现代奥林匹克发展史

现代奥林匹克发展史
现代奥林匹克发展史

现代奥林匹克发展史

姓名:邓盖

学号:14093800046

院别:经济与管理学院

班级:09人力

关键词:奥林匹克发展运动

摘要:主要从奥林匹克运动的诞生、探索、初具形态、发展与危机、改革与创新以及二十一世纪的展望来讲述现代奥林匹克的发展史

一现代奥林匹克的诞生

现代奥林匹克运动兴起于欧洲资本主义工业化时代。它以坚实的社会经济、政治、文化基础为依托,顺应了社会发展的需要和体育发展的潮流,其产生有以下的背景。

1.三大思想文化运动为奥林匹克运动的兴起奠定了思想基础。即:文艺复兴、

宗教改革和启蒙运动。三大思想文化运动砸开了中世纪束缚人们思想的封建枷锁,扫清了资本主义发展道路上的主要思想障碍,迎来了思想解放、人才辈出和科学繁荣的时期。

2.资本主义工业化生产和资产阶级的教育方式为奥林匹克运动的兴起提供

了适宜的土壤。资本主义工业革命给人类社会带来了一系列深刻的变革,它推动了近代自然科学的发展,使近代体育有了雄厚的经济基础,促使体育获得了更强的生命力。

3.古代奥运会遗址的发掘唤起了人们对奥林匹克运动的向往。在14-16世纪

的文艺复兴运动中,欧洲新兴资产阶级热烈歌颂了古希腊体育精神,使人们再度回想起泯灭久远的古希腊奥运会。

4.体育的国际化趋势为奥林匹克运动的产生创造了条件。19世纪后半叶,随

着自由资本主义向垄断资本主义过渡和世界市场得以形成,民族间的壁垒被打破,体育也超越国界,出现了国际间的体育交流和比赛,形成了体育国际化趋势。

5.世界各地复兴奥运会的尝试为奥林匹克运动的兴起积累了经验。19世纪初

期,欧美一些国家为复兴奥运会进行了各种尝试。19世纪30年代,瑞典伦德大学的斯卡图教授曾组办过两次被当地报纸称作"奥运会"的比赛活动。

6.战争的威胁和人们渴望和平的愿望促进了奥林匹克运动的兴起。19世纪末,

世界上出现了垄断资本主义和帝国主义,威廉二世统治的德国登上了历史舞台,并且想通过战争来重新瓜分世界,战争的阴云笼罩着整个欧洲。

法国教育家顾拜旦是公认的现代奥林匹克创始人,他为奥林匹克运动的诞生和发展作出了卓越贡献。1896年4月6日—15日,第1届现代奥运会终于如期在雅典举行。虽然组织很不完善,但它却是奥林匹克运动正式诞生的重要标志,具有继往开来的意义。

奥林匹克运动终于登上历史舞台, 揭开了人类文明史上又一页新的篇章。二奥林匹克运动的艰难探索(1894-1914)

遵循着一定的时间周期在世界各地举办大型综合性国际运动会,让体育运动服务于各国人民,服务于世界和平,这种做法在19世纪末遇到的困难是今天的人

们难以想象的。

早期奥运会存在着诸多缺陷。首先,奥运会设项不稳,每届项目有所不同,主办者可临时增减项目,项目内容重复。其次,运动场地缺乏统一标准,不仅跑道长度不同,而且场地的设计也不统一。第三,比赛缺乏必要的规范,度量体系混乱,组织者可擅自临时改变比赛日程,裁判多由举办国人员担任,执法难以公正,各项目运动员参赛资格不一致,奥运村尚未建立,运动员住宿地分散而混乱,奥运会也没有固定期限。第四,经费紧缺。

1908年伦敦奥运会是奥运发展史上的一个重要里程碑,。规定了人员结构,为其他国家奥委会的构成提供了范例。这届奥运会各项比赛的技术性工作,从制定赛制、编排赛程,到选派裁判、组织比赛均由各单项体育协会负责,规范化程度大大提高。这为后来由各国际单项体育联合会管理奥运会技术工作奠定了基础。至此, 奥林匹克"三大支柱"的组织结构已现雏型, 各自职责相对明确, 从而确定了奥林匹克组织体系的基本框架。

在这一阶段即将结束时,第5届奥运会于1912年在斯德哥尔摩举行,其参赛成员国的数量比第1届翻了一番,运动员人数增长了75倍。现代奥林匹克运动巩固了自己的阵地。

三奥林匹克运动初具形态(两次世界大战之间)

1914—1918年的第一次世界大战,使定于1916年在柏林举办的第6届奥运会被迫取消。并且,第一次世界大战结束后规模更大、更为残酷的第二次世界大战降临。奥林匹克运动抓住了两次大战之间相对和平的瞬间,初步确立了奥运会的基本框架和运行机制。

首先,冬季运动项目的加入和女子体育的发展,奥运会变得更为均衡和完整。1924年冬季奥运会的出现,弥补了夏季奥运会的不足。1928年,女子田径项目被正式列入奥运会,在位居奥运会竞技之首的田径项目中占据一席之地。

其次,项目重复问题在这一时期基本得到解决。并对运动员参赛资格有了相对统一的界定,并对报名、比赛组织工作的许多具体问题作出了规定。奥运会场地设施在规范化的基础上,在1932年洛杉矶奥运会和1936年柏林奥运会期间得到进一步改善。后来为人们所熟知的一些奥林匹克标志和仪式也在此时面世,如奥林匹克五环旗)、圣火传递等等。另外,奥运会的颁奖仪式有了明确的规定,。

这一时期, 奥林匹克组织发展迅速,国家(地区)奥委会成员数量从第一次世界大战前的29个增至60个, 国际单项体育联合会达到24个。1926年国际奥委会建立了由各国际单项体育联合会代表组成的技术委员会。此后,国际奥委会逐渐摆脱技术性事务,开始更多地关注领导、协调、决策等更高层次的工作。奥林匹克运动终于形成了三大支柱互相配合的组织体系。

四奥林匹克运动发展与危机(1945-1980)

第二次世界大战后奥林匹克运动出现了一系列新变化。奥运会规模扩大,项目剧增。在奥运会规模扩大的同时,竞技运动的水平快速提高。并且奥运会举办地也不再局限于欧洲和美洲。

这一时期最引人注目的一件大事是1979年中华人民共和国恢复了本国在奥

林匹克运动中的合法席位。

奥林匹克运动的迅速发展也引发了一系列新的问题,主要是:1.政治格局的变化对奥运会的影响。出于政治原因而对奥运会实行的抵制连续不断,规模越来越大。2.竞技运动商业化和运动员职业化的进程开始加快。奥运会与经济相结合的势头强劲,防不胜防。奥运会比赛中欺骗行为有所抬头。3.奥运会出现经济危机。随着奥运会的膨胀,举办奥运会所需要的人、财、物等各种资源的投入急剧增加, 而旧有的筹资方式远不能满足举办奥运会的需要,再加上举办奥运会对当地居民生活环境的影响,一些居民反对在自己的城市举办奥运会。

1972年,爱尔兰人基拉宁接替布伦戴奇,出任国际奥委会第六任主席,拉开了改革的序幕。

五奥林匹克运动改革与创新(1980-2000)

1980年西班牙人萨马兰奇接替基拉宁出任国际奥委会主席。萨马兰奇审时度势开始了全面的改革。这场改革的核心内容是变封闭为开放,使奥林匹克运动跟上社会前进的步伐。1992年国际奥委会已拥资产125亿美元,1993-1996年整个奥林匹克运动从商业开发中获得23-25亿美元的总收入。国际奥运会本着取之于奥运,用之于奥运的原则,通过奥林匹克团结基金组织,对整个奥林匹克运动,特别是发展中国家的奥林匹克运动给以积极的援助。

国际奥委会废除了参赛者业余身份的限制,并且以现实主义的态度承认体育运动不可能独立于政治之外,这一思想解放,使国际奥委会在多变的国际政治局势中采取主动出击的姿态。国际奥委会对奥林匹克运动的组织制度也进行了一系列革新。萨马兰奇改组了国际奥委会的内部机构,使之适应现代化管理的要求。

国际奥委会在发展中国家吸收委员,并在1981年开始有了妇女委员,使国际奥委会的人员结构得到改善,妇女在奥林匹克事务管理决策层的地位得到认可。

革给世纪之交的奥林匹克运动带来勃勃生机的同时也提出了许多新的问题与挑战,其中最核心的是:1.如何控制商业化的副作用,保持奥运高尚的道德目标。2.如何在各种政治力量斗争中保持奥林匹克运动的独立性。3.如何控制奥运会规模,让更多的城市可以有机会举办奥运会。4.如何更有效地进行全球的反兴奋剂斗争。

六二十一世纪展望

2001年7月,国际奥委会迎来了历史上第8位、也是21世纪第一位主席比利时人罗格。罗格在上台后施政纲领时宣布:在未来的国际奥林匹克运动中,最需要解决的问题一是如何控制越来越庞大的奥运会,二是如何在全球范围内开展有效的反兴奋剂斗争。为此,国际奥委会与世界反兴奋剂机构(WADA)展开了密切的合作,呼吁各国政府参与到反兴奋剂的运动中来;成立了一个国际奥委会奥运会研究委员会,专门对如何有效地控制奥运会规模进行研究。

奥林匹克运动在20世纪已经为世界体育的发展和人类社会的进步做出了巨大贡献,在21世纪,尽管它还会遇到各种意想不到的困难和挫折,但是它会在困难和挫折中走出自己的发展之路,继续以其独特的方式,促进人类社会的和平、友谊和进步。

2007年第38届国际物理奥林匹克理竞赛实验题答案

Solution (The Experimental Question): Task 1 1a. nominal =5′=0.08 nominal (degree) 0.08 If a is the distance between card and the grating and r is the distance between the hole and the light spot so we have ,...,21x x f 0,2 tan a r We want 0 to be zero i.e. r 04.0007.0170,10 rad rad mm a mm r 0 0.4range of visible light (degree) 13 26 中 华 物 理 .c o m 中华物理竞赛网 https://www.360docs.net/doc/9018167097.html, 官方网站 圣才学习网 https://www.360docs.net/doc/9018167097.html,

1c. min R (21.6±0.1) k 0 5′ = 0.081min R R=(192±1) k 0=5′ because = 5′ => R= (21.9±0.1) k =-5′ => R= (21.9±0.1) k 1d. Table 1d. The measured parameters (degree) R glass (M )R glass (M )R film (M )R film (M ) 15.00 3.770.03183315.50 2.580.02132216.00 1.880.0187116.50 1.190.0151.50.517.000.890.0133.40.317.500.680.0119.40.118.000.4860.00510.40.118.500.3650.005 5.400.0319.000.2740.003 2.660.0219.500.2250.002 1.420.0120.000.2000.0020.8800.00520.500.2270.0020.8220.00521.000.3680.003 1.1230.00721.500.6000.005 1.610.0122.000.7750.005 1.850.0122.500.830.01 1.870.0123.000.880.01 1.930.0223.50 1.010.01 2.140.0224.00 1.210.01 2.580.0224.50 1.540.01 3.270.0225.00 1.910.01 4.130.0216.25 1.380.0166.50.516.75 1.000.0140.00.317.250.720.0123.40.217.750.5350.00512.80.118.250.3910.003 6.830.0518.750.2930.003 3.460.0219.250.2350.003 1.760.0119.750.1950.0020.9880.00520.250.2010.0020.7760.00520.75 0.273 0.003 0.89 0.01 中 华 物 理 竞 赛 网 w w w .100w u l i .c o m 中华物理竞赛网 https://www.360docs.net/doc/9018167097.html, 官方网站 圣才学习网 https://www.360docs.net/doc/9018167097.html,

哈工大现代控制理论复习题

《现代控制理论》复习题1 一、(10分,每小题2分)试判断以下结论的正确性,若结论是正确的,则在其左边的括号 里打√,反之打×。 ( √ )1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 ( × )2. 若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的,则其离散化状态空间模型也一定 是能控的。 ( × )3. 对一个给定的状态空间模型,若它是状态能控的,则也一定是输出能控的。 ( √ )4. 对系统Ax x = ,其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵A 的特征值都具有负实部是一致的。 二、(15分)考虑由下式确定的系统: 2 33 )(2+++= s s s s G 试求其状态空间实现 的能控标准型、能观标准型和对角线标准型,并画出能控标准型的状态变量图。 解: 能控标准形为 []? ? ? ???=?? ????+??????? ?????--=??????21212113103210x x y u x x x x 能观测标准形为 []? ? ? ???=??????+??????????? ?--=??????21212110133120x x y u x x x x 对角标准形为 []? ? ? ???-=??????+????????????--=??????21212112112001x x y u x x x x 三、(10分)在线性控制系统的分析和设计中,系统的状态转移矩阵起着很重要的作用。对系统 x x ?? ????--=3210 求其状态转移矩阵。 解:解法1。 容易得到系统状态矩阵A 的两个特征值是2, 121-=-=λλ,它们是不相同的,故系统的

现代控制理论大作业

现代控制理论 (主汽温对象模型) 班级: 学号: 姓名:

目录 一. 背景及模型建立 1.火电厂主汽温研究背景及意义 2.主汽温对象的特性 3.主汽温对象的数学模型 二.分析 1.状态空间表达 2.化为约当标准型状态空间表达式并进行分析 3.系统状态空间表达式的求解 4.系统的能控性和能观性 5.系统的输入输出传递函数 6.分析系统的开环稳定性 7.闭环系统的极点配置 8.全维状态观测器的设计 9.带状态观测器的状态反馈控制系统的状态变量图 10.带状态观测器的闭环状态反馈控制系统的分析 三.结束语 1.主要内容 2.问题及分析 3.评价

一.背景及模型建立 1.火电厂主汽温研究背景及意义 火电厂锅炉主汽温控制决定着机组生产的经济性和安全性。由于锅炉的蒸汽容量非常大、过热汽管道很长,主汽温调节对象往往具有大惯性和大延迟,导致锅炉主汽温控制存在很多方面的问题,影响机组的整个工作效率。主汽温系统是表征锅炉特性的重要指标之一,主汽温的稳定对于机组的安全运行至关重要。其重要性主要表现在以下几个方面: (1) 汽温过高会加速锅炉受热面以及蒸汽管道金属的蠕变,缩短其使用寿命。例如,12CrMoV 钢在585℃环境下可保证其应用强度的时间约为10万小时,而在 595℃时,其保证应用强度的时间可能仅仅是 3 万小时。而且一旦受热面严重超温,管道材料的强度将会急剧下降,最终可能会导致爆管。再者,汽温过高也会严重影响汽轮机的汽缸、汽门、前几级喷嘴和叶片、高压缸前轴承等部件的机械强度,从而导致设备损坏或者使用年限缩短。 (2) 汽温过低,会使得机组循环热效率降低,增大煤耗。根据理论估计可知:过热汽温每降低10℃,会使得煤耗平均增加0.2%。同时,汽温降低还会造成汽轮机尾部的蒸汽湿度增大,其后果是,不仅汽轮机内部热效率降低,而且会加速汽轮机末几级叶片的侵蚀。此外,汽温过低会增大汽轮机所受的轴向推力,不利于汽轮机的安全运行。 (3) 汽温变化过大会使得管材及有关部件产生疲劳,此外还将引起汽轮机汽缸的转子与汽缸的胀差变化,甚至产生剧烈振动,危及机组安全运行。 据以上所述,工艺上对汽温控制系统的质量要求非常严格,一般控制误差范围在±5℃。主汽温太高会缩短管道的使用寿命,太低又会降低机组效率。所以必须实现汽温系统的良好控制。而汽温被控对象往往具有大惯性、大延时、非线性,时变一系列的特性,造成对象的复杂性,增加了控制的难度。现代控制系统中有很多关于主汽温的控制方案,本文我们着重研究带状态观测器的状态反馈控制对主汽温的控制[1] 。 2.主汽温对象的特性 2.1主汽温对象的静态特性 主汽温被控对象的静态特性是指汽温随锅炉负荷变化的静态关系。过热器的传热形式、结构和布置将直接影响过热器的静态特性。现代大容量锅炉多采用对流过热器、辐射过热器和屏式过热器。对流过热器布置在450℃~1000℃烟气温度的烟道中,受烟气的横向和纵向冲刷,烟气以对流方式将热量传给管道。而辐射过热器则是直接吸收火焰和高温烟气的辐射能。屏式过热器布置在炉膛内上部

现代控制理论课后习题答案

绪论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点,并且在以后参加考研考博考试直到工作中,为大家提供一个理论参考依据,我们11级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》(刘豹第三版),希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求,本次任务分组化,责任到个人。我们班整体分为五大组,每组负责整理一章习题,每个人的任务由组长具体分配,一个人大概分1~2道题,每个人任务虽然不算多,但也给同学们提出了要求:1.写清题号,抄题,画图(用CAD或word画)。2.题解详略得当,老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解,要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书,为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤,即建模、系统辨识、信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本,强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题,将各章节的知识点都有机地整合在一起,力争做到了对控制理论概念阐述明确,给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分,我们加上了必要的文字和图例说明,让读者感觉每一题都思路清晰,简单明了,由于我们给习题配以多种解法,更有助于发散大家的思维,做到举一反三!

这本书是由11级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管,魏琳琳同学负责分组和发布任务书,由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核,然后汇总到胡玉皓同学那里,并由他做最后的总审核工作,绪论是段培龙同学和付博同学共同编写的。 本书耗时两周,在同学的共同努力下完成,是二班大家庭里又一份智慧和努力的结晶,望大家能够合理使用,如发现错误请及时通知,欢迎大家的批评指正! 2014年6月2日

奥林匹克发展历程

第五讲奥林匹克运动的发展历程 一、艰难的探索(1894年~1914) 二、初具形态阶段(1914~1939) 三、发展与危机(1946~1980) 四、改革与创新(1980~) 历届奥运会基本情况: 第一阶段: 1 1896 希腊雅典 2 1900法国巴黎 3 1904美国圣路易斯 4 1908 英国伦敦 5 1912 瑞典斯德哥尔摩 第二阶段 7 1920 比利时安特卫普 8 1924 法国巴黎 9 1928 荷兰阿姆斯特丹 10 1932美国洛杉矶 11 1936德国柏林 第三阶段 14. 1948 英国伦敦 15. 1952 芬兰赫尔辛基 16. 1956 澳大利亚墨尔本 17. 1960 意大利罗马 18. 1964 日本东京 19. 1968 墨西哥墨西哥城 20. 1972 慕尼黑德国 21. 1976 加拿大蒙特利尔 第四阶段 22. 1980 苏联莫斯科 23. 1984 美国洛杉矶 24. 1988 韩国汉城 25. 1992 西班牙巴塞罗那 26. 1996 美国亚特兰大 27. 2000 澳大利亚悉尼 28. 2004 希腊雅典 29. 2008 中国北京 30. 2012 英国伦敦 31. 2016 巴西里约热内卢

第一阶段:艰难的探索(1894年~1918) (一)背景简介 (二)对奥林匹克模式的探索 (1) 奥林匹克活动内容与设施 (2) 奥林匹克制度与组织 (3) 奥林匹克思想 早期奥运会存在着诸多缺陷: 首先,设项不稳,项目不同,主办者可临时增减项目(如首届奥运会的赛艇和帆船比赛,因天气不好而取消,临时增加了一项100米自由泳比赛),项目内容重复(第2届奥运会体操个人全能由双杠、单杠、吊环、鞍马、跳马、自由体操、跳远、跳高与跳远综合跳、撑竿跳、爬绳、50公斤举重等项目组成)。 其次,运动场地缺乏统一标准, 333.33米(1896年奥运会)、500米(1900年奥运会)、536.45米(1904年和1908年奥运会)、383米(1912年奥运会)几种,场地设计不统一, 如首届奥运会采用“U”形跑道,第2届奥运会使用草地赛场。 第三,比赛缺乏必要的规范,如马拉松比赛的距离每届都不相同,举重和摔跤无体重分级和时间限制;组织者可擅自临时改变比赛日程;裁判多由举办国人员担任,执法难以公正;各项目运动员参赛资格不一致,奥运村尚未建立,运动员住宿地分散而混乱。奥运会没有固定期限,短则10天,长则五六个月。 第四,经费紧缺。首届奥运会因为资金短缺,几至半途而废。紧接着连续3届奥运会因资金问题,不得不与商业博览会联合, 成为博览会的陪衬。 1908年伦敦奥运会是奥运发展史上的一个重要里程碑,出现了脍炙人口、强调参与的奥林匹克名言:“参与比取胜更重要。” 英国是当时世界上竞技运动组织化程度最高的国家。主办这届奥运会的英国奥林匹克理事会由国际奥委会的英国委员和英国各单项体育协会的代表组成。这种人员结构,为其他国家奥委会的构成提供了范例。 各项比赛的技术性工作,从制定赛制、编排赛程,到选派裁判、组织比赛均由各单项体育协会负责,规范化程度大大提高。这为后来由各国际单项体育联合会管理奥运会技术工作奠定了基础。 至此, 奥林匹克"三大支柱"的组织结构已现雏型, 各自职责相对明确, 从而确定了奥林匹克组织体系的基本框架。

2013国际物理奥林匹克竞赛理论试卷(2)

Introduction In this problem we study an efficient process of steam production that has been demonstrated to work experimentally. An aqueous solution of spherical nanometer-sized silver spheres (nanoparticles) with only about particles per liter is illuminated by a focused light beam. A fraction of the light is absorbed by the nanoparticles, which are heated up and generate steam locally around them without heating up the entire water solution. The steam is released from the system in the form of escaping steam bubbles. Not all details of the process are well understood at present, but the core process is known to be absorption of light through the so-called collective electron oscillations of the metallic nanoparticles. The device is known as a plasmonic steam generator. Figure 2.1(a)A spherical charge-neutral nanoparticle of radius R placed at the center of the coordinate system. (b) A sphere with a positive homogeneous charge density (red), and containing a smaller spherical charge-neutral region (0, yellow) of radius , with its center displaced by. (c) The sphere with positive charge density of the nanoparticle silver ions is fixed in the center of the coordinate system. The center of the spherical region with negative spherical charge density –(blue) of the electron cloud is displaced by , where . (d)An external homogeneous electric field . For time-dependent , the electron cloud moves with velocity . (e) The rectangular vessel () containing the aqueous solution of nanoparticles illuminated by monochromatic light propagating along the -axis with angular frequency and intensity . A single spherical silver nanoparticle Throughout this problem we consider a spherical silver nanoparticle of radius and with its center fixed at the origin of the coordinate system, see Fig. 2.1(a). All motions, forces and driving fields are parallel to the horizontal -axis (with unit vector ). The nanoparticle contains free (conduction) electrons moving within the whole nanoparticle volume without being bound to any silver atom. Each silver atom is a positive ion that has donated one such free electron.

哈工大现代控制理论复习题

《现代控制理论》复习题1 一、(10分,每小题2分)试判断以下结论的正确性,若结论是正确的,则在其左边的括号 里打√,反之打×。 ( √ )1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 ( × )2. 若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的,则其离散化状态空间模型也一定 是能控的。 ( × )3. 对一个给定的状态空间模型,若它是状态能控的,则也一定是输出能控的。 ( √ )4. 对系统Ax x =&,其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵A 的特征值都具有负实部是一致的。 二、(15分)考虑由下式确定的系统: 2 33 )(2+++= s s s s G 试求其状态空间实现的能 控标准型、能观标准型和对角线标准型,并画出能控标准型的状态变量图。 解: 能控标准形为 能观测标准形为 对角标准形为 三、(10分)在线性控制系统的分析和设计中,系统的状态转移矩阵起着很重要的作用。对系统 求其状态转移矩阵。 解:解法1。 容易得到系统状态矩阵A 的两个特征值是2,121-=-=λλ,它们是不相同的,故系统的矩阵 A 可以对角化。矩阵A 对应于特征值2,121-=-=λλ的特征向量是 取变换矩阵 []???? ??--==-1112121ννT , 则 ? ? ????--=-21111 T 因此, ?? ? ???--==-20011 TAT D

从而, 解法2。拉普拉斯方法 由于 故 ?? ? ???+-+---=-==Φ----------t t t t t t t t At e e e e e e e e A sI L e t 222211 2222])[()( 解法3。凯莱-哈密尔顿方法 将状态转移矩阵写成 A t a I t a e At )()(10+= 系统矩阵的特征值是-1和-2,故 )(2)()()(10210t a t a e t a t a e t t -=-=-- 解以上线性方程组,可得 t t t t e e t a e e t a 2120)(2)(-----=-= 因此, ?? ? ???+-+---=+==Φ--------t t t t t t t t At e e e e e e e e A t a I t a e t 2222102222)()()( 四、(15分)已知对象的状态空间模型Cx y Bu Ax x =+=,&,是完全能观的,请画出观测器 设计的框图,并据此给出观测器方程,观测器设计方法。 解 观测器设计的框图: 观测器方程: 其中:x ~是观测器的维状态,L 是一个n ×p 维的待定观测器增益矩阵。 观测器设计方法: 由于 )](det[])(det[)](det[T T T T L C A I LC A I LC A I --=--=--λλλ 因此,可以利用极点配置的方法来确定矩阵L ,使得T T T L C A -具有给定的观测器极点。具体的方法有:直接法、变换法。 五、(15分)对于一个连续时间线性定常系统,试叙述Lyapunov 稳定性定理,并举一个二阶系统例子说明该定理的应用。 解 连续时间线性时不变系统的李雅普诺夫稳定性定理: 线性时不变系统Ax x =&在平衡点0=e x 处渐近稳定的充分必要条件是:对任意给定的对称正定矩阵Q ,李雅普诺夫矩阵方程Q PA P A T -=+有惟一的对称正定解P 。

现代控制理论大作业 北科

现代控制理论大作业分析对象:汽车悬架系统 指导老师:周晓敏 专业:机械工程 姓名:白国星 学号:S2*******

1.建模 悬架是车轮或车桥与汽车承载部分之间具有弹性的连接装置的总称,具有传递载荷、缓和冲击、衰减振动以及调节汽车行驶中的车身位置等作用。传统汽车悬驾系统是被动悬驾,其参数不能改变,无法控制其对不同路面激励的响应,因此对不同路面的适应性较差。为提高汽车的行驶平顺性、操纵稳定性和制动性等性能,人们开始用主动悬架系统来代替传统的被动悬架系统。主动悬架系统能根据路面的情况通过一个动力装置改变悬挂架的参数,改善汽车的各方面性能。 对悬驾系统进行仿真计算首先要建立悬驾系统动力学模型,随后对所建立的模型进行仿真分析。为了简化模型,取汽车的一个车轮的悬驾系统进行研究,该模型可简化为一维二自由度的弹簧阻尼质量系统,图1所示为该模型的模拟图。 图1 悬架系统模型的模拟图 其中u为动力装置的作用力,w为路面位移,x1为车身位移,x2为悬驾位移,用车身位移来度量车身的振动情况,并视为系统的输出。路面状况以w为尺度,并视为系统的一个干扰输入。当汽车从平面落入坑时,w可用一个阶跃信

号来模拟。u 为主动悬架的作用力,它是系统的控制量。 进行受力分析,由牛顿第二规律可得车身悬架系统的动力学方程为: ()()()()() 1121212212122s s t m x K x x b x x u m x K x x b x x u K w x ?=-+-+?? =-+--+-??& &&&&&&& 设系统状态变量为: []1 2 12x x x x x =&& 则上面系统动力学方程可改写为状态空间表达式: x Ax Bu y Cx Du =+?? =+?& 其中: ()1 1 1 1222 200 100001s s s t s K K b b A m m m m K K K b b m m m m ????????--=????-+??-??? ? 12 200 001 01t B m K m m ?? ??????=????-???? []1000C = []00D = u u w ??=???? Matlab 系统模型程序代码: m1=800;m2=320;ks=10000;b=30000; kt=10*ks;

22《自动控制理论》(现控部分)考试试题ABC卷(2008级自动化)

2009级自动化《现代控制理论》考试知识点 1、给出一个动态结构图,求状态空间表达式并画出状态变量图(模拟结构图)。 2、给出2个状态空间表达式,求两者串联后的状态空间表达式。 3、对于齐次状态方程,给出两个初始时刻的解,求状态转移矩阵和系统矩阵。 4、给出状态空间表达式,对其近似离散化并分析前后的能控性。 5、给出1个微分方程,求其能控标准Ⅰ型和能观标准Ⅱ型状态空间表达式。 6、确定一个非线性系统是否大范围渐近稳定。 2008级自动化《现代控制理论》考试试题 A 卷1、试求图示系统的状态空间表达式。 (7分 ) 2、已知 ,求系统矩阵A 。,,求系统矩阵A 。 (6分) 3、判定系统21011x ?? =??--?? x x 平衡状态是否大范围渐近稳定。 (7分) 4、试对系统1001 11[0 1]u y ????=? ???????= x x +x , ①判定状态的能控性和能观性。(4分) ②设计状态反馈控制器使其闭环极点为-1+j ,-1-j 。(6分) (共10分) B 卷1、试求方程为 ,系统的状态空间表达式。 (7分) 2、已知 ,求系统矩阵A 。(6分) 3、试求系统112122 2 11212x x x x x x x x x =--+??=-+-? 的平衡状态并分析其稳定性。 (7分) 112221y y y u u y y y u ++=+??++=? 22222322()222354t t t t t t t t t t t te e te e e Φt te e e te e e ?? -++-=?? --++-?? ()cost sint Φt -sint cost ??=????

古代奥林匹克运动会传说

古代奥林匹克运动会 教学目标 1了解古代古代奥林匹克运动会的起源,兴衰和背景。 2赏析古代古代奥林匹克运动会部分艺术作品。 教学过程 1 古代奥运会的起源 古代奥运会的产生与希腊当时社会的政治、经济、文化和宗教有着密切的关系。奴隶社会的希腊,战争连年不断,为了取胜,各个城邦都利用体育锻炼来培养身强力壮的武士,体育运动就在这种情况下发展起来,逐渐形成了有组织的运动竞赛,为奥运会的产生打下了基础。 2古代奥运会的兴衰 古奥运会[1]从公元前776年起,到公元394年止,经历了1168年,共举行了293届。按其起源、盛衰,大致分为三个时期:(1)公元前776年至公元前388年,公元前776年,伯罗奔尼撒的统治者伊菲图斯,努力使宗教与体育竞技合为一体。它不仅革新宗教仪式,还组织大规模的体育竞技,活动,并决定每4年举行一次。时间定在闰年的夏至之后。所以公元前776年的古代奥林匹克运动会就正式载入史册,成为古代奥运会的第1届。当时仅有一个比赛项目。即距离为192.27米的场地跑。 (2)公元前388年至公元前146年,开始衰落。由于斯巴达和雅典长期的伯罗奔尼撤战争(公元前431年至公元前404年),希腊国力

大减,马其顿逐渐吞并了希腊。马其顿君王菲利普还亲制自参加了赛马。随后亚历山大帝虽自己不喜爱体育活动,仍积极支持,并视奥运会为古希腊的最高体育活动开幕式,为其增添设施。 (3)公元前146年至公元394年,古奥运会由衰落走向毁灭。罗马帝国统治希腊后,起初虽仍举行运动会,但奥林匹亚已不是唯一竞赛地了。公元2世纪后,基督教统治了包括希腊在内的整个欧洲,倡导禁欲主义,主张灵肉分开,反对体育运动,使欧洲处于一个黑暗时代,奥运会也随之更趋衰落,直至名存实亡。公元393年罗马皇帝狄奥多西一世宣布基督教为国教,认为古奥运会有违基督教教旨,是异教徒活动,翌年宣布废止古奥运会。 3古代奥运会的创始人 古代奥林匹克运动会的创始人是伊菲图斯(Iphitos)。他是希腊一个边陲城邦——伊利斯城邦的国王。当时,希腊正在饱受瘟疫和战乱之苦,为了抗击瘟疫、期盼和平,伊菲图斯征求了神喻,并于公元前776年宣告,根据神的旨意在奥林匹亚举行体育比赛,第一届古代奥运会就这样举行了。在公元前9世纪末伊菲图斯统治伊利斯时,在奥林匹亚已出现宗教与体育竞技结合的祭典。伊菲图斯努力使这种宗教性的祭典成为全伯罗奔尼撤的 古代奥运会的圣火 古代奥运会召开前,依照宗教规定人们聚集在奥林匹亚宙斯神庙前,举行庄严肃穆的仪式,从祭坛点燃火炬,然后奔赴希腊各个城邦。火炬手高举火炬,一边奔跑, 一边呼喊:停止一切战争,参加运动会!火炬

哈尔滨工业大学2010《现代控制理论基础》考试题A卷及答案

哈工大2010年春季学期 现代控制理论基础 试题A 答案 一.(本题满分10分) 如图所示为一个摆杆系统,两摆杆长度均为L ,摆杆的质量忽略不计,摆杆末端两个质量块(质量均为M )视为质点,两摆杆中点处连接一条弹簧,1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时,弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处,假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼,而且位移足够小,满足近似式sin θθ=,cos 1θ=。 (1)写出系统的运动微分方程; (2)写出系统的状态方程。 【解】 (1)对左边的质量块,有 ()2111211cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?- 对右边的质量块,有 ()221222sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?- 在位移足够小的条件下,近似写成: ()112124f kL ML Mg θθθθ=--- ()21224kL ML Mg θθθθ=--

即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? 21244k k g M M L θθθ??=-+ ??? (2)定义状态变量 11x θ=,21x θ=,32x θ=,42x θ= 则 12 2133441344244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? 或写成 11 22334401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ? ??????????=+??? ? ????? ?????????????????? ?????-+?? ? ? ?????? ? 二.(本题满分10分) 设一个线性定常系统的状态方程为= x Ax ,其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时,状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ;2(0)1??=??-??x 时,状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ,根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得

现代控制理论大作业

现代控制理论 直流电动机模型的分析 姓名:李志鑫 班级:测控1003 学号:201002030309

2 1直流电动机的介绍 1.1研究的意义 直流电机是现今工业上应用最广的电机之一,直流电机具有良好的调速特性、较大的启动转矩、功率大及响应快等优点。在伺服系统中应用的直流电机称为直流伺服电机,小功率的直流伺服电机往往应用在磁盘驱动器的驱动及打印机等计算机相关的设备中,大功率的伺服电机则往往应用在工业机器人系统和CNC铣床等大型工具上。[1] 1.2直流电动机的基本结构 直流电动机具有良好的启动、制动和调速特性,可以方便地在宽范围内实现无级调速,故多采用在对电动机的调速性能要求较高的生产设备中。 直流伺服电机的电枢控制:直流伺服电机一般包含3个组成部分: - 图1.1 ①磁极: 电机的定子部分,由磁极N—S级组成,可以是永久磁铁(此类称为永磁式直流伺服电机),也可以是绕在磁极上的激励线圈构成。 ②电枢: 电机的转子部分,为表面上绕有线圈的圆形铁芯,线圈与换向片焊接在一起。 ③电刷: 电机定子的一部分,当电枢转动时,电刷交替地与换向片接触在一起。 直流电动机的启动

电动机从静止状态过渡到稳速的过程叫启动过程。电机的启动性能有以下几点要求: 1)启动时电磁转矩要大,以利于克服启动时的阻转矩。 2)启动时电枢电流要尽可能的小。 3)电动机有较小的转动惯量和在加速过程中保持足够大的电磁转矩,以利于缩短启动时间。 直流电动机调速可以有: (1)改变电枢电源电压; (2)在电枢回路中串调节电阻; (3)改变磁通,即改变励磁回路的调节电阻Rf以改变励磁电流。 本文章所介绍的直流伺服电机,其中励磁电流保持常数,而有电枢电流进行控制。这种利用电枢电流对直流伺服电机的输出速度的控制称为直流伺服电机的电枢控制。如图1.2 Bm 电枢线路图1.2 ——定义为电枢电压(伏特)。 ——定义为电枢电流(安培)。 ——定义为电枢电阻(欧姆)。 ——定义为电枢电感(亨利)。 ——定义为反电动势(伏特)。 ——定义为励磁电流(安培)。 ——定义为电机产生的转矩(牛顿?米) ——定义为电机和反射到电机轴上的负载的等效粘带摩擦系数(牛顿?米∕度?秒) —定义为电机和反射到电机轴上的负载的等效转动惯量(千克?米)。 1.3建立数学模型 电机所产生的转矩,正比于电枢电流I与气隙磁通Φ的乘积,即: Φ (1-1) 而气隙磁通Φ又正比于激励电流,故式(1-1)改写为 (1-2)

现代控制理论知识点汇总

第一章 控制系统的状态空间表达式 1.状态空间表达式 n 阶 Du Cx y Bu Ax x +=+= 1:?r u 1:?m y n n A ?: r n B ?: n m C ?:r m D ?: A 称为系统矩阵,描述系统内部状态之间的联系;B为输入(或控制)矩阵,表示输入对每个状态变量的作用情 况;C 输出矩阵,表示输出与每个状态变量间的组成关系,D直接传递矩阵,表示输入对输出的直接传递关系。 2.状态空间描述的特点 ①考虑了“输入-状态-输出”这一过程,它揭示了问题的本质,即输入引起了状态的变化,而状态决定了输出。 ②状态方程和输出方程都是运动方程。 ③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数,n 阶系统有n 个状态变量可以选择。 ④状态变量的选择不唯一。 ⑤从便于控制系统的构成来说,把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。 ⑥建立状态空间描述的步骤:a 选择状态变量;b 列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组;c 将一阶微分方程组化为向量矩阵形式,即为状态空间描述。 ⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法,特别适合于用计算机计算。 3.模拟结构图(积分器 加法器 比例器) 已知状态空间描述,绘制模拟结构图的步骤:积分器的数目应等于状态变量数,将他们画在适当的位置,每个积分器的输出表示相应的某个状态变量,然后根据状态空间表达式画出相应的加法器和比例器,最后用箭头将这些元件连接起来。 4.状态空间表达式的建立 ① 由系统框图建立状态空间表达式:a 将各个环节(放大、积分、惯性等)变成相应的模拟结构图;b 每个积 分器的输出选作i x ,输入则为i x ;c 由模拟图写出状态方程和输出方程。 ② 由系统的机理出发建立状态空间表达式:如电路系统。通常选电容上的电压和电感上的电流作为状态变量。 利用KVL 和KCL 列微分方程,整理。 ③由描述系统的输入输出动态方程式(微分方程)或传递函数,建立系统的状态空间表达式,即实现问题。实现是非唯一的。 方法:微分方程→系统函数→模拟结构图→状态空间表达式。熟练使用梅森公式。 注意:a 如果系统函数分子幂次等于分母幂次,首先化成真分式形式,然后再继续其他工作。 b 模拟结构图的等效。如前馈点等效移到综合反馈点之前。p28 c 对多输入多输出微分方程的实现,也可以先画出模拟结构图。 5.状态矢量的线性变换。也说明了状态空间表达的非唯一性。不改变系统的特征值。特征多项式的系数也是系统的不变量。 特征矢量i p 的求解:也就是求0)(=-x A I i λ的非零解。 状态空间表达式变换为约旦标准型(A为任意矩阵):主要是要先求出变换矩阵。a 互异根时,各特征矢量按列排。b 有重根时,设3阶系统,1λ=2λ,3λ为单根,对特征矢量1p ,3p 求法与前面相同, 2p 称作1λ的广义特征矢量,应满足121)(p p A I -=-λ。 系统的并联实现:特征根互异;有重根。方法:系统函数→部分分式展开→模拟结构图→状态空间表达式。 6.由状态空间表达式求传递函数阵)(s W D B A sI C s W ++-=-1)()( r m ?的矩阵函数[ij W ] ij W 表示第j 个输入对第i 个输出的传递关系。 状态空间表达式不唯一,但系统的传递函数阵)(s W 是不变的。

第16届国际物理奥林匹克竞赛试题及答案汇总

第十六届国际中学生物理奥林匹克竞赛试题(理论部分) (1985 南斯拉夫波尔托罗日) 题1 一位年青的业余无线电爱好者用无线电与住在两个镇上的两位女孩保持联系。他放置两根竖直的天线棒,使得当住在A镇的女孩接收到最大信号时,住在B镇的女孩接收不到信号,反之也一样。这个天线阵由两根竖直的天线棒构成,它们在水平面内均匀地向各个方向发射同等强度的信号。 (a)求此天线阵的参数,即两棒间距离及它们的方位和馈入两棒电信号之间的位相差,使得 两棒间距离为最小。 (b)求上述数值解。如果男孩的无线电台发射27MH Z的电磁波,该天线阵位于波尔托罗日, 利用地图,他发现正北方与A方向(科佩尔)和B方向(位于伊斯特拉半岛上的小镇布热)的夹角分别为158°和72°。 〔解〕a)如图16-1所示,设A方向和B方向的夹角为φ,两棒间距为r,棒间连线与A方向夹角为a。 A方向最小位相差为: ΔA=2πcosα+Δφ B方向的最小位相差为: ΔB=2πcos(ψ-α)+Δφ Δφ为两根天线之间的相位差。当A方向强度最小,B方向强度最大时, ΔA=(2n+1)π,ΔB=2κπ。 则 ΔB-ΔA=(2(κ-n)-1)π=2π。〔cos(ψ-α)-cosα〕 得到 r. 当ψ一定时,只有k=n,α-=-时,r为最小,或者k=n+1, α-=时,r也为最小。 此时,

r最小= 把上述结果代入含有Δφ的方程中,可得 Δφ=π/2(k=n时),或Δφ=-时,(k=n+1时) 当Δφ从变为-时,产生的效应正好相反,即A方向强度最大,B方向强度为0。 b)如图16-2所示,A方向和B方向夹角为 ψ=157°-72°=85° 则棒间距最小为 r最小== ==4.1(米) 两棒连线与A方向夹角为 α=+90°=132.5° 题2一根边长为a、b、c(a>>b>>c)的矩形截面长棒,是由半导体锑化铟制成的。棒中有平行于a边的电流I流过。该棒放在平行于c边的外磁场B中,电流I所产生的磁场可以忽略。该电流的载流子为电子。在只有电场存在时,电子在半导体中的平均速度是v=μE,其中μ为迁移率。如果磁场也存在的话,则总电场不再与电流平行,这个现象叫做霍尔效应。 (a)确定在棒中产生上述电流的总电场的大小和方向。 (b)计算夹b边两表面上相对两点间的电势差。 (c)如果电流和磁场都是交变的,且分别为I=I0sinωt,B=B0sin(ωt+φ)。写出b)情形中电势差的直流分量解析表达式。 (d)利用c)的结果,设计一个电子线路,使其能测量连接于交流电网的电子设备所消耗的功率,并给出解释。 利用下列数据: 锑化铟中的电子迁移率为7.8m2/V·s 锑化铟中的电子密度为2.5×1022m-3 I=1.0A B=1.0T b=1.0cm c=1.0mm e=1.6×10-19C 〔解〕a)

现代控制理论大作业

现代控制理论大作业-标准化文件发布号:(9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

分类号:TH89 单位代码:10110 学号: 中北大学 综合调研报告题目: 磁盘驱动器读写磁头的定位控制 系别: 计算机科学与控制工程学院 专业年级: 电气工程与智能控制2014级 姓名: 何雨贾晨凌朱雨薇贾凯张钊中袁航 学号: 14070541 39/03/04/16/33/47 指导教师: 靳鸿教授崔建峰讲师 2017年5月7日

摘要 硬盘驱动器作为当今信息时代不可缺少的存储设备,在人们日常生活中正扮演着越来越重要的角色,同时它也成为信息时代科学技术飞速发展的助推器。然而,随着信息量的日益增长,人们对硬盘驱动器存储容量的要求越来越高。但另一方面由于传统硬盘驱动器的低带宽、低定位精度,导致磁头很难准确地定位在目标磁道中心位置,从而限制了存储容量的持续增加。 自IBM公司于1956年向全球展示第一台磁盘存储系统R.AMAC以来,随着存储介质、磁头、电机及半导体芯片等相关技术的不断发展,硬盘的存储容量成倍增长、读写速度不断提高。要保证可靠的读写性能,盘片的转速控制和磁头的定位控制问题具有重要意义。其中磁头的定位控制主要包括寻道控制与定位跟踪控制两个问题,如PID控制、自适应控制、模态切换控制等,这些控制方法大大提高了硬盘磁头伺服系统的性能。为达到更高的精度,磁头双级驱动模型成近年的研究热点,多种控制策略已有相关报道,但目前仍处于实验水平。 关键词: 磁盘驱动器;磁头;定位;控制 Abstract Hard disk drive (HDD), acted as requisite storage equipment in current information age,plays a more and more vital role in people’s daily life, and it becomes a roll booster in rapid development of science and technology. However, with the increase of information capacity, we put forward a severe request for HDD data storage capacity. Unfortunately, due to the low bandwidth, low positioning accuracy in conventional HDD, magnetic head is hard to be positioned onto the destination track center, thus it limits the continuing increase in storage capacity. Since IBM brought the first disk-the random access memory accounting machine(RAMAC) to market in 1956, the storage capacity and read/write speed have continuously increased along with the development of the techniques of media,read/write head, actuators and semiconducting chips. The problems of R/W head's settling control is definitely important in order to ensure the reliability of read and write performance. Track seeking and track following are two main stages of the hard disk servo system. Researchers have developed kinds of control strategies to implement the servo control from PID control to advanced control methods.Dual-stage actuator has attracted many researchers and engineers for its broaderbandwidth compared with single-stage actuator. Key Words:Hard Disk Drive;Heads; Location; Control

相关文档
最新文档