全向移动可调节式轮椅设计

Mecanum三轮全向移动平台的设计

Mecanum三轮全向移动平台的设计 王宾，马超，温秉权 (军事交通学院军事物流系，天津300161) 摘要：采用基于Mecanum轮的三轮全向移动平台，利用无线遥控单片机控制2个L298N 驱动3个直流电机，从而实现平台的的互成120°三个直线和绕平台中心旋转的正反共8个方向的精确运动。制造了Mecanum三轮全向移动平台样机，为研制遥控探测机器人奠定了基础。 关键词：Mecanum轮；全向移动；探测机器人 中图分类号：TH122 文献标志码：A Design of Three Wheel Omni-direction Mobility Platform Based on Mecanum Wheel WANG Bin，MA Chao，WEN Bing-quan (Department of Military Logistics，Military Transportation University，Tianjin 300161) Abstract：Based on Mecanum wheel of three wheel omni-direction mobility platform, two L298N drive three DC motors through wireless control MCU. Along three fixed concurrent lines meeting at 120°and rotation directions, positive-negative motion of platform was precisely realized. Omni-direction mobility platform prototype was made, it laid the technical foundation for the detecting robot. Key Words: Mecanum Wheel；Omni-direction Mobility；Detecting Robot 1 引言 全向移动机构是世界各国研制的热点，所谓全向是指移动机构在二维平面上从当前位置向任意 方向运动的能力[1]，即在平面内可实现3个及3个以上自由度的运动。Mecanum轮在全向移动机构中的应用具有独特的优势，原因是Mecanum轮固定在悬架上，无需转向装置，控制简单， 本文介绍了笔者所设计的用于遥控探测机器 人的Mecanum三轮全向移动平台，利用无线遥控单片机控制2个L298N驱动3个直流电机，从而实现移动平台的互成120°三个直线和绕平台中心旋转的正反共8个方向的精确运动。 1 Mecanum三轮全向移动平台的设计 1.1 Mecanum轮的设计 如图1所示，Mecanum轮由一组绕轮子轴线a规则排列的自由滚子组成，滚子轴线为b，—般a与b 的夹角为45°。 如图2所示，Mecanum轮轴线a与坐标x轴重合。Mecanum轮在地面上移动时，滚子表面与地面接触点C的运动轨迹是在Mecanum轮圆柱表面上关于轴线a对称分布的具有渐近线(g1，g2)的有理四阶空间 图1 Mecanum轮 Fig.1 Mecanum wheel 图2 Mecanum轮上与地面接触点的运动轨迹 Fig.2 Contact point motion track between Mecanum wheel and floor

毕业设计--带式输送机毕业设计

摘要 带式输送机是输送能力最大的连续输送机械之一。其结构简单、运行平稳、运转可靠、能耗低、对环境污染小、便于集中控制和实现自动化、管理维护方便，在连续装载条件下可实现连续运输。本论文主要涉及了带式输送机的机械设计和电器原理设计部分。 带式输送机的机械设计程序分两步，第一步是初步设计，主要是通过理论上的计算选出合适的输送机部件。其中包括输送带的类型和带宽选择、带式输送机线路初步设计、托滚及其间距的选择、滚筒的选择、电动机、减速器、推杆制动器、液压软起动的选择等；第二步是施工设计，主要根据初步设计选定的滚筒、托滚、驱动装置完成对已选部件的安装与布置图纸设计工作。 最后，在机械设计的基础上，完成了对输送机的保护装置及其电器原理设计。电器控制主要通过可编程控制器实现（PLC）。 关键词：带式输送机；驱动装置；可编程控制器

Abstract Belt conveyor transmission capacity is one of the largest continuous transporting machine . Its structure is simple、smooth operation 、reliable functioning, and low consumption, little pollution, easy centralized control and automation And the continuous transportation of the facilities can be achieved in successive loading. The paper is mainly about the mechanical design and electrical principles belt conveyor design. There are two steps of designing the belt conveyor machinery. the first step is the preliminary design, mainly through theoretical calculations elected suitable carriers components. Including travel and the type of bandwidth selection, preliminary design belt conveyor lines, roll up their space options, roller choice, electric motors, reducer, push rod brakes, hydraulic soft start option; The second step is the construction design, based primarily on the preliminary design selected roller, roll up, driven devices have completed the installation of the components of the design and layout drawings. Finally, in the mechanical design basis for carriers I complete the design principles of the protection devices and appliances. the control of electrical equipment can be achieved primarily through programmable controller (PLC) . Keywords:belt conveyor；driven devices；programmable controller

插床导杆机构课程设计

大学普通高等教育 机械原理课程设计 题目题号：插床导杆机构位置3的设计 学院：机电工程学院 专业班级： 学生： 指导教师 成绩： 2013 年7月 2 日

目录 一、工作原理 二、设计要求 三、设计数据 四、设计容及工作量五. 设计计算过程 (一). 方案比较与选择 (二). 导杆机构分析与设计 1.机构的尺寸综合 2. 导杆机构的运动分析

一、工作原理： 插床机械系统的执行机构主要是由导杆机构和凸轮机构组成。下图为其参考示意图，电动机经过减速传动装置（皮带和齿轮传动）带动曲柄2转动，再通过导杆机构使装有刀具的滑块6沿导路y —y 作往复运动，以实现刀具的切削运动。刀具向下运动时切削，在切削行程H 中，前后各有一段0.05H 的空刀距离，工作阻力F 为常数；刀具向上运动时为空回行程，无阻力。为了缩短回程时间，提高生产率，要求刀具具有急回运动。刀具与工作台之间的进给运动，是由固结于轴O 2上的凸轮驱动摆动从动件D O l 8和其它有关机构（图中未画出）来完成的。 二、设计要求： 电动机轴与曲柄轴2平行，使用寿命10年，每日一班制工作，载荷有轻微冲击。允许曲柄2转速偏差为±5％。要求导杆机构的最小传动角不得小于60o ；凸轮机构的最大压力角应在许用值[α]之，摆动从动件8的升、回程运动规律均为等速运动。执行构件的传动效率按0.95计算，系统有过载保护。按小批量生产规模设计。

三、插床导杆机构设计数据 四、设计容及工作量： 1、根据插床机械的工作原理，拟定2～3个其他形式的执行机构（连杆机构），并对这些机构进行分析对比。 2、根据给定的数据确定机构的运动尺寸, ()46.0~5.0BO BC l l =。要求用图解法设计，并将 设计结果和步骤写在设计说明书中。 3、导杆机构的运动分析。分析导杆摆到两个极限位置及摆到与机架O 2O 4位于同一直线位置时，滑块6的速度和加速度。 4、凸轮机构设计。根据所给定的已知参数，确定凸轮机构的基本尺寸（基圆半径r o 、机架82O O l 和滚子半径r b ），并将运算结果写在说明书中。用几何法画出凸轮机构的实际廓线。 5、编写设计说明书一份。应包括设计任务、设计参数、设计计算过程等。 6、按1：2绘制所设计的机构运动简图。

中国移动路测管理平台操作过程

中国移动路测管理平台操作过程 本周学习了通过登陆中国移动自动路测管理平台来提取ATU路测相关指标 一．ATU路测KPI指标定义呈现； 1.全程呼叫成功率 （1）全程呼叫成功率＝（（1-掉话率/100）*（接通率/100））×100％； 2. GSM语音质量 （1）GSM语音质量＝（RxQuality0-5级样本点数/RxQuality总样本点数）*（在 RxQuality0-5级占比范围内的MOS大于等于2.8样本点数/RxQuality 对 应的MOS总样本点数） 3.语音MOS质量 （1）语音MOS质量＝（MOS>=2.8个数）/（MOS个数）×100％ （2）语音MOS质量取主、被叫手机的统计结果 4.语音RxQuality质量（GSM制式） （1）语音RxQuality质量＝（RxQuality<=5采样点数）/ RxQuality总采样点 数×100％； （2）取主、被叫手机的测试结果。 二．GSM指标定义 1.接通率 （1）接通率＝总（Connect或Connect Acknowledge）数/总（channel request 和CM service request）数×100％； （2）试呼次数：在信令未缺失的情况下，以channel request和CM service request同时出现来确定试呼开始； （3）接通次数：当一次试呼开始后出现了Connect，Connect Acknowledge消息 中的任何一条就计数为一次接通； （4）接通率取主叫测试手机的统计结果。 2.掉话率 （1）掉话率＝（主叫掉话+被叫掉话）/（主叫接通*2）×100％； （2）接通次数：当一次试呼开始后出现了Connect，Connect Acknowledge消息 中的任何一条就计数为一次接通；

可伸缩带式输送机设计说明书

摘要............................................................................................................................................. III ABSTRACT..................................................................................................................................... IV 第一章绪论. (1) 第二章可伸缩带式输送机的概述 (2) 2.1可伸缩带式输送机国内外的发展现状 (2) 2.2可伸缩带式输送机的分类和总体分析 (2) 2.3可伸缩带式输送机设计的意义和设计的内容 (3) 2.4可伸缩带式输送机设计的工作原理 (3) 2.5可伸缩带式输送机设计的意义和设计的内容 (4) 2.5.1、设计的意义 (4) 2.5.2、设计主要进行的内容 (4) 2.6可伸缩带式输送机的总体选型 (4) 2.6.1、机头部 (5) 2.6.2、储带装置 (7) 2.6.3、中间机身 (10) 2.6.4、托辊和输送带 (11) 2.6.5、清扫器 (11) 2.6.6、制动装置 (12) 2.6.7、卸料装置 (12) 2.6.8、保护装置 (13) 第三章可伸缩带式输送机的设计计算 (14) 3.1已知可伸缩带式输送机的原始数据 (14) 3.2带式输送机的计算 (14) 3.2.1、输送带宽度的计算 (14) 3.2.2、托辊选择和校核 (15) 3.2.3、初选输送带 (16) 3.2.4、运行阻力的计算 (17) 3.2.5、输送带张力的计算 (19) 3.2.6、功率的计算 (25) 第四章机架的机构及其受力分析 (28) 4.1机架结构选用 (28) 4.1.1、机头架的选择及其结构 (28) 4.1.2、中间架身 (29) 4.2机架的受力分析 (30) 4.2.1、机头驱动架的受力分析： (30) 4.2.2、计算及其强度校核 (32) 第五章减速器的设计计算 (38) 5.1传动装置的运动和动力参数 (38) 5.1.1、确定电动机转速 (39) 5.1.2、各级传动比的分配 (39)

带式输送机毕业设计论文

带式输送机毕业设 计论文 目录 1 绪论 (1) 1.1常用带式输送机类型与特点 (2) 1.2 国外带式输送机的发展与现状 (3) 1.3 PLC简介 (8) 1.4 本课题的研究目的及选题背景 (12) 2 带式输送机初步设计 (13) 2.1 选择机型 (13) 2.2 输送带选择计算 (13) 2.3 输送线路的初步设计 (17) 2.4 托辊的选择计算 (18)

2.5 带式输送机线路阻力计算 (20) 2.6 输送带的力计算 (22) 2.7 输送带强度验算 (26) 2.8 牵引力及电动机功率的计算 (26) 2.9 驱动装置及其布置 (27) 2.10 拉紧力、拉紧行程的计算及拉紧装置的选择 (29) 2.11 制动力矩的计算及制动器的选择 (33) 2.12 减速器与联轴器的选型 (34) 2.13 软启动装置的选择 (35) 2.14 辅助装置 (36) 2.15设计结论表 (36) 3 带式输送机电控系统设计 (39) 3.1 电控系统的概述 (39) 3.2 电控系统设计基本要求 (40) 3.3 电控系统常用保护 (40) 3.4 电气系统设计 (41) 4 毕业设计总结 (49) 参考文献 (50)

致谢 (51) 附录一外文文献及翻译 (52) 附录二钢丝绳芯输送带规格及技术参数 (64)

1 绪论 带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。应用它可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。它既可以进行碎散物料的输送，也可以进行成件物品的输送。除进行纯粹的物料输送外，还可以与各工业企业生产流程中的工艺过程的要求相配合，形成有节奏的流水作业运输线。所以带式输送机广泛应用于现代化的各种工业企业中。在矿山的井下巷道、矿井地面运输系统、露天采矿场及选矿厂中，广泛应用带式输送机。它用于水平运输或倾斜运输，使用非常方便。带式输送机因其具有结构紧凑、传动效率高、噪声低、使用寿命长、运转稳定、工作可靠性和密封性好、占据空间小等特点，并能适应在各种恶劣工作环境下工作包括潮湿、泥泞、粉尘多等，所以它已经是国民经济中不可或缺的关键设备。加之国际互联网络化的实现，又大大缩短了带式输送机的设计、开发、制造的周期，使它更加具有竞争力。 研究本课题具有重要的意义。目前，带式输送机已经成为露天矿和地下矿的联合运输系统中重要的组成部分。为了更好的研究带式输送机的工作组成原理，发现及改进其不足之处，本课题所研究的是大倾角、上运带式输送机。此次研究的主要问题在于系统的驱动件布置、软起动和制动问题。带式输送机向下运送物料时，其驱动电机的运行工矿有别于一般的带式输送机。由于运转上的需要，在结构上有特点，控制上有特殊要求。若

可伸缩带式输送机的参数

可伸缩带式输送机的参数 我的论文2009-02-21 20:20:43 阅读190 评论1 字号：大中小订阅 类别型号 运输 能(力 t/h ) 输送长 度 （m） 带速 （m/s） 传动滚筒 直径 （mm） 输送带电动机 倾角 （°） 型号宽度型号功率 可伸缩带式输送机SSJ（D） 650/2*22 200 800 1.6 500 680S 650 JDSB-22 22*2 ±5 SSJ（D） 800/2*40 400 800 2 500 680S 800 JDSB-40 40*2 SSJ800/2*40(B) 双向 400 800 2 500 680S 800 JDSB-40 40*2 SSJ800/2*75(B) 双向 400 800 1.9 630 680S 800 JDSB-75 75 SSJ（D） 1000/2*75 630 700 1.9 630 680S 1000 J DSB-75 75*2 SSJ650/40 100 1000 1.6 500 680S 650 JDSB-40 40 SSJ800/90 400 1000 2 630 680S 800 JDSB-90 90 SSJ1000/125 630 1000 2 630 680S 1000 J DSB-125 125 SSJ1000/160 800 1000 2.5 630 680S 1000 Y SB-160 160 SSJ1000/2*160 1000 1000 3.15 1000 1000S 1000 Y SB-160 160*2 SSJ1200/2*200 1200 1000 2.5 800 1250S 1200 Y BKTS-200 200*2 煤矿通用输送机技术参数： 标准型号带宽 (mm) 输送 量 (t.h) 带速 (m/s) 输送距 离(m) 伸缩式 尺寸带长 度 (m) 电动机 长 度 (m) 轨距 (mm) 功率 (kw) 电压(v) DSJ65/10/40(SSJ650/40) 650 100 1.6 800-1000 12 900 100 40 380/660 DSJ65/2×22(SJ44) 650 200 1.6 1000 12 900 100 22×2 380/660 DSJ80/40/2×40(SSJ800/2×40) 800 400 2 800 12 1100 50 40×2 380/660 DSJ80/40/90(SSJ800/75) 800 400 2 500-700 12 1362 100 75 660/1140 DSJ80/40/90(SSJ800/90) 1000 400 2 1000 12 1100 100 90 660/1140 DSJ100/63/75(SSJ1000/75) 1000 630 2 500 12 1362 50 75 660/1140 DSJ100/63/125(SSJ1000/125) 1000 630 2 600-1000 12 1362 50.100 125 380/660 DSJ100/63/2×75(SSJ1000/2×75) 1000 630 2 1000 12 1362 50 75×2 380/660 Dss/100/63/2×75 (SSd100/2×75) 1000 630 1.9 1000 12 1362 50 75×2 660/1140 DSJ100/80/160(SSJ1000/160) 1000 800 2.5 1000 12 1362 100 160 660/1140 DSJ100/100/200(SSJ1000/200) 1000 1000 2.7 1000 15 1362 100 200 660/1140 DSJ100/100/200×[SSJ1000/2×200(-5°)] 1000 1000 2.7 1000 15 1362 100 200 660/1140 DSJ100/100/2×200S[SSJ1000/2×200S(+5°)] 1000 1000 2.7 800 15 1362 100 200×2 660/1140

一种全向移动机器人的实现

一种全向移动机器人 的实现 --------------------------------------------------------------------------作者: _____________ --------------------------------------------------------------------------日期: _____________

机械电子学 学院：机电工程学院 专业：机械设计及理论 班级：研1501 学号： 姓名：鹿昆磊 指导教师：李启光 日期： 2016年5月13日 一种全向移动机器人的设计

摘要:轮式机器人作为移动机器人中的重要分支之一,由于其承载能力强、定位精度高、能源利用率高、控制简单等优点，长久以来一直受到国内外研究人员的关注。移动机器人的研宄涉及到控制理论、计算机技术和传感器技术等多门学科。因此,对轮式移动机器人进行研宄具有一定的意义。本文对四轮独立驱动和转向移动机器人的机械结构设计、运动学以及控制程序设计进行了分析研宄。 关键词：移动机器人；四轮独立驱动和转向； As one of the important branch of mobile robotics, wheel mobile robot has long been paid attention to by the research people at home and abroad for its high load ability, positioning accuracy, high efficiency, simple control, etc. Mobile robot has close relation to many technologies such as control theory, computer technology, sensor technology, etc. Therefore, research on the mobile robot has important significance. KEYWORDS: Mobile Robot; Four Wheel Drive and Steering; 0 前言 机器人技术的发展对人类社会产生了深渊的影响。首先,机器人被使用在那控需要重复劳动的场合,它不仅能够很好的胜任人类的工作,还可以更有效、快捷地完成工作任务。其次,在一些危险、有毒等场合,机器人也被用来代替人类去完成相应的工作。最后,机器人被运用在那些人类暂时无法到达的地方,例如深海、空间狭窄等地方。 陆地移动机器人大致分为轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、跳跃式移动机器人等几种。其中轮式移动机器人以其承载能力强、驱动和控制简单、移动方便、定位精准、能源利用率高、现有研宄成果较多等良好的表现更受科研人员热捧,许多科研人员纷纷加入其中作进一步研究、探索。 本文使用45度麦克纳姆轮，四轮独立驱动形式工作，在平面内可以实现3自由度运动，它非常适合工作在空间狭窄、有限、对机器人的机动性要求高的场合中[1]。 1 工作原理 单独的麦克纳姆轮无法实现全方位移动，需要多个( 至少4个) 才能组成全方位移动平台。因此，有必要对全方位移动平进行运动学分析，以便为全方位移动平台控制算法提供理论依据。 图1是一种麦克纳姆轮，典型的采用4个麦克纳姆轮的全方位移动平台如图2所示，图中车轮斜线表示轮缘与地面接触辊子的偏置角度，滚子可以实现2自由度的运动，一个是绕车轴旋转的运动和一个绕滚子轴向的旋转运动。 以移动平台中心O点为原点建立 全局坐标系, 相对地面静止; 是车轮 i中心。在平面上，全方位移动平台具有 3 个自由度，其中心点O 速度车轮绕轮轴转动的角速度是，车轮中心的速度是，辊子速度是。 图1 麦克纳姆轮

经典机构结构原理与分析

曲柄摇杆机构 曲柄AB为原动件作匀速转动，当它由AB1转到AB2位置时，转角φ1=180°+θ，摇杆由右极限位置C1D摆到左极限位置C2D摆角为ψ，当曲柄从AB2转到AB1时，转角φ2=180°-θ，摇杆由位置C2D返回C1D，其摆角仍为ψ,因为φ1>φ2 ，对应时间t1>t2,因此摇杆从C2D转到C1D较快，即具有急回特性，其中θ为摇杆处于两极限位置时曲柄两个位置之间所夹的锐角，称为极位夹角。 双摇杆机构 摇杆AB为原动件，通过连杆BC带动从动件CD也作往复摆动，虚线AB1、AB2为摇杆AB的两极限位置，也是当摇杆AB为原动件 时，机构的两死点位置。

双曲柄机构 当曲柄AB为原动件作匀速回转时，曲柄CD跟随作周期性的匀速圆周回转，当曲柄从位置AB1转过φ1角到位置AB2时，从动件CD转过180°，当曲柄从位置AB2转过φ2角到位置AB1时，从动件CD转过180°，因为φ1>φ2 ，即t1>t2,从动曲柄的角速度不是常数，而是作变角速度回转。 平行双曲柄机构 当机构处于AB1C1D和AB2C2D时，机构的传动角γ=0，即为死点位置，若在此位置由于偶然外力的影响，则可能使曲柄转向不定，出现误动作。 当原动件曲柄作匀速回转，从动曲柄也以相同角速度匀速同向回转，连杆作平移运动。

平行机构 该机构为机车驱动轮联动机构，是利用平行曲柄来消除机构死点位置的运动不确定状态的。 搅拌机 该机构是一曲柄摇杆机构的应用实例，利用连杆上E点的轨迹来进行搅拌。

夹具机构 当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很大，夹具也不会自动松脱，该例为利用死点位置的自锁特性来实现工作要求的。 K=1的曲柄摇杆机构 从动件摇杆处于两极限位置时，对应主动件曲柄位置AB1、AB2共线，即极位夹角θ=0，K=1，机构没有急回特性。

DSJ-800型可伸缩带式输送机说明书.

DSJ80/40/2×40型伸缩带式输送机 使 用 维 护 说 明 书 执行标准：MT820-2006《煤矿用带式输送机技术条件》 MT/T901-2000《煤矿井下用伸缩带式输送机》 地址： 联系电话：传真：

目录 一、型号编制说明 二、用途和特征 三、技术规格 四、工作原理 五、工作条件 六、结构概述 七、安装、调正与试运转 八、操作 九、维护与修理 十、附表 十一、警示

一．型号编制说明 × 两台40 电机 输送量400/带宽800伸缩式 煤矿用带式输送机 钢架 二．用途和特性： 伸缩带式输送机主要用于综合机械化采煤工作面的顺槽运输，也可用于一般采煤工作面的顺槽运输和巷道掘进运输。用于顺槽运输时，尾端配刮板输送机与工作面运输机相接；用于巷道掘进运输时，尾端配胶带转载机与掘进机相接。伸缩带式输送机的主要特征： 1、除转载机与机尾有一搭接长度可供工作面快速推进外，通过收放胶带装置和贮带装置也可使机身得到伸长和缩短，从而能较有效地提高顺槽运输能力，加快回采和掘进进度。 2、非固定部分的机身，采用无螺栓连接的快速可换支架，结构简单，拆装方便，劳动强度低，操作时间短。 3、设备在机身固定部分的胶带张紧装置采用电绞车拖动代替人工张紧。 4、全机所用的槽形托辊，下托辊，同一类的改向滚筒尺寸规格统一，都可通用互换。机头传动装置的液力偶合器、连接罩，减速器除第二级传动齿轮外的其余部分均与80型弯曲刮板输送机通用互换。 5、传动滚筒外层包胶，摩擦系数大，初张力小，胶带张力亦小。 6、输送机的电气设备具有隔爆性能，可用于有煤尘及瓦斯的矿井。 三．技术规格 1、 输送量 吨每小时 400 2、 输送长度 米 600 3、 输送带宽度 毫米 800

带式输送机毕业设计说明书最新版本

摘要 本次毕业设计是关于DTⅡ型固定式带式输送机的设计。首先对胶带输送机作了简单的概述；接着分析了胶带输送机的选型原则及计算方法；然后根据这些设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行选型设计；接着对所选择的输送机各主要零部件进行了校核。普通型带式输送机由六个主要部件组成：传动装置，机尾或导回装置，中部机架，拉紧装置以及胶带。最后简单的说明了输送机的安装与维护。目前，胶带输送机正朝着长距离，高速度，低摩擦的方向发展，近年来出现的气垫式胶带输送机就是其中的一个。在胶带输送机的设计、制造以及应用方面,目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距,国内在设计制造带式输送机过程中存在着很多不足。 本次带式输送机设计代表了设计的一般过程, 对今后的选型设计工作有一定的参考价值。 关键词：带式输送机传动装置导回装置

Abstract The design is a graduation project about the belt conveyor. At first, it is introduction about the belt conveyor. Next, it is the principles about choose component parts of belt conveyor. After that the belt conveyor abase on the principle is designed. Then, it is checking computations about main component parts. The ordinary belt conveyor consists of six main parts: Drive Unit, Jib or Delivery End, Tail Ender Return End. Intermediate Structure, Loop Take-Up and Belt. At last, it is explanation about fix and safeguard of the belt conveyor. Today, long distance, high speed, low friction is the direction of belt conveyor’s development. Air cushion belt conveyor is one of them. At present, we still fall far short of abroad advanced technology in design, manufacture and using. There are a lot of wastes in the design of belt conveyor. Keywords: the belt conveyor Drive Unit Delivery End

可伸缩带式输送机结构设计

本科毕业设计（论文）通过答辩 摘要 早在20世纪70年代，就已经出现了运输距离达到100km的带式输送机输送线路。近年来，带式输送机在矿山运输中已经逐渐开始取代汽车和机车运输，成为散装物料的主要运输装备。不断出现新型带式输送机，拓宽了带式输送机的应用领域。可伸缩带式输送机是连续输送物料机械中效率最高、使用最普遍的一种机型，是巷道掘进运输和采煤工作面顺槽运输的主要设备。在煤炭、冶金领域中，可伸缩带式输送机得到了广泛应用。 为适应这一变化，本文主要针对带式输送机中的可伸缩带式输送机进行了结构设计，包括可伸缩带式输送机输送带的选择、中间架的选择计算、传动装置的设计、张紧装置、收放胶带装置的计算、托辊以及滚筒的选择计算等，并针对其结构及其工作原理作了概括性总结。可伸缩带式输送机利用传动滚筒与输送带之间的摩擦传递动力，在结构上增加了储带装置，这样可以实现整机的伸长和缩短，从而提高了工作效率，增大产量，减少人员操作，具有一定的工程实践价值。 关键词可伸缩输送带传动滚筒储带装置

本科毕业设计（论文）通过答辩 Abstract In the early 1970’s, the belt conveyor transportation route with the distance of 100km has already appeared. In recent years, belt conveyor has gradually replaced the automobile and motorcycle in the mine transportation, and becomes main equipment of bulk materials. Constantly appeared new type belt conveyor has exploited the application of belt conveyor. The flexible belt conveyor is one of the highest、efficiency、common use continuous transportation equipment, which is the main equipment in lane dig and coal fa ce sequential slot transportation. The flexible belt conveyor has been widely used in coal, metallurgy fields. In order to adapt this change, this paper mainly carries on the flexible belt conveyor structure design of the belt conveyors. includes the choice of the belt, the choice and calculation of the middle shelf, the design of transmission device、the calculation of the tighten device and draw in and out belt device、the choice and calculation of the support roll and cylinder, then give a summarized conclusion of its construction and work principle. The flexible belt conveyor trans mits power depending on the friction between the transmission cylinder and the belt, adding belt storage device in struct ure, which can realize the extension and shorten, thus raises the working efficien cy increases the output, reduces the personal operation, which has some engineer practice value. Key words flexible conveying belt transmission cylinder belt storage device

带式输送机设计方案定稿

页眉内容 济南大学泉城学院 毕业设计方案 题目带式输送机的设计 专业机械设计制造及其自动化 班级机设10Q4 学生董吉蒙 学号012 指导教师顾英妮 二〇一四年三月二十一日

学院泉城学院专业机械设计制造及其自动化 学生董吉蒙学号012 设计题目带式输送机的设计 一、选题背景与意义 随着工业化经济的不断增长,带式输送机作为输送行业中的重要设备,其技术发展已成为输送设备发展更替的重要标志之一。全球化经济的发展和提倡低能环保机械的倡导,设计出低能耗和环保新型带式输送机又成为众多工程技术人员的目标。 目前带式输送机的发展趋势主要集中在长距离、高速度、大运量、大功率等方向，其特点将得到充分的发挥，更具有现代物流发展意义，与传统的直线输送机搭接、汽车等其它运输工具相比具有明显的优点。 生产实践证明,带式输送机与其他运输机械相比,其相关技术指标都表现出明显的优越性,但作为机械设备来讲,都会有自身的不足之处,如通用带式输送机的运动零部件多,维护维修费用大问题、由于托辅的原因带速受限问题,再比如输送机的起动、输送带的振动易跑偏和摩擦起热等问题,近些年来,国内外研究机构对诸如此类的问题都做了大量的研究,相关的科学技术研究取得了重要的突破。 国内研究现状 尽管我国已拥有先进的软起动技术及多机功率平衡技术、中间驱动技术,而且掌握的技术完全可满足煤矿长距离带式输送机的需要,但由于国内输送带技术跟不上国外先进国家,带强受到限制,无法满足高强度带式输送机发展的需要。因此,输送机驱动系统必须尽量减少对输送机各部件的动负荷,控制对输送带的动张力,防止输送带在滚筒上的打滑,减小张紧行程。因此,输送机的起制动要求更高,据有关资料介绍,上运输送机最佳的起动特性曲线应为“S”形,有必要进一步研制新型启动技术和自动张紧技术。 国外研究现状 国外对于无辑式特种带式输送机的研究较早,成果也相对丰富。气垫式带式输送机最初始于荷兰,系统介绍气垫式带式输送机的文献出自荷兰TWERTE大学,一种供运送旅客用的气垫输送机取得专利,另外国外还有供搬集装箱的新型双气垫输送机。国外有关气塾带式输送机的专利有几十项,国外主要的生产厂家有,荷兰的Shiis公司,英国的Simon-Carves和Numec公司等,在初期阶段,国外的气垫带式输送机多用于输送面粉、谷物等密度较小的散状物料,近些年来,幵始用于输送憐酸盐、煤矿等密度较大且刚性大的物料,并逐渐向长距离、高运速和大运量上发展。 - 1 -

基于麦克纳姆轮全向移动平台的自主跟随系统

? 183 ? ELECTRONICS WORLD?技术交流 基于麦克纳姆轮全向移动平台的自主跟随系统 北京联合大学 琚 玲 薛 鹏 全向移动平台具有灵活、转向空间小和x方向与y方向独立运动的优势，广泛应用于船舶、航天、仓库工业移动运输等领域，但大部分都是传统物料运载方式，在搬运效率、劳动力的利用率和精准度上面具有很大缺陷，所以我们设计了可以识别目标并接受引导、能精准地在一些要求较高的地方满足人们的需求的全向移动平台自主跟随系统来打破这种方式，提供更为智能的全向移动方案。本设计基于麦克纳姆轮的全向智能移动平台技术，结合了OpenMV智能摄像头的图像识别分析功能，实现了捕捉和识别到目标图像并进行动态跟随，以达到高精度的轨迹跟踪功能。 引言：随着科学技术的不断发展，全向移动平台技术在航天、军事、建筑、交通、工业及服务业等领域已取得广泛的应用和发展，主要是航天器产品的总装对接和工序流转、军队后勤物资运送、工业厂区的移动运输等应用，但都是传统物料运载方式。 有感于军队里的大狗机器人（在军队后勤中担负着物资运输的任务，可以通过单兵引导进行携带成吨武器弹药和食物等补给品到前线）的设计，我们希望设计一个可以识别目标并接受引导、能精准地在一些要求较高的地方满足人们的需求的智能机器人。因此，基于麦克纳姆轮的全向移动平台技术，我们设计了可以进行图像识别的自主跟随系统来打破了传统物料运载方式，提供了更为智能的全向移动方案。 本设计由于加入了OpenMV智能摄像头，可以对目标事物进行识别和标记，进而进行自主跟随，还可以达到一人多控，小队自主跟随相互协调并结合全向底座灵活地完成任务，不但提高了工作效率而且在某种程度上解放了相应的劳动力，这在工厂节约生产成本上具有重要意义。而在生活应用方面，该系统可延伸的功能例如自主跟随的移动背包、医院病历及资料的自主传递等具有更简便的实际操作性，这将给人们的生活品质带来飞跃性变化。 1.前景预测 麦克纳姆轮全向移动平台具有非常好的灵活性，随着科技的进步和智能化的世界潮流，“智能”必然是全向移动平台的大势所趋。本设计符合科技发展方向，也跟得上智能化的世界潮流，那么我们设计的自主跟随系统的应用前景必然广阔。 在航空、航天、武器装备或大型物流领域，它能够大幅度提高产品装配的工作效率，具有定位精度高，人员操作便利等优点，根据现在发展的不足和新技术、新市场的推动情况，我们的自主跟随系统还表现出以下的应用需求和发展趋势。 ●在军队中，该产品可以识别自己的主人而免除遥控操作，进一步解放士兵甚至达到一个士兵可以管理多个机器人的目的。 ●在工业上能完成复杂的高精度操作，进行小队自主跟随，相互协调并通过全向底座灵活的完成任务，在提高工业运输效率的同时减少劳动力成本以获取最大利润。 ●生活中，它可以为出行的人们充当移动背包，可以进行医院病历及资料的传递，还可以满足某些家庭及社区服务，为人们提供便利。 2.设计创新点 ●本设计结合了OpenMV摄像头的图像识别分析功能实现了自主跟随目标事物的功能。 ●本设计以麦克纳姆全向移动平台技术为基础实现了能沿平面上任意连续轨迹行走（如横行、斜行、以零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动）并且可进行点动式位置微调，满足精确定位和高精度轨迹跟踪的要求。 ●本设计可编译基于microPython机器视觉算法，OpenMV摄像头可以通过Python语言调用OpenMV库进行图像识别算法进行编程。 ●本设计在做模型时使用的是大容量聚合物电池，实际应用中选用太阳能电池。 3.系统关键设计 3.1 系统硬件设计 （1）系统核心控制部分采用STM32单片机处理器。 （2）系统信息采集硬件部分采用OpenMV智能摄像头。 （3）使用了L298N驱动模块进行驱动。 （4）使用LCD扩展屏实时显示摄像头观测图像。 3.2 系统设计要点 （1）运用STM32单片机结合L298N驱动实现控制麦克纳姆全向移动平台的移动和姿态调整。 （2）通过Openmv摄像头对信息进行初步采集和处理为MCU 提供指定目标的信息，并将初步处理的信息反馈给MCU。 （3）运用Python设计图像处理算法和对于特定目标的自动跟随算法。 3.3 系统软件设计 （1）应用Python语言对OpenMV智能摄像头进行编程，使其能正确处理捕捉到的图像信息从中提取出关键目标的图像坐标位置，并通过所设计的算法对它进行处理并将所得初步结果由接口反馈给STM32主控MCU。 （2）应用c语言和keil软件对STM32单片机进行编程，设计算法使其能够对来自OpenMV摄像头的反馈信息进行进一步处理，并将处理结果应用于控制电机带动麦克纳姆轮全向平台调整自身姿态和进行自动跟随等特定的运动的控制。 鸣谢：该项目的研究成果基于北京联合大学“启明星”大学生科技创新项目经费资助，项目编号201811417XJ058。