公共服务机器人标准工作组筹建方案国家机器人标准化总体组.pdf
公共服务机器人标准工作组筹建方案
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
2016-10-8
目录
一、公共服务机器人产业背景和标准现状 (3)
1.1 公共服务机器人的产业背景 (3)
1.2 国内外公共服务机器人标准和组织现状 (6)
二、建立公共服务机器人标准工作组的必要性和重要性 (7)
2.1 建立公共服务机器人标准工作组的必要性 (7)
2.2建立公共服务机器人标准工作组的重要性 (8)
三、建立公共服务机器人标准工作组的初步设想 (8)
3.1 公共服务机器人标准工作组的组织机构 (8)
3.2 公共服务机器人标准工作组的职责 (9)
四、公共服务机器人标准工作组的工作内容 (10)
一、 公共服务机器人产业背景和标准现状
1.1 公共服务机器人的产业背景
机器人的广泛应用是20世纪科技领域最伟大的成就之一。目前工业机器人已经大量应用于制造业。但是在机器人领域中，新的、有蓬勃生命力的服务机器人已经出现并且迅速发展起来。服务机器人技术是集机械、信息、材料、生物医学等多学科交叉的战略性高技术，对于相关技术与产业的发展起着重要的支撑和引领作用。
根据IFR（国际机器人联盟）统计，2014年，全球服务机器人市场销售额约59.7亿美元，2011-2014年全球服务机器人销售额复合年均增长率约为11%，其中，专业服务机器人的市场份额为63.1%；个人/家庭服务机器人的市场份额为36.9%。根据IFR的报告，全球服务机器人市场规模预计2012-2017年年复合增长率将达到17.4%，到2017年达到461.8亿美元。中国服务机器人市场规模预计从2015~2017年将由不到100亿增长到超过250亿人民币。在中国由于医疗、军用机器人市场占有率低，目前，市场上除了扫地机器人外，公共服务机器人占据了大部分市场。
图1 服务机器人统计数据图
公共服务机器人应用范围十分广泛，例如，在展览会会场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务的迎宾机器人，在政府机关、博物馆、旅馆等各种公共场所进行接待的接待机器人，在旅游景点、展览馆进行导游导览的导游机器人，商城、商场、房地产销售大厅的导购机器人，对人们需求各种信息咨询的咨询机器人，固定和移动售货机器人，体育竞技所需摄像机器人，新闻气象播报机器人，管道修理清洗机器人，在建筑物内或居民区内进行自动巡视的保安巡逻机
器人，高楼擦窗和壁面清洗器邮递员以及用于多种用途件或其他物品。目前这些机用户接受，并已在许多国家不久的将来，会有越来越多目前，国内的服务机器大部分都面向公共服务领域产品有：新松“松果”系列服“小美”银行导购机器人、以上的公共服务机器人厂家工大、中国科学技术大学ARHAT机器人、美女“
表
序号
公司名称
1 新松机器人
2 北京康力优蓝
3 科沃斯
4 昆山穿山甲
5 上海惊鸿
6 深圳欧凯
7 中科世界
8 兆维
9 杭州欢乐飞
10 中科诺晟
11 ……
面清洗机器人，加油站里的自动加油机器人等
种用途的自主移动机器人平台，它们可在办公室
这些机器人在技术上都已经相当成熟，在价格上
多国家得到了实际应用。随着机器人技术的进一
来越多的公共服务机器人进入我们的日常生活
务机器人公司除了几家典型的做医疗、飞行机器人
务领域，从事相关产品的开发。国内典型的公共
系列服务机器人、“旺宝” 讲解机器人、“惊鸿”
、“小优”展示机器人、“穿山甲”送餐机器人等
人厂家有几十家。在2016年世界机器人大会上
大学为代表的单位，先后展出了送餐服务机
佳佳”机器人等公共服务机器人。
1 国内典型的公共服务机器人公司及产品
典型的公共服务机器人产品
松果系列产品，餐厅服务、迎宾展示、引领讲解
展示机器人“小优”
“旺宝”
送餐机器人、迎宾机器人、表演机器人
送餐机器人、迎宾机器人、仿真人机器人
餐饮服务机器人
“小美”导购讲解机器人、“小乐送餐机器人”
“引导机器人V宝”
送餐、点餐机器人
解说导购、迎宾送餐系列机器人
……
人等。此外还有机
办公室内部传递信
价格上也基本上被
的进一步发展，在
生活。
机器人的公司外，
的公共服务机器人
送餐机器人、
器人等，全国规模
会上，以新松、哈
务机器人、罗汉
领讲解
图2 国内典型的公共服务机器人产品
沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称“新松公司”）研制的送餐服务机器人、迎宾机器人、讲解机器人、银行展示机器人、导购机器人、酒店服务机器人、送药机器人和清理机器人等公共服务机器人具有自主充电、自主导航、自动避让、安全保护和语音交互等实用功能，同时，采用多传感器融合技术，全方位对周边环境进行检测，保证机器人和用户的安全，目前，已广泛应用于餐饮服务、公共迎宾、讲解、展馆、医院、银行、酒店和养老院等行业和领域。产品销售区域遍布吉林、辽宁、北京、河南、山东、江苏、浙江、上海、福建、广东、湖北、湖南、内蒙、四川、甘肃、新疆、山西等地；海外销售覆盖新加坡；合作伙伴有建设银行、华夏银行、乐视体育、万科集团、伊利集团、万达集团、平安集团等。
国外发达国家服务机器人市场主要集中在军用机器人、医疗机器人、个人/家庭服务机器人。军用机器人市场占比最大，销量亦是最大；医疗机器人由于科技含量高，单价方面每台平均售价在100万美元以上，销售额为所有类型的专业服务机器人中最高。个人/家庭服务机器人则主要集中在清洁机器人。国外的公共服务机器人公司较少，例如：韩国future、法国Aldebaran Robotics和美国Savioke 公司，相关企业的产品也都是借助中国市场发展起来的。
图3 国外典型的公共服务机器人产品
1.2国内外公共服务机器人标准和组织现状
表2为国际上其他国家的服务机器人标准。从表2可以看出目前国际上服务机器人标准主要由日本和韩国等国家或组织制订，集中在词汇与术语、检测与测试、安全要求等方面。
表2国际服务机器人标准
编号标准号名称
1.KSB 6961 服务机器人机械强度检测方法-第1部分：载荷检测
2.KSB 6962 服务机器人机械强度检测方法-第2部分：跌落和扭转检测
3.KSB 6939 服务机器人灵活性试验方法-第1部分：基本规范的确定
4.KSB 6940 服务机器人灵活性试验方法-第2部分：稳定性的确定
5.KSB 6937 服务机器人术语-第1部分：分类和总体定义
6.KSB 6938 服务机器人术语-第2部分：灵活性和智能
7.KSB 6935 服务机器人安全总则
8.KSB 6936 服务机器人安全指导
9.KSB 6966 服务机器人外形安全要求
10.KSB 6960 服务机器人电气安全要求
11.KSB 6963 服务机器人自动避障性能测试方法
12.JIS B0187-2005 服务用机器人.词汇
目前，我国针对服务机器人的国家标准数量较少，其中“服务机器人模块化设计总则”和“教育机器人安全要求”正在上报过程中，“锄草机器人安全要求”、“锄草机器人性能规范及其试验方法”、“锄草机器人通用技术条件”和“个人护理机器人的安全要求”正在制订过程中。
相对于一般的服务机器人，公共服务机器人标准有诸多特殊性。例如，一般的家用服务机器人的电池输出电压为12V，而公共服务机器人的电池输出电压为24V或者48V，这势必在电池的使用和检测标准上存在不同。在导航方式上，一般的家用扫地机器人所处的环境较为固定，导航方式上一般采用声呐；而由于公共服务机器人所处环境每天都在变化，因此导航方式采用SLAM。在环境适应性方面，家用机器人所处环境的温度、湿度较为稳定，而公共服务机器人所处环境的多样性，因此温度、防水和防尘要求上也不相同。在机械环境适应性方面，由于家用机器人工作的地面平整度高，振动很小；而公共服务机器人工作的地面平整度差，因此还需要进行较为苛刻条件下的抗振试验或者随机抗振模拟试验。我国公共服务机器人标准则基本处于缺失阶段，缺少战略规划，缺乏创意理念和原创性成果，亟需完善公共服务机器人标准体系并制订一批有关公共服务机器人的
国家标准。
表3国内机器人标准化相关组织
编号机器人标准化组织负责领域
1.国家机器人标准总体组制订国家机器人标准框架，统筹国内的机器人标准
工作
2.SAC/TC159/SC2（对口
ISO/TC299）
相关国际标准的跟踪转化，侧重工业机器人的相关
标准制订
3.SAC/TC46 家用服务机器人标准化
4.SAC/SWG13 特种作业机器人标准化工作
5.
SAC/TC124（全国工业过程测
量控制和自动化标准化技术委
员会）
工业过程测量和控制用通信网络协议标准，各类仪
器仪表、执行机构、控制设备标准和安全标准，其
中很多标准属于机器人相关标准
从以上分析可知，国内的标准组织除总体组外，有工业机器人和特种机器人
方向，在服务机器人方向上由于扫地机器人的发展成立了家用服务机器人标准组，根据目前国内公共服务机器人产业的发展，应建立公共服务机器人的标准工作组，促进产业发展，并主导国际标准的制定。
二、建立公共服务机器人标准工作组的必要性和重要性
2.1 建立公共服务机器人标准工作组的必要性
在机器人产业化的发展过程中，标准化将发挥不可或缺的作用。就公共服务机器人发展而言，标准化的作用有以下几方面：
公共服务机器人产业化的必要条件。随着公共服务机器人产业化发展，各类的产品必然达到一定的批量，而标准尤其是国家标准可以在全国范围内进行通用技术和规格及检测等要求的统一，可以避免各企业和研究机构各自为政、从零起步的重复性技术研发，提高产品质量，优化品种，扩大产量。可以为机器人的生产活动提供规范，优化企业的生产流程，控制产品质量，降低运行成本，实现规模效益。标准化是参与国际竞争提供手段。
为参与国际竞争提供手段。国际市场竞争中，机器人产业优势与标准优势、产业主导权与标准主导权相辅相成。围绕机器人关键技术主导权的争夺，实际上是机器人产业发展主导权的争夺，是产业发展中制度性利益渠道的争夺。技术标准领先者可以获得在该行业中的权威地位，甚至被国际组织授权制定行业标准。
技术标准落后者则只能在竞争中受制于人。为此，2000年德国标准化学会(DIN)
绝大多数工作量花在制定国际标准和欧洲标准上，只有少量时间用在制定国内急需的国家标准上。而像西门子、壳牌、福伊特和阿尔斯通等国际知名公司，基本上不制定自己的企业标准，而是直接派专家参与相关国际标准的制定，将国际标准直接作为自己的企业标准使用。
2.2建立公共服务机器人标准工作组的重要性
我国已成为工业机器人产品的重要市场，未来也必将是服务机器人应用的重要市场，合理地规划和制定机器人国家标准必将推动我国机器人产业背靠国内市场快速发展，并在发展中促进国家标准的国际化，为我国机器人产业拓展国际市场奠定基础。中国国家副主席李源潮在2015年北京世界机器人大会上提出“受到
国内宏观因素的驱动，机器人应用正在从工业领域向国防军事、公共服务、助老助残、居家服务等领域迅速拓展，从未来的趋势看，服务机器人将成为热点，产值有望在不到5年的时间内超过工业机器人，成为市值千万亿的蓝海”。公共服务机器人往往要针对特定市场进行开发，可以发挥本土企业与行业紧密结合的优势，从而在于国外企业竞争中占据优势地位，同时由于公共服务机器人更靠近消费端，市场空间非常广阔。中国要开拓公共服务机器人产品市场，争取国际标准化话语权，促进国际互认，标准化工作的推进必不可少。通过对公共服务机器人标准的研究，可以规范国内公共服务机器人的质量体系和标准，设立市场准入制度，推动国内公共服务机器人产业向上游有序发展，积极推动公共服务机器人产业标准化建设。
公共服务机器人标准工作组将由国内公共服务机器人领域的专家和学者组成，为标准的制订提供有力的组织保障和技术支撑，工作组的成立也符合国家质量基础的发展战略需要。
三、建立公共服务机器人标准工作组的初步设想
3.1 公共服务机器人标准工作组的组织机构
公共服务机器人标准工作组是机器人总体组下常设工作组，负责组织制修
订公共服务机器人在共性、基础及产品通用技术条件方面的标准。公共服务机器人标准工作组拟邀请沈阳新松机器人自动化股份有限公司的徐方研究员作为总
召集人，副召集人为中国家用电器研究院的吴蒙主任，并根据需要设置两名秘书任涛林和张艳玲。
公共服务机器人标准工作组旨在推动公共服务机器人的制修订工作，通过对现有国内外标准工作的整合，充分调动现有的科研机构、高校、企业及社会资源，推动公共服务机器人领域的标准化工作。积极开展公共服务机器人国际标准的工作，组织专家参与国际工作组、国际提案的筹备，积极推动我国在公共服务机器人领域国际标准化方面的话语权。
拟邀请参加工作的名单：
表4拟邀请参加工作组的单位名单
编号单位名称
1中科院沈阳自动化研究所
2北京航空航天大学
3北京康力优蓝机器人科技有限公司
4昆山穿山甲机器人有限公司
5小i机器人有限公司
6黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司
7上海交通大学
8北京理工大学
9……
3.2 公共服务机器人标准工作组的职责
公共服务机器人标准工作组旨在推动公共服务机器人产品的标准化制定工作，通过对现有国内外服务机器人或机器人标准工作的整合，充分调动现有的各机构、企业及社会资源，推动公共服务机器人产品的标准化工作，具体职责包括：
(1)分析国内外公共服务机器人市场和行业发展的路线，制定公共服务机器人标准发展战略；
(2)积极筹备公共服务机器人标准工作组，围绕热点技术问题定期召开会议，时刻关注将公共服务机器人技术研究成果向着标准转化的工作；
(3)增强公共服务机器人标准的公信力，加大各公共服务机器人厂家之间的技术、
学术交流。定期宣贯最新标准及相关技术，并展开相关知识培训班，帮助公共服务机器人机构、厂家内的技术人员进一步规范，改进产品和测试方案；
(4)积极开展公共服务机器人国际标准的工作，组织专家参与国际工作组、国际提案的筹备，积极推动我国在公共服务机器人领域国际标准化方面的话语权；
(5)与其他TC、项目组协调，保持公共服务机器人领域标准的一致性；
(6)搭建公共服务机器人标准体系，负责组织制修订公共服务机器人领域的共性基础、模块部件及产品标准。
(7)负责组织制修订公共服务机器人在共性、基础及产品标准，包括但不限于：
a) 公共服务服务机器人领域的术语与缩略语
b) 公共服务服务机器人各产品的通用技术条件
c) 公共服务服务机器人通用安全、可靠性标准
d) 公共服务服务机器人通用设计类标准
e) 公共服务服务机器人产品试验方法
f) 公共服务服务机器人产品检验规则
g) 公共服务服务机器人应用环境通用标准
四、公共服务机器人标准工作组的工作内容
公共服务机器人标准工作组的工作内容主要包括：
(1) 不断梳理与完善我国公共服务机器人标准，研究出现的问题和疑问，参考国际标准及相应国外标准，开展讨论及研究，结合现有国际标准，展开有关技术包括：可靠性技术、导航技术、传感技术、机械结构、伺服驱动、控制技术、人工智能技术等多个方面的研究。
(2) 结合国内外机器人标准的情况，制定并补充现有公共服务机器人标准缺失的问题，建立并完善公共服务机器人标准体系，推动产品的标准化工作。
(3) 从公共服务机器人的现实需求出发，首先梳理出公共服务机器人需标准化的对象。以此为基础，按照层次分析法将各部分及其内部模块按照逻辑进行排列组合，以标准体系框架图通用的树形层次结构表达各模块的内在联系，由此可以得到公共服务机器人标准体系总框架图（如图4所示）。公共服务机器人标准体系框架分三个层次，包括3个子体系，16个大类。
图4公共服务机器人国家标准体系总框架
第一层子体系分为通用基础标准、模块及部件标准和产品及系统标准。
基础通用标准子体系下分6个标准门类，分别为术语与缩略语、符号与标志、电磁兼容（包括静电放电抗扰度、浪涌冲击抗扰度、射频电磁场辐射抗扰度等）、安全性标准（包括正常停止、非正常停止、移动速度、颠倒、坠落等方面的安全规范标准；以及人体工程学方面的安全规范标准）、可靠性标准（包括：电子电路的硬件可靠性、软件可靠性、机械零部件可靠性等标准）和环境适应性通用标准（包括：气候环境适应性和机械环境适应性标准；其中气候环境适应性标准包括：额定工作低温、低温贮存、额定工作高温和高温贮存等标准。机械环境适应性标准应该在有包装的情况下对公共服务机器人进行公路上的抗振试验或者随机抗振模拟试验）。
模块及部件标准子体系下分5个标准门类，分别为机构部件、传感器模块、
控制模块、信息处理模块及其他模块，分类依据是《服务机器人科技发展“十二
五”专项规划》中提到的“围绕模块标准化平台技术，将重点研究模块标准化体系结构，开源机器人控制与软件系统，模块化互换性功能部件（传感器、驱动器、控制器等），接口协议等”以及公共服务机器人的模块和部件构成情况而定。各模块及部件的通用要求、技术标准、可靠性安全性、互换性及试验方法的内容均归入该子系统。除此之外，还应制订公共服务机器人充电电池规格、安全使用、返回基站充电和路径规划测试等方面的标准。
系统及产品标准子体系下分5个产品标准门类，分别为银行服务机器人通用技术条件、酒店服务机器人通用技术条件、餐饮服务机器人通用技术条件、场馆服务机器人通用技术条件和其他公共服务机器人通用技术条件。
表5 公共服务机器人具体标准计划
编号标准名称
1.公共服务机器人分类及命名规范
2.公共服务机器人术语与缩略语
3.公共服务机器人符号和标志
4.公共服务机器人安全要求
5.公共服务机器人产品验收实施规范
6.公共服务机器人可靠性评定方法
7.公共服务机器人性能规范及其试验方法
8.公共服务机器人远程监控
9.公共服务机器人模块化设计规范
10.公共服务机器人控制器开放式接口标准
11.公共服务机器人无线通讯规范
12.公共服务机器人用视觉传感器技术规范
13.公共服务机器人用力觉传感器技术规范
14.公共服务机器人用声音传感器技术规范
15.讲解服务机器人通用技术条件
16.展示服务机器人通用技术条件
17.医院服务机器人通用技术条件
18.银行服务机器人通用技术条件
19.酒店服务机器人通用技术条件
20.餐饮服务机器人通用技术条件
21.场馆服务机器人通用技术条件
22.……
售后服务标准体系
售后服务标准体系标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]
售后服务承诺 我公司承诺按照以下内容对本项目进行售后服务： 1、项目所有设备三年免费保修 我公司承诺系统免费维保期为自系统竣工验收次日起的三年内，我们对合同范围内的所有设备因制造、安装、调试不当而引起的零部件或结构的缺陷或损坏、达不到性能指标以及出现事故等情况负全部责任，保证各个子系统的正常运行。 如果是设备、材料、软件或安装出现质量问题，我们将承担由于更换设备所发生的运输、保险、安装、检测等全部费用。 2、服务响应时间 我公司将提供及时的本地化服务，提供2小时到达现场服务，提供7*24*365电话服务，提供远程服务。实行技术人员与客户“一对一”服务，指派专人工程师长期跟踪服务，甲方技术人员可以随时与其保持联系，进行沟通。 3、产品质保 本次投标提供的所有设备包括元器件是全新的，按最佳方式设计和制造并易于维护、检验和调整。 非买方原因引起关键部件故障导致系统不能正常运行，该部件在更换并正常运行后重新计算质保期。 对项目中的产品提供原厂免费三年质保，设备在保修期内提供免费保修。如不能提供同种规格型号配件，提供相近功能设备，并免费平滑升级； 所提供的货物开箱后，如使用方发现有任何问题，立即以同样型号或同等功能的设备在与使用方商定的时间内无条件更换。 4、备件服务
质保期内免费无偿更换备件，对于银川有库存的备件，保证备件在2小时更换，对于银川无库存的备件，通过致达在全国的分支机构、战略合作伙伴、供应商，保证备品备件8小时内发出。 质保期后，更换原厂备件只收采购成本费，免收服务及人工费用。 5、设备到货时间及地点 承诺按在合同及用户要求的时间内将设备采购到位，视频监控设备由厂家直接供货到甲方业主指定的地方。 6、完工时间 设备到货后，经确认满足设备进场、安装、调试条件，承诺在合同时间内完成布线及设备安调试及项目验收（如由于业主的原因造成的工期拖延，完工时间顺延）。 7、巡检支持 公司定期（每月及季度）对客户提供巡检支持，对系统中的关键设备进行预防性检测，以防患于未然。对于每次巡检，提出评测和改进意见，将检查内容和结果记录，与客户共同保留。 8、技术培训 上海致达提供系统相关设备集中和现场免费培训； 上海致达根据实际情况提供相关设备的产品更新免费培训； 9、升级服务 根据项目的生命周期及使用情况，帮助客户掌握和利用最新的智能化技术，为业主免费提供升级及系统优化方案，以提高系统的整体回报率。 10、安全保密
《机器人技术及应用》综合习题
《机器人技术及应用》综合 习题 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错）
工业机器人应用技术课程标准
工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内 容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应
用能力。教学的过程是：案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1知识: 通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人的结构，工业机器人的环境感觉技术，工业机器人控制，工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 （1）了解如何操作工业机器人，完成简单的动作。 （2）掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 （3）能分析出简单的故障所在。 （4）能设计出简单的末端操作器。 3、素质 （1）培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 （2）培养科学的学习态度与作风，利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 （3）培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 （一）课程内容与学时分配表
行政服务标准化体系(全)
目录 X X X人民政府行政服务品牌…………………………………… X X X人民政府行政服务质量方针、目标……………………… X X X公共事业服务中心服务标准体系结构图………………… X X X公共事业服务中心标准化组织结构图…………………… X X X公共事业中心服务标准体系框架图……………………… X X X公共事业服务中心平面图………………………………… X X X公共事业服务中心功能示意图…………………………… 部门服务事项办理流程图…………………………………………服务质量标准 工作人员服务规范………………………………………………… 工作人员“十必须”工作规范…………………………………… 工作人员“十不准”工作规范…………………………………… 工作人员着装标准………………………………………………… 工作人员胸牌管理标准…………………………………………… 工作人员考勤标准…………………………………………………业务办理标准 首问负责制………………………………………………………… 服务承诺制………………………………………………………… 并联办理制………………………………………………………… 一次性告知制……………………………………………………… 否定报备制………………………………………………………… 办结告知制………………………………………………………… 超时默认制………………………………………………………… 预约办理制…………………………………………………………服务工作标准 窗口业务办公程序………………………………………………… 办公室主任岗位工作标准………………………………………… 主任岗位工作标准………………………………………………… 部门和项目进驻标准……………………………………………… 部门对窗口授权标准………………………………………………
工业机器人应用技术课程标准
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
机器人技术及应用综合习题
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
IDC集团客户服务体系建设方案及措施
IDC集团客户服务体系建设方案及措 施
************建设方案及措施 客户服务中心 二〇一〇年五月十四日
目录 1. 背景与现状.................................................. 错误!未定义书签。 1.1背景 ............................................................. 错误!未定义书签。 1.2现状 ............................................................. 错误!未定义书签。 2. 指导思想、工作目标、工作重点 (4) 2.1指导思想 (4) 2.2 对内工作目标 (5) 2.3对外工作目标 (5) 2.4工作重点 (5) 3. 具体措施 (6) 3.1优化组织结构、明确服务职能 (6) 3.2完善服务制度、规范服务流程 (6) 3.3加强资源配备、增强服务力量 (7) 3.4拓展服务网络、强化服务体系 (9) 3.5建全监督机制、保障服务质量 (10) 3.6丰富客户信息、密切客户关系 (10) 4. 服务专题活动 (13) 4.1大客户回访 (13) 4.2服务技能大比武 (13) 4.3服务营销 (15) 5. 任务分解及分工 (15)
1.背景与现状 GIS从上世纪60年代提出至今，经过短短四十多年的发展，无论是在技术的进步，还是产业的应用上都取得了巨大的成功。公司作为中国最早的GIS企业之一，经过风风雨雨二十余载的历练，从最初的一个项目团队发展成为当前国内最大的GIS基础平台供应商，走出了一条可圈可点的民族软件发展之路，为国产软件的发展树立一面旗帜。 公司快速发展的二十年，是不断创新的二十年，更是披荆斩棘积极参与市场竞争的二十年，过去我们是产品、质量、技术、价格的竞争，现在、未来将不可避免是服务与品牌的综合竞争。要确保企业在未来的竞争中立于不败之地，就必须不断提升客户服务能力。 公司一直都非常重视服务，早在集团就提出了“品牌提升价值、服务制胜未来”的发展战略，集团又再次提出“以服务带动销售”战略方向，集团高层会议又再一次明确了“创新服务理念，打造服务品牌”发展思路，集团连续三年将服务品牌的建设摆在企业发展的战略高度，充分体现的服务品牌建设的重要性，也充分展现了我们集团参与未来市场竞争的信心与魄力。 我们在这一系列战略思想的指导下，围绕技术服务工作开展了一系列工作，取得了一定的成绩。主要表现在以下几个方面：(1)服务手段不断丰富。随着信息技术的快速发展，我们不断创 新服务手段，当前使用的服务手段有热线呼叫系统、网络视频
工业机器人技术与应用试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
售后服务标准体系
1.6售后服务计划 售后服务承诺 我公司承诺按照以下内容对本项目进行售后服务： 1、项目所有设备三年免费保修 我公司承诺系统免费维保期为自系统竣工验收次日起的三年内，我们对合同范围内的所有设备因制造、安装、调试不当而引起的零部件或结构的缺陷或损坏、达不到性能指标以及出现事故等情况负全部责任，保证各个子系统的正常运行。 如果是设备、材料、软件或安装出现质量问题，我们将承担由于更换设备所发生的运输、保险、安装、检测等全部费用。 2、服务响应时间 我公司将提供及时的本地化服务，提供2小时到达现场服务，提供7*24*365电话服务，提供远程服务。实行技术人员与客户“一对一”服务，指派专人工程师长期跟踪服务，甲方技术人员可以随时与其保持联系，进行沟通。 3、产品质保 本次投标提供的所有设备包括元器件是全新的，按最佳方式设计和制造并易于维护、检验和调整。 非买方原因引起关键部件故障导致系统不能正常运行，该部件在更换并正常运行后重新计算质保期。 对项目中的产品提供原厂免费三年质保，设备在保修期内提供免费保修。如不能提供同种规格型号配件，提供相近功能设备，并免费平滑升级；
所提供的货物开箱后，如使用方发现有任何问题，立即以同样型号或同等功能的设备在与使用方商定的时间内无条件更换。 4、备件服务 质保期内免费无偿更换备件，对于银川有库存的备件，保证备件在2小时更换，对于银川无库存的备件，通过致达在全国的分支机构、战略合作伙伴、供应商，保证备品备件8小时内发出。 质保期后，更换原厂备件只收采购成本费，免收服务及人工费用。 5、设备到货时间及地点 承诺按在合同及用户要求的时间内将设备采购到位，视频监控设备由厂家直接供货到甲方业主指定的地方。 6、完工时间 设备到货后，经确认满足设备进场、安装、调试条件，承诺在合同时间内完成布线及设备安调试及项目验收（如由于业主的原因造成的工期拖延，完工时间顺延）。 7、巡检支持 公司定期（每月及季度）对客户提供巡检支持，对系统中的关键设备进行预防性检测，以防患于未然。对于每次巡检，提出评测和改进意见，将检查内容和结果记录，与客户共同保留。 8、技术培训 上海致达提供系统相关设备集中和现场免费培训； 上海致达根据实际情况提供相关设备的产品更新免费培训； 9、升级服务 根据项目的生命周期及使用情况，帮助客户掌握和利用最新的智能化技术，
机器人技术及其应用结课论文
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
工业机器人技术与应用》试卷a
《工业机器人技术与应用》试卷 （A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能 可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可 分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形 式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装 备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装 机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂 装 机 器 人 和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点 （ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统 由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采 用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 班级 姓名 学号
工业机器人技术应用
2018年江苏省高等职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项竞赛规程 一、赛项名称 工业机器人技术应用 二、竞赛目的 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 三、竞赛方式 竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。 四、竞赛内容 参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。 基本赛项任务： 1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。 2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。 4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。 6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。 7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。 综合赛项任务： 1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。 2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。 3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。 4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。 1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣； 2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。 五、竞赛试题 （一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。 （二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组
工业机器人技术的应用及未来发展
工业机器人技术的应用及未来发展 摘要:结合工业机器人的研究经验与相关文献，对工业机器人的含义、发展原因、组成结构及技术特点等方面展开探讨，阐述了工业机器人技术的应用与未来发展趋势，为进一步促进工业机器人技术应用领域的深层次发展奠定基础。[1] 关键词:工业机器人;机器人技术;应用发展 The application and future development of industrial robot technology Abstract:Combing with the research experience and related literature，the meaning，development reason，composinstructure and technical features of industrial robot were discussed，the application and future development of industrirobot were expounded，which laid a foundation for promoting the deep development in industrial robot technology-appliefield. Key words:Industrial robot;Robot technology;Application development 工业机器人的设计与制造是一个非常复杂的过程,涉及的技术与领域很多,如机电、电气、计算机、工业设计等,其是多种先进技术的有机结合体,因此工业机器人的发展离不开所涉及的各项技术的支持。为了更好地满足人们对使用功能的要求,工业机器人不断地向标准化和网络化发展,以下对工业机器人的技术发展与应用进行浅析。[2] 1机器人的含义及发展原因 机器人就是一种自动化机器，而控制器就是机器人的核心部分，即机器人的“大脑”。机器人的“大脑”不仅具有感知、运作、规划、协同等诸多功能，还可以通过控制机器人的“大脑”定向模拟人类的某些行为与思想。近些年，机器人实现了飞速发展且具有良好的发展前景，主要原因是机器人可以完成许多人们无法完成、不愿意做的工作，特别是在一些恶劣的、危险的、特殊的、极限的工作环境中，都可以指派机器人完成施工作业，使人们远离危险作业环境。[3]在太空、海洋等领域，人类无法在其中工作，由机器人进行探索恰恰能实现预期目标，这也是现今大力发展工业机器人的重要理由。 2工业机器人的国内外发展史 2.1国内发展史 受核心技术的限制,我国在工业机器人领域起步较晚,直到20世纪70年代才有企业和高校开始进行工业机器人的研发,截止到目前,已经开展了近40年的研究,并取得了一定的成果。在早期的研究中,主要是解决国产化的问题,因为缺乏先进的技术和经验,导致在研发过程中出现各种各样的问题,致使进度相对缓慢,随着我国对工业机器人重视程度的提升,并将其列入国家计划当中,工业机器人的发展速度明显提升,尤其是在数个五年计划中均给予工业机器人足够的支持,为其发展提供了良好的契机。[4]近些年来,随着科技的发展和社会的进步,工业机器人被广泛应用于工业生产中,并为企业带来高额的利润,其需求量也在不断扩
2018 高职 工业机器人技术应用 试题7
2018年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 23 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。 3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程 序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、 PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 6.每一个任务具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 机器人控制柜 主控柜 码垛机器人控制柜 立体仓库 码垛机器人 AGV小车 磁条托盘流水线装配流水线 防护栏 托盘回收仓 工业机器人 智能相机 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。 图2 需要识别抓取和装配的工件 任务中3号和4号工件存在缺陷工件，类型编号分别为3A、4A，并且缺陷工件编号如图3所示。
机器人技术的发展与在制造业中的应用
机器人技术的发展与在制造业中的应用 摘要: 介绍了机器人技术的发展现状、趋势和应用领域; 提出了在智能机器人方面, 首先应开发人机交互的智能机器人; 指出了在今后30 年内, 需要解决好机器人驱动器、蓄电池和信息处理等方面存在的问题。 关键词: 机器人技术; 柔性制造; 智能机器人; 人机交互系统
1 当代机器人技术的发展现状与趋势 自从20 世纪60 年代初世界第一台机器人在美国问世以后, 机器人便表现出很大的生命力。机器人首先被用于工业生产, 近半个世纪来机器人技术发展非常迅速, 工业机器人已在工业生产中得到了广泛 的应用。机器人技术是一种综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术, 是当代研究十分活跃且应用日益广泛的领域。机器人应用情况, 是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是一种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定提高产品品质、提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用。由于机器人是一种能适应产品迅速更新换代的柔性自动化设备, 所以它的应用大大缩短了新产品的换产周期, 从而提高了产品的市场竞争力。 目前全世界已拥有100 多万台工业机器人。在当代工业技术革命中, 工业生产日益趋向柔性自动化方向发展, 工业机器人技术已成为现 代工业技术革命中的一个重要组成部分。许多国家都已将机器人技术列入高技术发展计划。工业机器人技术的发展必将对社会经济和生力的发展产生更加深远的影响。 进人20 世纪80 年代后, 我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。七五期间,国家投入资金, 对工业机器人及其零部件进行攻关, 完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发, 研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划( 863
《工业机器人技术与应用》试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4 轴，________ 5．从结构形式上看，__________ 6__ __ 7．__ 和 。 8气瓶等组成。 9 二、判断（每题2分，共20（ ）1（ ）2．成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ ）。 ③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ ）。 ②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机①②③ C. ①③ D. ①②③④ ） C. ①③ D. ①②③④ ）。 C. ①③④ D. ①②③④ ）。 C. ①③ D. ①②③④ ）。 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 -- -- - - -- - - -- - -- ---- - -- --- - -- - - - --- - - -- - - -- - - - 密 - --- --- --- --- --- -- - -- - -- - -- - -- - - -- - - - 封--- --- -- - -- - -- - -- - -- - -- - --- - -- -- - 线- - - -- - -- - -- - -- - -- - - -- - -- - -- - -- - --- - - -- - -- -- - -- - - -- - - -- ---