AGV电气操作手册20130801

AGV操作手册

(SIASUN-AGV-L1400)

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

目录

第一章 AGV介绍3

1.1 AGV外观结构及系统构成3 1.1.1 AGV电气系统构成 3

1.2 操作面板上的开关4 1.3 功能键5

1.4图标状态显示6 1.4.1系统正常图标 6 1.4.2急停图标 6 1.4.3软件错误图标 6 1.4.4位置不详图标 6 1.4.5位置确定图标7 1.4.6充电图标7

第二章AGV运行、停车和下线操作方法8

2.1 AGV的操作方法及运行方式的选择8 2.1.1AGV手控盒功能介绍8 2.1.2 在线自动运行方式10 2.1.3 离线自动运行方式10 2.1.4 手动运行方式10

2.2 AGV暂停的操作方法11 2.2.1 AGV手动暂停11 2.2.2 AGV的急停操作11 2.2.3 非接触式停车11 2.2.4接触式停车12

2.3 AGV从系统中的退出（下线）12

2.4 安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义12

3.1AGV各传感器的定义12 3.1.1PLS区域激光防碰传感器12 3.1.2直线激光防碰传感器13

3.2AGV声音定义13

3.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作14

4.1 操作面板的文字显示14 4.2面板功能操作15第五章 AGV的手动操作17

5.1AGV的行走与转舵17 5.2货叉的操作18

第一章 AGV介绍

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构及系统构成

AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。

1.1.1 AGV电气系统构成

图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能：

图1-1

●电源：由于AGV供电系统为24伏电池组，AGV的电源采用DC-DC转换器，把24伏电池电源转换为稳定的24V电源供电。

●伺服系统：用于驱动AGV车轮电机、转舵电机及举升电机。

●传感器：激光定位传感器——用于测量AGV运行时的方位；激光防碰传感器——用以探测运行路线上的障碍物；接近传感器——检测举升装置的上限位、下限位。

●VMC20：用于控制器与伺服、传感器、报警信号、电源间I/O信

号的分配。

●CVC600：用于车体整体动作控制。

1.2 操作面板上的开关

ＡＧＶ的操作面板如图1-3所示，包括OPT10和开关按钮部分，OPT10部分包括文字信息显示，状态图标显示，功能按键。开关主要是操作所需的通用开关。其中包括复位按钮、电源开关、停止开关、启动开关。

图1-3操作面板

停止

启动

1.3 功能键

操作面板上的功能键在OPT10部分，如图1-4提供了6个键，用户可以通过这些键进行AGV一些状态的查看或简单操作。

1.4 图标状态显示

AGV当前状态可以通过显示的图标观察到，图标在OPT10上面。

1.4.1系统正常图标

这个图标显示为绿色的时候表明系统一切正常。

1.4.2急停图标

这个图标显示为红色时表明AGV被紧急停车。

1.4.3软件错误图标

这个图标显示为红色时表明软件错误（比如地图设计错误等）。

1.4.4位置不详图标

这个图标显示为红色时表明当前位置不详。

1.4.5位置确定图标

这个图标显示为红色时表明AGV未进入自动运行状态。

1.4.6充电图标

这个图标显示为黄色时表明AGV正在充电

第二章AGV运行、停车和下线操作方法

2.1 AGV的操作方法及运行方式的选择

操作人员将钥匙开关打到ON状态，正常上电后，AGV进入正常工作状态，AGV有三种运行方式供选择：在线自动运行方式（NT8000）──控制台集中调度，AGV运行任务由控制台设置；离线自动运行方式（StandAlong）──由操作人员通过PDA下达AGV 行走和动作命令；手动运行方式（Manual）──在该方式下，操作人员可通过叉车手柄控制AGV前进、后退、转弯和对货叉的操作。

AGV的工作模式选择及手动状态下的车体动作控制都是由手控盒来完成的，如图2-1。

图2-1

2.1.1AGV手控盒功能介绍

AGV的控制主要是由图2-1所示的手控盒来进行的。

图2-2

如图2-2，手控盒按键及主要功能如下：

（1）舵操作杆

在手动操作方式下通过旋转此杆操作主动轮的转舵。

（2）跟踪指示灯

显示绿色表明正处于在线跟踪状态。

（3）急停指示

显示红色表明AGV被急停。

（4）通信指示灯

灯灭表明手控盒没有与主机进行通信。

灯一直亮表明有通信产生，但手控盒没有被初始化。

灯闪烁表明通信正常。

（5）强制直线行走组合按钮

此按钮与速度按钮同时按下后，无论是否转舵，AGV都会直线运行。

（6）工作模式选择按钮

AUT－自动工作模式，AGV所有动作由系统按控制台命令自动

完成

SEA－半自动工作模式（系统保留）

MAN－手动工作模式，AGV所有动作由人工操作手控盒完成（7）方向选择按钮

FW－手动控制下AGV前进行走

BW－手动控制下AGV后退行走

（8）举升组合键

LOAD1——货叉上升下降选择

LOAD2——货叉移动速度选择（右为低速，左为高速）

（9）速度选择键

手动方式下推向右边（短箭头一边），AGV低速行走，推向左

边（长箭头一边），AGV高速行走。

2.1.2 在线自动运行方式

在线运行方式是AGV的主要运行方式。在在线运行方式下，可以通过上位机调度AGV行走及自动存取货物。

AGV上线操作方法：首先对AGV进行上线操作，即将6＃按钮扳到M档，手动控制AGV行走，将AGV人为驶入自动运行路线附近（±50cm），位置确定图标以红色显示时，将6＃按钮扳到A档，然后将速度选择键推向低速或高速档，直到跟踪指示灯一直显示为绿色，松开速度选择档，AGV即进入了在线自动运行方式。自动运行状态下，工作状态指示灯一直闪烁。

注意：每次关闭AGV时尽可能保证AGV在直线路段上，这样可以降低操作AGV上线的复杂度。

2.1.3 离线自动运行方式

该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行PDA下达的任务。在该方式下运行，AGV不受控制台调度控制。

2.1.4 手动运行方式

该运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。

操作方法：将6＃按钮扳到M档，此时AGV即进入手动控制模式，通过手柄操作即可控制AGV的动作。

2.2 AGV 暂停的操作方法

如果想在AGV 运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。

2.2.1 AGV 手动暂停

当AGV 在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV 将停车，停止键灯亮。信息提示停车原因：“Manual pause ”。

在暂停状态下，如果需要恢复自动运行。再按绿色启动按钮即又恢复自动运行状态。

2.2.2 AGV 的急停操作

在AGV 运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV 车体上的急停按钮使AGV 停车。急停按钮一旦被按下，AGV 车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时信息提示停车原因：“E-stop Button active ”，如果紧急情况已排除想恢复AGV 的正常运行，将急停按钮松开，然后按复位按钮即可。

注意：除非出现紧急情况，否则不要在AGV 运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV 的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV 车轮上，应注意可能会对AGV 车轮产生不良影响。

2.2.3 非接触式停车

在AGV 前侧装有区域激光防碰传感器，用以探测AGV 运行路线上的障碍物，在传感器探测的范围内有物体AGV 将停车，传感器的探测范围根据现场环境已经设定。非碰撞停车时，信息状态栏显示“PLS Stop ”，当障碍物移出传感器探测范围内后，AGV 将自动恢复在线自动或离线自动运行。

在AGV 后侧货叉下装有直线激光防碰传感器，当AGV 后退行走时发现叉前方有障碍物，AGV 会自动停车，当人把障碍物排除后，再按“启动”按钮，AGV 即恢复运行。

以上两种非碰撞停车即在AGV 在线自动运行或离线自动运行方式下起作用，手动控制方式下两种非非碰撞停车传感器不起作用。

停 止

2.2.4接触式停车

在AGV前侧区域激光防碰传感器下面安装有保险杠，用以在特殊情况下的保护作用，当AGV保险杠发生碰撞变形后，AGV会紧急停止，效果相当于急停按钮。当障碍物排除后，或将AGV手动开离障碍物后，按下复位按钮即可。

2.3 AGV从系统中的退出（下线）

在在线自动运行状态下将手控盒6＃按钮扳到M档，AGV即从在线自动运行模式进入手动控制模式，然后将AGV开至安全区域（没有AGV路径区域）。

注意：要在AGV没有任务的情况下执行此操作。

2.4 安全下线（撤消登陆）

2.3节中介绍了AGV的退出方法，AGV在退出后，要从控制台CWAY 上退出，必须进行安全下线操作，否则控制台还会认为AGV在当前位置上，控制台的自动避碰机制会使交通发生堵塞或碰撞。

安全下线需要在控制台Cway软件中进行，首先要确保AGV停车在安全区域内。对已经下线需要撤消登陆的AGV用鼠标右键点击，选择“取消运输车”，此AGV即从控制台上退出。

注意：AGV下线或安全下线，如果不关电或不丢失导航的情况下其图标依然会在Cway中显示，表明其当前位置。

第三章AGV传感器、声音、灯光定义

3.1 AGV各传感器的定义

AGV车体包括了很多的传感器用来进行车体自身状态的检测，这里主要说明一下车体包括的防碰传感器的状态指示含义。

3.1.1PLS区域激光防碰传感器

PLS防碰传感器位于AGV车身前侧下方，是一种激光传感器，用来扫描设定面积内是否有障碍物出现，其扫描画面积被分为内外两层，当外层区域内出现障碍物时，PLS传感器黄色指示灯会亮，当内层区域出现障碍物时，PLS传感器红色指示灯会亮。当AGV处

于自动运行模式向前方行走的时候，PLS黄灯亮时AGV会自动降低行驶速度，红灯亮时AGV会自动停车。信息状态显示为“PLS Stop”，当障碍物在PLS扫描范围内消失后，PLS上只有绿色指示灯亮，AGV会自动恢复运行行走状态。

注意：在手动模式下，PLS防碰传感器不起作用。

3.1.2直线激光防碰传感器

直线激光防碰传感器位于AGV货叉下方，是一种激光传感器，用来扫描叉前方一定距离内是否有障碍物。当AGV处于自动运行模式向后方行走时，如果叉前方设定距离内有障碍物出现，AGV会自动停车，信息状态显示为“Fork be obstruct”，当障碍物被排除后，按面板上的“启动”按钮，AGV会恢复运行行走状态。

注意：在手动模式下，叉防碰传感器不起作用。

3.2AGV声音定义

AGV车体包括一个喇叭，当处于不同工作状态和动作时会有不同的声音反应，有助于操作人员判断当前AGV的运行状态和情况。

当AGV处于自动运行模式行走时，AGV会以1Hz的频率发出“嘟嘟”的声音提示，当AGV处于叉货状态时，会以更急促的声音提示周围的工作人员注意。当AGV处于手动运行模式下，不会发出声音。

3.3AGV灯光定义

AGV车体包括了运行状态灯、按钮灯，当AGV处于不同的运行模式和状态时会有不同的显示。

当AGV处于自动运行模式时，运行状态灯会显示绿色；当AGV 转向时，相应的转向指示灯会亮；当AGV被暂停时，左右转向灯会一直为红色；当AGV被急停时，左右转向灯会一直为红色。

当AGV处于手动运行模式时，转向灯、运行状态指示灯不亮。

第四章操作面板的基本操作

4.1 操作面板的文字显示

该部分主要介绍AGV在按照第二章介绍的上电方法操作时OPT10显示器的文字显示。显示面板采用双行单色液晶显示器，其显示主要由三部分组成，如下图所示：

图4-1

区域1：状态信息（动态刷新）

已经定义好的状态提示信息会根据AGV当前状况选择性的显示在该区域内，一次只显示一条信息，“%d”代表一个数字。Restarting －AGV正在启动

Scanner error －激光头发生错误

Pos unknown －位置不详

Outside safety zone －离开了安全区域

Blocked －被死锁了

Estopped －急停

Stopped －停车

Waiting to go - %d 等待修改全局参数%d

Cannot enter system －不能进入系统

Manual pause －人为暂停

Charging... wait... －正在充电，请稍候…

Fork be obstructed －叉被异物阻挡

PLS Stop －PLS停车

Trying to enter sys －正在尝试进入系统

Inserting to p %d －正在插入到%d号站点

Moving to point %d －正在向%d号站点前进

Moving to op p %d －正在向%d号动作站点前进

Wait for operation －正在动作

Manual mode －手动操作模式

On point %d －在%d号站点

Order is missing －命令丢失

CAN Bus Error －CAN总线发生错误

E-stop Button active －急停按钮被按下

LiftEncoder: %d mm －举升当前高度%dmm

Drive speed: %d mm/s －驱动速度%dmm/s

LiftSpeed: %d mm/s －举升当前速度%dmm/s

PLC stopped －PLC停车

区域2：AGV的ID（静态信息）

显示当前AGV的ID。

区域3：调度模式（NT8000或StandAlong）

显示当前的调度模式。

NT8000 －受控制台调度

StandAlong －人工调度

4.2面板功能操作

通过面板上的功能按键可以进行一些操作。

例如：AGV的手动充电

充电操作方法：

1、首先运行AGV到充电站，确认车体的充电连接器与地面的充

电连接器正确连接在一起。

2、按“*”按钮两次，进入主菜单，然后按“1”或“2”按钮选择

到“Charge”菜单，然后按“4”按钮进入“Charge”菜单。

3、按“1”或“2”按钮选择到“ChargeOn”菜单，然后按“4”按

钮进入到参数设置。

4、按“4”按钮选择光标到最后一位，按“1”或“2”按钮使该位

数字变为1。

5、按“*”按钮使当前设置的数值生效，充电即开始进行。

6、按“3”按钮回到前面的菜单显示

当充电结束或需提前结束充电，结束充电的操作方法与充电的操作方法基本相同，只需将“ChargeOn”菜单下的数值设置为0即可结束充电。

注意：1 .如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。

2 .该充电方式也可作为AGV快速充电用。

3 .AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转

或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。

第五章AGV的手动操作

本章主要介绍AGV的人工操作方法。AGV的手动操作主要由控制手控盒来完成，包括车体行走、转弯、货叉举升。

图5-1

5.1AGV的行走与转舵

首先保证6＃按钮扳到“M”档位置，即AGV处于手动工作模式，松开所有的急停，OPT10文字显示为“Manual mode”。

单独转动1＃操作杆，即可实现转舵，将9＃按钮拔向左或右即实现AGV的高速或低速行走，将7＃按钮拔到“FW”档可“BW”档即可改变AGV的行走方向。

注意：改变7＃按钮的档位后，需要重新拔动9＃按钮才可实现AGV 的换向行走，

AGV在手动控制下舵的方向是靠转动1＃操作杆来完成的，因此如果要保证AGV行走绝对直线是很困难的。如果需要AGV行走绝对直线可以将5#按钮扳按下，然后再扳动9＃按钮给一定速度，AGV无论

1＃操作杆放置在什么角度都会以绝对直线进行行走。

5.2货叉的操作

举升装置一般在自动运行过程中提起或落下货物时使用，在手动状态下也可以通过叉车手柄控制举升装置的举升、下降等操作。

在手动模式下举升机构有两种动作速度可供选择。将“LOAD1”按钮推向上或向下即选择货叉向上或向下的运动方向。

1、将“LOAD2”按钮推向右，同时将“LOAD1”按钮推向上或向下，

货叉会以低级速上升或下降。

2、将“LOAD2”按钮推向左，同时将“LOAD1”按钮推向上或向下，

货叉会以高速上升或下降。

注意：1.叉防碰传感器在AGV叉托盘时不起作用，因此货叉前不要站人，特别是在AGV叉托盘时，不要站在托盘和货叉之间。

2..货叉最大设计承载为1吨。