今宵欢乐多

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今宵欢乐多创新营销捧红雷凌

作者：马聪

来源：《中国汽车市场》2014年第17期

与观众一起展开游戏，梦境分层，植入想法需要达到最深的一层，而进入每一层都要经历通关游戏般的刺激交战。这是电影大师克里斯托弗·诺兰的拿手好戏。对广汽丰田而言，即将于7月28日正式投放的雷凌在前期营销推广上同样层层递进，让人欲罢不能。

从4月7日起，广州著名商业地表门前广场出现了8米高的巨型闪电标雕塑，除了“坐等4月18日上头条不解释”的字眼之外，没有任何其它暗示，十分神秘。之后，北京、上海、武汉、青岛、成都也分别同时在街头竖起了一模一样的闪电标，引爆4月国内新热点。

好莱坞短片

当大家热议闪电标，并沉浸在它给我们带来欢乐和正能量的时候。4月18日，雷凌这款

车在北京车展前夕惊艳亮相，广汽丰田总经理小林一弘为大家解开了闪电标雕塑的神秘面纱：闪电就是雷凌，雷凌就是闪电。广汽丰田希望借助这款“新感观领秀中级车”，呈现其产品的内力，并诠释一种动感时尚的意识和精神追求。

”闪电“事件，已经足够让人激动，可广汽丰田的“计划”才刚刚开始。5月20日，雷凌携代言人舒淇亮相发布会，同时宣布由好莱坞知名导演奥利维尔·米加顿执导，休·杰克曼、舒淇主演的雷凌微电影也将不日公映。

大篷车巡回路演

以上两大营销事件均算得上车坛大事。接下来，如何线上线下齐头并进，让雷凌真正走进消费者心中成为摆在广汽丰田面前的问题。

借助休·杰克曼、舒淇主演的雷凌微电影的上映，从8月开始，雷凌将展开为期6个月的

全国大篷车移动电影院巡回路演。据了解，本次活动以3、4线城市或其它车展、电影院展示不能覆盖的城市为中心。在活动场地，将设置微电影视频放映区、现场表演区、产品展区和洽谈区。此次活动中，整套装置由广汽丰田大型舞台改装车携带，堪称一场“流动的雷凌盛宴”。

与此同时，在“大篷车”场地的每个部分，广汽丰田为目标消费者提供充满感官刺激的崭新产品体验。当中包括舞台区特设的“闪电竞速”模拟驾驶游戏，随即开展一段雷凌的畅快驾驭体验旅程，为现场观众带来一场震撼人心公路狂奔，感受产品的性能优势及优越的驾驭快感。

移动影院

实验十系统能控性与能观性分析

实验十系统能控性与能观性分析一、实验目的 1. 通过本实验加深对系统状态的能控性和能观性的理解； 2. 验证实验结果所得系统能控能观的条件与由它们的判据求得的结果完全一致。二、实验设备同实验一。三、实验内容 1. 线性系统能控性实验; 2. 线性系统能观性实验。四、实验原理系统的能控性是指输入信号u 对各状态变量x 的控制能力。如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间内把系统所有的状态变量转移到状态空间的坐标原点。则称系统是能控的。系统的能观性是指由系统的输出量确定系统所有初始状态的能力。如果在有限的时间内，根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。对于图10-1所示的电路系统，设i L 和u c 分别为系统的两个状态变量，如果电桥中 4 32 1R R R R ≠，则输入电压u 能控制i L 和u c 状态变量的变化，此时，状态是能控的；状态变量 i L 与u c 有耦合关系，输出u c 中含有i L 的信息，因此对u c 的检测能确定i L 。即系统能观的。反之，当 4 32 1R R ＝ R R 时，电桥中的c 点和d 点的电位始终相等， u c 不受输入u 的控制， u 只能改变i L 的大小，故系统不能控；由于输出u c 和状态变量i L 没有耦合关系，故u c 的检测不能确定i L ，即系统不能观。 1.1 当 4 32 1R R R R ≠时 u L u i R R R R C R R R R R R R R L R R R R R R C R R R R R R R R L u i C L C L ? ??? ? ??+? ??? ???????? ??+++-+- +- ? ?+- +- +++- =???? ??01)11(1)( 1 ) ( 1)( 14321434 3212 14 342 124 3432 121 (10-1) y=u c =[0 1] ??? ? ? ??c L u i (10-2) 由上式可简写为 bu Ax x += cx y = 式中???? ??=C L u i x ???? ?? ? +++- +-+- ? ?+-+-++ +-=)11( 1)( 1 )( 1)( 1 432 1434 3212 14 342 124 343212 1R R R R C R R R R R R R R L R R R R R R C R R R R R R R R L A

蔡琴歌词大全

爱断情伤作曲:张弘毅作词:林秋离演唱:蔡琴等待不难时间总是不长不短心中有渴望和你静静谈一谈而雷声轰传却让人心慌意乱终于我冷却了心情窗外的天色已晚开口之前泪光已在眼里旋转你无波的心情比我的泪还冰凉而再三思量避开你又能怎样想走却没有方向迷乱在狂想的路上夜那么长足够我把每一盏灯都点亮守在门旁换上我最美丽的衣裳夜那么长所以人们都梦的神魂飘荡不会再有空间听我的爱断情伤把月光射下来蔡琴作词：邬裕康作曲/编曲：鲍比达深深地爱上一个人才发现心脏在哪儿砰然的隐隐的它就像被小火慢慢炖捕捉你眼里的光和热呼着贴背贴心的闷你才转身我就昏了该怎么好呢今晚的月色特别烦人它不放过小小的一点灰尘让眼底手心发汗的情侣们变得慢吞吞好心人快把月光射下来就算只有半秒黑暗好心人快把月光射下来善妒的月光快快把它射下来花草的香才上的来好心人快把月光射下来我要你爱被遗忘的时光蔡琴> 词：曲：是谁在敲打我窗是谁在撩动琴弦那一段被遗忘的时光渐渐地回升出我心坎记忆中那欢乐的情景慢慢地浮现在我的脑海那缓缓飘落的小雨不停地打在我窗只有那沉默无语的我不时地回想过去菜根谭蔡琴> 词：曲：想起了菜根甜呀菜根甜菜根香退一步嘛心放宽吃得菜根心甜甘不闻车马喧不见尘土扬知足常乐笑怡然你若是不求名呀不求名不求利世事本是一盘棋吃得菜根好福气不为五斗米只穿青步衣道理全在菜根里

出人头地蔡琴那个不想出人头地说起来简单做起来不易那个不愿登峰造极首先要问一问你自己哎哟朋友你有没有自私自利哎哟朋友你有没有自暴自弃哎哟朋友你有没有尽心尽力不努力怎会出人头地那个不想出人头地那万丈高楼由平地造起不要空想登峰造极大海洋源流于小水滴哎哟朋友你必须要先人后自哎哟朋友你必须要自食其力哎哟朋友你必须要自强不息到头来终会出人头地哎哟朋友你有没有自私自利哎哟朋友你有没有自暴自弃哎哟朋友你有没有尽心尽力不努力怎会出人头地出塞曲 LRC EDIT:洪枫sunhfone@https://www.360docs.net/doc/0a11063405.html, 请为我唱一首出塞曲用那遗忘了的古老言语请用美丽的颤音轻轻呼唤我心中的大好河山那只有长城外才有的清香谁说出塞歌的调子太悲凉如果你不爱听那是因为歌中没有你的渴望而我们总是要一唱再唱想着草原千里闪着金光想着风沙呼啸过大漠想着黄河岸啊阴山旁英雄骑马壮骑马荣归故乡初恋演唱:蔡琴夜已深沉月儿昏昏寂寞地等侯你等侯你诉一诉别后岁月凄凉我要你常记在你心里我要你永远不忘记我俩相依蔷薇花底好想鸟儿双栖枝连李千万种的情义我要你快回到我身边我要你相爱在一起趁着今夜星月依稀我俩重回蔷薇花底大约在冬季词、曲：齐秦轻轻的我将离开你请将眼角的泪拭去漫漫长夜里未来日子里亲爱的你别为我哭泣前方的路虽然太凄迷请在笑容里为我祝福虽然迎著风虽然下著雨我在风雨之中念著你没有你的日子里我会更加珍惜自己没有我的岁月里你要保重你自己你问我何时归故里我也轻声地问自己不是在此时不知在何时我想大约会是在冬季不是在此时不知在何时我想大约会是在冬季

系统的能控性、能观测性、稳定性分析

实验报告课程线性系统理论基础实验日期年月日专业班级学号同组人实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分批阅教师签字一、实验目的加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。二、实验内容（1）能控性、能观测性及系统实现（a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ；（b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；

（c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性；（d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。（2）稳定性（a ）代数法稳定性判据已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性（b ）根轨迹法判断系统稳定性已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。（c ）Bode 图法判断系统稳定性已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。（d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-=

经典感恩歌曲推荐《念亲恩》

经典感恩歌曲推荐《念亲恩》《念亲恩》是由陈百强演唱的一首歌曲，由杨继兴作曲和作词，收录在同名专辑《念亲恩》中。【歌词】长夜空虚使我怀旧事明月朗相对念母亲父母亲爱心柔善像碧月怀念怎不悲莫禁长夜空虚枕冷夜半泣遥路远碧海示我心父母亲爱心柔善像碧月常在心里问何日报亲恩应该报应该惜取孝道惟独我离别无法慰亲旁轻弹曲韵梦中送长夜空虚枕冷夜半泣遥路远碧海示我心父母亲爱心

柔善像碧月常在心里问何日报长夜空虚使我怀旧事明月朗相对念母亲父母亲爱心柔善像碧月怀念怎不悲莫禁长夜空虚枕冷夜半泣遥路远碧海示我心父母亲爱心柔善像碧月常在心里问何日报亲恩应该报应该惜取孝道惟独我离别无法慰亲旁轻弹曲韵梦中送长夜空虚枕冷夜半泣遥路远碧海示我心父母亲爱心柔善像碧月常在心里问何日报

【歌手简介】陈百强(Danny Chan)1958年9月7日生于香港，籍贯广东台山，中国香港歌手、演员。 1979年以专辑《First Love》在香港出道，同年凭借歌曲《眼泪为你流》获得香港十大中文金曲奖;1981年主演电影《失业生》。1983年凭借《今宵多珍重》获得香港十大劲歌金曲奖以及AGB观众抽签调查最受欢迎奖;同年他演唱的歌曲《偏偏喜欢你》入选香港十大中文金曲。1984年主演电影《圣诞快乐》。1985年推出个人专辑《深爱着你》。1986年主演电影《秋天的童话》。1987年由陈百强作曲的《我的故事》入选香港十大中文金曲。1988年、1989年获得两届叱咤乐坛流行榜“叱吒乐坛男歌手铜奖”。1989年凭借歌曲《一生何求》获得香港十大中文金曲以及十大劲歌金曲奖。陈百强擅长演绎浪漫情歌，亦能自己创作歌曲。1993年10月25日，陈百强因为逐渐性脑衰竭而去世，终年35岁。XX年1月30日，在香港电台第三十二届十大中文金曲颁奖礼上，陈百强被追颁“金针奖”。 XX年8月31日，陈奕迅、梁咏琪、杨千、张敬轩、苏永康、梁汉文众星齐聚一堂以歌声纪念陈百强。

系统的能控性与能观性分析及状态反馈极点配置

实验报告课程自动控制原理实验日期 12 月26 日专业班级姓名学号实验名称系统的能控性与能观性分析及状态反馈极点配置评分批阅教师签字一、实验目的加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念，掌握状态反馈极点配置方法，掌握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的最小实现； 3、进行状态反馈系统的极点配置； 4、研究不同配置对系统动态特性的影响。二、实验内容 1.能控性、能观测性及系统实现（a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral ；（b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++= s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；

（c ）已知系统矩阵为??????????--=2101013333.06667.10666.6A ，?? ??? ?????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性；（d ）求系统18 27101 )(2 3++++=s s s s s G 的最小实现。 2.实验内容原系统如图1-2所示。图中，X 1和X 2是可以测量的状态变量。图1-2 系统结构图试设计状态反馈矩阵

,使系统加入状态反馈后其动态性能指标满足给定的要求: (1) 已知：K=10，T=1秒，要求加入状态反馈后系统的动态性能指标为： σ%≤20%，ts≤1秒。 (2) 已知：K=1，T=0.05秒，要求加入状态反馈后系统的动态性能指标为： σ%≤5%，ts≤0.5秒。状态反馈后的系统，如图1-3所示：

七八十年代歌曲

上面是一个70-80年代电视剧插曲、主题曲的网址，歌实在太多了，其中有些还不错，你可以挑你熟悉的歌名上百度MP3网再搜一下，（网页中给的歌曲网址好像不能点击）。另外：刘文正：兰花草、梅兰梅兰我爱你、三月里的小雨、乡间的小路、外婆的澎湖湾、雨中即景、童年、送你一朵勿忘我徐小凤：风的季节、每一步、顺流逆流、漫漫前路、明月千里寄相思、陈百强：偏偏喜欢你、一生何求、念亲恩、今宵多珍重、邓丽君：漫步人生路、四季歌、天涯歌女、甜蜜蜜、我只在乎你、小城故事、月亮代表我的心、美酒加咖啡、一帘幽梦、阿里山的姑娘、北国之春、何日君再来、又见炊烟、夜来香、恰似你的温柔、你怎么说、路边的野花不要采、但愿人长久、何日君再来、千言万语、goodbye，my love、采红菱、南海姑娘、船歌、原乡人、东山飘雨西山晴、在水一方、。。。许冠杰：沧海一声笑、阿郎恋曲、浪子心声、罗文：铁血丹心、万里长城永不倒、尘缘、狮子山下、几许风雨、掌声响起、奚秀兰：牧羊曲、雁南飞、苏州河边、月儿弯弯照九州、费玉清：一剪梅、梦驼铃、天上人间、花好月圆、凤凰于飞、今宵多珍重、我要为你歌唱、水长流、春风吻上我的脸、南屏晚钟、蔡琴：读你、不了情、祈祷、把悲伤留给自己、康定情歌、绿岛小夜曲、情人的眼泪、月满西楼、出塞曲、我有一段情、三年、张国荣：倩女幽魂、沉默是金、当爱已成往事陈慧娴：千千阙歌、飘雪、人生何处不相逢、红茶馆、罗大佑：东方之珠、滚滚红尘、恋曲1990、还有像齐秦、齐豫、千百惠、林忆莲、叶倩文、四大天王、小虎队、梅艳芳、草蜢等都有几首脍炙人口的代表作，像橄榄树、大约在冬季、今夜你会不会来、晚秋、吻别、选择、女人花、失恋阵线联盟。。。我把我喜欢的90年代经典歌曲列举一下：孟庭苇：你究竟有几个好妹妹风中有朵雨做的云你看你看月亮的脸周蕙：约定许茹芸：美梦成真如果云知道王菲：容易受伤的女人红豆我愿意刘若英：为爱痴狂很爱很爱你当爱在靠近陈淑桦：滚滚红尘梦醒时分陈慧娴：飘雪千千阙歌林忆莲：至少还有你伤痕周子寒：吻和泪王馨平：别问我是谁辛晓琪：俩俩相望味道高胜美：哭砂许美静：城里的月光李翊君：雨蝶赵咏华：最浪漫的事

中国流行歌曲歌手成名曲大全

中国流行歌曲歌手成名曲大全 1、f4-《流星雨》：他们的这首成名作无疑很难被其他杰出作品超越，如“我是真的很爱你”，“烟火的季节等"。唯一的缺陷这是一首改编日本的歌。 2、s.h.e女朋友-《恋人未满》：她们的歌很多都是快歌，所以大多数杰作都是快歌，如“super star”，“beauty up my life”等，但是这首慢歌我认为才是最顶尖的。 3、twins-《风筝与风》：这首歌并不是她们的成名曲，但绝对是她们大红大紫的序曲。比起后来的杰作“下一站天后”，以及最近的“星光游乐园”还是略胜一筹的。 4、阿杜-《他一定很爱你》：阿杜的好歌不少，包括成名作“坚持到底”，“天黑”，“离别”，“撕夜”，“无法阻挡”等杰作，但我还是最喜欢这首。 5、阿桑-《一直很安静(仙剑奇侠传插曲)》：相比她另外的杰作“受了点伤”和最近的“寂寞在唱歌”，还是最出色。 6、别安（beyond）-《情人》：他们的好歌也非常的多，最杰出的诸如“大地”，“真的爱你”，“无悔这一生”，“海阔天空”，“遥

望”等，但基本都不是情歌，“情人”和“喜欢你”这两首属于情歌。因选这首。 7、蔡依林-《我知道你很难过》：她的歌近几年全部走劲歌热舞的路线，还是喜欢这首最出色的早期慢歌。 8、草蜢-《心中的歌》：草蜢的好歌也挺多，如“失恋”，“世界会变得很美”，“忘情桑巴舞”，“永远爱着你”，“lonely”等，但这首歌的歌词能激起我的共鸣。深夜时听这首歌非常的投入。 9、陈百强-《无声胜有声》：陈百强经典作品多如牛毛，“摘星”，“今宵多珍重”，“念亲恩”，“一生何求”，“凝望”，“等”，”偏偏喜欢你”，“烟雨凄迷”，“感情到老”“对酒当歌”。。。。。。但我喜欢这首的意境，非常的美。 10、陈慧琳-《记事本》：作为一个粤语歌起家的巨星级人物，居然没有一首粤语歌能让我如痴如醉。反而是这首国语歌我认为最最出色。 11、陈慧娴-《留恋》：她的经典作品也是非常的多，“千千阙歌”流传至今。还有很多早期的名曲。后期的好歌也不少，诸如“跳

能控性和能观性

第五章能控性和能观性 5－1 离散时间系统的可控性定义设单输入n阶线性定常离散系统状态方程为： ……………………………………………………………（5－1）其中 X(k)__n维状态向量； u(k) __1维输入向量； G__n×n系统矩阵； h__n×1输入矩阵；如果存在有限步的控制信号序列u(k)，u(k+1)，…，u(N-1)，使得系统第k步上的状态X(k) 能在第N步到达零状态，即X(N)＝0，其中N是大于k的有限正整数，那么就说系统第k步上的状态X(k)是能控的；如果第k步上的所有状态都能控，则称系统（5－1）在第k步上是完全能控的。进一步，如果系统的每一步都是可控的，那么称系统（5－1）完全可控，或称系统为能控系统。定理1单输入n阶离散系统（5－1）能控的充要条件是，能控判别阵：的秩等于n，即：

……………………………………（5－2）【证】：因为系统为一线性系统，不妨设系统从任一初态X(0)开始，在第n步转移到零状态，即X(n)=0。根据离散状态方程的解： ……………………………………………………（5－3）因为X(n)＝0，所以：写成矢量形式： …………………………………（5－4）从线性代数知识可知，上式中对于任意的初始状态X(0)，要求都存在一组控制序列u(0)，u(1)，…，u(n-1)的充要条件是阶系数矩阵满秩，即

【例5－1】设离散系统状态方程为：判断系统的可控性。解： M是一方阵，其行列式为：所以系统能控判别阵满秩，系统可控。定理2考虑多输入离散系统情况，假如线性定常离散系统状态方程为： ………………………………………………………（5－5）其中X为阶矢量，U为阶矢量，G为阶矩阵，H为n×r阶能控矩阵。那么离散系统（5－5）能控的充要条件是：能控判别阵的秩等于n。（证略）。

70-80年代人不能不听的经典歌曲

70-80年代人不能不听的经典歌曲?1．《几许风雨》－罗文?还记得《英雄本色》里小马哥在迪厅里深情地讲述着自己过去的光辉以及苦难的经历时下响起的配乐吧，就是这首《几许风雨》，一首唱得很动听很沧桑的励志歌曲。?2．《是雨是泪》－许冠杰?浪漫而感伤的一首爱情歌曲。?3．《在等一个晚上》－林子祥?看过《大时代》的朋友或许还记得刘青云失落时在花园中动情地朗诵起童年时的一首英文诗：《paper plane》,响起的配乐就是这首歌。?4．《小李飞刀》－罗文?电视剧的主题曲，从这首歌中你大概能找到自己的影子吧。?5．《摘星的晚上》－李国祥?李国祥并没有唱多少歌曲，但是这首极其浪漫温馨的爱情歌曲恐怕在同类歌曲中还很难找到对手，其中又透着淡淡的哀愁。?6．《讲不出再见》－谭咏麟?大家都听过谭的《讲不出的告别》，一首较新的歌曲，说实话并不怎么样.《讲不出再见》**洋溢的歌词和唱法会让你震撼的。?8.《半斤八两》－许冠杰?讲述普通打工仔的生活和思想，后来成被Beyond翻唱过。?9.《夜半歌声》－张国荣?轻柔浪漫的爱情歌曲，‘总会有一天把心愿完成，带着你飞奔找永恒。’ 10.《那天再重聚》－欧瑞强?磁性的嗓音加励志的歌词和优美的旋律，听完后绝对超值。?11.《不装饰你的梦》－蔡国权?应该会有许多人都听过，经典啦，不需再说了。?12.《偏偏喜欢你》－陈百强?地球人都知道这首歌曲了，永远的陈百强。?13.《月亮代表我的心》－邓丽君（齐秦、张国荣）?可以听听三位大家不同风格的演绎。?14.《今夜你会不会来》－黎明?15.《深秋的黎明》－黎明?平心而论，黎明并没有唱过多少好听的歌曲，但是这两首歌曲如果你还没有听过

实验三利用Matlab分析能控性和能观性

实验三利用Matlab分析能控性和能观性实验目的：熟练掌握利用Matlab中相关函数分析系统能控能观性、求取两种标准型、系统的结构分解的方法。实验内容： 1、能控性与能观性分析中常用的有关Matlab函数有： Size(a,b) 获取矩阵的行和列的数目 Ctrb(a,b) 求取系统能控性判别矩阵 Obsv(a,c) 求取能观性判别矩阵 Rank(t) 求取矩阵的秩 Inv(t) 求矩阵的逆 [abar,bbar,cbar,t,k]=ctrbf(a,b,c) 对系统按能控性分解，t为变换阵，k为各子系统的秩[abar,bbar,cbar,t,k]=obsvf(a,b,c) 对系统按能观性分解 2、利用Matlab判定系统能控性和能观性 A、求取判别矩阵的秩，而判别矩阵可用两种方法得到： M=ctrb(a,b) 或者M=[b,a*b,a^2*b,……] B、将系统变换为对角线型或者约当标准型，根据结果直接判断。化为标准型可以使用第一次实验中介绍的ss2ss、canon等函数。 3、化为能控标准型和能观标准型如：>> a=[1 0 1;0 1 0;1 0 0]; >> b=[0 1 1]'; >> c=[1 1 0]; >> m=ctrb(a,b) m = 0 1 1 1 1 1 1 0 1 >> n=length(a);tc1=eye(n);tc2=eye(n); >> tc1(:,1)=m(:,3) tc1 = 1 0 0 1 1 0 1 0 1 >> tc1(:,2)=m(:,2) tc1 = 1 1 0 1 1 0 1 0 1

>> tc1(:,3)=m(:,1) tc1 = 1 1 0 1 1 1 1 0 1 >> qc=rank(m) qc = 3 >> den=poly(a) den = 1.0000 - 2.0000 0.0000 1.0000 >> tc2(2,1)=den(2) tc2 = 1 0 0 -2 1 0 0 0 1 >> tc2(3,2)=den(2);tc2(3,1)=den(3) tc2 = 1.0000 0 0 -2.0000 1.0000 0 0.0000 -2.0000 1.0000 >> tc3=tc1*tc2;tc4=inv(tc3); >> a1=tc4*a*tc3 a1 = -0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0 1.0000 -1.0000 0.0000 2.0000 >> b1=tc4*b b1 = 0.0000 1.0000 >> c1=c*tc3 c1 = -2.0000 0 1.0000 参照该例，掌握其他标准型的求解办法。 4、系统的结构分解 A 、找到变换矩阵c R 或者o R ，利用线性变换进行结构分解。

指导书系统能控性与能观性分析

实验六系统能控性与能观性分析一、实验目的 1. 通过本实验加深对系统状态的能控性和能观性的理解； 2. 验证实验结果所得系统能控能观的条件与由它们的判据求得的结果完全一致。二、实验设备同实验一。三、实验内容 1. 线性系统能控性实验; 2. 线性系统能观性实验。四、实验原理系统的能控性是指输入信号u 对各状态变量x 的控制能力。如果对于系统任意的初始状态，可以找到一个容许的输入量，在有限的时间内把系统所有的状态变量转移到状态空间的坐标原点。则称系统是能控的。系统的能观性是指由系统的输出量确定系统所有初始状态的能力。如果在有限的时间内，根据系统的输出能唯一地确定系统的初始状态，则称系统能观。对于图6-1所示的电路系统，设i L 和u c 分别为系统的两个状态变量，如果电桥中 4 3 21R R R R ≠，则输入电压u 能控制i L 和u c 状态变量的变化，此时，状态是能控的；状态变量i L 与u c 有耦合关系，输出u c 中含有i L 的信息，因此对u c 的检测能确定i L 。即系统能观的。反之，当 4 3 21R R ＝R R 时，电桥中的c 点和d 点的电位始终相等， u c 不受输入u 的控制，u 只能改变i L 的大小，故系统不能控；由于输出u c 和状态变量i L 没有耦合关系，故u c 的检测不能确定i L ，即系统不能观。 1.1 当4 321R R R R ≠时 u L u i R R R R C R R R R R R R R L R R R R R R C R R R R R R R R L u i C L C L ??? ? ? ??+???? ??????????+++-+-+- ??+-+-+++-=???? ??01)11(1)(1) (1)( 143214343212 14342124343212 1 (6-1) y=u c =[0 1] ??? ? ? ??c L u i (6-2) 由上式可简写为 bu Ax x += cx y = 式中???? ??=C L u i x ???? ? ?? +++-+- +- ? ?+-+-+++-=)11(1)( 1)(1)(14321434 32121434212 4343212 1R R R R C R R R R R R R R L R R R R R R C R R R R R R R R L A

3.能控性与能观性分析

第3章能控性与能观性分析教材【1】：《现代控制理论》，俞立编著. 清华大学出版社，2007年4月主要参考书：【2】《现代控制理论简明教程》，许世范等，中国矿业大学出版社，1996年1月第1版；【3】《现代控制理论与工程》，东南大学王积伟主编高等教育出版社，2003年2月第1版，研究生用书。作业：9087P P -习题3.1；3.3；3.4；3.11；3.12；3.13；3.14；3.25 现代控制理论中，用状态空间方法描述系统，将系统的的输出-输入关系分成两部分： ① 系统的控制输入)(t u 对状态)(t x 的影响—由状态方程描述； ② 系统输出)(t y 与状态)(t x 的关系—由输出方程描述。 1960年，Kalman 根据“控制输入对状态的影响”首先提出了系统状态的能控性问题，根据“输出与状态的关系”提出了系统状态的能观性问题。 ① 能控性：输入)(t u 能否通过“状态方程”引起系统任一状态)(t x i 的变化 )(t x i ？能控性描述通过输入)(t u 对系统状态)(t x 的控制能力； ② 能观性：系统任一状态)(t x i 的变化能否通过“输出方程”引起输出) (t y 的变化？或者由输出)(t y 的变化能否通过“输出方程”确定系统所有状态变量)(t x i ，能观性描述通过输出)(t y 对系统状态)(t x 的测辨能力。 3.1 系统的能控性 3.1.1 能控性的定义和性质系统能控性定义：在初始时刻0t t =时，对系统施加控制)(t u 使系统状态 )(t x 发生变化，并且输出)(t y ,)()()()()(t u t B t x t A t x += ，)()()(t x t C t y =，0t t ≥ 如果在有限时间T t t ≤≤0内存在容许（满足∞