。当然，国家也花费了大量的人力和财力在某些场所修建了相应的轮椅坡道和其它公用设施以方便残疾人活动。但由于受各种因素的影响，这些措施起到的作用仍然非常有限。解决这一问题的最好方法就是改进残疾人使用的行走设备，也就是说通过改进残疾人轮椅的机械结构，使其能够适应日常生活中所碰到大多数的地形。对于残疾人轮椅车的改进，已有不少人提出各种解决方案：有的使用履带式的辅助爬升设备帮助轮椅上下楼梯，有的采用步进式的结构一步一步往上踏，有的使用精密的陀螺仪控制两轮结构的翻转，立起来上下楼梯，但这些方案都有一些不尽如人意的地方，比如：结构复杂，造价高，使用不便，不能很好的适应平地行驶等，因而都未能得到较广泛的应用。在总结前人设计经验的基础上，我们在星轮行星轮转换式结构的基础上设计一种新型轮椅，一种简单实用、安全可靠，即能够适应平地行走，又能够上下楼梯的轮椅，希望能够为残疾人带来福音。 2 设计方案 2.1 步进式受火车的曲柄连杆机构的启发，经过思考，我们想到一种连杆机构，如图1所示，通过驱动三个互成120度的曲柄带动三个踏板交替与楼梯接触前行。在平路的时候和普通的轮椅车是一样的，靠轮子行走，在爬楼梯的时候，驱动轮则切换成上述步进机构，较平稳的沿着楼梯的棱边往上爬，如同爬一个斜坡一样。

多功能一体化便利轮椅产品说明书

第九届“雄鹰杯”大学生发明创造竞赛多功能一体化便利轮椅产品说明书指导老师曹博魏家鹏申报者吴浩波合作成员李存洲苏春阳齐特孙祥峰

一、作品设计本产品是针对老年人，残疾人、下肢丧失运动能力的人设计的一种能够帮助他们最大程度进行自理的多功能轮椅床，该轮椅床是轮椅和床的组合体。该轮椅床既能作为护理床使用，辅助老年人、残疾人等完成支背、曲腿、左右侧翻的功能，床体中间部分又能够转换成轮椅驶离床体，辅助老年人、残疾人完成日常的自由活动。此外，该轮椅还具备站立的功能，能够在坐姿和站姿之间自由转换，帮助下肢瘫痪的病人实现其站立行走的愿望。二、产品结构可倾放式靠背调速控制杆自动式端盘储物筐十字后轮稳定前小轮三、产品各部分工作原理 1，行走装置轮子表面采用橡胶材料，纹理设计增大摩擦，并首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动。 2，动力装置选用电力驱动作为多功能轮椅床的驱动方式。因此，所有机构的动力源均采用直流电动推杆推动。本多功能轮椅床由护理床和轮椅组合而成。作为护理床使

用时，工作环境在室内，可以使用固定电源。作为轮椅使用时，工作环境随着轮椅的移动变化，轮椅只能使用固定在轮椅上的简易携带电源。所以该轮椅床采用交流与蓄电池相结合的供电方式。轮椅用24v蓄电池，可供轮椅在外自由活动使用。组合成床体之后，主要依靠市电供给能源，同时对蓄电池进行充电。 3，轮椅手动控制开关 1）手扶外侧安有餐桌伸缩开关按钮，可手动控制餐桌或作为其它功用。 2）手扶内侧安有座椅靠背旋转按钮，可手动控制靠背的高度以满足使用者需要。 3）设有调速摇杆，可控制轮椅速度。四、产品创新点：此款设备与原有设备相比有以下特点：创新点一：可爬楼梯，首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动，从而实现楼梯行走。创新点二：座椅，靠背部分采用简单的连杆机构，即可实现水平，倾斜放置，满足使用者的复健需求，便于日常休息。

智能投顾的万亿级蛋糕及当下的痛点讲课讲稿

智能投顾的万亿级蛋糕及当下的痛点私募工场——坚持风险主动管理的B2C社区 2017巨献：年费会员的特权 762篇精选干货内容精编20170103 | 私募工场导读:“智能投顾”也称机器人顾问，是一种在线财富管理服务，以自动化、计算机算法为基础，结合个人投资者的具体风险偏好与理财目标，持续跟踪市场变化，在资产偏离目标配置时对其进行再平衡。近年来在以北美为代表的发达国家市场迅速发展，并逐渐被越来越多的投资人所接受。未来，智能投顾有望成长为万亿市场规模。互联网风潮正在全面席卷整个金融业，当然其中也包括传统金融巨头早已深耕多年财富管理板块。近年来一种以自动化、计算机算法为基础的“智能投顾”模式，在以北美为代表的发达国家市场迅速发展，并逐渐被越来越多的投资人所接受，尤其是在互联网环境中成长起来的千禧一代。所谓智能投顾，也称机器人顾问（robo adviser）是一种在线财富管理服务，具体指根据现代资产组合理论，结合个人投资者的具体风险偏好与理财目标，通过后台算法与用户友好型界面相结合，利用交易所上市基金（ETF）组建投资证券组合，并持续跟踪市场变化，在这些资产偏离目标配置时对其进行再平衡，此外有些公司已经可以提供tax harvesting、

房贷、报税等增值服务。虽然经过几年的高速发展，机器人顾问所管理的资产到年底估计能达到500至600亿美元（研究机构Aite预测数据），但也只是占到美国近20万亿美元理财市场极小的一部分。而就是这点变化已然触动到华尔街传统财富管理巨头的神经，因为智能投顾模式很可能会给行业带来结构性的变革。根据日前花旗集团发布最新研究报告称，在未来十年时间里，机器人顾问管理下的资产将会呈现出指数级增长的势头，总额将达到5万亿美元。而AT Kearney出具的报告则更为乐观，预测未来五年智能投顾市场GAGR将达到68%，到2020年AUM有望突破2.2万亿美元。值得关注的是，美国市场对智能投顾模式发展长期看好存在一个重要的市场基础，即经过近20年的市场发展和多个经济周期的洗礼，被动投资在美国投资人中的接受度已经较高，整体资产体量规模也已经很大，例如：被动投资金额占共同基金占比已经从1995年的3%上升到2014年16%；截止2014年，美国有1375种ETF，净资产为1.8万亿。此外，我们认为，主要存在三大驱动因素推动智能投顾模式未来高速发展。一是财富面临世代交替，而传统投顾模式对千禧一代服务严重不足，这体现在较高的资产准入门槛，新从业者的短缺等；二是由于成长环境不同，千禧一代观念更开放，更能接受机器服务，而传统模式需要面对面交流，效

全球智能制造发展现状

全球智能制造发展现状智能制造产业链涵盖智能装备(机器人、数控机床、服务机器人、其他自动化装备)，工业互联网(机器视觉、传感器、、工业以太网)、工业软件 (ERP/MES/DCS等)、3D打印以及将上述环节有机结合的自动化系统集成及生产线集成等。全球范围来看，除了美国、德国和日本走在全球智能制造前端，其余国家也在积极布局智能制造发展。例如，欧盟将发展先进制造业作为重要的战略，在2010年制定了第七框架计划(FP7)的制造云项目，并在2014年实施欧盟“2020地平线”计划，将智能型先进制造系统作为创新研发的优先项目。加拿大制定的1994-年发展战略计划，将具体研究项目选择为智能计算机、人机界面、机械传感器、机器人控制、新装置、动态环境下系统集成。根据工信部的统计，2010年以来我国制造业产值规模占全球的比重在 19%-21%之间。2016年，我国智能制造行业产值规模达12233亿元。据此测算，2016年，全球智能制造产值规模在8687亿美元左右。2017年，全球智能制造持续高速增长的态势，预计2017年全年产值规模将达到1万亿美元左右。 ◆全球工业机器人行业发展现状工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。根据IFR(国际机器人联合会)发布的最新报告，2016年全球工业机器人销量继续保持高速增长。2016年全球工业机器人销量约29.0万台，同比增长14%。其中，中国工业机器人销量9万台，同比增长31%。IFR预测，未来十年，全球工业机器人销量年平均增长率将保持在12%左右。预计2017全年，全球工业机器人销量在33万台左右。全球智能制造发展发展前景及趋势 2017年，具有连接和感知能力的机器人继续引领智能制造发展，随着AI 技术的进步，工业机器人也变得更加智能，并能够感知，学习和自己做决策。前瞻产业研究院结合当前全球智能制造的发展现状和发展趋势，保守估计未来几年全球智能制造行业将保持15%左右的年均复合增速，预计到2023年全球智能制造的产值将达到23108亿美元左右。（三）面对智能制造发展的迫切需求及市场空间，国内各领域企业纷纷进军系统解决方案领域国内智能制造改造需求迫切，系统解决方案市场需求广阔。一是随着国内劳动力人口逐渐减少以及劳动力成本的逐渐上升，企业迫切需要实施机器换人战略，就工业机器人来看，2014年国内工业机器人销售同比增长了56%。二是互联网时代，用户需求日趋多样化、定制化，企业订单呈现出小型化、碎片化的发展趋势，

Free Walker 多功能概念轮椅设计说明书

上海工程技术大学设计说明书 Free Walker多功能轮椅设计说明书学院：材料工程学院学生姓名：李伟陈伟指导教师：刘淑梅设计说明时间：二О一三年8月1日～10月1日共8周

中文摘要由于我国居民楼中电梯并不普及，无障碍设计水平较低，给老年人士及肢体残疾人士带来了许多不便，为了帮助这类人士的出行，我们设计了这款爬楼梯轮椅。本文设计的电动轮椅通过在轮椅大轮内部增加四杆机构，实现了履带自由收放，使轮椅在平地行走时可像普通轮椅行走，上下楼梯时通过展开四杆机构绷开橡胶履带实现爬楼功能。此款轮椅行驶速率高，爬楼梯时中心波动缓和，稳定性好，适应性强，能够帮助残疾及老年人士实现自由出行。关键词：Free Walker，多功能轮椅，履带爬楼梯，UG NX，三维建模 Abstract Because of our residents floor in the elevator is not universal, barrier free design level is low, brings a lot of inconvenience for the elderly and handicapped people, in order to help these people travel, we designed the stair climbing wheelchair. Electric wheelchair designed in this paper by adding four rod mechanism in wheelchair wheel, the track free retraction, the wheelchair when walking on flat ground can be like an ordinary wheelchair walking up and down stairs, through the expansion of four bar mechanism realizing burst rubber track climbing function. This wheelchair driving at high speed, the stairs when center volatility, good stability, strong adaptability, can help the disabled and elderly people to realize the free travel. Keywords: Free Walker, multifunctional wheelchair, crawler stair climbing, UG NX, 3D modeling

折叠轮椅创新设计剖析

摘要根据所收集的各类文献及市场出售的各种轮椅显示，目前绝大多数轮椅可分为折叠式和固定式其中包括电动式等，折叠式轮椅收折之后所占的体积仍是非常庞大，如此将造成搬运困难，且施力不易，携带相当不方便，对于必须经常外出而行动不方便者，是个很大负担。目前市面上亦有两三种可收折成手提箱大小的折叠式轮椅，称为组合式轮椅，但其最大的缺点是组装程序相当的复杂和费时，在每一次的使用前与收复过程中，必须经过相当繁琐的步骤，对于使用时间短而使用次数多的患者而言，是一个非常困扰的问题。而电动式轮椅造价和价格比较贵不适合大众消费，而普通固定式的又占面积，不灵活。本设计所要研究的仿生叠轮椅仅以连杆机构所组成，从经过设计和设计要求的限制，及各类参考文献中得出了最适合此类机构的是Watt I型六连杆机构，并且进行了应用材料的确定、杆件的力学分析和整体的结构设计，最后完成了实体3D模型的制作。所以本设计所研究的手推型折叠轮椅是由单一自由度收折，并且没有分离的零件，不需使用任何拆卸工具即可以达到收折后体积小、重量轻、操作简便，像行李箱拖行及站立收藏等特性，适用于下肢瘫痪、年老体弱多病和行动不方便者，是一种非常理想的代步工具。关键词：手推型折叠轮椅; 连杆机构; Watt I六联杆机构

Abstract According to the literatures collected in this research, most of the folding wheelchair can only be folded in lateral direction and the folded volume is still too big to carry or to transport and it becomes a terrible burden for active wheelchair users. There are two or three folding wheelchairs selling in the market, which can be folded into the size of a suitcase and is called “assembly wheelchair.” Their major defect is lengthy and complicated assembling procedures. Every time the user folds or unfolds the wheelchair, a tedious process must be conducted, which causes severe problems to daily wheelchair users. This research developed a linkage-type portable wheelchair. An optimal Watt-I six-bar mechanism was found according to the design requirements and design constraints. A full-size mockup was built after the dimensional analysis was accomplished. The portable wheelchair developed in this research has one-DOF with no separated parts. It requires no tools to operate. The new design has compact folded volume and light weight. It is easy to operate and can be dragged like luggage case. Therefore, it is an ideal mobile tool for elders and handicapped persons. Keywords ：hand-push；wheelchair；linkage；Watt-I six-bar

智能投顾的发展现状答案90分

智能投顾的发展现状
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单选题（共 1 题，每题 10 分）
1 . 智能投顾是财富管理对最新科技运用的结果，最早起源于（）。
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A.中国
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B.英国
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C.美国
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D.德国
我的答案： C
多选题（共 2 题，每题 10 分）
1 . 智能投顾的优势包括（）。
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A.节约人工成本
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B.节约运营成本
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C.客户分析更加高效
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D.投资建议更理性
我的答案： ABCD
2 . 智能投顾的风险包括（）。
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A.政策风险
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B.技术风险
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C.劣币驱逐良币风险
我的答案： AB
判断题（共 7 题，每题 10 分）
1 . 智能投顾主要服务于高净值人群。对错
我的答案：错
2 . 人工投资顾问可能因为感情、情绪等非理性因素，或者经验和能力不足导致的投资顾问和用户之间的利益冲突。对错
我的答案：对

3 . 智能投顾投资门槛常见于数百万元起，比传统私人银行业务的投资门槛更高。对错
我的答案：错
4 . 算法和模型是智能投顾产品的核心竞争力，而模型需要通过样本数据不断的“训练”才能使用。对错
我的答案：对
5 . 智能投顾基于智能算法、大数据、资产定价模型输出投资建议，实现服务输出的标准化，有效防范道德风险。对错
我的答案：对
6 . 在智能投顾发展的初期，很难分辨各类“智能投顾”平台的智能化程度。因为算法是非公开性和复杂性，难以区分“智能化”建议与一般的分散投资。对错
我的答案：对
7 . 智能投顾是一种结合人工智能、大数据、云计算等新兴技术以及现代投资组合理论（MPT）的在线投资顾问服务模式。对错
我的答案：对

智能制造技术的国内外发展现状

智能制造技术的国内外展现状智能制造技术无疑是世界制造业未来发展的重要方向之一，所谓智能制造技术，是指在现代传感技术、网络技术、自动化技术、拟人化智能技术等先进制造技术的基础上，通过智能化感知、人机交互、决策和执行技术，实现设计过程、制造过程和制造装备智能化，是信息技术和智能技术与装备制造过程技术的深度融合与集成。作为智能制造的重要工具之一，自动化技术的发展程度无疑决定着智能制造发展的成败。全球智能制造发展趋势： 1.以3D打印为代表的“数字化”制造技术崭露头角。 2.智能制造技术创新及应用贯穿制造业全过程。 3.世界范围内智能制造国家战略空前高涨。国外智能制作技术发展现状世界主要工业化发达国家提早布局。自20世纪80年代末智能制造提出以来，世界各国都对智能制造系统进行了各种研究，首先是对智能制造技术的研究，然后为了满足经济全球化和社会产品需求的变化，智能制造技术集成应用的环境—智能制造系统被提出。日本于1989年提成智能制造系统，且于1994年启动了先进制造国际合作研究项目，其中包括公司集成和全球制造、制造知识体系、分布智能系统控制、快速产品实现的分布智能系统技术等。美国与1992年执行新技术正常，大力支持包括信息技术和新的制造工艺，智能制造技术

在内的关键重大技术。欧盟于1994年启动新的研发项目，选择了39项核心技术，其中信息技术、分子生物学和先进制造技术中均突出了智能制造技术的地位。近来，各国除了对智能制造技术进行研究外，更多的是进行国际间的合作研究。世界主要工业化发达国家将智能制造作为重振制造业战略的重要抓手。金融危机以来，在寻求危机决绝方案的过程中，美、德、日等国政府和相关专业人士纷纷提出通过发展智能制造来重振制造业。国内智能制造技术的发展现状与存在的问题 1.发展现状国内取得了一批基础研究成果和智能制造技术。我国对智能制造的研究开始于20世纪80年代末。在最初的研究中在智能制造技术方面去得了一些成果，而进入21世纪以来的十年当中智能制造在我国迅速发展，在许多重点项目方面取得成果，智能制造相关产业也出具规模。我国已取得了一批相关的基础研究成果和长期制约我国产业发展的智能制造技术，如机器人技术、感知技束、工业通信网络技术、控制技术、可靠性技术、机械制造工业技术、数控技术与数字化制造、复杂制造系统、智能信息处理技术等；攻克了一批长期严重依赖并影响我国产业安全的核心高端装备，如盾构机、自动化控制系统、高端加工中心等。建设了一批相关的国家重点实验室、国家工程技术研究中心、国家级企业技术中心等研发基地，培养了一大批长期从事相关技术研究开发工作的高技术人才。国内智能制造装备产业体系初步形成。随着信息技术与先进制造

轮式爬楼梯轮椅设计

轮式爬楼梯轮椅设计一、本课题的研究目的和意义：高龄人群以及下肢残障者的最大障碍是步行能力的减弱甚至缺失，他们不仅丧失行动力，更需要有劳动能力的人来加以护理。目前，大多数老体弱者及肌体伤残者都选择轮椅作为他们的代步工具，而且使用范围越来越广。轮椅也由手动轮椅、电动轮椅趋向智能轮椅的方向发展，但由于他们一般采用传统的轮式结构，一般仅适合在平地上使用，很少具备爬楼和翻越障碍的能力。楼梯和路障使轮椅的使用受到了很大的限制，很多场合尤其是室外，比如银行、购物中心门前等或多或少有几级台阶，室内也有很多地方没有电梯，这也给轮椅用户造成很多不便。当然，国家也花费了大量的人力和财力在某些场所修建了相应的轮椅坡道和其他公用设施以方便残疾人活动。但由于各种因素的影响，这些措施的作用也非常有限。为了给老年人和残疾人提供高性能的代步工具，解决楼梯或路障对他们使用轮椅造成的不便，帮助他们提高行动自由度，重新更好的融入社会，并考虑到我国的基本国情，研究一种价格适宜、小巧轻便的轮式爬楼梯轮椅装置具有重大的意义和实用价值。二、文献综述（国内外研究情况及其发展）：轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。目前，我国已经进入老龄化社会，随着老人的数量不断增加，由于行动不便对轮椅的需求数量增加，普通的轮椅很难适应我国老人上下楼的需要，因为我国大部分楼房建筑是以六层以下建筑为主，该类建筑中没有安装电梯，对于使用轮椅的人来说，上下楼及其不方便，或重心易下滑，单人难上楼，需另建专用车道。因此迫切需要开发能够简便、轻巧的上下楼轮椅。在我国，每年约有数十万老人、残疾人等需坐轮椅车行走。过去旧式轮椅车存在不能自行上、下楼等问题，使病人的活动空间大为缩小。并使监护人看护病人也很困难。为了给千百万残疾人一个自由、舒适的空间，再加上该产品有着很大实用性，存在着非常广阔的市场。于是人们不断进行着艰苦的研究，一代又一代可上楼的轮椅应运而生。可自上下楼的轮椅能更好的满足残疾病人的生活需求，使其可以自己穿梭于没有助残设施的高楼大厦内。在我国残疾人的数量是可观的，越来越多的人关注起他们的日常生活和精神生活。他们渴望能像正常人一样的生活，渴望能够独立完成一些事情，而不用求助于正常人。这样残疾人才会更有信心的面对生活，不被歧视，不成为别人的负担。为了满足残疾人的需求，也是为了更好的建设和谐社会，上楼轮椅成为一个不可或缺的工具。爬楼梯装置的研究已经有了较长的历史，早在19世纪90年代就已经有了此类专利的出现。特别是美、英、日德等发达国家早就开始向此领域冲击，经过不断努力开发，也出现了一些成果。由于起步较早，它们在这方面的技术也相对成熟，已经推出多种此类产品。但现存产品都还存在各种瑕疵，还没有一种能做到尽善尽美。我国对此类装置的研究起步较晚，在近几年也有一些成果产生，但距离形成成熟产品还有很长的路要走。目前已经存在的爬楼梯装置也是各种各样，可以按照爬楼方式分为履带式、星轮式、腿足式以及复合式爬楼梯装置。各种装置都有自己的优点，但也都存在一定不足。（1）履带式履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，其原理简单，技术也比较成熟。如英国Baronmead公司开发的一种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为35度，上下楼梯速度为每分钟15~20个台阶，如图1所示。法国Topchair公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无

智能轮椅研究现状及发展趋势

２００８年３月３０日　《机器人技术与应用》１０　引言随着社会老龄化进程的加快以及由于各种疾病、工伤、交通事故等原因造成下肢损伤的人数的增加，为老年人和残疾人提供性能优越的代步工具已成为整个社会重点关注的问题之一。智能轮椅作为一种服务机器人，具有自主导航、避障、人机对话以及提供特种服务等多种功能，可以大大提高老年人和残疾人的日常生活和工作质量，使他们重新获得生活自理能力和融入社会成为可能。目前，世界各国的研究者都在广泛开展智能轮椅相关技术的研究。作为机器人技术的一种应用平台，智能轮椅上融合了机器人研究领域的多种技术，包括运动控制、机器视觉、模式识别、多传感器信息融合以及人机交互等等。经过２０多年的研究和开发，智能轮椅的交互性、自主性以及安全性都得到了很大的发展。本文旨在对目前智能轮椅的国内外研究现状、关键技术及其发展趋势进行介绍。１　智能轮椅的国内外研究现状智能轮椅通常是在一台标准电动轮椅的基础上增加一台电脑和一些传感器或者在一个移动机器人的基础上增加一个座椅进行构建。最早的相关研究开始于１９８６年，轮椅通过视觉进行导航协助。之后ＩＢＭ　Ｔ．Ｊ．Ｗａｔｓｏｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　Ｃｅｎｔｅｒ的Ｃｏｎｎｅｌｌ　和Ｖｉｏｌａ将座椅放在一个移动机器人平台上，利用操纵杆、超声和红外传感器实现了机器人的行走和避障等导航功能。Ｊａｆｆｅ等负责的ｓｍａｒｔ　ｗｈｅｅｌｃｈａｉｒ项目利用两个超声波传感器测定人的头部运动位置，并以此实现了利用头部姿势控制轮椅的运动。经过２０多年的开发，世界各国的研究者相继开发了多种智能轮椅平台，包括美国麻省理工大学的Ｗｈｅｅｌｅｓｌｅｙ，　密西根大学的ＮａｖＣｈａｉｒ，匹兹堡大学的Ｈａｐｈａｅｓｔｕｓ，ＳＷＣＳ（Ｓｍａｒｔ　Ｗｈｅｅｌｃｈａｉｒ　ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＳｙｓｔｅｍ），　加拿大的ＴＡＯ项目，西班牙的ＳＩＡＭＯ，　法国的ＶＡＨＭ，　德国乌尔姆大学的ＭＡｉｄ，不莱梅大学的Ｒｏｌｌａｎｄ，　ＦＲＩＥＤＮＳ　Ｉ，ＩＩ系列，希腊的ＳＥＮＡＲＩＯ等。我国开展智能轮椅的研究较晚，但是也根据自己的技术优势和特点，开发出了有特色的智能轮椅平台，包括中科智能轮椅研究现状及发展趋势 o 鲁涛原魁朱海兵中国科学院自动化研究所［摘要］　本文对智能轮椅近年来国内外研究工作进行了分析和总结，并讨论了智能轮椅研究中的关键技术，最后简要分析了未来的研究发展趋势。［关键词］智能轮椅，导航，人机接口［Ａｂｓｔｒａｃｔ］　Ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ　ｉｓ　ａ　ｓｕｒｖｅｙ　ｏｆ　ｒｅｓｅａｒｃｈｅｓ　ｏｎ　ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｗｈｅｅｌｃｈａｉｒｓ　ａｂｒｏａｄ　ａｎｄ　ｈｏｍｅ．Ｋｅｙ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｉｓ　ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ　ａｎｄ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｔｒｅｎｄ　ｏｆ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｆｕｔｕｒｅ　ｉｓ　ａｎａｌｙｚｅｄ．［Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ］　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｗｈｅｅｌｃｈａｉｒ，　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，　Ｈｕｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ　ＩｎｔｅｒｆａｃｅｓＷｈｅｅｌｅｓｌｅｙＮａｖＣｈａｉｒ

多功能轮椅

机械原理与设计课程设计计算说明书设计题目：多功能轮椅姓名：班级：学号：指导教师：年月日

目录 <一> 设计背景与整体规划设计 (3) 一、设计背景与意义二、整体设计 <二> 行走机构部件的设计与计算 (5) 一、爬楼梯功能结构设计 1.履带式行走机构设计： 2.行星轮式行走机构 <三> 其他功能机构部件的设计与计算 (10) 一、车体主要部件二、靠背平躺机构三、防侧翻机构设计 <四> 传动系统设计与计算 (11) 一、电动机的选择二、减速装置 <五> 设计总结与心得 (13) <六> 参考文献 (14)

<一> 设计背景与整体规划设计一、设计背景与意义轮椅为残疾人和体弱老年人必不可少的行走工具，但由于残疾人和老年人身体相对较弱,且较多无工作能力,经济来源有限。而且当他们不使用轮椅时，又需要轮椅便于包装和移动。因此，要求轮椅:轻便小巧,结构紧凑,功能单一，简单易用,价格低廉。轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。据史料记载，最早的轮椅出现在中国的南北朝时期。近现代以来，轮椅发生了很大的改进并且人们逐渐开始把轮椅当做康复运动的工具，人们对残疾人士的关注也随着轮椅的广泛普及而增加。1964年，残障奥运会首次登场。随着竞技的需求，轮椅的设计朝向强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫发展。轮椅的出现，为众多的残疾人士提供了方便、舒适的生活，使他们能更好的生活、工作，使许多的残疾人为社会奉献了强大的力量，同时也引发人们对人生的思考，让社会更加人性化，更加和谐。因此如何设计和制造一个功能强大、人性化的轮椅成为了当今残疾人士最为关心的问题。现如今的许多轮椅都需要残疾人自己用手推动或他人推动，不方便且费力，并且走在不平坦的路上易颠簸。尤其是爬楼梯的时候，如果楼梯旁没有斜坡，把轮椅抬起将会是极大地麻烦。我们小组做的就是设计一个能上下楼梯并有一些辅助功能的多功能轮椅。二、整体设计 1、参照标准轮椅尺寸，整体结构尺寸选择如下：座宽：440mm 背高：380mm 座深：400mm 全高：900mm 全宽：670mm 全长：1000mm 扶手高：220mm