彼得埃森曼与十号住宅
艾森曼与House X 艾森曼是一位让人费解的建筑师。他喜欢用一种与
众不同的方式设计建筑。他质疑建筑设计中现有的种种
标准和原则，将众多其他领域的知识运用到建筑设计中
去。他所引用的理论高深晦涩，阐释作品所用的名词经
常属于哲学范畴而非数学概念。
在建筑中，有一种特殊的设计与艾森曼的名字相关
联，这种设计的与众不同之处就在于它复杂的重复性，
只有正确理解了这种复杂的本质，我们才能打开埃森曼建筑之门，去欣赏他的作
品所体现的这种共有的风格。
一种对设计方案付诸实施的威胁促使艾森曼建筑风
格中形式与功能关系的产生。拒绝考虑设计方案的后果，
带来的问题是设计人员常把建筑创新等同于一种形式的
出现，一种不考虑实际功能而独立存在的形式。因此，
这种设计方式所考虑的并不是纯粹的传统保守的关系
——那种同一性反复的关系，也不排除打断重复性，因
而就会出现延续性和非延续性的并存。所以，设计方案
中存在对立统一的关系也就顺理成章了。艾森曼的建筑设计解决了相互矛盾的问
题，或许这正是我们理解艾森曼建筑的正确态度。对抗
而不是解决矛盾将导致延缓一种形式的确定，而拒绝实
施方案不是延缓功能的实施。后者所带来的只不过是一
种暂时性。这将是一种依附于非完整中心性的暂时性。
从这个意义上讲，延缓并不妨碍实施其功能性。这种功
能性的实施并不能一次性完成，它包含了建筑工作中的未来因素。
克服建筑的存在性，推出一种永久性的，怎
么看都是建筑的建筑，打破形式与功能之间所谓
的必然联系，是他建筑设计中的重点。传统的建
筑理念并不否认建筑必须具有功能性，而是暗示
建筑师们在保留功能性的同时，不必去表现功能
性。建筑的存在不能削弱建筑功能及建筑符号的
存在。”
他的House X便是如此。House X并未在设计之初便明确每一块空间的功能
用途，他只是将几个几何形体变形、穿插，做细部处理，当建筑形式基本确定后，他才开始内部空间的布置与分割。不断调整，直至一个有韵律建筑诞生。
House X的系统与众不同，只有身处其中才能感受到，但又很难被解读。这正说明了他的理论——建筑是不确定的系统，房子不再是一个整体，而是成为一个系统中的一部分。
House X之形态与符号
House X延续了艾森曼解构主义的风格，但却是对该系列的一个升华。从住宅一二号的正方体，到三号的两个交叠的正方体，最后到十号
复杂的相互穿插的几何体，“盒子”变得更加的生动。规则的平面﹑立
面轮廓，给人稳定平衡之感，而丰富的层次有增添了审美情趣。
万事万物都充满了对比的关系，对比运用不同的视觉元素在组合中强调相互间的变化关系。十号住宅中运用不同的体块产生大小、高低、纵横、远近的对比，而不同的表面材料又产生重轻、虚实、显隐的对比。对比突出了建筑的存在，使之不至于显得单调和无味。同时艾森曼借助体块外形上的相似性加以调和，避免建筑显得杂乱无章，保持了它们的连续性，使之在形态上以优美的节奏渐变，形成既不单调、拘谨，又自然流畅、有韵味，富有象征和诗意的形式美。
建筑形态是设计者创造的审美对象，它的美通过设计符号传达给“读者”，欣赏者的“阅读”实际上就是对涉及符号的有序识别。艾森曼认为建筑形式只是一套符号，是由建筑自身的逻辑关系演变而来，他强调建筑是一个过程而非结果。他关注当代哲学、符号学、语言学、心理学等最新的理论发展，对于现代主义具有直接和深刻的认识，并在纽约新现代主义理论和后现代主义理论的研究中心“建筑与都市研究所” 担任负责人长达十多年。因而我们不能将House X仅仅当做一个建筑来解读，它不只是新现代主义或者解构主义的一个符号，可能还是哲学，语言学，心理学的一个符号。
艾森曼曾谈到“我的每个作品都在非常狂热地探求什么是建筑；建筑与社会是什么样的关系；建筑象征着什么以及建筑功能是什么，因为这些问题都是建筑应该解决的问题。可见House X并不只是作为住宅而诞生，它带有一种试验和探索的性质，因此我们分析它时，除了学习艾森曼处理建筑的手法，还要去思考表象背后他对建筑的定位。在我们以后的设计中，在赋予建筑独特的外形时，也去思考建筑究竟该是什么样的。
House X之文化属性
艾森曼想要在建筑中排除个人与文化的因素，他的作品多来源于某方面的理论。例如他在“柏林集合住宅”中，使用麦卡托网格；在“圣地亚哥项目”中，他试图让建筑讨论不在场的问题，以非传统的造型寻求表达意义的其他途径；在“法兰克福生物中心”的设计过程中，他运用DNA在蛋白质合成过程中的三种机制来作为建筑布局的主要构思；在“布谷大楼”中，他将海底扩大学说理论作为暗喻加以应用，表现出地球变动产生的裂痕。House X则使用了他自己的研究理论——建筑是不确定的系统，房子不再是一个整体，而是成为一个系统中的一部分。
人类的社会生活中，各种形象无不与文化相关联，任何由人创造的事物都是一种文化现象。即使建筑师着意不使时代﹑社会、国家、政治、哲学、宗教、伦理、艺术、民俗等意识形态的内涵外化，但有些因素依旧会通过他潜意思里的思维模式无声表达。
虽如此，但就我的理解而言，他对理论的执着还是湮没了House X 的民族性和地域性。能从它身上能明确感受到的只剩时代性。不同的人文地理环境孕育了不同的名族和文化，建筑往往反应了人类悠久的文化传统与底蕴，积淀了人类丰富的文明与智慧，展示了人类社会文化的脉络。而今，文化与社会不断趋向同化，全球化忽视环境的多样性，不重视人性的价值，在一定程度上扼杀了创造性。艾森曼以他独特的手法和思维模式使得House X成为一个经典的实验品，而不至沦为千篇一律﹑缺乏个性，放之四海皆准的流水线上的产品，可在我看来不考虑文脉、地域环境，不考虑多元化不可能创造出优秀的作品。建筑的名族性地域性和时代性必须辩证的统一，不能因强调时代性而忽视了民族性和地域性。唯有将建筑放到文化层面来思考，对民族性、地域性、时代性的统一有了深刻认识和理解，才能创造出号的建筑作品。
House X 之布局与空间
House X共三层，分为相互独立而又有一定联系四个体块。将闹静，洁污，公共与私密空间巧妙分开。然而它不同于一般住宅的布局与空间分割使它作为一个住宅而言颇显怪异。进去后的第一感觉可能是不舒服，然后会觉得迷失方向。如他自己所说“当你感觉舒服时，你会开始忽视空间；在你感觉舒服的地方就意味着忽视建筑。”他希望通过这种不舒适的感觉唤起人们对建筑的关注。
因而House X的布局与空间带有一定的哲学意味，并不容易分析，就住宅而言它可能是失败的，但它以丰富的手法给人们在心理上带来的感受却值得借鉴。它并不是“以人为本”来设计，恰恰相反强调的更多的是建筑的存在。
入口小而隐蔽，只是用两个体块的逼近来营造一种诱人深入的气氛。正门在两块玻璃幕所夹的窄墙上，具有强烈的引导性。正面两个体块一实一虚，大小相似的两个体块却给人不同的感受。左面网状方块难以用作居住却提供了一个独特的开敞空间，地板与平台相呼应，楼梯交错上升，使空间更为丰富；右面近乎封闭的体块则给人稳重的安全感，一层的的侧窗和玻璃房间满足了照明需要，二楼与走廊的两处不同方式的连接和屋顶的狭缝使空间不至死板。后方两个体块一高一矮，一个显得狭长神秘，高高的楼梯间将建筑向上提升，房间与房间之间大小﹑高低迅速转换，给人奇妙的体验；一个显得方正豁然，以楼梯作为隔断，简单通透，不至使人不知所措，如坠云中。四个体块整齐布置又显得参差错落，横卧在缓坡上，规整而不乏味呆板。四个部分以“L”形走廊做连接，使得两个空间之间有
了过渡，也使人在进入一个新的空间前有一种期盼的体验，进而将空间给人的感受放大。作为次要空间的走廊并不单调，大块的玻璃窗与墙围合成一个穿插在“建筑群”里单独又联系紧密的空间。走廊上方和尽头的玻璃将环境引入室内，使原本狭窄的走廊变的广阔。建筑中心处的转折和入口处与楼梯的联系更是产生了“山穷水复疑无路，柳暗花明又一村”的艺术效果。
语法是固定的，但人们却可以在它的限制之内组合出无穷多的句子。设计方法是简单的，但艾森曼却能用此布置，创造出丰富多彩的空间。可见，优秀的建筑师并不意味着要去追求独一无二的设计方法，而是熟练地运用各种手法，组合出各种空间来达到需要的艺术效果，产生应有的空间体验。House X 之光与影
有人说空间的设计就是光影的设计。此言不虚，在造型上光的强弱、明暗、阴影起着显示、隐蔽、突出、夸张、修饰和弥补的作用，在空间中良好的光照设计可以强化空间的知觉深度和层次。
House X中对光的应用也可为炉火纯青。既有令人心情舒畅的明亮，也有适合冥想的幽暗，各种亮度的空间串联在一起，形成了一个如梦幻般的复杂的空间组合。
人们认识空间往往是通过眼睛，而人所看到的空间从某种意义上说应该是光空间与实体空间融合或叠合的结果。House X中大小形状各异的采光口，既在外形上产生了有韵律美的变化，也形成了室内不同强弱的光与影；不同方向的采光口又带来不同角度的光线，显出平缓的亮度梯度，这些渐变的亮度强化了物体构成的空间深度。
时间是是空间不怠的流程，空间是时间永远的容器，时间是空间历史的
循环，空间是时间驰骋的天地。这些人们对时间和空间的感知是静态的建筑难以引发的，只有变化的光效和投影面积的变化才能给人动态的体验。因此，House X中有着大块的玻璃窗，即使在日照强烈的东西方向也不吝啬。这样的开窗显然不仅仅是为了采光，更是为了是人看到阳光下户外的景色，感受太阳的移动和时间的流逝。（光影的效果固然是好，但建筑内温度不低，居住恐怕也不够舒适了）。
光赋予建筑清晰的形象，理想的颜色，光影结合使建筑体现出独特的风格，更加具有艺术魅力。House X中运用光的抑扬，隐显，虚实，动静等，在室内建立起光的秩序，节奏和美的构图。
对光影的处理能达到良好的空间比例，限定空间领域，增加空间层次，强调趣味中心，明确空间导向，营造空间的性格，情感和意境，使空间具有生命力。正如路易斯·康所总结的-设计空间就是设计光
埃森曼 住宅系列
彼得·埃森曼（Peter Eisenman），1932年生于纽约，在康奈尔大学获建筑学学士学位，在哥伦比亚大学获建筑硕士学位，在剑桥大学获博士学位。曾先后在剑桥大学、普林斯顿大学、耶鲁大学、哈佛大学等校在任教，并主编“反对派”杂志Opposi tions。1980年自行开业，他的作品多次获奖。著作有：Moving Arrows, Eros and Other Errors, Houses of Cards等。 彼得·埃森曼是当今国际上著名的前卫派建筑师，美国建筑界对他的评价很高。代表作品有辛辛那提设计、建筑、艺术与规划（DAAP）学院与俄亥俄州立大学韦克斯纳艺术中心。埃森曼自称是后现代主义，他的设计理论早期受结构主义哲学影响，后受解构主义影响。 《埃森曼建筑事务所》、《彼得·埃森曼的作品与思想》、《经典别墅空间建构》和《安藤忠雄论建筑》里都有。 埃森曼可能是当代西方最具有哲学家气质的一位建筑师。他不仅有着渊博的哲学知识，而且同德里达等知名哲学家一直保持着深厚的友谊，他还同德里达合作，为巴黎拉维莱特公园作过建筑设计（未采用的方案）。埃森曼的许多作品都与西方的哲学思想有着割不断的联系。夸迪欧那住宅（1988，西班牙加的斯）中的那种自缠绕、自相似、跨层串接又相互容纳的复杂的建构方法，据说是从柏拉图的《蒂迈欧篇》（Timaeus）中获得的启示；住宅6号（1978）则用结构主义哲学和乔姆斯基（Noam Chomsky）的生成语法（Generative Grammar）对当代住宅作了新阐释。 埃森曼把住宅当成一个自主的、可拆分的、抽象的序列，因此，他对住宅的窗户、门和其他构件进行一种不确定的常规安排。他根据抽象原则，顽固地把他所推崇的玄学形式化和审美化，并且以一种近乎粗暴的隐嘲，将西方当代异化的社会情状同住宅的室内布置牵扯在一起：在主人卧室中，夫妇的床被象征着横亘在当代文化中心的虚空劈为两半。这里当然不排除埃森曼在设计中有意对住宅主人（一对摄影师）表达一种幽默趣味，但对于这位不放弃任何机会兜售自己的哲学和显示自己的深刻的建筑师来说，我更愿意相信，他主要是要通过这种空间分割，来表达一种尤奈斯库（Eugene Ionesco）[35]式的夫妇陌路的隔膜感和荒诞感。在住宅10号中，埃森曼试图运用他从解构主义哲学那里获得的颠覆和否定的武器，彻底推翻一个早已被人们接受并且现在仍然被接受的人本主义命题。他说：“五个世纪以来，人体尺度一直是建筑的基准，但是，由于现代技术、哲学和心理分析学的发展，人作为万物的尺度、作为始源的存在这种最高抽象概念，可能再也保持不住了……”[36] 在威克斯勒视觉艺术中心和其他一些作品中，埃森曼则把德里达的解构主义哲学中的“取消中心”和“文本的游戏”作了形象的、直观的表现。正因为此，詹克斯认为埃森曼的作品是美学的玄学，说他使玄学的观念审美化了。[37]虽然埃森曼自己否认他使玄学审美化，但他同时承认他的建筑使玄学形式化。在詹克斯和埃森曼的两种对立的看法之间，即在玄学的形式化和审美化之间，其实也包含着一个与哲学或美学紧密相关的问题。詹克斯说埃森曼使玄学审美化，是从审美接受心理的角度来评判埃森曼的建筑。他认为埃森曼由于在其建筑中以审美的态度表达了他的建筑哲学，因而赋予他的建筑一种玄学的美。而埃森曼认为他的建筑只不过是哲学的物化和具体化，他的建筑不过使哲学变得可见而已，至于是否审美的，他并不在意。在这里，我们看到，埃森曼显然不愿意解除他作为一个解构主义建筑师的矜持，他必需执著于零度美学乃至于反美学立场。然而，“佛”手无边，孙猴子翻不出佛爷的手掌心。零度美学也好，反美学也好，甚至超美学也好，仍然离不开审美的范围。一切同美学过不去的革命与反叛、扭曲与畸变，都无非想制造另一种美学幻境而已。埃森曼自己后来也不得不承认：“我认为回到康德是很重要的，否则，你无法理解现代主义。”[38]可见，哲学在埃森曼这里，只不过是实现他的“无目的的目的”的手段，而不是像埃森曼先前想象的那样，是建筑的目的，事实上也不可能是目的，否则，建筑就成了哲学的图解了。如果真是这样，这不仅是建筑的悲哀，也是哲学的悲哀了。
建筑思潮
现代建筑思潮 上世纪50年代以后，西方现代建筑思潮向多元化发展，在建筑领域中指的是风格与形式的多样化。现代主义建筑运动是人类建筑史上一次全面剧烈的革命性变化的产物，但其实践的偏差最终导致了人们的厌烦，后现代主义建筑思潮试图修正它：而我们则应该通过客观的分析来看待二者，平衡建筑中功能与美的关系，使建筑更好的满足人的需求。20世纪60年代以来，随着时代发展、技术革命、产业革命的发生，建筑界内所产生并流行且形成一定规模的思想风潮，并尝试思考从其产生的根源、发展的过程中给建筑界带来新的思想与活力。 后现代主义，起源于60年代后期的美国，70-80年代成为美国盛行的建筑流派。对正统现代主义派的批判、修正，后现代主义重情、人文主义；吸取历史传统，用新技术表达变形、装饰，历史题材符号化；隐喻主义象征、大众化，激进的折衷主义。1966年，美国建筑师文丘里在《建筑的复杂性和矛盾性》一书中，提出了一套与现代义建筑针锋相对的建筑理论和主张，在建筑界特别是年轻的建筑师和建筑系学生中，引起了震动和响应。到二十世纪70年代，建筑界中反对和背离现代主义的倾向更加强烈。对于这种倾向，曾经有过不同的称呼，如“反现代主义”、“现代主义之后”和“后现代主义”，以后者用得较广。 在形式问题上，后现代主义者搞的是新的折衷主义和手法主义，是表面的东西。因此，反对后现代主义的人认为：现代主义是一次全面的建筑思想革命，而后现代主义不过是建筑中的一种流行款式，不可能长久，两者的社会历史意义不能相提并论。 文丘里提出的保持传统的做法是“利用传统部件和适当引进新的部件组成独特的总体”，“通过非传统的方法组合传统部件”。[1]他主张汲取民间建筑的手法，特别赞赏美国商业街道上自发形成的建筑环境。文丘里概括说：“对艺术家来说，创新可能就意味着从旧的现存的东西中挑挑拣拣”。实际上，这就是后现代主义建筑师的基本创作方法。 其实建筑思潮的变化与时代、社会、技术的发展变化有着密不可分的关系。随着1973年的石油危机以及随之出现的能源危机、环境危机等等，人们对高技术的信心大为降低，大的建筑计划已经越来越少，西方工业化的发展模式现在面临着巨大的问题，人类不得已进入了后工业化时代。而文丘里的建筑中就包含了时代变化的韵味。他只是在他的书中明确的表明了许多人已经认识或意识到的变革，他把事情挑明了，从而推动了20世纪后期建筑思潮的又一次重大转变。 在我看来，后现代不像现代派有着比较明确的指导性理论、比较明确的风格。它自己并没有自成一派，只是一个很多彼此有些距离的思想的集合体。说得难听点就像造反成功之后群龙无首的状态。 代表作品：母亲别墅（罗伯特·文丘里）
卡尔曼滤波的原理说明
卡尔曼滤波的原理说明 2009年10月23日星期五 01:19 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下 载：.edu/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960.pdf 简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 2．卡尔曼滤波器的介绍 （Introduction to the Kalman Filter） 为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度（假设我们用一分钟来做时间单位）。假设你对你的经验不是100%的相信，可能会有上下偏差几度。我们把这些偏差看成是高斯白噪声（White Gaussian Noise），也就是这些偏差跟前后时间是没有关系的而且符合高斯分配（Gaussian Distribution）。另外，我们在房间里放一个温度计，但是这个温度计也不准确的，测量值会比实际值偏差。我们也把这些偏差看成是高斯白噪声。 好了，现在对于某一分钟我们有两个有关于该房间的温度值：你根据经验的预测值（系统的预测值）和温度计的值（测量值）。下面我们要用这两个值结合他们各自的噪声来估算出房间的实际温度值。 假如我们要估算k时刻的是实际温度值。首先你要根据k-1时刻的温度值，来预测k时刻的温度。因为你相信温度是恒定的，所以你会得到k时刻的温度预测值
彼得艾森曼的解构主义建筑
彼得艾森曼的解构主义建筑：建筑可以很哲学的 尽管一直遭到方方面面的非议，彼得艾森曼(Peter Eisenman)在先锋建筑学界中的地位却如日中天，俨然已是最受瞩目、也是最炙手可热的建筑师之一。批评家拜茨基本在他那本颇受好评的著作《破坏了的完美》中为艾森曼、海扎克、盖里和文丘里戴上了一顶高帽子，将四人并称为当代建筑的“四教父”，他们的影响力之大可见一斑。也许是有了这顶高帽子护身，自从和解构主义哲学家雅克德里达、吉尔德勒兹等人打得火热之后，艾森曼的建筑风格越发地肆无忌惮起来。的确，他天生就是那种沉湎于幻觉和哲学思辨的设计师，所以一旦有了理论家的支持，他就不再顾忌什么实用、功能之类现代主义价值体系的纠缠了。 活在建筑的可能性之中 80年代，他曾经为客户设计了一套住宅，却令业主无法入住而沾沾自喜；时过境迁，艾森曼的古怪脾气不仅没有收敛，反而愈来愈激进和夸张。1997年参加“虚拟住宅竞赛”的实验性作品令人目瞪口呆，它们是雕塑，还是梦中之物？反正如果用它来装人，估计是怎么住怎么费劲的。虚拟为艾森曼找到一个逃避现实的借口，投资方种种苛刻的要求使他不厌其烦，艾森曼情愿让自己活在幻觉之中，活在建筑的可能性之中。于是他开始找寻全新的表现方式，几条曲线组成的面、一套网格的定位系统、一种色调和动态的观念——而不是传统的尺度、空间区域的划分——完全颠覆了建筑的经典模式。它们是精心打造的惹是生非，是一次建筑的冒险，因为他知道，虚拟性就体现在和我们之前看到和熟悉的事物毫无瓜葛之上。和同时参赛的利伯斯金、伊东丰雄、简诺威尔等人相比，艾森曼简直把建筑当成电脑游戏或电影特技中的场景设置了。 那是些怪物，像工业设计中的某一个零件，线条繁复、用意隐晦，也许电脑的硬盘才是它们永恒的归宿。从水晶几何学中获得的灵感，他把建筑当作了切割机下的钻石毛坯，舒适指数之类的问题他是不屑一顾的，他用Silycon制图法模仿建筑运动的轨迹、瞬时的静止和体量的变化，就好像建筑也是有生命的。同时这又是一个纯粹的技术问题，只有结构、建筑语言、隐喻和点、线、面、体的组合被单独拿出来分析，人为因素被排斥在决策圈之外了。
几种卡尔曼滤波算法理论
自适应卡尔曼滤波 卡尔曼滤波发散的原因 如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。但在实际应用中，随着量测值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，使滤波逐渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。 引起滤波器发散的主要原因有两点： （1）描述系统动力学特性的数学模型和噪声估计模型不准确，不能直接真实地反映物理过程，使得模型与获得的量测值不匹配而导致滤波发散。这种由于模型建立过于粗糙或失真所引起的发散称为滤波发散。 （2）由于卡尔曼滤波是递推过程，随着滤波步数的增加，舍入误差将逐渐积累。如果计算机字长不够长，这种积累误差很有可能使估计误差方差阵失去非负定性甚至失去对称性，使滤波增益矩阵逐渐失去合适的加权作用而导致发散。这种由于计算舍入误差所引起的发散称为计算发散。 针对上述卡尔曼滤波发散的原因，目前已经出现了几种有效抑制滤波发散的方法，常用的有衰减记忆滤波、限定记忆滤波、扩充状态滤波、有限下界滤波、平方根滤波、和自适应滤波等。这些方法本质上都是以牺牲滤波器的最优性为代价来抑制滤波发散，也就是说，多数都是次优滤波方法。 自适应滤波 在很多实际系统中，系统过程噪声方差矩阵Q和量测误差方差阵R事先是不知道的，有时甚至连状态转移矩阵 或量测矩阵H也不能确切建立。如果所建立的模型与实际模型不符可能回引起滤波发散。自适应滤波就是这样一种具有抑制滤波发散作用的滤波方法。在滤波过程中，自适应滤波一方面利用量测值修正预测值，同时也对未知的或不确切的系统模型参数和噪声统计参数进行估计修正。自适应滤波的方法很多，包括贝叶斯法、极大似然法、相关法与协方差匹配法，其中最基本也是最重要的是相关法，而相关法可分为输出相关法和新息相关法。 在这里只讨论系统模型参数已知，而噪声统计参数Q和R未知情况下的自适应滤波。由于Q和R等参数最终是通过增益矩阵K影响滤波值的，因此进行自适应滤波时，也可以不去估计Q和R等参数而直接根据量测数据调整K就可以了。
卡尔曼滤波的基本原理及应用
卡尔曼滤波的基本原理及应用卡尔曼滤波在信号处理与系统控制领域应用广泛，目前，正越来越广泛地应用于计算机应用的各个领域。为了更好地理解卡尔曼滤波的原理与进行滤波算法的设计工作，主要从两方面对卡尔曼滤波进行阐述：基本卡尔曼滤波系统模型、滤波模型的建立以及非线性卡尔曼滤波的线性化。最后，对卡尔曼滤波的应用做了简单介绍。 卡尔曼滤波属于一种软件滤波方法，其基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值，算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做出满足最小均方误差的估计。 最初的卡尔曼滤波算法被称为基本卡尔曼滤波算法，适用于解决随机线性离散系统的状态或参数估计问题。卡尔曼滤波器包括两个主要过程：预估与校正。预估过程主要是利用时间更新方程建立对当前状态的先验估计，及时向前推算当前状态变量和误差协方差估计的值，以便为下一个时间状态构造先验估计值；校正过程负责反馈，利用测量更新方程在预估过程的先验估计值及当前测量变量的基础上建立起对当前状态的改进的后验估计。这样的一个过程，我们称之为预估－校正过程，对应的这种估计算法称为预估－校正算法。以下给出离散卡尔曼滤波的时间更新方程和状态更新方程。 时间更新方程： 状态更新方程： 在上面式中，各量说明如下： A：作用在X k-1上的n×n 状态变换矩阵 B：作用在控制向量U k-1上的n×1 输入控制矩阵 H：m×n 观测模型矩阵，它把真实状态空间映射成观测空间 P k－：为n×n 先验估计误差协方差矩阵 P k：为n×n 后验估计误差协方差矩阵 Q：n×n 过程噪声协方差矩阵 R：m×m 过程噪声协方差矩阵 I：n×n 阶单位矩阵K k：n×m 阶矩阵，称为卡尔曼增益或混合因数 随着卡尔曼滤波理论的发展，一些实用卡尔曼滤波技术被提出来，如自适应滤波，次优滤波以及滤波发散抑制技术等逐渐得到广泛应用。其它的滤波理论也迅速发展，如线性离散系统的分解滤波（信息平方根滤波，序列平方根滤波，UD 分解滤波），鲁棒滤波（H∞波）。 非线性样条自适应滤波：这是一类新的非线性自适应滤波器，它由一个线性组合器后跟挠性无记忆功能的。涉及的自适应处理的非线性函数是基于可在学习
建筑大师埃森曼
建筑大师——彼得 埃森曼 在这个图像充斥的当代世界，在这个所谓的后媒体时 代，人们似乎已经羞于谈论意义，语言的张力逐渐让位于 形象的狂欢。然而却有这样一位奇特的建筑师——他将建 筑设计作为学术研究的过程，他希望赋予建筑以使命感和 社会意义，而他渊博的知识和强烈的责任感更令同行难望 其项背。他的建筑作品与他本人一样，都是近30年来建 筑界最富于争议的，即便不认同他的人，也都无法否认他具有理论 性和实验性的巨大创新能力。这个人就是彼得·艾森曼。 埃森曼（Peter Eisenman ），1932年生于纽约，在康 奈尔大学获建筑学学士学位，在哥伦比亚大学获建筑硕士 学位，在剑桥大学获博士学位。另外，他还被授予芝加哥 伊利诺伊大学的美术名誉博士。曾先后在剑桥大学、普林 斯顿大学、耶鲁大学、哈佛大学等校在任教，并主编“反 对派”杂志Opposi tions 。1980年自行开业，他的作品多次获 奖。著作有：Moving Arrows,Eros and Other Errors,Houses of Cards 等。他还写过12本书，包括《未 知的住宅》、《终极T 住宅》、《飞驰的箭、爱神及其他谬 误》以及〈卡纸板住宅》。此外，他的作品还登在另外三本 书上，它们是《维克斯那视觉艺术中心》，《人工开凿的城 市》和《探索建筑的十一位作家》。他的两本专著是：《埃森曼 建筑艺术》和《彼得 埃森曼》。除此之外，他还担任了 《反对派》杂志编辑。在国际的期刊杂志上发表的有关建 筑理论的论文及随笔不计其数。埃森曼还是当今国际上著 名的前卫派建筑师，美国建筑界对他的伤口评价很高。辛 辛那提设计、建筑、艺术与规划（DAAP ）学院与俄亥俄州 立大学韦克斯纳艺术中心。埃森曼自称是后现代主义，他的设 计理论早期受结构主义哲学影响，近期受解构主义影响。[1] 埃森曼作为20世纪下半叶最重要的建筑师和建筑理论家之一，对建筑学的影响是深远的。首先，在近期历史中，他是首位建筑师，能通过自身领域的工作来证明，当代文化是一个交互影响的连续体，而所有的文化现象和人类的智识都有可能成为建筑学的一部 十号住宅 莱因哈特大楼 公元2000年教堂 瓜尔带奥拉住宅
卡尔曼滤波的原理及应用自己总结
卡尔曼滤波的原理以及应用 滤波，实质上就是信号处理与变换的过程。目的是去除或减弱不想要成分，增强所需成分。卡尔曼滤波的这种去除与增强过程是基于状态量的估计值和实际值之间的均方误差最小准则来实现的，基于这种准则，使得状态量的估计值越来越接近实际想要的值。而状态量和信号量之间有转换的关系，所以估计出状态量，等价于估计出信号量。所以不同于维纳滤波等滤波方式，卡尔曼滤波是把状态空间理论引入到对物理系统的数学建模过程中来，用递归方法解决离散数据线性滤波的问题，它不需要知道全部过去的数据，而是用前一个估计值和最近一个观察数据来估计信号的当前值，从而它具有运用计算机计算方便，而且可用于平稳和不平稳的随机过程(信号)，非时变和时变的系统的优越性。 卡尔曼滤波属于一种软件滤波方法，概括来说其基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估计值，算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做出满足最小均方误差的估计。其所得到的解是以估计值的形式给出的。 卡尔曼滤波过程简单来说主要包括两个步骤：状态变量的预估以及状态变量的校正。预估过程是不考虑过程噪声和量测噪声，只是基于系统本身性质并依靠前一时刻的估计值以及系统控制输入的一种估计；校正过程是用量测值与预估量测值之间的误差乘以一个与过程
噪声和量测噪声相关的增益因子来对预估值进行校正的，其中增益因子的确定与状态量的均方误差有关，用到了使均方误差最小的准则。而这一过程中体现出来的递归思想即是：对于当前时刻的状态量估计值以及均方误差预估值实时进行更新，以便用于下一时刻的估计，使得系统在停止运行之前能够源源不断地进行下去。 下面对于其数学建模过程进行详细说明。 1.状态量的预估 （1）由前一时刻的估计值和送给系统的可控制输入来预估计当前时刻状态量。 X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) 其中，X(k-1|k-1)表示前一时刻的估计值，U(k)表示系统的控制输入，X(k|k-1)表示由前一时刻估计出来的状态量的预估计值，A表示由k-1时刻过渡到k时刻的状态转移矩阵，B表示控制输入量与状态量之间的一种转换因子，这两个都是由系统性质来决定的。 （2）由前一时刻的均方误差阵来预估计当前时刻的均方误差阵。 P(k|k-1)=A P(k-1|k-1)A’+Q 其中，P(k-1|k-1)是前一时刻的均方误差估计值，A’代表矩阵A 的转置，Q代表过程噪声的均方误差矩阵。该表达式具体推导过程如下： P(k|k-1)=E{[Xs(k|k)-X(k|k-1)][Xs(k|k)-X(k|k-1)]’}------ 其中Xs(k|k)=A Xs(k-1|k-1)+B U(k)+W(k-1)表示当前时刻的实际值，Xs(k-1|k-1)表示前一时刻的实际值，可以看出与当前时刻的预估计值
Kalman滤波原理及程序(手册)解析
Kalman 滤波原理及仿真手册 KF/EKF/UKF 原理+应用实例+MATLAB 程序 本手册的研究内容主要有Kalman 滤波，扩展Kalman 滤波，无迹Kalman 滤波等，包括理论介绍和MATLAB 源程序两部分。本手册所介绍的线性滤波器，主要是Kalman 滤波和α-β滤波，交互多模型Kalman 滤波，这些算法的应用领域主要有温度测量、自由落体，GPS 导航、石油地震勘探、视频图像中的目标检测和跟踪。 EKF 和UKF 主要在非线性领域有着重要的应用，目标跟踪是最主要的非线性领域应用之一，除了讲解目标跟踪外，还介绍了通用非线性系统的EKF 和UKF 滤波处理问题，相信读者可以通过学习本文通用的非线性系统，能快速掌握EKF 和UKF 滤波算法。 本文所涉及到的每一个应用实例，都包含原理介绍和程序代码（含详细的中文注释）。 一、四维目标跟踪Kalman 线性滤波例子 在不考虑机动目标自身的动力因素，将匀速直线运动的船舶系统推广到四 维，即状态[]T k y k y k x k x k X )() ()()()( =包含水平方向的位置和速度和纵向的位置和速度。则目标跟踪的系统方程可以用式（3.1）和（3.2）表示， )()()1(k u k X k X Γ+Φ=+ （2-4-9） )()()(k v k HX k Z += （2-4-10） 其中，? ? ???? ??? ???=Φ10 00 1000010 001 T T ，???? ???????? ??=ΓT T T T 05.00005.022，T H ?? ??????????=00100001 ，T y y x x X ? ????? ??????= ，??? ???=y x Z ，u ,v 为零均值的过程噪声和观测噪声。T 为采样周期。为了便于理解， 将状态方程和观测方程具体化：
艾森曼解析
西方建筑流派 之——建筑大师：彼得.埃森曼
批评家拜茨基本在他那本颇受好评的著作《破坏了的完美》中为艾森曼、海扎克、盖里和文丘里戴上了一顶高帽子，将四人并称为当代建筑的“四教父”，他们的影响力之大可见一斑。 艾森曼给人们的鲜明印象就是，一个耽于幻觉的自我臆想者，他的头脑里到处是与经验无关的想象。然而在他70年代的一系列作品中，已体现出艾森曼独特的艺术信仰：功能只是形式的附庸，为了达到最完美的形式，艾森曼情愿以牺牲住宅的使用面积为代价。作为一个后功能主义者或者说新理性主义者，他坚信，建筑是自治的，是一块独立王国，建筑师的任务不是像上帝一样“建造”住宅，而是呈现它们，让它们以自己的方式存在。 80年代，艾森曼曾经为客户设计了一套住宅，却令业主无法入住而沾沾自喜；时过境迁，他的古怪脾气不仅没有收敛，反而愈来愈激进和夸张。1997年参加“虚拟住宅竞赛”的实验性作品令人目瞪口呆，它们是雕塑，还是梦中之物？那是些怪物，像工业设计中的某一个零件，线条繁复、用意隐晦，也许电脑的硬盘才是它们永恒的归宿。 他一直是个反对派1967年，艾森曼创立并担任建筑与城市研究院(IAUS)的院长和《反对派》杂志的编辑，艾森曼致力于建筑观念上的革新。虽然1982年，学院和杂志都走到了它们事业的终点，但艾森曼的建筑实验似乎并未受到什么影响，反而“变本加厉”。它既是一种主观的冥想，又是在符合建筑学规律的范畴内所做的脚踏实地的尝试。他的后期设计更加令人费解，他考虑的是身体与灵魂的新空间，热衷于依靠电脑软件AutoCAD、
3dsmax制造出各种复杂的造型，效果图也以表达概念为第一目标，所以虽然在学界获奖不断，在商业上却并不受宠。 作为一个从业建筑师，他拒绝商业化的操作，孜孜以求建筑的真谛并不断超越。他的建筑设计实践与理论保持忠实合一，为当今建筑学的发展贡献了宝贵的财富。他深入研究建筑历史，从他的前辈鲁道夫·威特科尔（ Rudolf Wittkower）、柯林·罗（ Colin Rowe）那里继承了对古典建筑和现代主义建筑的认识、形式分析方法，同时他又积极的姿态面对 即将到来的建筑变革，并不断地为建筑注入新的活 力。 了解一些埃森曼建筑思想的人都会感到，他的 建筑理论晦涩难懂。一方面，是我们通常对他建筑 思想的发展过程缺少一个系统的认识。实际上，柯林·罗的教学思想：一方面培养学生对建筑本质的追求，另一方面强调质疑的精神，深刻影响他的得意弟子埃森曼，埃森曼既继承了前辈们的形式分析方法，又提出了自己的批判。另一方面，埃森曼的建筑思想是十分庞杂和难以理解，同时也在不断的变化和发展。埃森曼的建筑思想难以理解，是因为他将所思考的建筑学问题放 置在复杂的西方文化语境中，但在讨论建筑问题时总与其它的知识体系纠缠在一起，是因为建筑本身就是与其它的知识体系并行的一门学科，它所及的问题层面与其它的知识体系类似，在埃森曼看来从古典时期建立的稳定的建筑知识体
彼得·埃森曼简介
建筑理论大师彼得·埃森曼简介 大师姓名：彼得·埃森曼国籍：美国发布时间：2009-05-31 点击：124 本文是大师简介文章。去建筑院内的群组讨论彼得·埃森曼。[进入大师官方网站] 快速通道：当当网查看关于彼得·埃森曼的书亚马逊[ 查看彼得·埃森曼的免费资料下载地址] 期刊里的评论：去维普资讯里查看更多关于彼得·埃森曼的文章。 树状模式https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, 生平： 彼得·埃森曼（Peter Eisenman），1932年生于纽约新泽西州纽瓦克市，在康奈尔大学获建 筑学学士学位，在哥伦比亚大学获建筑硕士学位，在剑桥大学获文学硕士及哲学博士，并被芝加哥伊利诺大学授予工艺荣誉博士学位。。曾先后在剑桥大学、普林斯顿大学、耶鲁大学、 哈佛大学等校在任教，并主编“反对派”杂志Opposi tions。1980年自行开业，他的作品多次获奖。著作有：Moving Arrows, Eros and Other Errors, Houses of Cards等。 彼得·埃森曼是当今国际上著名的前卫派建筑师，美国建筑界对他的评价很高。代表作品有辛辛那提设计、建筑、艺术与规划（DAAP）学院与俄亥俄州立大学韦克斯纳艺术中心。埃 森曼自称是后现代主义，他的设计理论早期受结构主义哲学影响，后受解构主义影响。 简介： 彼得·埃森曼作为20世纪下半叶最重要的建筑师和建筑理论家之一，对建筑学的影响是深远 的。首先，在近期历史中，他是首位建筑师，能通过自身领域的工作来证明，当代文化是一个交互影响的连续体，而所有的文化现象和人类的智识都有可能成为建筑学的一部份。其次，也许更重要的在于：埃森曼的工作构成了一种持续的“批判性”的实践——此种实践的最基本的产品是建筑学的“知识话语”，并且，埃森曼的独到之处在于能将该“知识话语”同时在建筑文本（理论）和建筑形式（建造）两个层面上加以阐述。在一个由大众消费和公共媒介主宰的时代，他持续地询问，建筑学能否摆脱社会批量生产的力量的驱使？建筑学知识话语能否存在于意识形态之间的空隙中。埃森曼宣称“批判性”的实践首先保持一种抵制的姿态，同时又能保留在“时代精神”内部。 埃森曼的实践大致可分为三个阶段：1、早期对意大利建筑师特拉尼（Giuseppe Terragni）的形式主义解读和“卡纸板住宅”系列的建筑抽象语言元素的操作。2、中期柏林IBA社会住宅和俄亥俄韦克斯纳视觉艺术中心等设计建筑的抽象图像如何融入多种复杂关联的“场域” 的关注。3、近期辛辛纳提阿诺夫艺术与设计中心和哥伦布会议中心等设计对城市和建筑环
彼得艾森曼建筑作品的构成试析
彼得艾森曼的建筑作品的构成试析 一．彼得艾﹒艾森曼简介 1932年生于纽约，他在康奈尔 大学获建筑学学士学位，在哥伦比 亚大学获建筑硕士学位，在剑桥大 学获博士学位。他曾先后在剑桥大 学、普林斯顿大学、耶鲁大学、哈 佛大学等校任教，并主编《反对派》 杂志。1980年，他自行开业，他的 作品多次获奖。1982年到1985年期 间，他在哈佛大学担任建筑学教授， 1993年秋任哈佛大学Eliot Noyes 设计评论家。 二．彼得﹒艾森曼的建筑特点 彼得艾﹒埃森曼的作品明快而简洁，他的主要工作是将建筑从以往的联系中释放出来。尽管他总是在建筑学设计和哲学理论中寻找一种平衡，但是人们总是能很清晰地看到这一理论工程的寓意。埃森曼早期的建筑涉及从相关语言之间的细微联系到建筑本身的底层结构，后来的工作显示了他对“非人性化”观点的同情。埃森曼设计的作品完全由所安排的格局确定，在预先安排的内容中形成一种不易被人看透的概念。 三．艾森曼的解构主义建筑 1.活在建筑的可能性之中 虚拟为艾森曼找到一个逃避现实的借口，投资方种种苛刻的要求使他不厌其烦，艾森曼情愿让自己活在幻觉之中，活在建筑的可能性之中。于是他开始找寻全新的表现方式，几 条曲线组成的面、一套网格的定位系统、一种色调和 动态的观念——而不是传统的尺度、空间区域的划分 ——完全颠覆了建筑的经典模式。那是些怪物，像工 业设计中的某一个零件，线条繁复、用意隐晦，也许 电脑的硬盘才是它们永恒的归宿。从水晶几何学中获 得的灵感，他把建筑当作了切割机下的钻石毛坯，舒 适指数之类的问题他是不屑一顾的，制图法模仿建筑 运动的轨迹、瞬时的静止和体量的变化，就好像建筑 也是有生命的。同时这又是一个纯粹的技术问题，只 有结构、建筑语言、隐喻和点、线、面、体的组合被 单独拿出来分析，人为因素被排斥在决策圈之外了。 电脑设计的迅猛发展为艾森曼的建筑实验提供了契机，在与塞林考德的访谈中，艾森曼强调电脑对于他的重要性，它使原本不可能的事变成了可能，使得无法想象的建筑形态呈现在我们的面前。一些潦草的想法一旦经过电脑软件的处理，它们会逐渐完整起来，以令人惊讶的方式去配制一套想象之物。在传统建筑体系中，屋顶保护我们的躯体，墙体环绕着我们周围，分割空间，遮风挡雨。的确，这是建筑的首要功能，也是基本的功能，但建筑的形态显然并未穷尽。我们的内心被繁杂的表象所充满，艾
卡尔曼滤波简介及其算法MATLAB实现代码
卡尔曼滤波简介说明及其算法MATLAB实现代码 卡尔曼滤波算法实现代码（C，C＋＋分别实现） 卡尔曼滤波器简介 近来发现有些问题很多人都很感兴趣。所以在这里希望能尽自己能力跟大家讨论一些力所能及的算法。现在先讨论一下卡尔曼滤波器，如果时间和能力允许，我还希望能够写写其他的算法，例如遗传算法，傅立叶变换，数字滤波，神经网络，图像处理等等。 因为这里不能写复杂的数学公式，所以也只能形象的描述。希望如果哪位是这方面的专家，欢迎讨论更正。 卡尔曼滤波器– Kalman Filter 1．什么是卡尔曼滤波器 （What is the Kalman Filter?） 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下载： https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/~welch/media/pdf/Kalman1960.pdf。 简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 2．卡尔曼滤波器的介绍 （Introduction to the Kalman Filter） 为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就
艾森曼
彼得·艾森曼建筑作品的构成试析 作者简介：1932年生于纽约，他在康奈尔大学获建筑学学士学位，在哥伦比亚大学获建筑硕士学位，在剑桥大学获博士学位。他曾先后在剑桥大学、普林斯顿大学、耶鲁大学、哈佛大学等校任教，并主编《反对派》杂志。1980年，他自行开业，他的作品多次获奖。1982年到1985年期间，他在哈佛大学担任建筑学教授，1993年秋任哈佛大学Eliot Noyes设计评论家。艾森曼还是纽约建筑师协会的领导者（即“建筑界5巨头”之一），是当今国际上著名的前卫派建筑师。 建筑风格埃森曼的作品明快而简洁，他的主要工作是将建筑从以往的联系中释放出来。尽管他总是在建筑学设计和哲学理论中寻找一种平衡，但是人们总是能很清晰地看到这一理论工程的寓意。 埃森曼声明：“由于没有足够的图像材料去说明传统的组织形式，所以我正在寻找如何定义空间概念的方式，在可以转移的情况下进行一定的定位关系。这就是我一直试图做的事，去转移目标，并将目标定义为有概念的建筑”。 埃森曼早期的建筑涉及从相关语言之间的细微联系到建筑本身的底层结构，后来的工作显示了他对“非人性化”（anti-humanist）观点的同情。埃森曼设计的作品完全由所安排的格局确定，在预先安排的内容中形成一种不易被人看透的概念。 他曾获得无数奖项，包括一个古根海姆学会奖(Guggenheim Fellowship)。美国文学学院的Brenner奖 埃森曼的建造作品 维克斯纳视觉艺术中心、IBA社会住宅、阿朗洛夫设计与艺术中心、House Ⅰ 、House Ⅱ 、House Ⅲ 、House Ⅳ 、House Ⅴ 、House X 、Cannaregio Town Square-House 11A ：
卡尔曼滤波的原理说明(通俗易懂)
卡尔曼滤波的原理说明（通俗易懂） 以下是为大家整理的卡尔曼滤波的原理说明（通俗易懂）的相关范文，本文关键词为尔曼,滤波,原理,说明,通俗易懂,尔曼,滤波,原理,说明,学，您可以从右上方搜索框检索更多相关文章，如果您觉得有用，请继续关注我们并推荐给您的好友，您可以在综合文库中查看更多范文。 卡尔曼滤波的原理说明 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！
卡尔曼全名RudolfemilKalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《AnewApproachtoLinearFilteringandpredictionproblems》（线性滤波与预测问题的新方法）。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的地址下载：https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960.pdf 简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimalrecursivedataprocessingalgorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。 2．卡尔曼滤波器的介绍 （IntroductiontotheKalmanFilter） 为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。但是，他的5条公式是其核心内容。结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。
德里达和埃森曼的交谈
一次写在洞上的交谈 雅克·德里达和彼得·艾森曼的《CHORA L WORKS：雅克·德里达与彼得·埃森曼》 迪克·邦特
《CHORA L WORKS：雅克·德里达与彼得·埃森曼》，雅克·德里达和彼得·艾森曼合著 杰弗里·基普尼斯和托马斯·利泽编辑，纽约Monacelli出版社1997年出版，212页 “他们是怎么写成他们这本书的？” PE：为什么chora不是某个词？在上帝与自然之前…… JD：某个词？因为它根本不是一个词。它是什么什么之前。在允许的意义上，它仅仅是之前。它是之前的之前。 打开这本书，出现在读者眼里的第一个以希腊语文本形式独立存在的词是αρχη，即太古之初（starting-point），开端，起源。在起点处、从本原处重新开始。这项限定在《蒂迈欧篇》中以某种方式把柏拉图引向一个不可避免的结论——存在之外的生成的出现，或生成之中存在的反照，有赖于一个第三条件，它既非纯概念的，也非仅仅可感知的，柏拉图最后称之为χuρα，拉丁文作chora，不严格地翻译是“处所”。在试图更充分地阐明这个道理的过程中，柏拉图打算抓住被证明是不可被抓住之物的企图，在这里被此次活动的主角们的计划遥远地应和着，尽管他们的本能回避这样一种与本源问题的直接对抗。 为了在起点处开始，这里汇集的材料记录了彼得·埃森曼与雅克·德里达之间的一次合作。记录背后不在场的对话者是伯纳德·屈米，他于1985年邀请埃森曼与德里达为在巴黎拉维莱特的一个沿着“剧院走廊”的“公园”之一的一个工程共同工作。已经收集到的材料围绕主要的参与者之间会议的正式记录文本，连同私人通信而展开。埃森曼提供了一份自1987年起，在此方案过程中有关其关注事物的简短描述。 大多数余下的材料已经在其它的地方发表。德里达对《蒂迈欧篇》中chora的阐释的关键性文章——1987年出版在一本献给让一皮埃尔·韦尔南的纪念文集里——在这里以英文译本（需要仔细修订），还有原法文文本的形式出现。德里达在1987年对这次合作所作的评论，以英文译本的方式首先出版于1988年的《阈限》与A+U杂志中，包括英文译本与原法文两种。此外被加进的（尽管这里是关键段落遭到删节的不太令人满意的译文）还有1990年最早发表在《装配》杂志上的埃森曼与德里达之
彼得埃森曼与十号住宅
艾森曼与House X 艾森曼是一位让人费解的建筑师。他喜欢用一种与 众不同的方式设计建筑。他质疑建筑设计中现有的种种 标准和原则，将众多其他领域的知识运用到建筑设计中 去。他所引用的理论高深晦涩，阐释作品所用的名词经 常属于哲学范畴而非数学概念。 在建筑中，有一种特殊的设计与艾森曼的名字相关 联，这种设计的与众不同之处就在于它复杂的重复性， 只有正确理解了这种复杂的本质，我们才能打开埃森曼建筑之门，去欣赏他的作 品所体现的这种共有的风格。 一种对设计方案付诸实施的威胁促使艾森曼建筑风 格中形式与功能关系的产生。拒绝考虑设计方案的后果， 带来的问题是设计人员常把建筑创新等同于一种形式的 出现，一种不考虑实际功能而独立存在的形式。因此， 这种设计方式所考虑的并不是纯粹的传统保守的关系 ——那种同一性反复的关系，也不排除打断重复性，因 而就会出现延续性和非延续性的并存。所以，设计方案 中存在对立统一的关系也就顺理成章了。艾森曼的建筑设计解决了相互矛盾的问 题，或许这正是我们理解艾森曼建筑的正确态度。对抗 而不是解决矛盾将导致延缓一种形式的确定，而拒绝实 施方案不是延缓功能的实施。后者所带来的只不过是一 种暂时性。这将是一种依附于非完整中心性的暂时性。 从这个意义上讲，延缓并不妨碍实施其功能性。这种功
能性的实施并不能一次性完成，它包含了建筑工作中的未来因素。 克服建筑的存在性，推出一种永久性的，怎 么看都是建筑的建筑，打破形式与功能之间所谓 的必然联系，是他建筑设计中的重点。传统的建 筑理念并不否认建筑必须具有功能性，而是暗示 建筑师们在保留功能性的同时，不必去表现功能 性。建筑的存在不能削弱建筑功能及建筑符号的 存在。” 他的House X便是如此。House X并未在设计之初便明确每一块空间的功能 用途，他只是将几个几何形体变形、穿插，做细部处理，当建筑形式基本确定后，他才开始内部空间的布置与分割。不断调整，直至一个有韵律建筑诞生。 House X的系统与众不同，只有身处其中才能感受到，但又很难被解读。这正说明了他的理论——建筑是不确定的系统，房子不再是一个整体，而是成为一个系统中的一部分。 House X之形态与符号 House X延续了艾森曼解构主义的风格，但却是对该系列的一个升华。从住宅一二号的正方体，到三号的两个交叠的正方体，最后到十号 复杂的相互穿插的几何体，“盒子”变得更加的生动。规则的平面﹑立 面轮廓，给人稳定平衡之感，而丰富的层次有增添了审美情趣。
数字化建筑参考资料
参考网页 - rhino scripting: https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/default.aspx/McNeel/RhinoHome.html https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/default.aspx/McNeel/DavidRutten.html - monkey_rhino script editor https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/default.aspx/McNeel/MonkeyForRhino4.html - grasshopper https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ - code & nature https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/vc/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ - other schools & studios https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/gsap/44747//// http://www.dieangewandte.at/architecture/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html,/aadrl/ https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, https://www.360docs.net/doc/ad6126435.html, 参考文献 1.日本a+u杂志社, a+u No.412 (Structure & Material), 2005: 01 2.(美)约翰·霍兰著, 陈禹等译. 涌现：从混沌到有序. 上海：上海科学技术出版社，2001 3.Neil Leach等. Digital Tectonic. 4.Neil Leach, Xu Weiguo. Fast Forward/Hot Spot/Brain cells. Hongkong: Map Book Publisher, 2004 5.Neil Leach, 徐卫国. 涌现——青年建筑师作品. 北京: 中国建筑工业出版社, 200 6.9 6.Neil Leach, 徐卫国, 涌现——学生建筑设计作品. 北京: 中国建筑工业出版社, 2006.9 7.Neil Leach, 徐卫国. 数字建构——青年建筑师作品. 北京: 中国建筑工业出版社, 2008.10 8.Neil Leach, 徐卫国, 数字建构——学生建筑设计作品. 北京: 中国建筑工业出版社, 2008.10