西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)(新)
实验报告
（理工类）
课程名称: 机器人创新实验
课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系
年级/专业/班: 2010级机制3班
学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜
开课学院: 机械工程与自动化学院
实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目
工业机器人设计及仿真分析
二、成员分工：（5分）
三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）
1、功能分析
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：
（1）、完成工业生产上主要焊接任务；
（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；
（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；
（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
2、总体方案设计
按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。根据以上工作要求可选择关节标式，具体设计成多关节机械手臂。其优点为：
（1）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间；本次采用5自由度关节手臂，工作头可以在最大运动尺寸范围内任何位置、任何方向实现定位，灵活度极高，可以非常方便的完成五轴加工、焊接和喷涂任务。
（2）多关节式的机械手对刚性联结的自动生产线非常实用，可以在各工位间传递工件。（3）悬挂式机械手结构简单，相应于其它多轴加工机床大大降低了成本。
3、动力及动力传递系统
该机械手的主要动力源为380V或220V交流电源，动力机选用标准步进电机，详见动力机参数附件；机械手各主要运动部件的运动由电机带动完成，运动独立互不影响。通过控制系统对其合成。
4、控制系统设计
该机械手臂要求能完成不同场合不同类型的加工，所以采用数字化程序控制系统，以PLC辅助编程实现，要求能够接受并完成用户所定义的程序。更换加工类型只需要跟换必要的部件（工作头）和用户控制程序即可。
数字化程序控制系统组成：
(1)数据输入装置：将指令信息和各种应用数据输入数控系统的必要装置。它可以CNC键盘(一
般输入操作)，数控系统配备的硬盘及存储卡、个人计算机等等。
(2)数控系统：是数控机床的中枢，它将接到的全部功能指令进行解码、运算，然后有序地发
出各种需要的运动指令和各种机床功能的控制指令，直至运动和功能结束。
(3)可编程逻辑控制器：是机床各项功能的逻辑控制中心。它将来自CNC的各种运动及功能指
令进行逻辑排序，使它们能够准确地、协调有序地安全运行；同时将来自机床的各种信息及工作状态传送给CNC，使CNC能及时准确地发出进一步的控制指令，如此实现对整个机床的控制。PLC多集成于数控系统中，这主要是指控制软件的集成化，而PLC硬件则在规模较大的系统中往往采取分布式结构。PLC与CNC的集成是采取软件接口实现的，一般系统都是将二者间各种通信信息分别指定其固定的存放地址，由系统对所有地址的信息状态
进行实时监控，根据各接口信号的现时状态加以分析判断，据此作出进一步的控制命令，完成对运动或功能的控制。
(4)工作台驱动系统：接受来自CNC的驱动指令，经速度与转矩(功率)调节输出驱动信号驱主
电动机转动，同时接受速度反馈实施速度闭环控制。它还通过PLC将主轴的各种现实工作状态通告CNC用以完成对主轴的各项功能控制。
(5)进给伺服系统：接受来自CNC对每个运动坐标轴分别提供的速度指令，经速度与电流(转矩)
调节输出驱动信号驱动伺服电机转动，实现机床坐标轴运动，同时接受速度反馈信号实施速度闭环控制。它也通过PLC与CNC通信，通报现时工作状态并接受CNC的控制。
(6)机床电器部分：包括所有的电动机、电磁阀、制动器、各种开关等。它们是实现机床各种
动作的执行者.
(7)速度测量：通常由集装于主轴和进给电动机中的测速机来完成。它将电动机实际转速匹配成电压值送回伺服驱动系统作为速度反馈信号，与指令速度电压值相比较，从而实现速度的精确控制。
(8)位置测量：现代机床多采用光栅尺和数字脉冲编码器作为位置测量元件。它们对机床坐标轴在运行中的实际位置进行直接或间接的测量，将测量值反馈到CNC并与指令位移相比较直至坐标轴到达指令位置，从而实现对位置的精确控制。
机床电气控制系统的由：数控系统，电源模块, 伺服驱动器，伺服电机，伺服主轴驱动器（或变频器），伺服主轴电机（或变频主轴电机）, PLC 输入输出模块, 强电柜的机床电器元器件，各种电动机、电磁阀，机床操作面板等组成。
四、实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）
1、建立机械手臂模型
图1、底座模型图2 旋转台
图3 大臂图4 液压集成件
图5 小臂图6 带电机工作头
图7 大小臂关节图8 步进电机
2、运动仿真分析
对机械手大臂定义40度位移夹角，小臂做联动运动,保持工作头步进电机只做主轴的旋转运动,参数设置如下所示:
图9 solidworks simulation 参数设置选取工作头的中心点为研究对象,取得以下线图:
图10 X分量速度
图11 X分量位移
图12 X分量加速度
3、主要零件的工程分析(有限元方法)
(1)、主要参数设置
(2)、网格划分
本次分析采用solidworks simulation标准网格,参数如下: 节点总数114221
单元总数74394
最大高宽比例78.33
单元(%)，其高宽比例< 3 95.7
单元(%)，其高宽比例> 10 0.0632
扭曲单元(雅可比)的% 0
完成网格的时间(时;分;秒): 00:00:14
计算机名: MAWEI
图13 网格划分结果(3)、净应力分析结果
(4)、应变分析结果
（5）、位移分析结果
五、最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）
图14 完整的装配体图15 机器人最大工作空间
六、设计心得：（10分）
1同学：
通过本次课程实验,我们体会到了机器人在工业上产中的重要地位,对机器人有了更深入的了解,机器人根据不同的需要,不同的场合其外形、功能各不相同，打破我们对机器人的误解，真正的从原理上了解学习了机器人，通过此次设计，我们对机器人控制部分的思考，遇到了很多问题，但是在老师的指导和帮助下，终于能够得到解决，是我们认识到自己能力还十分缺欠，还要继续努力学习。
另外，通过对设计模型的仿真分析，得到了预期的运动结果，而在结构上却出现了较大的实物，例如旋转台，整个机械手在工作过程中承受不同类型的交变载荷，有扭矩、弯矩和拉压力，由于旋转台设计了一个安放液压集成件的工位，结构上比较薄弱，通过工程分析的结果可以看出，旋转台的过渡部分应力较为集中，导致变形过大，应该通过加强筋板来较少变形，使其符合结构要求。
2同学：
我们组设计了一个机器人手臂，首先我很高兴和伙伴们一起去思考，一起讨论。在这个过程中也学到很多东西，也了解了自己的很多不足。同时，也渐渐喜欢上了设计机器人，学会了关于一些机器人设计的知识。看着我们设计的机器人在仿真系统中做着各种动作，这让自己很有成就感，我想这是自己在大学生活中一份不错的经历。
当仍然非常感谢同伴的付出，非常感谢李老师的指导。创新机器人这门课给了我不一样的感受，我享受这个过程。
3同学：
在这次机器人实验中，我们组通过努力，经过前前后后一个多月的学习、思考、创新。终于不负众望的完成了设计。虽然时间短暂，但通过这次实验，我学到了很多的东西。首先，让我温习了以前学过的许多知识，实践结合理论，让我记忆更加牢固，其次，让我在枯燥的学习生活中多一份乐趣，再次，让我了解到团队合作的重要性，最后，让我意识到创新设计的重要性。作为一个机械学院的学生，课堂中的学习固然重要，但动手动脑能力也不能落后。
我们在这次机器人实验中，做了一个机械手。这种机械手比起机床，有更多的优点。不但可以做机床可以做的事，而且还可以做机床做不到的事情。他更加方便，更加节能，更加环保。我在这次实验中的主要工作是做运动的仿真分析。虽然不是什么很大的事情，但是我还是认真努力的去完成。不拖大家的后腿。
总的来说。这次学习让我受益匪浅。感谢老师能给我们这样一个学习的机会。感谢和我一起完成实验的同学们。
4同学：
在本次试验中由我完成了有限元分析。起初我并不知道该如何进行有限元分析，但在组员的帮助和自己的摸索下还是跌跌撞撞的完成了分析。在与组员们一起完成试验的过程中，我们一起遇到过困难，也有因为懒惰而停滞不前的时候。当然，解决问题的答案是动手去做。只有动手去做，才会发现问题解决问题。还有一定要认真负责地对待实验。在一开头的时候大家的热情都很大，或者后来变得懒惰了。但既然做了，就要认真负责到底。这对培养一个人的责任心和自制力有很大作用，对维护团队精神也有很大影响。
在本次试验中我认识到了三维cad是一门很重要的软件，而我在对它的使用上还显得很不熟练。今后我要多加练习，以期在以后的课程设计中能够熟练的应用三维cad的软件。
当然，通过这次创新实验，我发现自己在动手能力上与别的同学还有很大的差距，经常会出各种各样的问题，当然，在这里我也要感谢我们组员对我的无限包容，每次我出现错误，他们总是对我做出耐心的指导。
总之，在这次创新实验里，我学会了认真负责对待实验；踏实勤恳地去做实验；在懒惰面前克制自己。感谢我们的指导老师，感谢团队中每个成员以及所有帮助过我们的老师和同学们。
七、对本课程建议或意见：（选作题）
该实验环节培养了我们的兴趣,提高的实际动手能力,是一门大家必须要掌握的技术,我们建议可以制作更多类型的机器人,以满足不同的场合需要.同时可以增加虚拟的仿真比赛,来提高同学们的积极性.
附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分）
分析源程序:
Model Title
| SolidWorks Motion Mechanism
Time T=0.000000000E+00.
Degree-of-freedom analysis identified redundant constraints in the model: ------------------------------------------------------------------------- - deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_3_3
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_3_3
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_10_2
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_10_2
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_2_2
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_2_2
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_19
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_19
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_5_2
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_5_2
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_3_2
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_6_2
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_18
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_18
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_13
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_13
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_4
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_4
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_11
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_7
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_7
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_17
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_17
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_9
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_2
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_3
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_10
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_10
- deactivating constraint equation Zi.Yj in MotionModel_2.a_8
- deactivating constraint equation Zi.Xj in MotionModel_2.a_8
****** Performing Dynamic Simulation using Gstiff I3 Integrator ******
Begin Simulation
The system is modelled with INDEX-3 DAEs.
The integrator is GSTIFF, CORRECTOR = original
Integration error = 1.000000E-04
Simulation Step Function Cumulative Integration CPU Time Size Evaluations Steps Taken Order time
0.00000E+00 1.00000E-04 0 0 1 0.1 7
2.00000E+00 1.00000E-02 431 211 5 1.6 2
4.00000E+00 1.00000E-02 849 411 5 3.3 0
6.00000E+00 1.00000E-02 1255 611 5 4.3 9
8.00000E+00 1.00000E-02 1662 811 5 5.5 2
1.00000E+01 1.00000E-02 2070 1011 5 6.7 3
1.20000E+01 1.00000E-02 2472 1211 5 8.9 1
1.40000E+01 1.00000E-02 2948 1423 3 10.8 0
1.60000E+01 1.00000E-02 3509 1643 4 1
2.0 8
1.80000E+01 1.00000E-02 3909 1843 4 14.0 2
2.00000E+01 1.00000E-02 4309 2043 4 15.4 8
End Simulation
Finished -----
Elapsed time = 175.01s, CPU time = 173.06s, 98.89
机械手毕业设计
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
机器人创新设计实验报告
机器人创新实验（1）报告 摘要 机器人作为20世纪人类最为伟大的发明之一，自60年代问世以来，经历40余年的发展已经取得长足的进步。近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展，特别是在微电子技术、信息技术，计算机技术，材料技术等科学技术迅速的支持下，机器人的种类日益繁多，性能不断改进，工作领域也在不断地扩大。已经引起了各国科学家的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发，研究列入高新技术发展计划。并且已经取得了很大的进展，它的成果将成为各行各业提高生产力的强有力的工具。此机器人是针对目前交通事故频发设计的。利用三轮作为活动方式，通过三个传感器进行感应障碍识别，从而进行控制汽车的运动及时避免各种障碍物。从电影<<机械公敌>>里可以看到机器人的前景，以及注意机器人的弊端。 关键词： 机器人,工具,传感器,障碍物
一、实验目的 1、在保证整个稳定的前提下，将程序写入控制卡，熟悉 软件调试机器人运动步态的技巧，熟悉直流电机的控制，并实现提前设定好的动作步骤，并使机器人能够平稳的运动。 2、熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧 3、学会对学习知识的应用到实际中的能力，提高自身动手能力。 二.实验器材 探索者，电脑软件TKScop， 我们用到的探索者: 三．组员 项博、张君心、刘小龙 三、实验步骤 1.第一阶段：老师对我们介绍实验内容，对需要用到的配件、软件环境进行讲解，为使我们对实验内容更加熟悉，对软件环境的熟悉。 2.第二阶段：开始动手阶段，为了能使我们小组更好的完成创新实验课程，我们机器人模仿机器人案列制造了简单的机器人，其中有一些改动。
第二阶段成品展示 3.第三阶段：开始创新阶段，在第二阶一定经验的基础上，我们对其进行了创新和改组。其中包括前轮和驱动装置，还有传感器的数量，主要对机器小车的CPU 内部的程序进行了修改，让其实现了第二阶段没有实现的动作。 第三阶段成果 4.第四阶段：老师评价，总结成功与失败。 四、机械结构、控制接线方法、程序、程序流程图说明： 控制线接线方法: 1、2、3、4为传感器接口 5红外接收端口 6手柄ABC三通道的选择键 7程序写保护，on允许下载 反之不允许，如果要运行板载程序，则转换到非on 状态 8为程序下载接口，连接usb转串口线 9舵机接口，共六组。可接标准舵机和圆周舵机。舵机黑色线朝下，三针，最上针空余。10输出端口，共2组，可接LED灯和语音模块
工业机械手毕业设计--论文
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
气动机械手的毕业设计说明
毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
机械手的设计毕业设计论文
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
实验报告 （理工类） 课程名称: 机器人创新实验 课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系 年级/专业/班: 2010级机制3班 学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜 开课学院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
机器人实验报告
智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院 学号： 2015100749 姓名：朱巧妤 评阅人：评阅时间：
实验1 电驱动与控制实验 （一）实验目的 熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。 （二）仪器工具及材料 计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。 （三）内容及程序 实验内容： （1）碰撞传感器原理与应用； （2）颜色传感器原理与应用； （3）测距传感器原理与应用； （4）温度传感器原理与应用； （5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。 实验步骤： 1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。 2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台 3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分 别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。 4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动 作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。 5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析 使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。 将拼装好的货架台装到传感器上。
机械手毕业论文.
毕业设计论文题目：气动机械手的设计 设计人： 指导教师： 所属院系： 专业班级： 2014年11月10日
第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很
工商管理学院实验报告
实验报告 课程名称: 人力资源管理__ 课程代码: 101207709 __ 学院(直属系): 工商管理学院_ 年级/专业/班: 2013级工商管理6班 学生姓名: 张启___ 学号: 312013073456 实验总成绩: _____________________ 任课教师: 曹嘉晖______ 开课学院: 工商管理学院_ 实验中心名称: 工商管理学院实验中心
西华大学实验报告 开课学院及实验室：工商管理学院实验中心实验时间：2015年11月2-13日 本实验的主要目的是培养学生综合应用人力资源管理理论和实际操作的能力。 二、实验要求 ①通过计算机软件对人力资源管理各种实务的模拟，增强学生对人力资源管理的感性认识，使学生所学的理论知识转化为动手能力。②综合应用本课程的知识或相关课程知识，使学生全面、系统地体会人力资源管理的全部内容和涵义。③给定实验目的、要求和实验条件，由学生自行设计实验方案并加以实现，以激发学生的主动性、创造性。 三、使用设备、仪器及材料 计算机、计算机网络、打印机及相关软件等 四、实验过程记录 1、在AC单项实验中我们需要招聘大客户经理，进行销售行为访谈，根据对大客户经理岗位的要求，选出3-4个比较适合该案例企业所招聘岗位考察的维度。运用行为时间访谈法（BEI）比较合适的考察了上述维度，选出了几个比较适合该行为事件访谈法考察的维度，对各个指标进行权重分配，根据所招聘岗位的各个考察指标设置符合STAR原则部分要求的面试题目。最终招聘到了合适的大客户经理。 2、在综合性训练计划报告中，对TT公司进行案例分析。解决了其薪酬体系的问题，以及其实行的岗位工作制度的原因及优点等问题，分析了其实行绩效工资的薪酬体系的好处。 3、在战略和制度试验中，对LX公司进行分析，分析了该公司的绩效考核与公司战略的结合，以及是否适合推行保卫+进攻的双拳战略等问题。分析了其中的影响因素以及系统构成、战略调整、制度构建等方面的问题。
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
西华大学数据库实验报告(五)
第5次作业 ——事务、游标、自定义函数 一、环境 运行SQL Server，并已经创建名为student数据库、“学生信息”表、“课程”表、“学生成绩”表。 二、实训内容 1、事务 （1）Alice和Bob分别有银行账号A、B，分别用表a、表b表示，这2个表都只有1个字段amount，表示余额。现在需要从Alice向Bob转账制定金额，要求转账过程中不能出现错误，而且不管转账是否成功，都扣除Alice账号1元钱的手续费。 （2）amount字段上的约束条件是余额不能小于0 declare@xmoney money,@err1int,@err2int set@xmoney= 300 --指定转账金额为300 begin transaction update A set amount=amount- 1 --扣除手续费 set@err1=@err1+@@ERROR--记录上述update可能出现的错误 save transaction transfer--设置保存点transfer update A set amount=amount-@xmoney--从账号A中扣除金额 set@err2=@err2+@@ERROR--记录上述update可能出错的情况 update B set amount=amount+@xmoney--想账号B中转入金额 set@err2=@err2+@@error if@err1!= 0 --如果扣除手续费出现错误 begin rollback transaction print'所有操作失败' end else begin
if@err2!= 0 --如果转账过程出现错误 begin rollback transaction transfer--回滚到保存点transfer处 print'转账失败，但手续费已扣' end else begin commit transaction--所有操作成功，提交事务 print'转账成功' end end go 2、自定义函数 （1）在student数据库中，创建标量函数，统计“课程”表中总共有多少 条门课程，写出程序代码。要求：在建立函数之前，为排除重名函数，先判断要创建的函数是否存在，如果存在则先删除。 if exists(select name from sysobjects where name='Ccount'and type='FN') drop function https://www.360docs.net/doc/d917869632.html,ount go create function https://www.360docs.net/doc/d917869632.html,ount() returns int as begin declare@num int set@num= 0 select@num=count(*) from学生课程_蒲强林 return@num end go -- 调用函数查询 use student go declare@num int set@num= 0 set@num=https://www.360docs.net/doc/d917869632.html,ount() print'课程表中总共有：'+cast(@num as char(1))+'门课程' go 运行结果截图：
液压机械手设计毕业设计(论文)
液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。
机械手毕业设计开题报告
理工学院毕业设计(论文)开题报告 题目：铣床自动上下料点位控制机械手的设计 学生姓名：韩抟彬学号： 10L0551370 专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：陈继荣 2014年3月31日
毕业设计开题报告 摘要； 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 1．课题研究的目的和意义 1.1本课题的意义 机械手又名工业机器人，是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的
机械手设计本科毕设论文
本科毕业论文 题目：三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 学院：机械工程学院 专业：机械制造（辅修） 年级：2009 姓名：李介博 指导教师：赵华洋 完成日期：2012.04.03
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 摘要：在工业上，随着自动控制系统广泛的应用，工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等高科技技术也得到了长足的发展。其中工业机器人是相对较新的电子设备，它综合应用了机械电子自动控制等先进技术以及物理生物等学科的基础知识，因而能实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用与工业生产的各个部门，逐步的改变现代化工业面貌。 工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用在自动加工线和柔性制造系统中传递和装卸的工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它可执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作，本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度；圆柱坐标；工业机器人；自动化
Three degrees of freedom cylindrical coordinate industrial robot design Abstract: In industry, along with the automatic control system of a wide range of applications, industrial automation machine control, computer systems, robots and other high-tech technology are also got rapid progress. Including industrial robot is relatively new electronic equipment, it comprehensive application of mechanical and electronic automatic control and other advanced technology and physics biological sciences foundation knowledge, and can therefore realize mechanization and automation organically and is widely used in industrial production of various sectors, gradually change modern industrial outlook. Industrial robot is a body independent of freedom movements, the program can be more flexible changes, can arbitrary positioning, high automation automatic operate machinery. Mainly used in automatic processing lines and flexible manufacturing system transfer and loading and unloading work piece or fixture. Industrial robot arm with rigid high for the subject than people, can have faster movement speed, can carry more weight, and positioning accuracy quite high, and it may, according to the signals, automatic external to operate. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple tasks. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words: three degrees of freedom; cylindrical; industrial robot; automation
西华大学CAD上机实验报告
西华大学上机实验报告（二） 一、实验目的 掌握直线、多边形、圆、圆弧、椭圆、圆环、多段线等绘图命令的操作与运用。 二、实验内容或设计思想 1）用上节课所学的绘图命令，绘制下列图形，形似即可，但要求圆和六边形的中心坐标为（0.5L，1/3B），半圆的中心坐标在矩形的长边中心处。（其中L为矩形的长，B为矩形的宽）。 2）绘制下列图形，不需标注，尺寸、角度必须精确。
三、实验环境与工具 计算机、AUTOCAD软件。 四、实验过程或实验数据 1）打开AUTOcad软件； 2）2-1 命令: _rectang 指定第一个角点或[倒角(C)/标高(E)/圆角(F)/厚度(T)/宽度(W)]: 指定另一个角点或[面积(A)/尺寸(D)/旋转(R)]: 命令: _explode 找到 1 个 命令: _divide 选择要定数等分的对象: 输入线段数目或[块(B)]: 3 命令: _circle 指定圆的圆心或[三点(3P)/两点(2P)/相切、相切、半径(T)]: 指定圆的半径或[直径(D)]: 命令:CIRCLE 指定圆的圆心或[三点(3P)/两点(2P)/相切、相切、半径(T)]: 指定圆的半径或[直径(D)] <12.2851>: 命令: _trim 当前设置:投影=UCS，边=无 选择剪切边... 找到11 个 选择要修剪的对象，或按住Shift 键选择要延伸的对象，或 [栏选(F)/窗交(C)/投影(P)/边(E)/删除(R)/放弃(U)]:
2-2-1 命令: _line 指定第一点: 指定下一点或[放弃(U)]: 命令: _line 指定第一点: 指定下一点或[放弃(U)]: @80<141.5 命令: xl XLINE 指定点或[水平(H)/垂直(V)/角度(A)/二等分(B)/偏移(O)]: a 输入构造线的角度(0) 或[参照(R)]: 54.5 指定通过点: 命令: _trim 当前设置:投影=UCS，边=无 选择剪切边... 找到 3 个 选择要修剪的对象，或按住Shift 键选择要延伸的对象，或 [栏选(F)/窗交(C)/投影(P)/边(E)/删除(R)/放弃(U)]: 2-2-2 命令: _circle 指定圆的圆心或[三点(3P)/两点(2P)/相切、相切、半径(T)]: 指定圆的半径或[直径(D)] <20.0000>: 30 命令: _polygon 输入边的数目<4>: 指定正多边形的中心点或[边(E)]: 输入选项[内接于圆(I)/外切于圆(C)]
机械手毕业设计
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake