松下机器人电池更换

Panasonic

注意：请由接受过松下机器人专业培训的技术人员进行本手册所述操作，其他专业技术人员进行本手册所述的操作时请事先与我司

相关技术人员进行联络。进行操作时请注意人员及设备的安

全。

一、概述

1．编码器备份电池：

此电池为3.6V专用锂基电池，用于断电状态下编码器数据的备份。

在机器人正常运转的情况下，电池可使用2年（自出厂之日起），如设备

非连续运转，由于耗电量加大，造成电池寿命减少，一般为1—1.5年。

由于电池完全耗尽后再进行更换，会对现有程序造成影响，所以建议用

户根据自身实际使用情况提前进行更换。旧型号：VR-008A（6A、6C）

新型号：TA-1000（1000/1600/1800）需要6节电池。

2．编码器备份电池的位置：

电池固定在机器人本体内的3块编码器电源板内，共有电池6节。

外部轴的编码器电源板固定在外部轴侧板上，每轴有电池2节。

3、编码器复位用短路断子：

对于VR-006、VR-008机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共用一块编码器电源板，每块电源板上有两个短路断子对应于两个轴。

RE1 RST →RT、FA、BW

RE2 RST →UA、RW、TW

二、电池的更换

3．注意事项：

当电池耗尽后，开机时示教盒上会出现提示信息要求对相应的轴进行编码器复位。此时需更换电池，并按要求进行相应轴的编码器复位，

进行此项工作前尽量不要操作机器人，防止各轴偏离原点位置。设备长

时间断电再度使用时易出现此现象，因此设备长时间停用前尽可能使机

器人处于原点位置。

4．电池更换顺序

1）关闭机器人电源。

2）打开本体上的防护盖，将各轴的旧电池取出。

3）闭合机器人电源，并等待30秒以上，否则会造成新电池过渡放电。

4）再度关闭机器人电源。

5）将新电池安装固定好后先不要安装防护盖，接下来进行编码器复位。

三、编码器复位

注意只对示教盒上显示所要求复位的轴进行编码器复位。因为只有这些轴的编码器电池已耗尽，所保存的数据丢失需重新复位，其他轴的

数据没有丢失，更换新电池后无需复位。

复位时先闭合机器人电源，示教盒上将提示什么轴需要编码器复位，找到轴所对应的编码器电源板及所对应的短路端子，用导线将正确的端

子进行短路，直到此轴在示教盒的提示上消失，如此重复操作直到提示

中的所有轴都消失。将各处保护盖安装好，接下来是原点调整。

四、原点调整

原点调整就是操作机器人，将编码器复位的轴的标记对好。如果此时机器人各轴正好处在原点位置，则无需再对标记，只要让机器人记住

当前位置即可，方法以后叙述。对于电池没有完全耗尽的轴，虽然更换

了新电池，由于没有进行编码器复位，所以不需要原点调整。

五、后期工作

检查各处是否已安装固定好，然后在低速下对原有程序进行跟踪，并加以修正，因为在对标记时多少会有误差，造成现有轨迹偏离，但不影响以后编制的程序。也正是基于以上原因，才建议用户稍微提前一点时间更换电池，以防止给生产带来不便。最后将电池更换的时间记录下来，以便日后维修或下次更换时作为参考。