《基础工业工程》大作业

工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)

“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明

1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传

吉林大学 2019-2020学年第一学期期末考试《计算机辅助设计》大作业答案

吉林大学网络教育学院 2019-2020学年第一学期期末考试《计算机辅助设计》大作业答案 学生姓名专业 层次年级学号 学习中心成绩 年月日

作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 一、问答题（每小题7分，共70分） 1、如何按项目规划图纸？它和按文件夹形式存放图纸的区别是什么？ 2、AutoCAD 的命令输入的方式有几种？ 3、如何将图纸标题和图纸编号设置为字段？如何更新图纸的图纸标题和图纸编号字段？ 3、如何创建和更新图纸一览表和指定一览表的格式？ 4、AutoCAD提供了哪12种尺寸标注类型？ 5、简述块的主要作用。 7、绘图过程中常需要输入点的位置，AutoCAD提供了哪几种输入点的方式？ 8、比较REDRAW命令与REGEN命令。 9、什么是PLINE（多义线）？比较PLINE线与LINE线。 10、图形的复制命令主要有哪些？各自的功能是什么？ 二、制图题（30分） 根据图所示“组合体”两视图，按1:1的比例绘制其三视图，不注尺寸。( 30分 )

答案 作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 一、问答题（每小题7分，共70分） 1、如何按项目规划图纸？它和按文件夹形式存放图纸的区别是什么？ 答：按照图纸编号、专业分门别类，如果存档，要按照规范copy要求折叠、装订成册，如果要施工，方便翻阅，就按侧边装订，平摊避光存放。 建筑工程图纸分为建筑施工图、结构施工图、设备施工图。它是审批建筑工程项目的依据；在生产施工中，它是备料和施工的依据。 当工程竣工时，要按照工程图的设计要求进行质量检查和验收，并以此评价工程质量优劣；建筑工程图还是编制工程概算、预算和决百算及审核工程造价的依据；建筑工程图是具有法律效力的技术文件。 2、AutoCAD 的命令输入的方式有几种？ 答： 1）、从菜单栏中输入 2）、点击工具栏中的图标3）、从命令行中输入 4）、点击屏幕菜单中的命令 3、如何将图纸标题和图纸编号设置为字段？如何更新图纸的图纸标题和图纸编号字段？ 答： 答：写入文字时对图纸标题和编号选择“插入字段”，选择“图纸集”字段类别，字段名称分别选择“当前图纸标题”和“当前图纸编号”，在图纸集管理器中对标题和编号进行修改后，选择下拉菜单“工具”——“更新字段”命令，可以更新标题栏中的字段。 4、如何创建和更新图纸一览表和指定一览表的格式？ 答：写入文字时对图纸标题和编号选择“插入字段”，选择“图纸集”字段类别，字段名称分别选择“当前图纸标题”和“当前图纸编号”，在图纸集管理器中对标题和编号进行修改后，选择下拉菜单“工具”——“更新字段”命令，可以更新标题栏中的字段。

1901工作面高档普采作业规程

金沙县禹谟镇大沟煤矿1901采煤作业规程 编号：新建矿井第052号 地点：c9#煤层采区 采煤方法：高档普采 标高：+1185～1218m 走向长度：380m 采面长度：73m 编制人：吴军 审核：孙立国 编制单位：禹谟镇大沟煤矿技术科编制日期：2012年6月6日

规程措施会审记录表

规程贯彻学习记录贯彻人： 贯彻时间：2012年月日 参加人员签名：

第一章概况 第一节工作面位臵及井上下关系 一、工作面位臵 首采面1901工作面布臵在一采区井筒南翼的9号煤层中。矿井按有煤与瓦斯突出危险性设计。井口标高1265m，煤层底板标高1185.3m～1218.4m。 地面位臵：金沙县大沟煤矿位于贵州省金沙县禹谟镇，矿区内有公路至禹谟镇政府所在地，里程为3km，由禹谟镇政府所在地有县级公路至金沙县城，里程为19km，金沙县城至黔北电厂约4km，至遵义市约78km，经马家湾至贵阳约215km，交通方便。 二、开采范围 1901回采工作面倾斜长度73m，走向长度380m,煤层倾角平均27°，开采面积为27740m2，煤层厚度1.35～2.04m，平均1.69m，容重1.48，煤层单一，结构较简单，全区可采，属稳定煤层。9号煤层顶板性为粉砂质泥岩，底板为粉砂质泥岩，本采区可采储量6.938万吨。 三、工作面井上下位臵与四邻情况以及对回采的影响情况 9号煤层在+1230m以上已采空。其余未回采。在矿区南翼留设保护煤柱经现场勘查，区内无放射性，无特殊建构筑物，区内无集中村寨，无乡村住户。 回采对地面设施的影响：采空后因地表下陷，将对零星住户等造成一定破坏，应提前做好地面人畜等的搬迁工作。

2013年46号制度文件回采规程

***矿业有限公司***煤矿采煤工作面作业规程 工作面名称：****工作面 编制人：*** 安全副矿长：*** 矿总工程师：*** 矿长：*** 编制日期:二〇一*年*月*日

公司会审综合意见.....................（附公司批文）

准采证矿井名称：

目录 第一章概况 (3) 第一节工作面位置及井上下关系 (3) 第二节煤层 (3) 第三节煤层顶底板 (4) 第四节地质构造 (5) 第五节水文地质 (5) 第六节影响回采的其它因素 (5) 第七节储量及服务年限 (6) 第二章采煤方法 (6) 第一节采煤方法及巷道布置 (6) 第二节支护设计 (7) 第三节采煤工艺 (8) 第四节设备、材料配置 (10) 第三章顶板管理 (11) 第一节工作面顶板管理 (11) 第二节工作面上、下顺槽及端头顶板管理 (12) 第三节矿压观测 (12) 第四章生产系统 (12) 第一节运输 (12) 第二节“一通三防”与安全监控 (13) 第三节排水 (14) 第四节供电 (15) 第五节压风、通讯、照明 (15) 第五章劳动组织和主要技术经济指标 (15) 第一节劳动组织 (15) 第二节主要技术经济指标 (16) 第六章煤质管理 (17)

第七章安全技术措施 (17) 第一节一般规定 (17) 第二节顶板 (18) 第三节防治水 (18) 第四节爆破 (18) 第五节一通三防 (19) 第六节运输 (19) 第七节机电 (20) 第八节其它 (20) 第八章应急措施及避灾路线 (20) 附件： 1、矿及公司相关部门及相关领导会审意见（编制部门存档附此件） 2、作业规程附图 3、作业规程贯彻、复学登记表 4、作业规程考试成绩登记表 5、作业规程（措施）发放登记表 6采煤工作面投产前验收表 7、地质说明书 8、防突措施、探放水措施、工作面初采初放、过断层或老巷、串联通风等专门安全技术措施 9、其他

工业机器人论文

编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)

摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

《现代设计方法2》大作业

专业限选课大作业 课程名称: 现代设计方法姓名: 李宝东 班级: 10机自本2 学号: 1010111056 2013年10月24日 铜陵学院机械工程学院 机械产品的设计方法

摘要：学技术的飞速发展，产品功能要求的日益增多，复杂性增加，寿命期缩短，更新换代速度加快。根据目前国内外设计学者进行机械产品设计时的主要思维特点，将产品进行不同的方案设计、可靠性设计等各种设计。 关键词：机械产品方案设计方法可靠性设计计算机辅助软件 机械产品的设计方法 Abstract: the rapid development of science technology, the product functional requirements increasingly, complexity increases, life period shorten, update speed. According to the current design of scholars at home and abroad were reviewed and the main thinking characteristics of mechanical product design, the product with different design, reliability design and other design. Keywords: mechanical product scheme design method of reliability design cad software 科学技术的飞速发展，产品功能要求的日益增多，复杂性增加，寿命期缩短，更新换代速度加快，出现了一批新的设计学科和一系列新的设计理论与设计方法，诸如优化设计、可靠性设计、计算机辅助设计等。 现代设计是以产品为总目标的一系列种类繁多的现代设计法和技术的综合运用。生产技术的需要和先进设计手段的出现，必须促进设计领域的改革和发展，对于机械设计来说几乎是更新换代，传统的常规设计方法受到很大冲击，用科学的设计方法代替经验的、类比的设计方法已势在必行。缩短设计周期、提高设计质量、发展设计理论、改进设计技术及方法已成为当前机械设计的必然趋势。 机械产品的方案设计方法 1、结构模块化设计方法从规划产品的角度提出：定义设计任务时以功能化的产品结构为基础，引用已有的产品解(如通用零件部件等)描述设计任务，即分解任务时就考虑每个分任务是否存在对应的产品解，这样，能够在产品规划阶段就消除设计任务中可能存在的矛盾，早期预测生产能力、费用，以及开发设计过程中计划的可调整性，由此提高设计效率和设计的可靠性，同时也降低新产品的成本。

综采工作面安装规程..

第一章工作面概况 概况 煤层名称2＃煤层水平名称上水平采区名称七采区 工作面 名称 7217 地面标高 （m） +850～+930 工作面标 高（m） +718～765 地面位置 7217工作面地面位置，位于西槽村西600米处，本区多为低山丘陵，地表黄土覆盖，冲沟发育。 井下位置 及四邻采 掘情况 此工作面，南为302工作面采空区，东为719工作面（1#、 2#煤回采已完毕）西为715工作面（1#、2#煤回采已完毕）北 为七采皮带保护煤柱。 走向长（m）867 倾斜长（m）106 面积（㎡）90416 煤层情况 煤层总 厚度(m) 2.10~2.40 煤层结构(m) 煤层倾角 (度) 0～12°2．20 2.20 平均2~3°本工作面掘进山西组2#煤层，其厚度为2.1~2.40米，平均2.20米，属稳定可采煤层。 煤层顶底板情况顶底板名称岩石名称厚度（m）岩性特征老顶中砂岩 5.0 白色长石石英砂岩 直接顶 1#煤顶板跨 落胶结物 2.0~10 砂泥岩胶结（北部0~2.5米泥岩） 伪顶炭质泥岩0～0.3黑色炭质泥岩 直接底 砂质泥岩 4.0 灰色砂质泥岩

二、巷道组成及位置： 7217工作面由运输巷、材料巷、切眼组成完整的生产系统。巷道特征 详见表1 巷道特征表 表1 (附：图1：6209工作面平面示意图；图2：材料巷、运输巷断面图； 图3：切眼扩帮前断面图；图4：切眼扩帮后断面图) 第二章 安装主要设备 一、 液压支架: 详见表2 液压支架主要参数及技术特征表 表2 序号 项目 ZY3200/12/29L 支架参数 单位 1 最小高度 1200 ㎜ 2 最大高度 2900 ㎜ 名称 项目 材、运巷(架棚) 车场及皮带机头巷(架棚) 切 眼 大断面 小断面 一切眼 二切眼 断面 掘进㎡ 9.57 8．94 10.4 7.66 14.47 净㎡ 8.22 7．52 8.8 6.34 13.2 宽 上 宽 掘（㎜） 3400 3100 3700 2800 6200 净（㎜） 3000 2700 3300 2400 6000 下 宽 掘（㎜） 4319 4020 4580 3719 净（㎜） 3999 3700 4195 3399 高 掘（㎜） 2510 2510 2510 2350 2350 净（㎜） 2350 2350 2350 2190 2190 盘帮 构顶(根) 顶（㎜） 8 6 8 6 帮（㎜） 4 4 4 4 巷道形状 梯形 梯形 梯形 梯形 距形 柱窝深度㎜ 193 193 193 176 棚腿叉角 80° 80° 80° 80°

矿山公司安全操作规程

矿山公司安全操作 规程 1 2020年4月19日

洛阳栾川钼业集团公司矿山公司安全操作规程LM/KS-ZY-09 矿山公司安全委员会

目录 一、洛阳栾川钼业集团股份有限公司简介 二洛阳栾川钼业集团股份有限矿山公司简介 三、矿山公司职工安全生产守则 四、矿山公司各工种安全操作规程 1．牙轮钻司机安全操作规程 2．电铲工安全操作规程 3．空压机工安全操作规程 4．电焊、气焊工安全操作规程 5．检修钳工安全操作规程 6．维修电工安全操作规程 7．配电工安全操作规程 8．碎矿工安全操作规程 9．起重工安全操作规程 10．放矿工安全操作规程 11．轮胎式装载机、压路机、叉车、驾驶员安全操作规程 12．BC-7型粒状铵油混装车安全操作规程 13．汽车维修工安全操作规程 14．车工安全操作规程 15．养路工安全操作规程 16．爆破器材库保管员安全操作规程 - 1 - 2020年4月19日

17．油库管理员安全操作规程 18．排碴场指挥工安全职责 19．露天爆破工安全操作规程 20．锅炉工操作规程 21．推土机、加油车安全操作规程 22．装药工安全操作规程 23．爆破器材运输安全操作规程 四、矿山公司安全规章制度 1．安全生产管理制度 2．安全检查制度 3．劳动保护用品管理制度 4．安全事故调查处理制度 5．特殊工种管理制度 6．排碴场管理制度 7．爆破器材出入库制度 8．三级安全教育制度 9．露天边坡管理制度 10．安全培训制度 11．采空区管理制度 12、关于上报生产安全事故报告的暂行规定 六、特殊工种持证情况表 七、各种预案 - 2 - 2020年4月19日

机器人大作业

IRB1600型机器人的运动学分析及仿真

目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -

计算机辅助设计大作业教材

2015—2016 学年第二学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目：计算机辅助设计与制造 学生所在院（系）：机电工程学院 学生所在学科：机械工程 姓名：张娜娜 学号：1502210093 题目：应用三维建模软件构建一个零件模型，描述建模过程。针对该零件的具体情况（比如相关模型的表示方法、数据结构、显示操作情况等），就涉及到的所学知识进行论述。

问题 1. 应用三维建模软件构建一个零件模型，描述建模过程。针对该零件的具体情况（比如相关模型的表示方法、数据结构、显示操作情况等），就涉及到的所学知识进行论述。 2. 计算机是如何帮助我们完成设计任务的？你了解哪些CAD系统？结合你应用过的软件加以论述。

问题1: 应用Pro/E对平口虎钳的固定钳身进行三维建模。 1. 启动Pro/E，新建文件，选择零件设计。 2. 选择俯视基准面，绘制如图1-1所示的截面。 ●知识点：由于矩形已经形成了特征，所以经过确定矩形的两个对角点即可确定矩形，完成后修改对应的长宽即可完成草图的绘制。 四叉树。二维图形是以四叉树的形式存储数据的。它的基本思想是将平面划分为四个子平面，这些子平面任可以继续划分，通过定义这些平面的“有图形”和“无图形”来描述不同形状的物体。 图1-1 草绘截面图1-2 拉伸的实体 3. 退出草图绘制，单击拉伸命令，其参数的设置如图1-2所示。单击对勾，完成的拉伸实体如图1-2所示。 ●知识点：八叉树。拉伸厚度是以八叉树的形式存储数据的。八叉树用以描述三维物体，它设想将空间通过三坐标平面XY、XZ、ZX划分为八个子空间。八叉树中的每一个节点对应着每一个子空间。 图1-3 拉伸草图图1-4 拉伸实体

1210综采工作面设备安装作业规程

1210综采设备安装作业规程 第一部分工作面概况 一、安装工作面位置 地表位置为井田西部石仙岩沟西北山梁；地表为森林覆盖区，无建筑物、公路、水体等设施。 井下位于井田西北部。东运输巷北翼，北采区西翼距北运输巷1672米处。安装工作面西部50米外已探明采空区；北部为实体煤；东不为本工作面煤量；南部50米外已探明采空区。 二、安装工作面现状 本面切眼长153m，需安装123组支架。断面5×2.2m，顶板和西帮已用锚杆、锚梁与塑料网进行控制；运输与回风顺槽全部采用锚杆、锚梁与塑料网支护。切眼坡度0°～8 o呈北端高、南端低。 三、附工作面设备安装支护示意图（见图1） 第二部分安装系统 第一节辅助运输系统 一、运输设施的固定、设置及管理 对工作面及两巷内运输绞车的安设要求： 1、绞车采用地锚钢丝绳加压戗柱固定法，压戗柱选用直径不小于140mm。压柱垂直顶底板，戗柱前倾与底板成75～80o角，压戗柱不得影响司机操作视线，所有柱子应有防倒装置。 2、绞车施闸后，闸把在水平线以上30～40o即应闸死，闸把严禁打至水平线位置，调节螺栓拧入螺母内深度不得小于螺栓直径的1.5倍。

3、绞车护绳板应用框架固定，高度为750mm。 4、绞车控制按钮和信号按钮应安装在操作盘上集中安设，操作盘应固定在便于司机操作的位置，间距不大于5m。 5、钢丝绳头用正反三道绳卡打设。 6、钢丝绳必须采用专门绳卡装置，不得系在滚筒上，绞车松绳到所需地点，滚筒上至少有三圈绳不得放出，收绳后滚筒边缘应高出外层钢丝绳直径的2.5倍。 7、绞车必须采用远距离控制方式操作，严禁用开关就近操作。 二、警示系统 对辅助运输系统内的各部绞车，在服务长度超过30米时应设置单独的声光对打信号系统。 三、挡车装置的设置 在车辆的装卸点、车场坡头、坡底等地点停车必须打设双轨阻车器，保持常闭状态。 四、轨道质量 1、轨距600mm，其误差不超过10 mm。 2、轨枕间距1m（中至中），其误差不超过±50mm。道碴（用浮煤充填，充填不低于枕面的1/3，且表面平整）的粒度及铺设厚度应符合标准要求，轨枕下应捣实。对道床应经常清理，应无杂物、无浮煤、无积水。 3、扣件必须齐全、牢固并与轨型相符。轨道接头的间隙不得大于5mm，高低和左右错差不得大于2mm。 4、轨道直线段2条钢轨顶面的高低差，以及曲线段外轨按设计

采煤工作面质量标准化总结

采煤工作面质量标准化总结篇一：XX 年采煤专业质量标准化总结新桥煤矿XX 年质量标准化工作总结采煤专业：按照质量标准化工作实施意见的要求，全面开展了质量标准化工作，明确了“抓典型、树形象、创品牌、上台阶” 的工作思路，集中精力很抓综采工作面精细化管理，使我矿综采工作面质量标准化建设迈上了新台阶，达到了行业级标准，具体实施方法如下： 1、加强对干部、职工思想的引导。摆正安全与质量、安全与生产、安全与效益的关系，严格按照规程规定施工；采用包面、包点到人的方法，严格落实安全生产责任制，由班、组、个人建立管理络，齐抓共管，成立群监、青岗组织岗，做到了各项工程质量圆满达标。 2、严把质量关。为确保工程质量和施工安全，我们采用日检、旬检、月末验收的方法对综采工作面质量标准化进行考核；定期开展隐患排查，由生产矿长（采煤副总）牵头，生产科组织，科室本专业管理人员和区队负责人参加，对照隐患排查表对本阶段采煤系统现状进行排查，查出问题和隐患按"五定"原则闭环整改；加强现场指导与监督，工作面安装、试生产、收尾、回撤前，由矿领导牵头组织各科室、区队管理人员深入现场召开现场会，确定施工方案和工程进度的时间节点，形成会议纪要，施工区队严格按照会议纪要要 求进行施工，确保质量达标。XX年，我矿综采工作面无一起 因工程质量不合格而引发的事故。 亮点：把创新管理融入精细化管理。2205 工作面回撤期间设

备通道顶板采用锚++带+钢丝绳+一梁一柱（三层塑编+ ①钢丝绳+钢带+①20 x XX高强锚杆+3m半圆木+高度适宜的单体液压支柱）联合进行支护技术，为我矿大采高、大倾角孤岛工作面快速回撤技术奠定了基础；2402 综采工作面配备的YHY-60 型数字压力计及其配套系统，使我矿矿压观测工作由人工观测阶段开始向自动化观测阶段进行转变，极大的提高了我矿矿压观测水平和效率，有利于总结我矿的矿山压力显现的基本规律，有利于我矿安全生产的顺利进行，推进了我矿安全质量标准化的发展。 篇二：生产科采煤工作面质量标准化标准第一条：目的意义为贯彻落实国家局《煤矿安全质量标准化基本要求及评分方法》，进一步推进我省煤矿安全质量标准化建设，按照“七高一文明”的发展模式，（高标准、高科技、高管理、高端化、高要求、高质量、高效益和现代文明发展），将安全质量标准化建设做为贯彻全年的一项常态工作来转。 第二条：实施方案 1、对标（XX年元月1日-XX年元月31日）由各专业 部室负责对照安全质量标准化要求制定采掘工作面质量标 准化规范，并下发有关单位。2、贯标（XX年2月1日-XX 年 2 月28 日）根据各专业制定的安全质量标准化达标规范的标准，进行全员贯彻学习、考试，做到全员贯彻标准，不懂标准不得上岗，考试不合格不得上岗。 2 月15 日前由各队技术员负责本队职工学习质量标准，并完成

机器人测控技术大作业

机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰

考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2

①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -

综采工作面作业规程

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南桐矿业公司 （采煤） 作业规程 矿井名称：南桐矿业有限责任公司红岩煤矿 回采工作面：3601N1工作面 总工程师：王光全2014年7 月15 日安全矿长：段云平2014年7 月11 日生产矿长：易利荣2014年7 月10 日机电矿长：廖秀兵2014年7 月7 日生产副总：张召2014年7 月 4 日安全副总：陈勇2014年 6 月21 日通瓦副总：范林2014 年 6 月16 日机电副总：易晓钢2014年 6 月12 日调度室：董道平2014年 6 月11 日安监科：曹优能2014年 6 月11 日机运科：韩广斌2014年 6 月11 日通瓦科：钟传平2014年 6 月11 日技术科：柯军2014年 6 月8 日生产科：吴祥文2014年 6 月 6 日施工队：廖化兵2014年 6 月 6 日编制：杨科2014年 6 月 6 日 红岩煤矿生产技术科 二O一四年七月十五日

目录 第一章概况 (2) 第一节工作面位置及井上下关系 (2) 第二节编写依据 (3) 第三节煤层 (3) 第四节地质构造 (4) 第五节煤质 (4) 第六节水文地质特征 (4) 第七节影响回采的其它因素 (5) 第八节储量及服务年限 (5) 第二章采煤方法 (6) 第一节工作面巷道布置 (6) 第二节回采工艺 (7) 第三节设备配置 (8) 第三章顶板控制 (10) 第一节支护设计 (10) 第二节工作面顶板控制 (13) 第三节两巷及端头顶板控制 (15) 第四节矿压观测 (17) 第四章生产系统 (18) 第一节运输系统 (18) 第二节“一通三防”与安全监控 (18) 第三节排水系统 (25) 第四节供电系统 (25) 第五节通讯照明 (25) 第五章劳动组织和主要技术经济指标 (26) 第一节劳动组织 (26) 第二节作业循环 (26) 第三节主要技术经济指标 (26) 第六章煤质管理 (27) 第七章安全技术措施 (28) 第一节一般规定 (28) 第二节顶板管理 (30) 第三节防治水 (39) 第四节爆破安全管理 (39) 第五节“一通三防”及安全监控 (43) 第六节运输 (48) 第七节机电 (51) 第八章灾害应急措施及避灾路线 (65) 第九章“六大系统” (66)

掘进工作面安全管理刚性规定

附件2： 掘进工作面安全管理刚性规定 （一）迎头顶帮临时支护安全管理 一、顶板临时支护 1、架棚支护采用金属前探梁挂梁护顶时，必须满足以下要求： （1）材质规格 前探梁选用长度不小于4m的型钢（11＃矿工钢、Π型钢等）。 （2）支护参数 ①金属前探梁固定点每根不少于3处，每两个固定点之间至少应间隔一棚，两端固定点处的前探梁要超出固定点l00mm的长度。 ②巷道必须采用不少于三根前探梁，采用U型钢棚支护，顶梁为二节及以上的，前探梁不少于四根。金属前探梁等距离均匀对称布置。 ③倾斜巷道必须采取前探梁防窜措施。 2、锚杆支护采用带帽点柱护顶时，必须满足以下要求： （1）材质规格 点柱采用外注式单体液压支柱，必须穿鞋或打在实底上，柱帽规格不小于500×200×50mm。 （2）支护参数 带帽点柱间排距不大于1.5m，帽沿距端面不大于300mm，点柱高度不大于2.5m。单体液压支柱必须正规有劲，并采取防倒措施。 3、综掘机安装机载临时支护装置的必须按规定要求正常使

用。 二、端面临时支护 4、端面防护网采用柔性网和骨架网两种形式。柔性网采用钢丝绳或注塑钢丝绳编织，钢丝绳直径4-6mm，网孔规格不大于120mm，压网横梁采用型钢梁、钢绞线、钢带、钢筋梯子梁等材料加工；骨架网可采用全刚性金属或骨架加金属网制作。 5、防护网支护参数： （1）防护网覆盖距底板1.0m以上的所有裸露煤岩壁。 （2）巷道净高小于3m时采用一道横梁压网，布置在巷道中部，巷道净高大于或等于3m时，采取两道横梁压网，等距布置。横梁生根点不少于3个，距帮不大于500mm。 （3）防护网周边必须牢固生根，固定点间距不大于600mm。采用一道横梁时，梁与顶板之间生根点不少于3个，并在断面内均匀布置。固定点生根牢固，深入岩巷不小于600mm，煤巷不小于1000mm，网与固定点牢固联结。 （4）架棚支护巷道可采用在支架上设挂钩方式作为端面防护网周边固定点，固定点间距不大于600mm，中间部位固定方式同上。挂钩采用直径不小于10mm的圆钢加工。 （5）端面防护网采用其他固定形式时，必须在作业规程中对技术参数和安全操作要求作出具体规定。 6、炮掘巷道打眼、装药必须在永久支护和端面防护网掩护下进行。 7、大断面、上山施工、围岩破碎等特殊条件巷道采用锚网（喷）临时支护进行端面防护时，距底板1.0m以上断面必须防护，锚杆间排距不大于１.0m，距巷道轮廓线不大于500mm，锚杆长度不小

电路大作业 计算机辅助设计

上海电力学院 本科课程设计 电路计算机辅助设计 （1） 院系：电气工程学院 专业年级（班级）： 2012021 学生姓名：邓学号： 指导教师：向国芬 成绩：

仿真实验一：电阻电路辅助分析（回路电流法）一．实验目的 1.学习以及熟练电路仿真软件的使用； 2.学会运用回路电流法分析电路； 3.掌握功率的测量与计算方法； 4.学会用仿真软件来验证定理的可行性。 二．实验原理 例题：用回路电流法求解下图（1）所示电路中的电压u,。 4Ω 图（1） 4Ω 图（2）

理论分析： 1. 电路中有一个无伴电流源支路 2. 电路中有一个受控电流源，且可先将其看作独立电流源处理； 3. 电路中有3个网孔，数量较少 综上，此题用回路电流法，选取回路电流2l I 通过该无伴电流源，另选取两条回路电流1l I 和3l I ，如图（2）所示。 列出回路电流方程： 3l I 1l I 2l I 1l I 2l I 2l I 3 l I 解得 1l I 3 l I 1l I （3l I 1l I ） =9.92W (发出功率) 三. 仿真实验设计与测试 设计下图所示的仿真电路：

测量仿真电路中的电流电压和功率，看是否与计算值相同： 观察仿真电路数据，可见仿真得1l I =0.8A,3l I =3.6A,u=8V,P=9.92W 与理论值相符。 四.实验结论与回路电流法使用时的注意事项 回路电流法是以回路电流作为未知量，根据KVL 列出必要的回路电压方程，联立求解回路电流。本实验证明了回路电流法的正确性。 在运用回路电流法时需注意： 1. 回路电流法适用于回路数较少的电路； 2. 受控电流源可看成独立源列方程； 3. 当电路中含有无伴电流源时，让其自身构成一个独立回路； 4. 方程的数目要与未知数相同。 特别的在判断发出还是吸收功率是要把计算值和参考方向是否关联同时考虑进去。本题中计算值为正，但是看电路图可知电流与电压为非关联方向，因此得出结论为发出功率。

煤矿综采工作面安装作业规程

车集煤矿综采工作面安装作业规程 目录 第1章工作面概况5 第2章工作面安装工程量5 第3章设备运输路线6 第4章安装准备工作6 第5章设备安装与回撤10 第6章设备安装与回撤要求20 第7章工作面安装期间通风系统20 第8章工作面供电系统22 第9章工作面供、排水系统22 第10章工作面避灾路线23 第11章安全技术措施23 第1章工作面概况 2513工作面位于25采区南翼最上部，西为风氧化带防水煤柱，北为25轨道上山保护煤柱，东为设计的2511工作面，南为火成岩边界。 2513工作面走向长度645-705m，倾斜长56-126m，煤层倾角10-22°，平均倾角15°。切眼内支架采用后退式安装，工作面安装设备见工作面安装工程量。 第2章工作面安装工程量 1准备工作量

1.1安装各种绞车共计13部。 1.22513上巷、切眼共计铺道950m。 1.3安装临时乳化液泵站及电源：XRB-80型乳化液泵2台，配套乳化液箱1台，铺设高压供液管路220m(从乳化液泵站经过切眼铺至切眼下口向外30m)。 1.4BZX-4/127综保3台，用于两顺槽通讯信号和照明。 1.5运输路线的信号系统。 1.6安装运输系统的安全设施。 2生产系统安装 2.1上巷 2.1.1移动设备列车： 2.000011.1.1里侧电缆车1辆，外侧电缆车1辆。 2.000011.1.2KBSGZY-630/6/1.14kV型变压器2台。 2.000011.1.3WRB-200/31.5型乳化液泵2台，配套乳化液箱1个。 2.000011.1.4KBZ-400型馈电开关1台，QJZ-4×315/1140型组合开关3台，BZX-4/127型照明综保1台。 2.000011.1.5供液进回液高压胶管各1趟。 2.000011.1.6专列照明10盏。 2.1.2通讯系统：安装KTC101载波通讯、控制、保护1套，线路长1300m，其中主机、电源1套，载波电话13台，闭锁7台，带闭锁电话7台，智能终端1台。

机器人技术大作业

可编辑版 《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目工业机器人概述 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015年12月5日 哈尔滨工业大学 .

内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月 日

工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度自动化设备。 一、工业机器人特性 自20世纪60年代美国第一代机器人的开始，工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不同、做出相应规划和变化，因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力，而且具有记忆、语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动