汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究全解
目录
摘要
1汽车底盘电子控制的理论基础和特点
2汽车底盘常见的电子控制系统
2.1汽车防抱死制动系统ABS
2.11奥迪A6汽车ABS工作原理
2.12牵引力控制系统TCS
2.13汽车动力学电子稳定控制系统ESP
3底盘电子控制网络化和全局协调化的发展趋势3.1全方位底盘控制GCC
3.2汽车开放性系统构架AUTOSAR
4汽车底盘线控技术的应用和发展趋势
4.1汽车线控技术特点
4.2线控转向系统
4.3线控制动技术
5总结与展望
参考文献
谢辞
汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究
吴玉凯
(德州学院汽车工程学院山东德州253023)
摘要：汽车电子控制系统在汽车底盘技术中的广泛应用大大改善了汽车的主动安全性。底盘控制系统可以分为制动控制, 牵引控制，转向控制和悬架控制。介绍通过高速网络将各控制系统联成一体形成的全方位底盘控制(GCC),汽车开放性系统的构架工程(AUTOSAR)和底盘的线控技术(X2by2wire)。
关键词：底盘控制系统，主动安全性，综述
1汽车底盘电子控制的理论基础和特点
汽车底盘最主要的功能是让汽车按驾驶员的意愿行驶。从图1可以得出驾驶员通过操纵元件来传送其意向，执行量是前轮转角和车轮上的驱动力，实际起作用的是轮胎纵向力和侧向力。所以汽车底盘的原理在给定的路面系数和车轮法像力的情况下对车轮滑动率和侧偏角进行合理的控制，来调节轮胎的侧向力和纵向力，最大限度的利用好轮胎与路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性，机动性，舒适性［1］。
图1驾驶员，轮胎力，汽车运动的相互关系
汽车底盘的电子控制相当复杂，互相影响，具有以下特点：
（1）不同的控制系统经常共用同一电子原器件。如轮速传感器的信号几乎被所有底盘控制系统所使用。
(2)相同的控制目标可由不同的控制系统单独或共同控制。譬如汽车在路面上制动时，ABS,AFS，RWS，ESP控制汽车的稳定。
（3）同一个控制系统会对多个变量进行同一控制，而且拥有多个执行机构。（4）同一个控制变量同时受不同的控制系统控制。如车轮滑动率同时受ABS，ＥＳＰ控制［2］。
２汽车底盘常见的电子控制系统
2.1汽车防抱死制动系统ABS（an tick brake system）
当汽车制动时，车轮滑动率在30%左右时，制动力系数越大(图2),当制动力矩再增加，制动力系数减小。车轮滑动率大于Ko时制动力系数处于非稳定区域。从侧向力系数和滑动率的关系曲线判断滑动率越小侧向力系数越大。当车轮全部抱死时，其侧向力系数为零，其失去了承受侧向力的能力，前轮如果发生这种现
汽车底盘最新技术的发展现状
汽车底盘最新技术的发展现状 汽车底盘最新技术的发展现状 引言 越来越多的新电子控制设备被应用于汽车上。其中许多新的底盘控制技术设备在汽车的安全性、动力性、操作稳定性等方面起着重要的作用。它包括全电路制动系统（BBW，Brake-by-Wire）、汽车转向控制系统（RWS、ESP Ⅱ等）、汽车悬架控制系统（ADC、ARC等）以及现在发展起来的汽车底盘线控技术（线控换档系统、制动系统、悬架系统、增压系统、油门系统和转向系统等）。再加上汽车CAN总线的应用，42 V电压技术的研究，电动汽车的研究都会带动汽车底盘控制技术向更高层次的发展。如今汽车底盘控制技术正向电子化、信息化、网络化、集成化方向发展。 1 汽车底盘的电子化技术 1. 1 全电路制动系统（BBW） BBW是一种全新的制动模式，它的系统结构如图1所示，BBW是一种新型的智能化制动系统，它采用嵌人式总线技术，可以与防抱死制动系统（ABS）、牵引力控制系统（TCS）、电子稳定性控制程序（ESP）、主动防撞系统（ACC）等汽车主动安全系统更加方便地协同工作，通过优化微处理器中的控制算法，可以精确地调整制动系统的工作过程，提高车辆的制动效果，加强汽车的制动安全性能。BBW以电能作为能量来源，通过电机或电磁铁驱动制动器。因此，BBW的结构简洁，更趋向于模块化，安装和维修更简单方便。
图1 BBW结构示意图 控制单元是BBW的控制核心，它负责BBW信号的收集和处理，并对信号的推理判断以及据此向制动器发出制动信号。此外，根据汽车智能化的发展趋势，汽车底盘上的各种电子控制系统将与制动控制系统高度集成，同时在功能上趋于互补。 BBW采用双重闭环控制方式，首先在各个电能制动器中都有制动力矩传感器，可以实时地监控制动力矩的大小，实现制动力矩的闭环控制。其次在制动过程中，各车轮转速传感器时刻监视着车轮的运转过程，ABS根据车轮转速传感器的信号判断车轮的运转状态。 根据目前BBW的研究成果，投入使用还需要解决一系列问题，其中主要是电能制动器结构和性能的改善。电能制动器要保证能够独立对车辆实施有效制动，必须能产生足够大的制动力矩，对内部的驱动电机（或驱动电磁铁体）、驱动力矩的传动系统、外部的供电系统提出了较高的要求。现在比较成熟的想法是提高汽车的供电电压，从原来的12 V提高到42 V，提高电压可以有效地解决BBW的能源问题。 1. 2 汽车转向控制系统 1. 2. 1 后轮转向系统（RWS） RWS能主动让汽车两后轮的横拉杆相对于车身作侧向运动，使两后轮产生一转向角。RWS是由电子控制单元、传感器和执行机构等组成。其执行机构有整体式和分离式两种。整体式是指汽车两后轮的横拉杆由同一个执行机构调节；而分离式则指汽车两后轮的横拉杆由两个不同执行机构来调节。对于整体式RWS执行机构，用一个横拉杆位移传感器就能确定两后轮的转向角。但分离式RWS执行机构需要至少两个位移传感器。由于分离式RWS执行机构的元件多，两后轮的控制和协调比较复杂，现在研发更多的是整体式RWS执行机构。整体式RWS执行机构又分液压式和机电式两种。图2是机电式RWS执行机构，由电动机、螺母螺杆驱动机构和安全锁止机构等组成。为了提高系统的可靠性，执行机构里安装了一个电机转角传感器和一个螺杆位移传感器。当RWS出现故障时，电动机自动锁止，两后轮的转向角不再发生变化，直到故障排除。
汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究全解
目录 摘要 1汽车底盘电子控制的理论基础和特点 2汽车底盘常见的电子控制系统 2.1汽车防抱死制动系统ABS 2.11奥迪A6汽车ABS工作原理 2.12牵引力控制系统TCS 2.13汽车动力学电子稳定控制系统ESP 3底盘电子控制网络化和全局协调化的发展趋势3.1全方位底盘控制GCC 3.2汽车开放性系统构架AUTOSAR 4汽车底盘线控技术的应用和发展趋势 4.1汽车线控技术特点 4.2线控转向系统 4.3线控制动技术 5总结与展望 参考文献 谢辞
汽车底盘控制技术的发展状况和发展趋势的研究 吴玉凯 (德州学院汽车工程学院山东德州253023) 摘要：汽车电子控制系统在汽车底盘技术中的广泛应用大大改善了汽车的主动安全性。底盘控制系统可以分为制动控制, 牵引控制，转向控制和悬架控制。介绍通过高速网络将各控制系统联成一体形成的全方位底盘控制(GCC),汽车开放性系统的构架工程(AUTOSAR)和底盘的线控技术(X2by2wire)。 关键词：底盘控制系统，主动安全性，综述 1汽车底盘电子控制的理论基础和特点 汽车底盘最主要的功能是让汽车按驾驶员的意愿行驶。从图1可以得出驾驶员通过操纵元件来传送其意向，执行量是前轮转角和车轮上的驱动力，实际起作用的是轮胎纵向力和侧向力。所以汽车底盘的原理在给定的路面系数和车轮法像力的情况下对车轮滑动率和侧偏角进行合理的控制，来调节轮胎的侧向力和纵向力，最大限度的利用好轮胎与路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性，机动性，舒适性［1］。
图1驾驶员，轮胎力，汽车运动的相互关系 汽车底盘的电子控制相当复杂，互相影响，具有以下特点： （1）不同的控制系统经常共用同一电子原器件。如轮速传感器的信号几乎被所有底盘控制系统所使用。 (2)相同的控制目标可由不同的控制系统单独或共同控制。譬如汽车在路面上制动时，ABS,AFS，RWS，ESP控制汽车的稳定。 （3）同一个控制系统会对多个变量进行同一控制，而且拥有多个执行机构。（4）同一个控制变量同时受不同的控制系统控制。如车轮滑动率同时受ABS，ＥＳＰ控制［2］。 ２汽车底盘常见的电子控制系统 2.1汽车防抱死制动系统ABS（an tick brake system） 当汽车制动时，车轮滑动率在30%左右时，制动力系数越大(图2),当制动力矩再增加，制动力系数减小。车轮滑动率大于Ko时制动力系数处于非稳定区域。从侧向力系数和滑动率的关系曲线判断滑动率越小侧向力系数越大。当车轮全部抱死时，其侧向力系数为零，其失去了承受侧向力的能力，前轮如果发生这种现
工程项目管理的现状、发展趋势及对策
工程项目管理的现状、发展趋势及对策 作者：张玮1杨哲2 (1.江苏伟信工程咨询有限公司江苏南京210029;2.河南高速公路发展有限责任公司商丘分公司河南商丘476000) 【摘要】本文从工程项目管理的基本原理出发,具体探讨了,工程项目管理的理论与实践新进展,以及项目管理在我国国情下的具体现状以及存在的问题,针对这些问题,并根据项目管理的发展趋势提出了目前我国项目管理工作应该努力的方向。从而有利于加快我国的工程项目 管理发展的步伐,把我国的建筑市场培育发展得更加完善。 【关键词】工程;项目管理;现状;对策 1.工程项目管理的基本原理 工程项目管理是按客观经济规律对工程项目建设全过程进行有效地计划、组织、控制、协调的系统管理活动。从内容上看,它是工程项目建设全过程的管理,即从项目建议书、可行性研究设计、工程设计、工程施工到竣工投产全过程的管理。从性质上看,项目管理是固定资产投资管理的微观基础、其性质属投资管理范畴。工程项目建设是利用投资完成具有一定生产能力或使用功能的建筑产品的过程,是国
民经济发展计划的具体化,是固定资产再生产的一种具体形式。它通过项目的建成投产使垫付出去的资金回收并获得增值。 2.工程管理现状 2.1理论与实践新进展作为传统的实行项目管理的工程建设领域,近几年来在工程项目管理理论和实践上也取得了较大的发展。 建立了项目管理知识体系;实行项目管理资格认证制度; 项目管理组织模式的创新:Partnering模式、动态联盟模式、伙伴关系模式。 项目管理技术的发展:项目风险管理技术、项目集成化和结构化管理技术、项目管理可视化技术、项目过程测评技术、项目回顾和项目管理成熟度评价思想与方法、大型项目管理和多项目管理方法。 2.2现阶段工程管理中存在的问题 应该说十多年来我国的项目管理取得的成绩是显著的。但目前质量事故,工期拖延,费用超支等问题仍然不少,特别是近两年来出现的多起重大工程质量事故,不仅给国家和人民的生命财产造成了巨大的损失,同时也造成了不良的社会影响。这些事故无一例外的都是与项目管理有关,都是由于
汽车底盘基础知识概述(doc 9页)
汽车底盘基础知识概述(doc 9页)
复习 第一章汽车底盘概述 汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成。 汽车传动系的功用就是将发动机发出的动力按需要传给驱动轮。 汽车行驶系的功用是接受发动机经传动系传来的转矩，并通过驱动轮与路面间附着作用，产生路面对汽车的牵引力，以保证整车正常行驶；此外，它应尽可能缓和不平路面对车身造成的冲击和振动，保证汽车行驶平顺性，并且能与汽车转向系很好地配合工作，实现汽车行驶方向的正确控制，以保证汽车操纵稳定性。 汽车转向系的功用是用来保持或者改变汽车行驶方向的机构。 制动系的功用是使行驶中的汽车减低速度或停止行驶，或使已停驶的汽车保持不动。 通常用汽车车轮总数×驱动车轮数（车轮数系指轮毂数）来表示汽车的驱动形式。 布置形式FR（货车）、FF（轿车）、RR（客车）、MR（赛车或超跑）、4WD、AWD 第二章离合器
机械式传动系主要由离合器，手动变速器，万向传动装置，主减速器及差速器，半轴组成。 离合器的功用 （1）保证汽车平稳起步；（2）保证传动系平顺换档；（3）防止传动系过载。 离合器的类型 –摩擦式 ?干式 ?湿式–液力偶合–电磁离合 摩擦式离合器由主动部分、从动部分、压紧装置、分离机构和操纵机构五部分组成。 为消除离合器自由间隙及机件弹性变形所需的离合器踏板行程，称为离合器踏板的自由行程。离合器的工作原理 （1）接合状态 离合器接合状态时，压紧弹簧将压盘、飞轮及从动盘互相压紧。发动机转矩经飞轮及压盘通过摩擦面的摩擦力矩传递到从动盘，再经变速器输入轴向传动系输入。 2）分离过程 踏下踏板时，离合器分泵向前移动带动分离叉向前移动，分离叉内端则通过分离轴承推动分
工业过程控制系统发展与趋势交大理工
华东交通大学理工学院 Institute of Technology. East China Jiaotong University 课程（论文） 题目工业过程控制系统发展与趋势 分院：电信分院 专业：电力牵引与传动控制 班级：12电牵1班 学号： 学生姓名： 指导教师：李杰 起讫日期：2015.11-2015.12
摘要 工业自动化技术的应用与发展，是工业技术改造﹑技术进步的主要手段和技术发展方向。本文主要介绍了工业自动化技术的特点及其对现阶段我国产业结构优化升级的重大推动作用。 关键词：工业自动化技术；技术进步；产业结构
Abstract The application and development of industrial automation technology is the main method and technology development direction of industrial technological transformation and technological progress. This paper mainly introduces the characteristics of industrial automation technology and its important role in promoting China's industrial structure optimization and upgrading at present. Key words: industrial automation technology; technological progress; industrial structure
汽车底盘实习报告doc
汽车底盘实习报告 篇一：底盘实训报告 前言 通过本周的汽车底盘构造的综合实训，了解汽车底盘各总成拆装、维修工具的性能特点和用途，掌握其正确使用方法；通过拆装、验证和分析，掌握汽车底盘各总成的作用、构造、工作原理；熟知汽车底盘底盘各总成维修技术标准和工艺规范；熟练对汽车底盘各总成、零部件进行检测、维护及修理；熟练掌握汽车底盘各总成拆卸、维护、修理和装配、调试的基本技能；熟练掌握汽车底盘个总成常见故障诊断与排除技能。让我们对汽车有感性的了解并得到岗位技能的基本训练，为缩短未来工作岗位的适用期打下坚实的基础。 在本次实训周内，严格按照老师的给我们的安排与计划，遵守汽车培训中心有关规章制度和实训室守则，并对照资料熟悉各个机构的作用、工作原理与拆装的注意点。 我们通过综合实训课程的学习，培养自己系统、完整、具体地完成汽车底盘项目所需的工作能力，通过信息收集处理、方案比较策划：制定行动计划、实施计划任务和自我检查评价的能力训练，以及团队工作的协作配合，锻炼学生自己在今后职场中应有的团队工作能力。每个学生经历综合实训工作过程的训练，将掌握完成汽车底盘项目应具备的核心能力和关键能力。具体要求如下：
1.针对项目的拆装与检修要求与工作规范，查阅资料，了解相关产品或技术情况，主动参与团队各阶段的讨论，表达自己的观点和见解。充分了解本次实训的规定拟填写的项目各阶段的作业文件与作业记录。 2.认真填写与撰写从计划、方案、实施、检查各阶段按规范要求完成的相关作业文件与工作记录，并学会根据学习与工作过程的作业文件和记录及时总结。 3．在综合实训中，在关键问题与环节上下工夫，充分发挥自己的主动性，创造性来解决技术上与工作中的问题，并培养自己在整个工作过程中的团队协作意识。 项目一：实训工具的操作安全指引 一. 实训工作安全指引 a.按章操作 b.服装按要求，如不穿拖鞋工作、短裤 c.非 实训需要不得动用任何设备 d.易燃易爆物品应按规定使用和存放。学会正确使用灭火器材下班时，应切断电器设备的前一级开关工作时间不得擅离岗位。 二. 常用测量工具及拆装工具的使用 1、量缸表应用：用于测量缸径，测量精度：0.01mm 2、梅花扳手：梅花扳手的工作部位呈花环状，套住螺
,汽车电控作业(底盘电子控制系统)
底盘电子控制系统 1.全电路控制系统 BBW是一种全新的制动模式， BBW是一种新型的智能化制动系统，它采用嵌人式总线技术，可以与防抱死制动系统（ABS）、牵引力控制系统（TCS）、电子稳定性控制程序（ESP）、主动防撞系统（ACC）等汽车主动安全系统更加方便地协同工作，通过优化微处理器中的控制算法，可以精确地调整制动系统的工作过程，提高车辆的制动效果，加强汽车的制动安全性能。BBW以电能作为能量来源，通过电机或电磁铁驱动制动器。因此，BBW的结构简洁，更趋向于模块化，安装和维修更简单方便。 控制单元是BBW的控制核心，它负责BBW信号的收集和处理，并对信号的推理判断以及据此向制动器发出制动信号。此外，根据汽车智能化的发展趋势，汽车底盘上的各种电子控制系统将与制动控制系统高度集成，同时在功能上趋于互补。 BBW采用双重闭环控制方式，首先在各个电能制动器中都有制动力矩传感器，可以实时地监控制动力矩的大小，实现制动力矩的闭环控制。其次在制动过程中，各车轮转速传感器时刻监视着车轮的运转过程，ABS根据车轮转速传感器的信号判断车轮的运转状态。 根据目前BBW的研究成果，投入使用还需要解决一系列问题，其中主要是电能制动器结构和性能的改善。电能制动器要保证能够独立对车辆实施有效制动，必须能产生足够大的制动力矩，对内部的驱动电机（或驱动电磁铁体）、驱动力矩的传动系统、外部的供电系统提出了较高的要求。现在比较成熟的想法是提高汽车的供电电压，从原来的12 V提高到42 V，提高电压可以有效地解决BBW的能源问题。 2.后轮转向系统 RWS能主动让汽车两后轮的横拉杆相对于车身作侧向运动，使两后轮产生一转向角。RWS是由电子控制单元、传感器和执行机构等组成。其执行机构有整体式和分离式两种。整体式是指汽车两后轮的横拉杆由同一个执行机构调节；而分离式则指汽车两后轮的横拉杆由两个不同执行机构来调节。对于整体式RWS执行机构，用一个横拉杆位移传感器就能确定两后轮的转向角。但分离式RWS执行机构需要至少两个位移传感器。由于分离式RWS执行机构的元件多，两后轮的控制和协调比较复杂，现在研发更多的是整体式RWS执行机构。整体式RWS执行机构又分液压式和机电式两种。执行机构，由电动机、螺母螺杆驱动机构和安全锁止机构等组成。为了提高系统的可靠性，执行机构里安装了一个电机转角传感器和一个螺杆位移传感器。当RWS出现故障时，电动机自动锁止，两后轮的转向角不再发生变化，直到故障排除。 正常工作时，后轮的转向角是转向盘转向角和汽车行驶速度的函数。汽车低速行驶时，当转向盘的执行机构给后轮一个相应方向相反的转向角。从而使汽车在低速拐弯或停车时，转弯半径变小，使汽车转向和停车更方便快速、舒适。当汽车高速行驶时，给后轮一个与前轮转向角方向一致的转向角。汽车的前后轮同时向同一方向转向，可提高汽车的方向稳定性，特别是汽车在高速行驶换道时，汽车不必要的横摆运动会大大减小，从而增强了汽车的方向稳定性，当汽车在L2路面制动时，同系统相配合，可及时通过主动后轮转向角来平衡制动力所产生的横摆力矩，既能保持汽车的方向稳定性，又能最大限度地利用前轮的制动力，改进汽车的制动性能。 3汽车底盘的网络化技术 目前汽车上每个总成几乎是机械、电子和信息一体化装置。在系统中电子和信息
过程控制综述报告
过程控制系统及工程综述报告 摘要：本文主要介绍了过程控制的发展史，回顾了计算机过程控制的发展状况以及未来的发展趋势，并且对过程控制和现代控制理论做了详细的论述 关键词: 过程控制、控制理论、控制工程、鲁棒控制等 1.过程控制的发展史 1.1 前沿 过程控制是工业自动化的重要分支。几十年来，工业过程控制取得了惊人的发展，无论是在大规模的结构复杂的工业生产过程中，还是在传统工业过程改造中，过程控制技术对于提高产品质量以及节省能源等均起着十分重要的作用。 1.2 发展过程 在现代工业控制中, 过程控制技术是一历史较为久远的分支。在本世纪30 年代就已有应用。过程控制技术发展至今天, 在控制方式上经历了从人工控制到自动控制两个发展时期。在自动控制时期内，过程控制系统又经历了三个发展阶段, 它们是：分散控制阶段, 集中控制阶段和集散控制阶段。 从过程控制采用的理论与技术手段来看，可以粗略地把它划为三个阶段：开始到70 年代为第一阶段，70 年代至90 年代初为第二阶段，90 年代初为第三阶段开始。其中70 年代既是古典控制应用发展的鼎盛时期，又是现代控制应用发展的初期，90 年代初既是现代控制应用发展的繁荣时期，又是高级控制发展的初期。第一阶段是初级阶段，包括人工控制，以古典控制理论为主要基础，采用常规气动、液动和电动仪表，对生产过程中的温度、流量、压力和液位进行控制，在诸多控制系统中，以单回路结构、PID 策略为主，同时针对不同的对象与要求，创造了一些专门的控制系统，如：使物料按比例配制的比值控制，克服大滞后的Smith 预估器，克服干扰的前馈控制和串级控制等等，这阶段的主要任务是稳定系统，实现定值控制。这与当时生产水平是相适应的。 第二阶段是发展阶段，以现代控制理论为主要基础，以微型计算机和高档仪表为工具，对较复杂的工业过程进行控制。这阶段的建模理论、在线辨识和实时控制已突破前期的形式，继而涌现了大量的先进控制系统和高级控制策略，如克服对象特性时变和环境干扰等不确定影响的自适应控制，消除因模型失配而产生不良影响的预测控制等。这阶段的主要任务是克服干扰和模型变化，满足复杂的工艺要求，提高控制质量。1975 年，世界上第一台分散控制系统在美国Honeywell 公司问世，从而揭开了过程控制崭新的一页。分散控制系统也叫集散控制系统，它综合了计算机技术、控制技术、通信技术和显示技术，采用多层分级的结构形式,按总体分散、管理集中的原则，完成对工业过程的操作、监视、控制。由于采用了分散的结构和冗余等技术，使系统的可靠性极高，再加上硬件方面的开放式框架和软件方面的模块化形式，使得它组态、扩展极为方便，还有众多的控制算法(几十至上百种) 、较好的人—机界面和故障检测报告功能。经过20 多年的发展，它已日臻完善，在众多的控制系统中，显示出出类拔萃的风范，因此，可以毫不夸张地说，分散控制系统是过程控制发展史上的一个里程碑。第三阶段是高级阶段，目前正在来到。 1.3 过程控制策略与算法进度 几十年来，过程控制策略与算法出现了三种类型：简单控制、复杂控制与先进控制。 通常将单回路PID控制称为简单控制。它一直是过程控制的主要手段。PID控制以经典控制理论为基础，主要用频域方法对控制系统进行分析与综合。目前，PID控制仍然得到
汽车底盘电控复习题答案(1)
# 底盘电控技术总复习 一、填空题。 1、液力自动变速器主要由液力变矩器、机械变速器、液压控制系统、冷却滤油装置等组成。电控液力自动变速器除上述四部分外还有电子控制系统。 2、自动变速器的液位过低或主油压过低，将导致变速器打滑。 3、装有ABS的汽车在仪表盘上设有制动警告灯（红色）和ABS系统故障警告灯（黄色）。正常情况下，点火开关打开，ABS故障警告灯和制动警告灯应闪亮约2s，一旦发动机运转起来，驻车制动杆在释放位置，两个警告灯应同时灭，否则说明 ABS 有故障。 4、对于纵向附着系数，随着滑移率的迅速增加，并在 S=20％左右时，纵向附着系数最大。 5．汽车电子控制悬架系统应用的传感器有车身高度传感器；车速传感器；转向盘转角传感器；节气门位置传感器等。 6．评价制动效能的主要评价指标有制动距离；制动时间；制动减速度。 & 7．电动式动力转向系统需要控制电机电流的方向和幅值. 8．循环式制动压力调节器在汽车制动过程中，ECU 控制流经制动压力调节器电磁线圈的电流大小，使 ABS 处于升压；保压、减压三种状态。 9．汽车不能行驶，最常见的故障是超速档离合器。 10．驱动防滑转系统是通过调节驱动车轮的驱动力来实现驱动车轮滑转控制的。 11、改变空气悬架主、辅气室之间的通道大小，可以改变主气室被压缩的空气量，进而改变空气悬架的刚度。 12、如图1带锁止离合器的液力变矩器结构和控制原理图，1是导轮，2是单向离合器。当锁止离合器分离时，液力变矩器中是液力传动（填机械或液力），传动效率较低（较高或较低），能（能或不能）变矩。下图位置，锁止离合器是分离状态（填接合或分离）。 二、选择题 < 1．在模式选择开关中，表示自动、运动的运行模式是（ B） A Auto、 NormaL B Auto、 Sport C Manu、NormaL D Manu、Sport 2、自动变速器换挡执行元件中的制动器用于（ D ） A、行车制动 B、驻车制动 C、发动机制动 D、固定行星齿轮机构中的元件 3、自动变速器处于倒挡时，其（ C）固定。 A、太阳轮 B、齿圈 C、行星架 D、行星轮 4、关于ABS和ASR，下面说法不正确的是（ D ）。 A、ABS控制所有车轮 B、ASR仅控制驱动轮 .
汽车底盘教学计划.doc
汽车底盘教学计划 教材采用项目式教学理念编写，根据汽车底盘各总成的功能特点，共设有离合器的组成与工作原理、手动变速器的组成与工作原理、万向传动装置的组成与工作原理、驱动桥的组成与工作原理、车轮的组成、悬架的组成与工作原理、转向系的组成与工作原理和制动系统的组成与工作原理。 教材的任务使学生掌握汽车底盘构造与维修的基本知识与技能，培养学生应用相关知识解决汽车维修中出现的常见故障的能力，为学生的职业生涯发展和终身学习奠定基础。 教学对象及学情分析 教学对象是13级汽修专业的学生，学生为刚入学的新生，普遍兴趣较高，这些学生的素质参差不齐，学习快的的占一部分，学习慢的也占一部分，因些，在教学中尽可能引导学生学习专业知识，从实际出发，教能学以致用的知识，理论性和实践的知识都一起上，以实训室项目教学法为主，引导学生也积极参与到本课程教学中来，注重学生的实践操作能力的培养。 教学目的要求 1.掌握各总成及零部件的作用、结构、工作原理、相互间的连接关系； 2.掌握各总成的拆装步骤、方法和技术要求； 3.掌握各总成、零件损伤检验方法、修理工艺或调整方法； 4.掌握典型汽车底盘各总成及其部件的作用、结构、基本工作原
理、拆装工艺和维修方法，熟悉常用维修设备的使用和维护方法； 5.掌握汽车底盘各总成常见故障的诊断与排除方法。 本学期教学重点、难点 1、离合器的构造与维修； 2、手动变速器的工作原理及组成； 3、万向传动装置的工作原理及组成;转向系的工作原理及组成； 4、驱动桥的工作原理及组成、车轮和轮胎的构造及保养； 5、制动系统的工作原理及组成； 提高教学质量的主要措施 《汽车底盘构造与维修》灵活运用多种教学方法，调动学生学习积极性，促进学生学习能力的发展；协调传统教学手段和现代教育技术的应用,主要应用以下教学方法： 启发式和研讨式教学（2）直观和现场教学法（3）案例及实际生产任务教学（4）项目教学（5）多媒体教学 考核方法及考核形式 本课程的考核内容包括两个部分：理论课（知识）部分和实践（技能）部分 本课程的理论考核方式是：全部采用闭卷、笔试方式。闭卷笔试考试采用客观性试题与主观性试题相结合的方法。 本课程的实践考试方式是：采用单元阶段性单项技能测试或综合技能测试相结合的方法。
汽车底盘控制技术的研究
汽车底盘控制技术的研究 1 汽车底盘电子控制的理论基础和特征 汽车底盘最主要的功能就是让汽车按驾驶员的意愿作相应的加速、减速和转向运动。由图1可见，驾驶员是通过汽车里的操纵元件(转向盘、油门和制动踏板)来表达其意向，相应的执行量是前轮的转向角及车轮上的驱动力矩或制动力矩，真正起作用的是轮胎的纵向力和侧向力。汽车轮胎力的主要影响因素是路面的附着系数、车轮的法向力、车轮滑动（转）率和车轮侧偏角。因此，汽车底盘控制的基本思路和原理就是在给定的路面附着系数和车轮法向力的情况下对车轮滑动(转)率和侧偏角进行适当的影响和控制，来间接调控轮胎的纵向力和侧向力，最大限度地利用轮胎和路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性、机动性和舒适性。 汽车底盘的电子控制是一个多系统相互影响，相互作用的复杂系统工程，具有以下特征。 图1 驾驶员、轮胎力和汽车运动的相互关系 (1)不同的控制系统经常共用同一传感器、执行机构、甚至电子控制单元。如轮速传感器的信号几乎被所有。的底盘控制系统所使用。
(2)同一个控制目标可由不同的控制系统单独或者共同来控制。如汽车在离散型路面上制动时方向稳定性可通过ABS、ESP、AFS和RWS来控制。 (3)同一个控制系统可能会对多个变量同时进行控制，并且拥有多个执行机构。如TCS的控制变量有车轮的滑转率和车轮的角加速度，其执行机构有发动机节气门开度的调节器和轮缸里制动液压的调节装置。 (4)同一个控制变量同时受不同的控制系统所控制。如车轮滑动率同时受ABS和ESP的控制。 2 汽车底盘常见的电子控制系统 2．1 汽车制动和驱动的电子控制系统 2．1．1 汽车防抱死制动系统ABS(antilock brake system) 汽车在制动过程中，当车轮滑动率在30％左右时，制动力系数最大(见图2)。此时车轮能获得的地面制动力也最大。当制动力矩进一步增加，车轮滑动率将快速增大，制动力系数不但不再增大了，反而逐渐减小。显然，车轮滑动率在大于入时，制动力系数处于非稳定区域。因此希望将车轮滑动率控制在稳定区域里。从侧向力系数和滑动率的关系曲线可以看出，滑动率越小，侧向力系数越大。当车轮完全抱死时，其侧向力系数几乎为零，完全失去了承受侧向力的能力。当这种现象发生在前轮时，汽车失去转向能力；如果发生在后轮，汽车将发生后轴侧滑，失去稳定性。把滑动率保持在稳定区域里就是ABS的主要控制目标。
底盘电子控制系统
底盘电子控制系统 底盘汽车电子控制系统包括电控自动变速器(ECAT)、防抱死制动系统(ABS)与驱动防滑系统(ASR)、电子转向助力系统(EPS)、电控四轮驱动技术(4WD)、电子稳定程序(ESP)、自适应悬挂系统(ASS)、巡行控制系统(CCS)等。 1.电控自动变速器 一般来说，汽车驱动轮所需的转速和转矩，与发动机所能提供的转速和转矩有较大差别，因而需要传动系统来改变从发动机到驱动轮之间的传动比，将发动机的动力传至驱动轮，以便能够适应外界负载与道路条件变化的需要。此外，停车、倒车等也靠传动系统来实现，适时地协调发动机与传动系统的工作状况，充分地发挥动力传动系统的潜力，使其达到最佳的匹配，这是变速控制系统的根本任务。电控自动变速器(ECAT)可以根据发动机的载荷、转速、车速、制动器工作状态及驾驶员所控制的各种参数，经计算、判断后自动地按照换挡特性改变变速比，从而实现变速器换挡的最佳控制，得到最佳挡位和最佳换挡时间。该装置具有传动效率高、低油耗、换挡舒适性好、行驶平稳性好以及变速器使用寿命长等优点。采用电子技术特别是微电子技术控制变速系统，己经成为当前汽车实现自动变速功能的主要方法。 2.防抱死制动系统与驱动防滑系统 汽车防抱死制动系统(ABS)可以感知制动轮每一瞬时的运动状态，通过控制防止汽车制动时车轮的抱死来保证车轮与地面达到最佳滑移率，从而使汽车在各种路面上制动时，车轮与地面都能达到纵向的峰值附着系数和较大的侧向附着系数，以保证车辆制动时不发生抱死滑移、失去转向能力等不安全因素，可使汽车在制动时维持方向稳定性和缩短制动距离，有效地提高了行车的安全性。它是在汽车安全上最有价值 的一项应用。 汽车制动防抱死系统的功能完善和扩展则是驱动防滑系统(ASR)，两系统有许多共同组件。该系统利用驱动轮上的转速传感器感受驱动轮是否打滑，当打滑时，控制元件便通过制动或通过节气门降低转速，使之不再打滑。它实质上是一种速度调节器，可以在起步和弯道中速度发生急剧变化时，改善车轮与路
汽车底盘基础知识概
复习 第一章汽车底盘概述 汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成。 汽车传动系的功用就是将发动机发出的动力按需要传给驱动轮。 汽车行驶系的功用是接受发动机经传动系传来的转矩，并通过驱动轮与路面间附着作用，产生路面对汽车的牵引力，以保证整车正常行驶；此外，它应尽可能缓和不平路面对车身造成的冲击和振动，保证汽车行驶平顺性，并且能与汽车转向系很好地配合工作，实现汽车行驶方向的正确控制，以保证汽车操纵稳定性。 汽车转向系的功用是用来保持或者改变汽车行驶方向的机构。 制动系的功用是使行驶中的汽车减低速度或停止行驶，或使已停驶的汽车保持不动。 通常用汽车车轮总数×驱动车轮数（车轮数系指轮毂数）来表示汽车的驱动形式。 布置形式FR（货车）、FF（轿车）、RR（客车）、MR（赛车或超跑）、4WD、AWD 第二章离合器 机械式传动系主要由离合器，手动变速器，万向传动装置，主减速器及差速器，半轴组成。离合器的功用 （1）保证汽车平稳起步；（2）保证传动系平顺换档；（3）防止传动系过载。 离合器的类型 –摩擦式 ?干式 ?湿式–液力偶合–电磁离合 摩擦式离合器由主动部分、从动部分、压紧装置、分离机构和操纵机构五部分组成。 为消除离合器自由间隙及机件弹性变形所需的离合器踏板行程，称为离合器踏板的自由行程。 离合器的工作原理 （1）接合状态 离合器接合状态时，压紧弹簧将压盘、飞轮及从动盘互相压紧。发动机转矩经飞轮及压盘通过摩擦面的摩擦力矩传递到从动盘，再经变速器输入轴向传动系输入。 2）分离过程 踏下踏板时，离合器分泵向前移动带动分离叉向前移动，分离叉内端则通过分离轴承推动分离杠杆内端向前移动，分离杠杆外端依靠安装在离合器盖上的支点拉动压盘向后移动，使其在进一步压缩压紧弹簧的同时，解除对从动盘的压力。于是离合器的主动部分处于分离状态而中断动力的传递。 （3）接合过程 若要接合离合器，驾驶员应松开离合器踏板，控制操纵机构使分离轴承和分离叉向后移，压盘弹簧的张力迫使压盘和从动盘压向飞轮。发动机转矩再次作用在离合器从动盘摩擦面和带花键的毂上，从而驱动变速器的输入轴。 在离合器接合过程中，摩擦面间存在一定的打滑，直到离合器完全接合为止。 注意：膜片弹簧既可以作为压紧装置又可以作为分离机构。 第三章手动变速器 变速器的功用 1．实现变速变矩。2．必要时中断传动。利用变速器中的空档，中断动力传递，使发动机能够起动和怠速运转，满足汽车暂时停车或滑行的需要。3．由于内燃机是不能反向旋转的，利用变速器的倒档，实现汽车的倒向行驶，倒车。
机械自动控制技术现状与未来发展趋势 梁晓莹
机械自动控制技术现状与未来发展趋势梁晓莹 发表时间：2019-06-10T10:59:48.047Z 来源：《电力设备》2019年第3期作者：梁晓莹 [导读] 摘要：机械自动控制技术和工业形成了高新技术产业和高端产业扩展的根基，也是最基础的设备，各个国家在发展通讯产业、生物、航天、基建等高端工业，都普遍利用机械自动控制技术来增强制造效率和层次，增强在市场上的适配程度以及竞争能力。 （身份证号码：44128319870222xxxx） 摘要：机械自动控制技术和工业形成了高新技术产业和高端产业扩展的根基，也是最基础的设备，各个国家在发展通讯产业、生物、航天、基建等高端工业，都普遍利用机械自动控制技术来增强制造效率和层次，增强在市场上的适配程度以及竞争能力。本文首先对机械自动控制技术加以概述，并在此基础上，剖析了机械自动控制技术的发展现状与发展趋势。 关键词：机械自动控制技术；应用现状；发展趋势 机械自动控制技术的应用有着其自身的优势，在这一技术的应用下，能大大降低劳动的强度，从整体上提高工作效率以及节约能源等。机械自动控制技术的应用也是未来发展的重要趋势。通过从理论层面对机械自动控制技术研究分析，就能对其理论进行丰富。 1机械自动控制技术应用现状 依照我国经济发展的水平以及我国重点建设工程的实际要求，建造研究“高、精、尖”的重大机械自动控制系统装备，突破外国的技术封锁和限制，自主掌握相关的关键技术，打造出中国机械自动控制系统机床领军品牌，提升市场份额，是整体增强我国机械自动控制技术行业竞争力的重点问题。同时机械自动控制技术也是目前在制造业领域最关键的技术之一。 我国在机械自动控制技术方面的研究进行的相对较晚，伴随着计算机技术的持续进步，以往的传统制造业早已无法满足经济发展的需求，也跟不上时代的脚步。机械自动控制技术作为一项集高新技术于一身的技术手段受到越来越多的重视。当今的机械自动控制技术逐渐朝着通用型的趋势发展，例如系统逐渐变小、变得轻便，能够在工作的时候自动修正参数。在网络技术逐渐成熟的当前，未来能够通过机床联网的方式来将中央集中控制展开加工操作变为可能。 2 机械自动控制的关键技术 2.1 PCC技术 可编程计算机控制器技术（PCC）是一种基于 PLC 和 IPC 结合形成的全新机械自动控制技术，从其实际应用表现出来的性能来看，PCC 集合了PLC 和IPC 二者的优点，表现出较高的可靠性、扩展性以及计算处理能力。相较于以往传统的 PLC 而言，在计算处理能力方面得到大幅度提升，在实时性和开放性上有更大的提升。现代机械设备在运转的过程中常常存在多个不同的项目部分，而且这些不同的项目部分在功能上存在着较大的差异，为实现对不同项目部分的统一性管理，可将 PCC 技术应用于其中。通过 PCC技术为不同项目部分设置对应的模块，通过对模块单独编程，以保证机械设备运行满足实际功能需要。同时在运行的过程中各模块之间会产生出大量的运行数据，这些数据统一传输到 PCC 的 cpu中，经过计算处理后实现整体的协调控制，从而保证机械设备不同项目部分能够高效并行运转，满足实际运行所需。 2.2 运动控制卡技术 运动控制卡技术在具体的功能上主要包括：脉冲输出、数字输入/输入等。该技术在运用的过程中，会根据设置的编程程度发出连续的脉冲串，而在控制上主要通过改变发出脉冲的频率和数量来实现，通过控制脉冲频率可实现对电机运转速度的调节，通过控制脉冲发出的数量可实现对电机位置的调节，再加上脉冲计数功能，可以准确的反馈机器所在的位置，然后对运动过程中产生的误差做出调整，使其在控制上保持较高的精度。该项技术在运用上表现出较高的开放性，也因此适用于许多类型的机械设备，从目前应用现状来看，国外对该项技术应用更为普遍，而国内在这方面发展较晚，所生产制造的产品性能与国外还存在加到的差距。 2.3 直线电机驱动技术 在以往的机床进给系统中，主要采用的是旋转电动机传动方式，在这种传动方式中存在着较多的中间传动环节，也因此在控制上影响到响应速度、控制精度等。而在直线电机驱动技术中，将原来传动过程中的中间环节省去，将传动链长度缩短为零，也因此该项技术被称之为“零传动”技术。从直线电机驱动技术的实际使用情况来看，其主要表现出以下一些优势：高响应性、高灵敏性、高精度、传动刚度高、行程长度不受限制、效率高、噪音低。在实际发展中也正因为该项技术表现出较多的优势，在国外机床行业发展中得到非常高的关注。 3 机械自动控制技术的具体应用 3.1 装载机中的机械自动控制技术 一般情况下，装载机的自动控制技术是由电源、微电子控制器、传感器和电磁比例阀组成。这样一整套系统使得装载机的配置达到了最佳状态，能够很好地按照规定程序完成作业，操作简单，机动性强。时装载机中的位置传感器就会介入，在工作人员对机械进行操作时，传感器就会根据工作人员的指令自动停止在设定的位置，自动选择和切换指令下达的位置，最终完成指令要求，安全、可靠、精准。 3.2 起重机中的机械自动控制技术 起重机的自动控制可以由很多种办法来实现，例如在起重机上配备自动控制变速箱、装备反力传感系统等都可以实现起重机的自动控制。其中装有电子微速控制器的起重机能够完成高精度的起重作业。起重机的电子监控系统由显示器、中央演算器和其他多种传感器组成，在工作过程中，吊装物的重量、臂展的长度、起重臂的斜度、吊钩升起的高度等等都可以以数字的方式显示在显示器上，方便工作人员了解起重器的状态，便于操作。 4 机械自动控制技术的发展趋势 4.1 数字化 机械自动控制技术会向着数字化的趋势发展，这是通过将计算机技术以及制造技术和网络技术等进行综合应用的发展方向。机械制造企业的发展就需要有先进技术作为支持，生产中的各种图形以及数据等信息，都是数字形式呈现，通过网络技术的传递才能提高信息的分析处理能力。数字化的发展目标实现，就能从整体上提高机械自动控制的程度，最终实现优势互补的发展效果。 4.2 虚拟化 机械自动控制技术的发展会逐渐向着虚拟化方向迈进，虚拟技术的应用是未来技术应用的重点，电子计算机技术以及网络通讯技术的应用不断成熟，在对电子计算机技术的应用下，能实现模拟操作大量工作，并借助网络技术将信息数据实施传递，这样就能实现虚拟的操
汽车电子控制系统由那些部分组成
汽车电子控制系统主要由传感器，控制单元和执行器三部分组成。根据控制功能不同，汽车电子控制系统可为动力性，经济与排放性，安全性，舒适性，操纵性，通过性和信息控制系统七种类型。根据汽车总体结构，汽车电子控制系统可分为发动机电子控制系统，底盘电子控制系统，车身电子控制系统和综合控制系统四大类。（1）汽车发动机电子控制系统。它主要包括；电子控制发动机燃油喷射系统（EFI）,空燃比反馈控制系统（AFC）, 怠速控制 系统（ISC）,断油控制系统，燃油蒸汽回收控制系统，排气再循环控制系统，加速踏板控制系统（EAF）,微机控制点火系统（MCI）, 发动机爆震控制系统（EDC），进气控制系统，增压控制系统和汽车巡航控制系统（CCS）第二代车载故障诊断系统（OBD-11）等。（2）汽车底盘电子控制系统。它主要包括；电子控制自动变速系统（ECT ,防抱死控制系统（ABS）,电子控制制动力分配系统（EBD，电子控制制动辅助系统（EBA,动态稳定控制系统（DSC，驱动防滑控制系统（ASR , 电子控制动力转向系统（EPS,电子控制悬架系
统（ECS ,轮胎气压控制系统（TPC , 等。 3）汽车车身电子控制系统。它主要包括；辅助防护安全气nan系统（SRS，安全带张紧控制系统（STTS，车辆保安系统（VESS, 中央门锁控制系统（CLCS，前照灯控制与清洗系统（HAW），刮水器与清洗器控制系统（WWCS），座椅调节系统（SAMS）。 （4）汽车综合控制系统。它主要包括；维修周期显示系统（LSID），液面与磨损监控系统（FWMS），车载计算机（OBC），车载电话（CPH），交通控制与通信系统（TCIS，信息显示系统（IDS），控制器区域网络系统（CAN），自动空调系统（ACS，雷达车距控制系统，倒车防撞报警系统（PWS,等。
国内外项目管理现状及发展趋势(精)
国内外项目管理现状及发展趋势 在人类跨入21世纪的今天,世界经济已开始进入知识经济时代,也就是把知识转化为效益的经济时代。而项目管理正是实现这种转化的重要方法和手段。所以,项目管理作为管理科学的最新分支,无论在研究还是在应用方面都正在迅速发展。为使有兴趣于项目管理者了解当前国内外项目管理现状和发展趋势,特综合编写此文,以供大家参考。 1何为项目与项目管理 所谓项目是指为创造唯一的产品或服务而进行的临时性活动。这里的“临时”是指每一个项目都有明确的始点和终点,而“唯一”是指其产品或服务在一些识别方法上与其他项目的产品或服务都有不同。 而项目和管理则是指将相关的知识、技能、方法和技术应用于项目活动以满足项目要求。项目是由过程构成的,项目管理属于典型的过程管理,可以通过过程,如启始过程、策划过程、执行过程、控制过程和结束过程来完成项目管理。 2项目管理发展历史与阶段划分 项目管理的历史最早起源于美国,二战期间美国研制原子弹的曼哈顿计划和20世纪60年代的阿波罗登月计划最早采用了项目管理方法并取得了成功,由此而风靡全球。20世纪80年代以后,随着信息时代的到来,项目管理得到了广泛的应用。目前在美国白宫的行政办公室、世界银行、IBM、ABB、摩托罗拉、诺基亚等核心部门都采用项目管理。 我国项目管理的实践起步较晚,20世纪70年代,通过13套大化肥的引进,我们对西方公司的项目管理,特别是设计管理模式有了初步的认识,80年代通过世界银行贷款项目,如1984年的鲁布革水电站项目,开始实行项目管理,到90年代初开始倡导创建国际型工程公司,直到后来推行项目法人负责制、建设监理制和招标制等对项目管理的发展起了很大的促进作用。但与国际先进的项目管理水平相比差距仍然很大,
过程控制论文
过程控制的综述与发展 摘要:本文介绍过程工业的特点，回顾过程控制的发展过程，指出过程控制发展的趋势,强调 过程综合自动化这一发展方向，并讨论过程控制面临的理论和实际问题。 关键词:过程控制；综合自动化；先进控制；过程优化；现场总线；发展。 一、过程控制发展的回顾 过程控制的发展是与控制理论、仪表、计算机以及有关学科的发展紧密相关的.过程控制 的发展大体上可以分为如表1所示的三个发展阶段： 70年代以前这一时期应属于自动化孤岛模式的阶段，其控制目标只能是保证生产平稳和少出事故。70~80年代是发展的第二阶段,分布式工业控制计算机系统(DCS)的出现为实现先进控制创造了条件,多变量预测控制等先进控制方法的应用，使控制达到了新的水平,在实现优质、高产、低消耗的控制目标方面前进了一大步。值得指出的是在70年代中期,出现了现代控制理论是否适用于过程控制的困惑，这迫使人们去研究生产过程的特点与难点,以缩小理论与应用之间的鸿沟。80年代后期,工业控制中出现了多学科间的相互渗透与交叉，人工智能和智能控制受到人们的普遍关注,信号处理技术、数据库、通讯技术以及计算机网络的发展为实现高水平的自动控制提供了强有力的技术工具。过程控制开始突破自动化孤岛的传统模式，采用CIM 的思想和方法来组织、管理和指挥整个生产过程，出现了集控制、优化、调度、管理于一体的新模式.在连续工业中，也将这种模式称为综合自动化或ClpS(eomputerintegratedprocessingsystems)。可以看到，过程控制在这阶段的目标已从保持平稳和少出事故转向提高产品质量、降耗节能、降低成本、减少污染，并最终以效益为驱动力来重新组织整个生产系统,最大限度地满足动态多变市场的需求,提高产品的市场竞争力。 阶段 第一阶段 （70年代以前） 第二阶段 （70~80年代） 第三阶段 （90年代） 控制理论 经典控制理论 现代控制理论 控制论、信息论、系统论、人工智能等学科交叉控 控制工具 常规仪表 分布式控制计算机 计算机网络 控制要求 安全平稳 优质、高产、低耗能 市场预测、快速响应、柔性生产、创新管理 控制水平 简单控制系统 先进控制系统 综合自动化