AGV拖车电机选择计算表

背驮式AGV小车牵引力及电机选型计算①AGV运行参数

圆周率π=

重力加速度g=

支撑轮滚动阻力系数f=

AGV运行坡度角α=

AGV车自重G1=

AGV车载重G2=

AGV动力轮数量（即驱动电机数量）N=

驱动轮直径D0=

驱动轮静摩擦系数μ=

运行速度V=

加速时间t=

电机输出轴转速n=

总效率η=

减速机服务系数(电机安全系数)k=

主动轮齿数（带轮或链轮）Z主=

从动轮齿数（带轮或链轮）Z从=③运行参数计算

AGV车总质量m=

驱动轮转速n驱=1000V/(π*D)

总传动比i总=n电/n驱

副传动比i副=n主/n从=Z从/Z主

加速度a=V/t

④agv行驶阻力计算

agv滚动阻力计算（静态力）F f=mg*f

agv加速阻力计算（动态力）F j=ma

agv坡度阻力计算F i=mg*sinα

agv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力）∑F=F f+F j+F i

agv行驶总阻力矩∑M=∑F*R ⑤扭矩与功率计算

减速机输出轴转速n j=n驱*i副或n j=n驱*Z从/Z主

减速机负载扭矩（单台）T j=∑M/N

减速机所需配备电机功率（单台）P j=T j*n j/9550/η

或P j=FV/1000/η/N

电机额定功率P0=Pj/η

AGV单驱动轮所需牵引力F牵=∑F/N

驱动轮所需的正压力Fn=F牵/μ/g

电机的转矩可分为两部分计算：

1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2 R2 （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径启动转矩T1 ，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2，（式中F1为惯性力

计算

3.141593

9.807m/s2

0.02f=0.018～0.020

1度0.017453293弧度

325Kg

1100Kg

250mm

0.4(聚氨酯轮)

150m/min

1.25s

2250r/min

0.85

1.25

30减速电机直接带驱动轮，此项可省略

1425Kg

190.985932r/min

11.7809725电机输出转速与驱动轮转速之比在没有二级传动情况下，总传动比

2m/s2v的单位：m/s

279.4995N f:支撑轮滚动阻力系数

2850N

243.896944N

3373.39644N小车牵引力等于行驶阻力

421.674555NM R:驱动轮半径

190.985932

421.674555NM N:驱动电机数量；

9.92102345KW T:减速机所需扭矩，单位：NM，n：减速机输出转速，单位：n/min

9.92175425KW V:小车的运行速度，单位:m/s F:小车行驶总阻力 ,单位:N 功率

11.6717923KW

3373.39644N∑F:AGV行驶总阻力 N:驱动轮数量

859.94607Kg F

=μ*mg摩擦力等于正压力与静摩擦系数的乘积

牵

擦阻力，R2受力点的旋转半径）， F2= f N （式中 f 为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值F1R1+T2，（式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为 t ，终速为V，则

情况下，总传动比就等于减速机传动比

出转速，单位：n/min

阻力 ,单位:N 功率单位：KW η：机械传动效率

构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。

速时间为 t ，终速为V，则加速度 a = V / t ，F1=ma （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。