自动平开门原理
自动平开门原理
自动平开门由电机驱动开门,由液压闭门器关门，它的结构和工作原理是电动机通过一个油泵驱动一个重型的液压闭门器实现开门过程，再由闭门器将门关闭。在液压闭门器技木非常成熟以后，通过闭门器实现开门和关门过程的控制可以达到非常完善,令使用者感到非常舒适的程度。
自动平开门一次完整的开门到关门的工作流程：
首先是感应探测器探测到有物体进入的时候，就会将信号发给主控制器，主控器进行判断后，将信号传给动力马达，动力马达就开始进行缓慢的运行，将动力传给同步带，然后由同步带带动着门扇吊将自动门开启，自动门在关门的时候由主控制器判断，如果要是有关门的需求就通知动力马达，然后动力马达自动关闭感应门。
巴士德自动平开门能够轻松实现门的自动开启、自动关闭、因而可以广泛应用于门禁系统（利用与磁卡感应机等门禁系统连接，成为能识别身份的自动平开门）、楼宇对讲系统（利用与楼宇对讲系统连接，使得楼宇单元成为自动平开门）、感应门系统（利用人体感应器，成为人体感应平开自动门）等。
1、主控制器是整个自动门的指挥中心，是自动平开门的核心部件，它通过指令程序发出相应的指令来指挥动力马达的工作，并且用户可以通过主控制器来调节门扇的开关门的速度与频率。
2、感应测探器，主要是负责采集外部信号，就和人们的眼睛一样，要是有移动的物体进入它的工作范围以内的时候，它就会主动给主控制器一个信号。
3、动力马达是提供开关门的主要动力，控制自动门的加速与减速的运行。
4、感应门扇轨道，就和人们见过的火车道是一样的，主要就是约束门扇的走轮轨迹，使它按照原有的轨迹来运行。
5、门扇吊是用于吊挂活动门扇的，是在动力马达的牵引下带动门扇运行的。
6、同步皮带，是用于传输牵引动力的，牵引着自动门的走轮系统。
7、下部导向系统，只要是感应门的下部导向与定位的装置，就是防止门体上下摆动的。
自动控制原理答案
第一章 习题答案 习 题 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出 被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 1-4 题1-4图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。图中电位器1P 、2 P
并联后跨接到同一电源0 E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。 试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 题1-4图导弹发射架方位角控制系统原理图 1-5 采用离心调速器的蒸汽 机转速控制系统如题1-5图所示。 其工作原理是：当蒸汽机带动负载 转动的同时，通过圆锥齿轮带动一 对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链 可带动套筒上下滑动，套筒装有平 衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动杠 杆，杠杆另一端通过连杆调节供汽 阀门的开度。在蒸汽机正常运行 时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使蒸汽机转速 ω下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸汽机的转速回升。同理，如果由于负载减小使蒸汽机的转速 ω增加，则飞锤因离心力增加而使套筒上滑，并通过杠杆减小供汽阀门的开度，迫使蒸汽机转速回落。这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速 ω保持在某个期望值附近。 指出系统中的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。 1-6 摄像机角位置自动跟踪系统如题1-6图所示。当光点显示器对准某个方向时，摄像机会自动跟踪并对准这个方向。试分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及给定量，画出系统方框图。 题1-5图蒸汽机转速自动控制系统
网易公开课《公司法原理》观后感
《公司法原理》观后感 2012011553 吴双网易公开课《公司法原理》确实是一个特别棒的学习资料。虽然是三年前的课程，但是《公司法》不管怎么变动，原理还是不变的。课程主要从公司法原理层面阐述中国《公司法》主要内容及其理解，以中央电视台播出的专题片《公司的力量》为切入点，着重解释公司法律制度在公司力量形成和发挥方面的机理。 课程分文为5集： [第1集] 公司法人人格拟制：介绍法人人格理论，分析法人人格拟制的方法和意义，阐释公司独立人格在公司法理论和制度中作用和效果，进而归纳人格拟制将投资人与公司加以区分的制度奥妙以及公司人格否认的意义。 [第2集] 股东有限责任制度：明确有限责任、无限责任、独立责任、连带责任等基本概念，分析公司责任与股东责任的关系，阐述股东有限责任制度的积极作用结和消极影响，通过案例说明有限责任制度的实际运用效果。 [第3集] 公司资本形成机理：明确公司法人财产权概念，辨析所有权、债权、股权之间的关系，阐述公司产权关系的形成与结构，梳理产权清晰的判断标准，讨论财产权益置换的原理，通过案例说明权利置换对于确立公司产权清晰的意义。 [第4集] 分权制衡公司治理：介绍公司治理结构和原理，分析公司集权型治理与分权型治理的利弊，结合我国公司法阐述分权制衡的具体规范以及运用，讨论公司章程、治理机制对于公司运行的影响。 [第5集] 法律介入调整平衡：阐释公司是多元利益结合体的命题，分析多元利益主体之间的利益一致性与利益冲突。解释法律对多元利益调整的平衡理念，通过对我国现行公司法规范的研读，理解法律调整平衡对公司稳健运行的保障。 学习完整篇课程，我对公司有了许多新的认识。公司犹如空气之于我们。亚当?斯密在《国富论》中说道“交易是人的本性之一”，随着15世纪末哥伦布发现新世界，自由交易和市场逐步扩大，人被进一步解放之后，真正的公司时代到来了。历史，反复的验证，而不会简单的重复。你能看到多远的过去，就能看到多远的未来！以550万家公司为基石的美国夸张地说“公司缔造了美国”，由此可见“公司是个危险的家伙”。公司是社会的公司。以商立身的松下幸之助说过“从前以一个日本人的思想来看事情，现在要以一个世界人的眼光来看问题”。日本将西洋文化从起初理解的个人主义（天皇），到日本独特的新文化“运来天地皆
上海电力学院考研复试大纲：F006自动控制原理.doc
上海电力学院2019年考研复试大纲：F006 自动控制原 考研大纲频道为大家提供上海电力学院2019年考研复试大纲：F006自动控制原理，准备考上海电力大学的同学请仔细阅读哦！更多考研资讯请关注我们网站的更新! 上海电力学院2019年考研复试大纲：F006自动控制原理 课程名称：自动控制原理 参考书目： [1] 杨平 等.自动控制原理-理论篇(第3版),中国电力出版社,2016 [2] 杨平 等.自动控制原理-练习与测试篇,中国电力出版社,2012 复习的总体要求 自动控制原理课程的本质是自动控制系统的特性分析方法和控制器的初步设计理念。学会本课程的学生应当表现出的基本能力是：首先，会用方框图变换或信号流图法将该系统分解
成环节或综合成大的系统;其次，会用机理建模或实验建模法建立系统的数学模型---传递函数或状态方程形式;第三，会用系统分析方法分析出系统的基本特性，比如，稳定性、快速性或稳态误差;第四，会用控制器的设计方法设计控制器或利用系统分析方法改进系统特性。 控制系统分析和设计方法主要可分为时域法、根轨迹法、频域法和状态空间法四种。前三种方法都是基于传递函数模型，第四种方法基于状态方程模型。四种方法构成了控制理论的基础。 复习内容 知识点 一)自动控制系统的基本概念：系统组成、分类、性能、要求。 二)自动控制系统的数学模型：微分方程、传递函数、典型环节动态特性、系统方框图的等效转换和信号流图、机理建模法和实验建模、PID控制器基本控制规律和动态特性。 三)控制系统的时域分析： 时域性能指标、一阶和二阶系统的时域分析、高阶系统的时域分析和闭环主导极点、稳定性与代数判据、稳态误差分析和误差系数。 四)控制系统设计：结构设计、规律选择、参数整定、串级控制、前馈控制等系统。
自动控制原理答案
《自动控制原理》习题参考答案 第1章 1.7.2基础部分 1.答：开环控制如：台灯灯光调节系统。 其工作原理为：输入信号为加在台灯灯泡两端的电压，输出信号为灯泡的亮度，被控对象为灯泡。当输入信号增加时，输出信号（灯泡的亮度）增加，反之亦然。 闭环控制如：水塔水位自动控制系统。 其工作原理为：输入信号为电机两端电压，输出信号为水塔水位，被控对象为电机调节装置。当水塔水位下降时，通过检测装置检测到水位下降，将此信号反馈至电机，电机为使水塔水位维持在某一固定位置增大电机两端的电压，通过调节装置调节使水塔水位升高。反之亦然。 2.答：自动控制理论发展大致经历了几个阶段： 第一阶段：本世纪40~60年代，称为“经典控制理论”时期。 第二阶段：本世纪60~70年代，称为“现代控制理论”时期。 第三阶段：本世纪70年代末至今，控制理论向“大系统理论”和“智能控制”方向发展。 3.答：开环控制：控制器与被空对象之间只有正向作用而没有反馈控制作用，即系统的输 出量与对控制量没有影响。 闭环控制：指控制装置与被空对象之间既有正向作用，又有反向联系控制的过程。 开环控制与闭环控制的优缺点比较： 对开环控制系统来说，由于被控制量和控制量之间没有任何联系，所以对干扰造成的误差系统不具备修正的能力。 对闭环控制系统来说，由于采用了负反馈，固而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，因此，有不能采用不太精密和成本低廉的元件构成控制质量较高的系统。 4.答：10 线性定常系统；（2）非线性定常系统； （3）非线性时变系统；（4）非线时变系统； 1.7.3 提高部分 1.答：1）方框图： 2)工作原理：假定水箱在水位为给定值c（该给定值与电位器给定电信ur对应），此时浮子处于平衡位置，电动机无控制作用，水箱处于给定水位高度，水的流入量与流出量保持不变。当c增大时，由于进水量一时没变浮子上升，导致c升高，给电信计作用后，使电信计给电动机两端电压减小，电动机带动减齿轮，使控制阀开度减小，使进水量减小，待浮
公司法的强制性与任意性
公司法的强制性与任意性 主讲：赵旭东,中国政法大学教授、博士生导师 一、法律的强制性与任意性分析 至今为止，公司法理论界并未对于公司法对于公司组织机构职权规范系强制性规范或者是任意性规范有一个定论。 1、强行法与任意法的划分 法律的强制性：不得违反、不得变通 任意性：只有在没有当事人自己的约定的情况下才适用法律的规定。 2、合同法是最典型的任意法，契约自由原则，2016年2月最高人民法院第八次民商审判会，突出合同相对方的意思自治，契约自由。人民法院尽可能地不参与、不限制该意思自治。当事人自行约定的效力高于法律的任意性规范。合同法理论上的名言：合同就是当事人之间的法律。 3、公司法也兼有强制性和任意性。公司法的任意性指公司意思自治。公司法存在强制性与任意性的划分，强制性和任意性的定性和定位。 二、这一问题的理论与实践意义 案例： （1）公司股东会与董事会决议效力咨询； 董事会的决议是公司法的强制性规范的话，则董事会的决议当然是有效的。若董事会的职权的规定是任意性规范，则其决议是可以被股东会取消的。 是否可以用公司章程把股东会的职权下放到董事会？是否可以将董事会职权交由股东会行使? （2）公司章程修改效力咨询 （3）江苏法院公司股权转让纠纷案咨询 股权转让过程中违反了《章程》的规定，《章程》规定股权只能在股东之间进行转让，不能转让给非股东。股东转让股权时其他股东并不主张优先权。此案涉及《公司法》关于股权转让的规定与《公司章程》不相同时，《公司章程》的效力问题。赵旭东本人赞成对与《公司法》关于这方面认定为任意性规范。 （4）对赌协议的效力；
PE投资。私募股权投资，收益担保条款，如每年10%，或者上市承诺（如五年内上市，不上市无条件返还投资）。此种情况下股东起诉要求公司回购股权的。 明为投资实为借贷人民法院不应支持该协议的有效性。 公司回购（公司法规定只有四种情形允许公司回购股权） 公司法规定，无盈利不分配，且不能够事先规定年利润。 如果由另一个股东来进行承诺，则不违反公司法的相关规定。 在国际贸易仲裁委员会，部分仲裁员认为有效，更提出这种对赌协议特殊情况下的产物。投资者对于拟投公司的实际情况了解不一定是真实，采取约定收益的方式解决该问题， 赵旭东教授理解对赌协议存在的合理性，但其与我国法律的规定强制性规定的冲突。 （5）股份公司股权转让的同意与优先购买权约定； 股份公司股份转让的自由性。某股份公司《章程》按有限公司章程设定，公司股东向外转让股权时要经其他股东的同意。股份公司关于股份转让的自由性是强制性的还是任意性的？ （6）香港公司诉讼：高管义务条款的效力 三、公司法强制性与任意性的定性 公司法是强制性与任意性有机构成合理布局的法律规范 （1）公司法任意性的法理根据； 公司法的性质决定的，公司法系私法范畴。私法是调整私人之间的关系，平等主体之间关系，为实现私人利益服务的，体现私人意志和要求。公司法体现投资者、股东的意志要求，也要求保护债权人的利益。公司本身就是一个投资盈利的工具和手段。当公司股东、投资者就公司事项达成一致做出安排的时候，法律完全没有必要对其进行干涉。有一个理论叫公司法的合同理论或者称公司法就是一份格式合同。有了公司法就可以代替繁锁的谈判，可以拿过来使用。 （2）公司法强制性的法理根据； 公司法涉及公司内部、也涉及公司外部利益，影响整个市场的交易安全甚至一个国家的秩序。需要法律的强行介入和干预。而由此形成的法律规范和规则就是强制性的规范。保护中小股东的规定，
自动化专业综合课考试大纲
自动化专业综合课考试大纲 考试分成两部分，总分为300分。第一部分为理论测试部分（200分），第二部分为职业技能测试部分（100分）。 第一部分理论测试部分 本综合课理论考试总分200分。考试内容包括：《电路》、《数字电子技术》、《自动控制原理》三部分。其中《电路》60分；《数字电子技术》60分；《自动控制原理》80分。 考试方式为闭卷。书面笔答。 考试时间为150分钟。 《电路》（总分60分） 为适应应届高职毕业生升入本科院校继续学习招生考试的需要，结合目前各校高职各专业电路课的教学实际，制定本考试大纲，供考生备考时参考。 考试为笔试，主要测试考生的电路的基本概念、基本定律和基本分析方法。考试成绩满分60分，客观题25%-35%，主观题75%-65%。考试题型：填空、判断和计算。 一、基本要求 1、电路基本概念与基本定律 重点掌握：电路基本物理量、电路元件及基尔霍夫定律。 了解：受控源元件、非线性电阻的概念。 2、电阻电路分析方法 重点掌握：电阻及电源模型的等效概念；电路分析一般方法；电路定理。 掌握：含受控源电路的分析和计算 了解：Y-△联接电阻的等效变换、支路电流法、诺顿定理。 3、正弦电流电路的分析 重点掌握：正弦量及相量表示；基尔霍夫定律及电路元件电压电流关系的的相量形式；复阻抗；正弦电流电路的功率。 掌握：复导纳；耦合互感；串联谐振和并联谐振。 了解：复导纳；并联谐振；功率因数。 4、线性电路过渡过程的时域分析 重点掌握：换路定律；一阶电路的三要素法。 了解：阶跃函数及一阶电路的阶跃响应。 二、考试内容 1、电路的基本概念与基本定律 电路的基本物理量（电流、电压、电动势、功率），欧姆定律，电阻元件，电压源，电流源，基尔霍夫定律，电位的概念及计算。 2、电阻电路的分析方法 电阻的串、并及其混联，电阻的星形与三角形联接的等效变换，电源模型的等效变换和串、
自动控制原理题目参考答案
一、填空题 1 闭环控制系统又称为反馈控制系统。 2 一线性系统,当输入就是单位脉冲函数时,其输出象函数与 传递函数 相同。 3一阶系统当输入为单位斜坡函数时,其响应的稳态误差恒为 时间常数T 。 4 控制系统线性化过程中,线性化的精度与系统变量的 偏移程度 有关。 5 对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。 6 一般讲系统的位置误差指输入就是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。 7 超前校正就是由于正相移的作用,使截止频率附近的 相位 明显上升,从而具有较大的 稳定裕度。 8 二阶系统当共轭复数极点位于 +-45度 线上时,对应的阻尼比为0、707。 9 PID 调节中的“P ”指的就是 比例 控制器。 10 若要求系统的快速性好,则闭环极点应距虚轴越_ 远 越好。 11 在水箱水温控制系统中,受控对象为_水箱 ,被控量为_水温 。 12 自动控制系统有两种基本控制方式,当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为_ 开环控制方式 ;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时,称为_ 闭环控制方式 ;含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于_ 开环控制方式 。 13 稳定就是对控制系统最基本的要求,若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡,则该系统_ 稳定 _。判断一个闭环线性控制系统就是否稳定,在时域分析中采用_ 劳斯判据 _;在频域分析中采用_ 奈氏判据 _。 14、传递函数就是指在_ 零 _初始条件下、线性定常控制系统的_ 输入拉式变换 _与_ 输出拉式变换 _之比。 15 设系统的开环传递函数为2(1)(1) K s s Ts τ++,则其开环幅频特性为_ _,相频特性为 _-180-arctan(tw-Tw)/1+tTw _。 16 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系,开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对 应时域性能指标_ 调整时间t _,它们反映了系统动态过程的_快速性 _。 17 复合控制有两种基本形式:即按 输入 的前馈复合控制与按 扰动 的前馈复合控制。 18 信号流图由节点___与___支路_组成。 19 二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为_(0,1)___。 20 两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为 G 1(s)+ G 2(s)(用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 21 PI 控制器就是一种相位_比例积分___的校正装置。 22 最小相位系统就是指 S 右半平面不存在系统的开环零点与开环极点 。 23对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面:快速性____、_稳定性___与准确性。 24如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间,则在这两个极点间必定存在_一个分离点 _。
从力学的基本原理学习钢筋“平法”
从力学的基本原理学习钢筋“平法” 《力学》是学习钢筋“平法”的基础知识，只有掌握了力学，才能理解平法为什么要那么做。比方说梁的钢筋，为什么上部钢筋只能在梁跨中搭接？而下部钢筋就只能在支座旁边三分之一跨的长度范围内搭接？如果不知道原理，不多问一个“为什么”，就不能真正说“懂”。下面我就举两个“力学在钢筋设计中的基本原理应用”的例子，希望读者指出不足，互相学习共同进步；希望大家“牵一发而动全身”，从一个原理反射理解到其他地方，培养在思考中学习的好习惯。 1.梁的上下部钢筋搭接位置原理 首先我们来看一下梁最基本的一种破坏时的情形。 一根梁，两端都有支座（等于在柱子上），我们在中间施加压力，想想会出现什么情况呢？ 如果你知道答案是梁最终会断裂，那么，想想裂缝最先出现在什么地方呢？
很明显，梁的下部会最先出现裂缝。力学实验证明，下部钢筋会断，上部钢筋会在中部被挤压成“灯笼”。请看下面的力学示意图。 可以想象，假如梁的下部钢筋在跨中处搭接，结果会是怎么样？结果一定 是在跨中搭接，受到梁内部最大的拉力，当然容易断裂了！ 可以引出《平法》中那些经验做法： ①梁上部要有支座负筋，并且通常伸入支座三分之一跨长
②梁的上部钢筋要在跨中搭接；下部钢筋要在支座两边三分之一跨长处搭接 ③支座的两端往往需要箍筋加密（抗震加密） 2.锚固、搭接的力学原理 在理想情况下，钢筋当然是能不需要搭接最好，就像混凝土能最好一次性浇筑一样，一个整体总会比两个结合的内力要强。但因为混凝土有水化热等等原因，并不能一次性把整栋大楼浇筑好；钢筋因为生产、运输等原因，并不能长到刚刚好的长度。所以规范的市场里，钢筋一般是9米，或12米的规格。这是从市场层面解释为什么要有搭接。 我们想想为什么需要锚固？把一个小木块架在墙上，或者用铁钉钉在墙上，结果是不同的吧？用铁钉当然比单纯架在墙上更能稳固木块，问题是：铁钉要多长才能做到固定木块，又不浪费呢？ 力学上有专门的计算公式，需要根据钢筋的直径、表面粗糙程度、受力大小等，计算出锚固的长度。简单说，该计算公式的原理就是找到一个 临界点：钢筋刚好拔出的那一瞬间，刚好断裂。这样你可以明白为什么级别越高的钢筋它的锚固长度越大了吧？ 搭接也是这个概念。但有的人疑惑，为什么直径不一样的钢筋搭接，要用直径小的钢筋计算出的搭接长度呢？打个小小的比喻：一根粗绳子可以承
自动控制理论在火电厂热工自动化中的应用
自动控制理论在火电厂热工自动化中的应用 摘要：随着计算机技术的不断发展，自动控制理论日趋成熟，自动化机械设备已广泛应用于人们日常生活的方方面面，尤其是在火电厂中的运用，对我国电力事业的现代化发展，做出了巨大的贡献。本文介绍了我国火电厂现阶段热工自动化应用现状，以及自动化控制理论在火电厂应用技术的最新进展，提出了今后自动控制理论在该领域的发展趋势，以期与同行交流。 关键词：自动控制火电厂热工自动化应用 近年来，我国在自动控制技术领域的研究取得了长足的进展，其研究成果不断被应用在生活生产的各个方面。火电厂热工自动化作为一种自动控制技术，其融合了热能工程技术、计算机信息技术以及智能仪表仪器等相关技术，可实现对火电厂生产过程的各类参数进行实时监控。这一技术的运用，将有助于提高该行业的生产效率，提高企业利润，有效降低人力物力成本，实现火电企业的现代化革新与可持续发展。 一、火电厂热工自动化发展现状 自动控制通常是指在企业生产过程中，采用自动化仪器设备代替部分甚至是全部人工操作，并依靠这些仪器设备进行自动生产，达到甚至超过人工操作的目的。自动控制理论早在上世纪前期就已经被提出，经过几十年的发展，其主要分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个不同阶段。其中经典控制理论主要以传递函数理论为基础，通过建立系统的数学模型，研究系统运行的状态和规律，从而实现自动控制。而现代控制理论中，线性控制和优化估值是其理论基础，从而使得火电厂在发电过程中实现对过程的自控。智能控制综合了前两者的优势，主要以数值计算。逻辑运算为理论基础，实现对复杂系统的精确控制。 在我国火电企业中，自动化控制理论主要运用于热工自动化中，如图1所示。
自动控制原理实验用Matlab软件编制劳斯判据程序并解题(《学习辅导》例4.3.5)
上海电力学院 实验报告 自动控制原理实验课程 题目：用Matlab软件编制劳斯判据程序并解题(《学习辅导》例4.3.5)
班级： 姓名： 学号： 时间： 2012年11月4日 自动化工程学院自动化（电站自动化）专业实验报告目录 一、问题描述 (3) 二、理论方法分析 (3) 三、实验设计与实现 (3) 四、实验结果与分析 (5) 五、结论与讨论 (6) 六、实验心得体会 (6) 七、参考文献 (7)
八附录 (7) 一、问题描述 用MATLAB编制劳斯判据列出其劳斯矩阵并判断相对应系统的稳定性 二、理论方法分析 采用M文件实现Matlab编程。 1) M文件的建立与调用 从Matlab操作桌面的“File”菜单中选择“New”菜单项，再选择“M-file”命令，屏幕将出现Matlab文本编辑器的窗口。 在Matlab命令窗口的“File”菜单中选择“Open”命令，则屏幕出现“Open”对话框，在文件名对话框中选中所需打开的M文件名。 2) M文件的调试 在文件编辑器窗口菜单栏和工具栏的下面有三个区域，右侧的大区域是程序窗口，用于编写程序；最左面区域显示的是行号，每行都有数字，包括空行，行号是自动出现的，随着命令行的增加而增加；在行号和程序窗口之间的区域上有一些小横线，这些横线只有在可执行行上才有，而空行、注释行、函数定义行等非执行行的前面都没有。在进行程序调试时，可以直接在这些程序上点击鼠标以设置或去掉断点。 三、实验设计与实现 （1）程序
%RouthMatrix**劳斯矩阵(带参数的特征多项式)并判断对应系统稳定性** clear; syms k z q %定义变量k z q p=input('请输入特征多项式的参数 ='); %提示输入参数 n=length(p); %得到p的长度 for i=0:ceil(n/2)-1 %将多项式进行劳斯矩阵排序 a(1,i+1)=p(2*i+1); if 2*(i+1)>n a(2,i+1)=0; break end a(2,i+1)=p(2*(i+1)); end for k=3:n %计算从第三行开始劳斯矩阵内容 for j=1:ceil((n-k+1)/2) if a(k-1,1)==0 %判断是否有共轭虚根 disp('系统有共轭虚根') breaksign=1; break end a(k,j)=(a(k-1,1)*a(k-2,j+1)-a(k-1,j+1)*a(k-2,1))/a(k-1,1); end end disp('劳斯矩阵') %输出对应的劳斯矩阵 disp(double(a)) for i=3:k %用劳斯判据判断系统的稳定性 if a(i-1,1)<=0 %判断第一列元素是否不大于0 q=1;
《自动控制原理》习题解答.
《自动控制原理》习题解答西安建筑科技大学自动化教研室
第一章习题及答案 1-3图1-3 (a)，(b)所示均为调速系统。 (1) 分别画出图1-24(a)、图(b)所示系统的方框图。给出图1-24(a) 所示系统正确的反馈连线方式。 (2) 指出在恒值输入条件下，图1-24(a)，(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。 图1-3 调速系统工作原理图 解图1-3 (a)正确的反馈连接方式如图1-3 (a)中虚线所示。 (1) 系统方框图如图解1-10所示。 (2) 图1-3 (a) 所示的系统是有差系统，图1-3 (b) 所示的系统是无差系统。 图1-3 (a)中，当给定恒值电压信号，系统运行达到稳态时，电动机转速的恒定是以发电机提供恒定电压为条件，对应发电机激磁绕组中电流一定是恒定值。这意味着放大器前端电压是非零的常值。因此，常值偏差电压存在是系统稳定工作的前提，故系统有差。 图1-3 (b)中，给定恒定电压，电动机达到稳定转速时，对应发电机激磁绕组中的励磁电流恒定，这意味着执行电动机处于停转状态，放大器前端电压必然为0，故系统无差。 1-4图1-4 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。假设空载时两系统发电机端电压均为
110V，试问带上负载后，图1-4(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么? 图1-4 电压调节系统工作原理图 解带上负载后，开始由于负载的影响，图1-4(a)与(b)系统的端电压都要下降，但图(a)中所示系统能恢复到110V，而图(b) 所示系统却不能。理由如下： 图(a)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K放大后，驱动电机D转动，经 I增大，发电机的输出电压会升高，从而使偏差电减速器带动电刷，使发电机F的激磁电流 j 压减小，直至偏差电压为零时，电机才停止转动。因此，图(a)系统能保持110V不变。 图(b)系统，当u低于给定电压时，其偏差电压经放大器K后，直接使发电机激磁电流增大，提高发电机的端电压，使发电机G 的端电压回升，偏差电压减小，但不可能等于零，因 i=0，发电机就不能工作。即图(b)所示系统的稳态电压会低于110V。为当偏差电压为0时， f 1-5图1-5是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。 图1-5 仓库大门自动开闭控制系统
公司法必读推荐书目(最新最全经典书目大全)
《公司法》参考书目 基础理论 沈四宝：《西方国家公司法原理》，法律出版社2006年版。 [美]莱纳·克拉克曼、[美]亨利·汉斯曼等：《公司法剖析：比较与功能的视角（第2版）》，罗培新译，法律出版社2012年版。 [加拿大]布莱恩R.柴芬斯：《公司法：理论结构和运作》，林华伟、魏旻译，法律出版社2000年版。 罗培新：《公司法的合同解释》，北京大学出版社2004年版；罗培新等著：《公司法的法律经济学研究》，北京大学出版社2008年版；蔡立东：《公司自治论》，北京大学出版社2006年版；[美]米尔霍普、[德]皮托斯：《法律与资本主义：全球公司危机揭示的法律制度》，罗培新译，北京大学出版社2010年版；[美]弗兰克·伊斯特布鲁克、丹尼尔·费希尔：《公司法的经济结构》（中译第二版），张建伟、罗培新译，北京大学出版社2014年版. [美]亨利·汉斯曼：《企业所有权论》，于静译，中国政法大学出版社2001年版；张维迎：《产权、激励与公司治理》，经济科学出版社2005年版。 [英]马丁·利克特：《企业经济学：企业理论与经济组织导论》（第三版），范黎波、宋志红译，人民出版社2006年版；[荷兰]乔治·亨德里克斯：《组织的经济学与管理学:协调、激励与策略》，胡雅梅、张学渊、曹利群译，中国人民大学出版社2007年版。 [美]奥利弗·E.威廉姆森、西德尼?G.温特主编：《企业的性质——起源、演变和发展》，姚海鑫、邢源源译，商务印书馆2007年版；陈郁编：《企业制度与市场组织——交易费用经济学文选》，上海三联、上海人民出版社2006年版；路易斯?普特曼、兰德尔?克罗茨纳编：《企业的经济性质》，孙经纬译，上海财经大学出版社2000年版；[美]斯蒂文?G.米德玛编：《科斯经济学——法与经济学和新制度经济学》，上海三联书店2007年版；[美]罗纳德·哈里·科斯：《企业、市场与法律》，盛洪、陈郁等译，上海三联书店1990年版；[美]迈克尔·詹森：《企业理论：治理、剩余索取权和组织形式》，董英译，上海财经大学出版社2008年版。 [美]克莱因、[美]科菲：《企业组织与财务——法律和经济的原则》(第八版)，陈宝森等译，岳麓书社2006年版；李清池：《商事组织的法律结构》，法律出版社2008年版。 [美]杰弗里·N·戈登、（美）马克·J·罗编：《公司治理:趋同与存续》，赵玲、刘凯译，北京大学出版社2006年版
自动控制原理课后习题答案
. 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度
沈阳理工大学 自动控制原理大纲(2010版)-new
《自动控制原理》课程教学大纲 课程代码：030332008 课程英文名称：Automatic Control Principle 课程总学时：48 讲课：40 实验：8 上机：0 适用专业：电子信息工程 大纲编写（修订）时间：2010.7 一、大纲使用说明 （一）课程的地位及教学目标 本课程是电子信息工程专业的基础选修课，是该专业在自动控制方面的基础理论和实验课程。课程的教学目标是使学生系统地掌握古典控制理论和系统，即以微分方程和传递函数为基础对控制系统进行建模、分析和设计的方法，并通过实验加深学生对理论的认识和增强动手能力，为电子信息工程专业了解相关专业和进行交叉研究，打下必要的理论基础。 （二）知识、能力及技能方面的基本要求 1、熟练掌握控制系统的基本概念； 2、深刻理解控制系统稳定性问题； 3、具有分析和解决控制系统问题的基本能力。 （三）实施说明 提高学生的基本素质，鼓励学生从被动吸收知识的状态下转化到主动索取中来，在教授具体内容时，也要求分清每一部分内容在课程整体中所处的地位，只有这样才能在大纲的具体实施中得心应手。不应平均使用力量或对不同内容采用相同的处理方法。教师本人的观念转变及其对课程各环节统一调配的能力，决定了教学效果的好坏。 （四）对先修课的要求 在学习本课程之前，要求学生课前预习积分变换等有关知识。 （五）对习题课、实验环节的要求 1 、每部分内容均安排习题及思考题。通过作业使学生能够对学习的内容真正做到消化理解，也可以提高学生分析和解决问题的能力。 2、开设实验课。通过实验使学生亲自动手了解系统的模拟、性能测试方法及系统性能与参数的关系，增加学生的感性认识。 （六）课程考核方式 1、考核方式：考查。 2、考核目标：重点考核学生基本知识、基本原理和方法的基础上，还应考核学生分析问题和解决问题的综合能力。 3、成绩构成：最终理论考试、平时考核（包括出勤、作业、小测验、提问等）、实验环节考核成绩的总和。 （七）参考书目: 《自动控制原理》，孙亮，杨鹏主编，北京工业大学出版社，2008 《自动控制原理》，王建辉，顾树生主编，清华大学出版社，2007 《自动控制原理》，程鹏主编，高等教育出版社，2009 《自动控制原理》，滕青芳，范多旺，董海鹰，路小娟编，人民邮电出版社，2009 《自动控制原理学习指导》，杨平，翁思义，王志萍编，中国电力出版社，2009
自动控制原理试题及答案
自动控制原理试题及答案 Prepared on 24 November 2020
《自动控制原理》试题及答案 1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1)/(100s+1)，则该校正装置属于(B )。3分 2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分 3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（D） 3分 A 是一种相位超前校正装置 B 能影响系统开环幅频特性的高频段 C 使系统的稳定性能得到改善 D使系统的稳态精度得到改善 4、用超前校正装置改善系统时，主要是利用超前校正装置的（A ）3分 5、I型系统开环对数幅频特性的低频段斜率为（B ）9分 6、设微分环节的频率特性为G(jω)，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（）9分 7、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( )。9分 8、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的( ) 9分 9、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( ) 7分 10、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( ) 2分 11、若某最小相位系统的相角裕度γ>0，则下列说法正确的是 ( )。2分 12、某环节的传递函数是G(s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。2分
13、主导极点的特点是（A ）2分 14、设积分环节的传递函数为G(s)=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=（）2分 15、某环节的传递函数为K/(Ts+1)，它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分 16、某系统的传递函数是G(s)=1/(2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分 17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作（B）2分 18、某校正环节传递函数G(s)=(100s+1)/(10s+1)，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ D）2分 19、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量为（ C）2分 20、最小相位系统的开环增益越大，其（）2分 21、一阶微分环节G(s)=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（）2分 22、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）2分 23、开环传递函数为G(s)H(s)=(s+3)/(s+2)(s+5)，则实轴上的根轨迹为（B）2分 24、开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s*s*s(s+4))，则实轴上的根轨迹为（）2分 25、某单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，当k=（C ）时，闭环系统临界稳定。2分 26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 (B ) 2分 27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分
中山大学《公司法》讲义及思考题(导论和第一章)
前言 一、学习目的和要求 二、本课程的学习内容 理论和争议 现状与发展 问题及解决 三、学习与研究方法 四、本课程的内容和框架结构 五、学习参考资料 教材和著作 赵旭东主编：《公司法学》（第二版），高等教育出版社2006年版。 江平主编，方流芳副主编：《新编公司法教程》（第二版），法律出版社。 周友苏著：《公司法通论》，四川人民出版社2002年版。 （台）柯芳枝著：《公司法论》，三民书局印行，1997年版。 （日）末永敏和著，金洪玉译：《现代日本公司法》，人民法院出版社2000年版。 （德）托马斯·莱塞尔、吕迪格·法伊尔著：《德国资合公司法》（第三版），高旭军、单晓光、刘晓海、方晓敏等译，法律出版社2004年版。 【加拿大】布莱恩R·柴芬斯著：《公司法：理论、结构和运作》（牛津法学教科书译丛），法律出版社2001年4月版。 张维迎著：《企业理论与中国企业改革》，北京大学出版社1999年版。 刘连煜著：《公司法理论与判决研究》，法律出版社2002年版。 江平主编、赵旭东副主编：《法人制度论》，中国政法大学出版社1994年版。 蒋大兴著：《公司法的展开与评判——方法???判例?制度》，法律出版社2001年版。 王红一著：《公司法功能与结构法社会学分析——公司立法问题研究》，北京大学出版社2002年版。 Gower and Davies, Principles of Modern Company Law (8th ed), Thomson, Sweet & Maxwell 2008. Larry E. Ribstein and Peter V. Letsou, Business Association (4th ed), Anderson Publishing Co 2003. Adolf A. Berle, Jr. and Gardiner C. Means, The Modern Corporation and Private Property, Revised edition, Adolf A. Berle,1968. Frank H. Easterbrook and Daniel R. Fischel, The Economic Structure of Corporate Law,Harvard University Press, 1991 网络资源 法学期刊和法学网站(学术期刊网；人大报刊复印资料；国外：https://www.360docs.net/doc/217316686.html,） 国内相关立法 《中华人民共和国民法通则》（1986年） 《中华人民共和国公司法》（1993年通过, 2005年修正）及最高法院司法解释 《中华人民共和国企业破产法》（2006年8月通过） 《中华人民共和国中外合资经营企业法》（1983年通过，1986年，1987年修订）及《实施条例》（2001年）《中华人民共和国中外合作经营企业法》（1988年通过，2000年修改） 《中华人民共和国外资企业法》1986年通过，2000年修改）及《实施细则》（1990年发布，2001年修改）《中华人民共和国公司登记管理条例》（1994年，2005年） 《中华人民共和国证券法》（1998年12月29日，2005年修订） 我国《企业财务通则》、《企业会计准则》、《中华人民共和国会计法》、《税收征管法》、《反不正当竞争法》等法律法规有关企业的规定 我国关于外资保险、证券等公司、外资股份有限公司的法律法规 证监会对上市公司管理的有关规定 国外立法 United Kingdom Companies Act 2006 Takeover Code Combined Code of Corporate Governance UK Listing Rules United States
自动控制原理教学大纲
《自动控制原理》高级课程教学大纲 Automatic Control Principles 适用本科四年制自动化、测控技术与仪器专业（68学时 4学分） 2006版 一、课程的目的和任务 在生产过程和科学技术日新月异的飞速发展过程中，自动控制技术起着十分重要的作用，各行各业都离不开自动化技术。通过本课程的学习，使学生掌握生产过程自动控制的基本原理和方法，为学习后续课程打下基础。 二、课程的基本要求和特点 本课程是大学本科电气信息类专业的主要学科基础课。内容包括经典控制理论和现代控制理论中的状态空间分析方法。本课程要求的数学知识较多，因此要求学生已有较好的高等数学和工程数学的基础。 三、本课程与其它课程的联系 本课程的先修课为高等数学、线性代数、复变函数、积分变换和电路等。后续课程有过程控制系统，计算机测控技术与系统，控制系统计算机仿真，自动化仪表系统，自适应控制和模糊控制等。 四、课程的主要内容及教学要求 教学内容： 第一章绪论 §1.1 引言 §1.2 反馈控制系统的基本概念 §1.3 自动控制系统的组成和方框图 §1.4 自动控制系统的分类 §1.5 自动控制系统的性能分析 §1.6 自动控制系统的性能要求 第二章控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 机理分析建模方法 §2.3 传递函数 §2.4 典型环节的动态特性和传递函数 §2.5 系统方框图的等效转换和信号流图 §2.6 状态空间模型 §2.7 实验建模方法 §2.8 PID控制器 第三章控制系统的时域分析 §3.1 引言 §3.2 时域性能指标 §3.3 一阶系统的时域分析 §3.4 二阶系统的时域分析 §3.5 高阶系统的时域分析和主导极点 §3.6 零极点分布对系统动态响应的影响 §3.7 控制系统的稳定性与代数判据 §3.8控制系统的稳态误差分析及误差系数 §3.9李亚谱诺夫稳定性分析 第四章控制系统设计导论 §4.1 引言 §4.2 控制系统结构设计 §4.3 控制规律选择
从力学基本原理学习钢筋《平法》
《力学》是学习《平法》的基础知识，只有掌握了力学，才能理解平法为什么要那么做。比方说梁的钢筋，为什么上部钢筋只能在梁跨中搭接？而下部钢筋就只能在支座旁边三分之一跨的长度围搭接？如果不知道原理，不多问一个“为什么”，就不能真正说“懂”。 1.梁的上下部钢筋搭接位置原理 首先我们来看一下梁最基本的一种破坏时的情形。 一根梁，两端都有支座（等于在柱子上），我们在中间施加压力，想想会出现什么情况呢？如果你知道答案是梁最终会断裂，那么，想想裂缝最先出现在什么地方呢？ 很明显，梁的下部会最先出现裂缝。力学实验证明，下部钢筋会断，上部钢筋会在中部被挤压成“灯笼”。
请看下面的力学示意图。
可以想象，假如梁的下部钢筋在跨中处搭接，结果会是怎么样？结果一定是在跨中搭接，受到梁部最大的拉力，of course 容易断裂了！ 可以引出《平法》中那些经验做法： ①梁上部要有支座负筋，并且通常伸入支座三分之一跨长 ②梁的上部钢筋要在跨 中搭接；下部钢筋要在支 座两边三分之一跨长处 搭接。 ③支座的两端往往需要 箍筋加密（抗震加密） 2.锚固、搭接的力学原理 在理想情况下，钢筋当然是能不需要搭接最好，就像混凝土能最好一次性浇筑一样，一个整体总会比两个结合的力要强。但因为混凝土有水化热等等原因，并不能一次性把整栋大楼浇筑好；钢筋因为生产、运输等原因，并不能长到刚刚好的长度。所以规的市场里，钢筋一般是9米，或12米的规格。这是从市场层面解释为什么要有搭接。 我们想想为什么需要锚固？把一个小木块架在墙上，或者用铁钉钉在墙上，结果是不同的吧？用铁钉当然比单纯架在墙上更能稳固木块，问题是：铁钉要多长才能做到固定木块，又不浪费呢？ 力学上有专门的计算公式，需要根据钢筋的直径、表面粗糙程度、受力大小等，计算出锚固的长度。简单说，该计算公式的原理就是找